机电传动控制课后习题答案1
第二章机电传动系统的动力学基础
2.2 从运动方程式怎样看出系统是处于加速，减速，稳态的和
静态的工作状态。
T M-T L>0说明系统处于加速，T M-T L<0 说明系统处于减速，
T M-T L=0说明系统处于稳态（即静态）的工作状态。
2.3 试列出以下几种情况下（见题2.3图）系统的运动方程式，并说明系统的运动状态是加
速，减速，还是匀速？（图中箭头方向表示转矩的实际作用方向）
T M T
T M=T L T M< T L
T M-T L>0说明系统处于加速。 T M-T L<0 说明系统处于减速
T M T L T M T L
T M> T L T M> T L
系统的运动状态是减速系统的运动状态是加速
T M T L T T L
T M= T L T M= T L
系统的运动状态是减速系统的运动状态是匀速2.5为什么低速轴转矩大，高速轴转矩小？
因为P= Tω,P不变ω越小T越大，ω越大T 越小。
2.6为什么机电传动系统中低速轴的GD2逼高速轴的GD2大得多?
因为P=Tω，T=G?D2/375. P=ωG?D2/375. ,P不变转速越小GD2越大，转速越大GD2越小。
2.9 一般生产机械按其运动受阻力的性质来分可有哪几种类型的负载？
可分为1恒转矩型机械特性2离心式通风机型机械特性3直线型机械特性4恒功率型机械特性,4种类型的负载.
2.11 在题2.11图中，曲线1和2分别为电动机和负载的机械特性，试判断哪些是系统的稳定平衡点？哪些不是？
交点是系统的稳定平衡点. 交点是系统的平衡点
交点是系统的平衡交点不是系统的平衡点
第三章
3.1为什么直流电记得转子要用表面有绝缘层的硅钢片叠压而成？
直流电机的转子要用表面有绝缘层的硅钢片叠加而成是因为要防止电涡流对电能的损耗..
3.5 一台直流发电机，其部分铭牌数据如下：P N=180kW, U N=230V,n =1450r/min,ηN=89.5%，试求：
N
①该发电机的额定电流；
②电流保持为额定值而电压下降为100V时，原动机的输出功率（设此时η
=ηN）
P N=U N I N
180KW=230*I N
I N=782.6A
该发电机的额定电流为782.6A
P= I N100/ηN
P=87.4KW
3.6 已知某他励直流电动机的铭牌数据如下：P N=7.5KW, U N=220V, n
=1500r/min, ηN=88.5%, 试求该电机的额定电流和转矩。
N
P N=U N I NηN
7500W=220V*I N*0.885
I N=38.5A
T N=9.55P N/n N =47.75Nm
3.11为什么直流电动机直接启动时启动电流很大？
电动机在未启动前n=0,E=0,而R a很小,所以将电动机直接接入电网并施加额定电压时,启动电流将很大.I st=U N/R a
3.14直流串励电动机能否空载运行?为什么？
串励电动机决不能空载运行,因为这时电动机转速极高,所产生的离心力足以
将绕组元件甩到槽外,还可能串励电动机也可能反转运行.但不能用改变电源极性的方法,因这时电枢电流Ia与磁通φ同时反响,使电瓷转矩T依然保持原来方向,则电动机不可能反转.
第四章
4.1 有一台四极三相异步电动机，电源电压的频率为50H Z，满载时电动机的转
差率为0.02求电动机的同步转速、转子转速和转子电流频率。
n0=60f/p S=(n0-n)/ n0
=60*50/2 0.02=(1500-n)/1500
=1500r/min n=1470r/min
电动机的同步转速1500r/min.转子转速1470 r/min,
转子电流频率.f2=Sf1=0.02*50=1 H Z
4.5 三相异步电动机带动一定的负载运行时，若电源电压降低了，此时电动机的
转矩、电流及转速有无变化？如何变化？
若电源电压降低, 电动机的转矩减小, 电流也减小. 转速不变.
4.6 有一台三相异步电动机，其技术数据如下表所示。
②求n0,p,S N,T N,T st,T max和I st；
③额定负载时电动机的输入功率是多少？
①线电压为380V时，三相定子绕组应为Y型接法.
②T N=9.55P N/n N=9.55*3000/960=29.8Nm
Tst/ T N=2 Tst=2*29.8=59.6 Nm
T max/ T N=2.0 T max=59.6 Nm
I st/I N=6.5 I st=46.8A
一般n N=(0.94-0.98)n0n0=n N/0.96=1000 r/min
S N= (n0-n N)/ n0=(1000-960)/1000=0.04
P=60f/ n0=60*50/1000=3
③η=P N/P输入
P输入=3/0.83=3.61
4.7三相异步电动机正在运行时，转子突然被卡住，这时电动机的电流会如何
变化？对电动机有何影响？
电动机的电流会迅速增加,如果时间稍长电机有可能会烧毁.
4.8 三相异步电动机断了一根电源线后，为什么不能启动？而在运行时断了一
线，为什么仍能继续转动？这两种情况对电动机将产生什么影响？
三相异步电动机断了一根电源线后，转子的两个旋转磁场分别作用于转子而产生两个方向相反的转矩，而且转矩大小相等。故其作用相互抵消，合转矩为零，因而转子不能自行启动，而在运行时断了一线，仍能继续转动转动
方向的转矩大于反向转矩，这两种情况都会使电动机的电流增加。
N N
机能否启动？
T N=9.55 P N/ n N
=9.55*40000/1470
=260Nm
Tst/T N=1.2
Tst=312Nm
Tst=KR2U2/（R22+X202）
=312 Nm
312 Nm>250 Nm 所以U=U N时电动机能启动。
当U=0.8U时Tst=（0.82）KR2U2/（R22+X202）
=0.64*312
=199 Nm
Tst ②欲采用Y-△换接启动,当负载转矩为0.45 T N和0.35 T N两种情况下, 电动 机能否启动？ Tst Y=Tst△/3 =1.2* T N /3 =0.4 T N 当负载转矩为0.45 T N时电动机不能启动 当负载转矩为0.35 T N时电动机能启动 ③若采用自耦变压器降压启动，设降压比为0.64，求电源线路中通过的启 动电流和电动机的启动转矩。 I N= P N/ U NηN cosφN√3 =40000/1.732*380*0.9*0.9 =75A I st/I N=6.5 I st=487.5A 降压比为0.64时电流=K2 I st =0.642*487.5=200A 电动机的启动转矩T= K2 Tst=0.642312=127.8 Nm 4.12线绕式异步电动机采用转子串电阻启动时，所串电阻愈大，启动转矩是否 也愈大？ 线绕式异步电动机采用转子串电阻启动时，所串电阻愈大，启动转矩愈大4.13 为什么线绕式异步电动机在转子串电阻启动时，启动电流减小而启动转矩 反而增大？ T st=KR2U2/（R22+X202）当转子的电阻适当增加时，启动转聚会增加。 4.14 异步电动机有哪几种调速方法？各种调速方法有何优缺点？ ①调压调速这种办法能够无级调速，但调速范围不大 ②转子电路串电阻调速这种方法简单可靠，但它是有机调速，随着转速 降低特性变软，转子电路电阻损耗与转差率成正比，低速时损耗大。 ③改变极对数调速这种方法可以获得较大的启动转矩，虽然体积稍大， 价格稍高，只能有机调速，但是结构简单，效率高特性高，且调速时所 需附加设备少。 ④变频调速可以实现连续的改变电动机的转矩，是一种很好的调速方 法。 4.15 什么叫恒功率调速？什么叫恒转矩调速？ 恒功率调速是人为机械特性改变的条件下，功率不变。恒转矩调速是人为机械特性改变的条件下转矩不变。 4.16 简述恒压频比控制方式 在额定频率以下，如果电压一定而只降低频率，那么气隙磁通就要过大，造成磁路饱和，严重时烧毁电动机。因此为了保持气隙磁通不变，就要求在降低供电频率的同时降低输出电压，保持u/f=常数，即保持电压与频率之比为常数进行控制。这种控制方式为恒压频比控制方式，又称恒磁通控制方式。 在额定频率以下，磁通恒定时转矩也恒定，因此，属于恒转矩调速。 第六章 6.2 为什么交流电弧比直流电弧容易熄灭？ 因为交流是成正旋变化的,当触点断开时总会有某一时刻电流为零,此时电流熄灭.而直流电一直存在,所以与交流电相比电弧不易熄灭. 6.3 若交流电器的线圈误接入同电压的直流电源，或直流电器的线圈误接入同电 压的交流电源，会发生什么问题？ 若交流电器的线圈误接入同电压的直流电源,会因为交流线圈的电阻太小儿流过很大的电流使线圈损坏. 直流电器的线圈误接入同电压的交流电源,触点会频繁的通短,造成设备的不能正常运行. 6.4 交流接触器动作太频繁时为什么会过热？ 因为交流接触启动的瞬间,由于铁心气隙大,电抗小,电流可达到15倍的工作电流,所以线圈会过热. 6.7 电磁继电器与接触器的区别主要是什么？ 接触器是在外界输入信号下能够自动接通断开负载主回路.继电器主要是传递信号,根据输入的信号到达不同的控制目的. 6.10为什么热继电器不能做短路保护而只能作长期过载保护？而熔断器则相反， 为什么？ 因为热继电器的发热元件达到一定温度时才动作,如果短路热继电器不能马上动作,这样就会造成电动机的损坏.而熔短期,电源一旦短路立即动作,切断电源. 6.11自动空气断路器有什么功能和特点？ 功能和特点是具有熔断器能直接断开主回路的特点,又具有过电流继电器动作准确性高,容易复位,不会造成单相运行等优点.可以做过电流脱扣器,也可以作长期过载保护的热脱扣器. 6.12时间继电器的四个延时触点符号各代表什么意思？ 6.13为什么电动机要设有零电压和欠电压保护？ 零电压和欠电压保护的作用是防止当电源暂时供电或电压降低时而可能发生的不容许的故障., 6.15要求三台电动机1M、2M、3M按一定顺序启动：即1M启动后，2M才能 启动；2M启动后3M才能启动；停车时则同时停。试设计此控制线路。 6.16试设计一台异步电动机的控制线路。要求： ①能实现启停的两地控制；②能实现点动调整； ③能实现单方向的行程保护；④要有短路和长期过。 第七章 7.1 PLC由哪几个主要部分组成？各部分的作用是什么？ PLC由中央处理器CPU,存储器,输入输出接口,编程器组成. 中央处理器CPU是核心,它的作用时接受输入的程序并存储程序.扫描现场的输入状态,执行用户程序,并自诊断. 存储器用来存放程序和数据, 输入接口采集现场各种开关接点的信号状态,并将其转化成标准的逻辑电平,输出接口用于输出电信号来控制对象. 编程器用于用户程序的编制,编辑,调试,检查和监视.还可以显示PLC的各种状态. 7.2 输入、输出接口电路中的光电耦合器件的作用是什么？ 作用是1 实现现场与plc主机的电器隔离,提高抗干扰性. 2避免外电路出故障时,外部强电侵入主机而损坏主机. 3电平交换,现场开关信号可能有各种电平,光电耦合起降他们变换成PLC主机要求的标准逻辑电平. 7.3 何谓扫描周期？试简述的工作过程.。 扫描周期是每执行一遍从输入到输出所需的时间. 工作过程是1输入现场信号:在系统的控制下,顺序扫描各输入点,读入的输入点的状态. 2顺序扫描用户程序中的各条指令,根据输入状态和指令内容进行逻辑运算. 3并输出控制信号,根据逻辑运算的结果,输出状态寄存器向各输出点发出相应的控制信号.实现所要求的逻辑控制功能. 7.4 PLC有哪些主要特点？ PLC的主要特点是①应用灵活,扩展性好. ②操作方便 准化的硬件和软件设计,通用性强. 完善的监视和诊断功能. 适应恶劣的工业应用环境. 制功能强 第九章 9.1何谓开循环控制系统？何谓闭循环系统？两者各有什么优缺点？ 系统只有控制量(输出量)的单向控制作用,而不存在被控制量的影响和联系,这称之为开环控制系统.优点是结构简单能满足一般的生产需要.缺点是不能满足高要求的生产机械的需要. 负反馈控制系统是按偏差控制原理建立的控制系统,其特点是输入量与输出量之间既有正向的控制作用,又有反向的反馈控制作用,形成一个闭环控制系统或反馈控制系统.缺点是结构复杂,优点可以实现高要求的生产机械的需要. 9.2 什么叫调速范围、静差度？它们之间有什么关系？怎样才能扩大调速范围。 电动机所能达到的调速范围,使电动机在额定负载下所许可的最高转速何在保证生产机械对转速变化率的要求前提下所能达到的最低转速之比(D).转速变化率即调速系统的静差度电动机有理想空载到额定负载时转速降与理想空载转速的比值(S) 两者之间的关系时 D=n max S 2 /Δn N (1-S 2 ),在保证一定静差度的前提下,扩大系统调速范围的方法是提 高电动机的机械特性的硬度以减小Δn N 9.3 生产机械对调速系统提出的静态、动态技术的指标有哪些？为什么要提 出这些技术指标？ 生产机械对调速系统提出的静态技术的指标有静差度,调速范围,调速的平滑性.动态技术指标有最大超调量,过渡过程时间,振荡次数. 因为机电传动控制系统调速方案的选择,主要是根据生产机械对调速系统提出的调速指标来决定的. 第二章机电传动系统的动力学基础 从运动方程式怎样看出系统是处于加速，减速，稳态的和静 态的工作状态。 T M-T L>0说明系统处于加速，T M-T L<0 说明系统处于减速， T M-T L=0说明系统处于稳态（即静态）的工作状态。 试列出以下几种情况下（见题图）系统的运动方程式，并说明系统的运动状态是加速，减 速，还是匀速？（图中箭头方向表示转矩的实际作用方向） T M T T M=T L T M< T L T M-T L>0说明系统处于加速。 T M-T L<0 说明系统处于减速 T M T L T M T L T M> T L T M> T L 系统的运动状态是减速系统的运动状态是加速 T M T L T T L T M= T L T M= T L 系统的运动状态是减速系统的运动状态是匀速 为什么低速轴转矩大，高速轴转矩小？ 因为P= Tω,P不变ω越小T越大，ω越大T 越小。 为什么机电传动系统中低速轴的GD2逼高速轴的GD2大得多? 因为P=Tω，T=G?D2/375. P=ωG?D2/375. ,P不变转速越小GD2越大，转速越大GD2越小。 一般生产机械按其运动受阻力的性质来分可有哪几种类型的负载？ 可分为1恒转矩型机械特性2离心式通风机型机械特性3直线型机械特性4恒功率型机械特性,4种类型的负载. 在题图中，曲线1和2分别为电动机和负载的机械特性，试判断哪些是系统的稳定平衡点？哪些不是？ 交点是系统的稳定平衡点. 交点是系统的平衡点 交点是系统的平衡交点不是系统的平衡点 第三章 为什么直流电记得转子要用表面有绝缘层的硅钢片叠压而成？ 直流电机的转子要用表面有绝缘层的硅钢片叠加而成是因为要防止电涡流对电能的损耗.. 一台直流发电机，其部分铭牌数据如下：P N =180kW, U N =230V,n N =1450r/min, η N =%，试求： ①该发电机的额定电流； ②电流保持为额定值而电压下降为100V时，原动机的输出功率（设此时η= η N ） P N =U N I N 180KW=230*I N I N =782.6A 该发电机的额定电流为782.6A P= I N 100/η N P= 已知某他励直流电动机的铭牌数据如下：P N =, U N =220V, n N =1500r/min, η N =%, 试求该电机的额定电流和转矩。 P N =U N I N η N 7500W=220V*I N * I N =38.5A T N =n N = 为什么直流电动机直接启动时启动电流很大？ 电动机在未启动前n=0,E=0,而R a 很小,所以将电动机直接接入电网并施加额 定电压时,启动电流将很大.I st =U N /R a 直流串励电动机能否空载运行?为什么？ 串励电动机决不能空载运行,因为这时电动机转速极高,所产生的离心力足 高中数学必修1课后习题答案 第一章 集合与函数概念 1．1集合 1．1．1集合的含义与表示 练习（第5页） 1．用符号“∈”或“?”填空： （1）设A 为所有亚洲国家组成的集合，则：中国_______A ，美国_______A ， 印度_______A ，英国_______A ； （2）若2 {|}A x x x ==，则1-_______A ； （3）若2{|60}B x x x =+-=，则3_______B ； （4）若{|110}C x N x =∈≤≤，则8_______C ，9.1_______C ． 1．（1）中国∈A ，美国?A ，印度∈A ，英国?A ； 中国和印度是属于亚洲的国家，美国在北美洲，英国在欧洲． （2）1-?A 2 {|}{0,1}A x x x ===． （3）3?B 2{|60}{3,2}B x x x =+-==-． （4）8∈C ，9.1?C 9.1N ?． 2．试选择适当的方法表示下列集合： （1）由方程2 90x -=的所有实数根组成的集合； （2）由小于8的所有素数组成的集合； （3）一次函数3y x =+与26y x =-+的图象的交点组成的集合； （4）不等式453x -<的解集． 2．解：（1）因为方程2 90x -=的实数根为123,3x x =-=， 所以由方程2 90x -=的所有实数根组成的集合为{3,3}-； （2）因为小于8的素数为2,3,5,7， 所以由小于8的所有素数组成的集合为{2,3,5,7}； （3）由326y x y x =+??=-+?，得14x y =??=? ， 即一次函数3y x =+与26y x =-+的图象的交点为(1,4)， 加黑部分是老师划的题目，有部分题目没有。 习题与思考题 第二章机电传动系统的动力学基础22222222222222222222222222222222222222222222 2.1 说明机电传动系统运动方程中的拖动转矩，静态转矩和动态转矩。 拖动转矩是由电动机产生用来克服负载转矩，以带动生产机械运动的。静态转矩就是由生产机械产生的负载转矩。动态转矩是拖动转矩减去静态转矩。 2.2 从运动方程式怎样看出系统是处于加速，减速，稳态的和静态的工作状态。 TM-TL>0说明系统处于加速，TM-TL<0 说明系统处于减速，TM-TL=0说明系统处于稳态（即静态）的工作状态。 2.3 试列出以下几种情况下（见题2.3图）系统的运动方程式，并说明系统的运动状态是加速，减速，还是匀速？（图中箭头方向表示转矩的实际作用方向） TL TM=TL TM< TL TM-TL<0说明系统处于减速。TM-TL<0 说明系统处于减速 TM TL TM TL TM> TL TM> TL 系统的运动状态是减速系统的运动状态是加速 TM TL TM= TL TM= TL 系统的运动状态是减速系统的运动状态是匀速 2.4 多轴拖动系统为什么要折算成单轴拖动系统？转矩折算为什么依据折算前后功率不变的原则？转动惯量折算为什么依据折算前后动能不变的原则？ 因为许多生产机械要求低转速运行，而电动机一般具有较高的额定转速。这样，电动机与生产机械之间就得装设减速机构，如减速齿轮箱或蜗轮蜗杆，皮带等减速装置。所以为了列出系统运动方程，必须先将各转动部分的转矩和转动惯量或直线运动部分的质量这算到一根轴上。转矩折算前后功率不变的原则是P=Tω, p不变。转动惯量折算前后动能不变原则是能量守恒MV=0.5Jω2 2.5为什么低速轴转矩大，高速轴转矩小？ 因为P= Tω,P不变ω越小T越大，ω越大T 越小。 2.6为什么机电传动系统中低速轴的GD2比高速轴的GD2大得多? 因为P=Tω，T=G?D2/375. P=ωG?D2/375. ,P不变转速越小GD2越大，转速越大GD2越小。 西南科技大学成教学院德阳教学点 《机电传动控制》练习题 姓名：学号：班级：成绩： 一、单项选择题 1．机电传动的发展大体上经历的阶段顺序是：（） A．单电机拖动、双电机拖动、成组拖动 B．成组拖动、单电机拖动、多电机拖动C．单电机拖动、多电机拖动、成组拖动 D．成组拖动、单电机拖动、网络拖动 2、机电传动系统稳定工作时中如果T M >T L ，电动机旋转方向与T M 相同，转速将产生的变 化是。（） A．减速 B．加速 C．匀速 D．停止 3、机电传动系统中如果T M Unit 1 Part Ⅱ Reading Task Vocabulary Ⅰ1. 1)respectable 2)agony 3)put down 4)sequence 5)hold back 6)distribute 7)off and on 8)vivid 9)associate 10)finally 11)turn in 12)tackle 2. 1)has been assigned to the newspaper’s Paris office. 2)was so extraordinary that I didn’t know whether to believe him or not. 3)a clear image of how she would look in twenty years’time. 4)gave the command the soldiers opened fire. 5)buying bikes we’ll keep turning them out. 3. 1)reputation; rigid; to inspire 2)and tedious; What’s more; out of date ideas 3)compose; career; avoid showing; hardly hold back Ⅱviolating Ⅲ;in upon Comprehensive Exercises ⅠCloze back; tedious; scanned; recall; vivid; off and on; turn out/in; career ; surprise; pulled; blowing; dressed; scene; extraordinary; image; turn; excitement ⅡTranslation As it was a formal dinner party, I wore formal dress, as Mother told me to. 2)His girlfriend advised him to get out of /get rid of his bad habits of smoking before it took hold. 3)Anticipating that the demand for electricity will be high during the next few months, they have decided to increase its production. 4)It is said that Bill has been fired for continually violating the company’s safety rules. /Bill is said to have been fired for continually violating the company’s safety rules. 5)It is reported that the government has taken proper measures to avoid the possibility of a severe water shortage. /The local government is reported to have taken proper measures to avoid the possibility of a severe water shortage. 2.Susan lost her legs because of/in a car accident. For a time, she didn’t know how to face up to the fact she would never (be able to) walk again. One day, while scanning (through) some magazines, a true story caught her eye/she was attracted by a true story. It gave a vivid description of how a disabled girl became a writer. Greatly inspired, Susan began to feel that she, too, would finally be able to lead a useful life. Unit 2 Part ⅡReading Task Vocabulary Ⅰ1. 1)absolutely 2)available 3)every now and then 4)are urging/urged 5)destination 6)mostly 7)hangs out 8)right away 9)reunion 10)or something 11)estimate 12)going ahead 2. 1)in the examination was still on his mind. 2)was completely choked up by the sight of his team losing in the final minutes of the game. 3)was so lost in study that she forgot to have dinner. 4)has come up and I am afraid I won’t be able to accomplish the project on time. 5)of equipping the new hospital was estimated at﹩2 million. 3. 1)were postponed; the awful; is estimated 2)reference; not available; am kind of 3)not much of a teacher; skips; go ahead Ⅱ;on Ⅲor less of/sort of 4. kind of/sort of 5. more or less 6. or something Comprehensive Exercises ⅠCloze up; awful; practically; neighborhood; correspondence; available; destination; reunion; Mostly; postponing; absolutely ; savings; embarrassment; phone; interrupted; touch; envelope; signed; message; needed ⅡHalf an hour had gone by, but the last bus hadn’t come yet. We had to walk home. 2)Mary looks as if she is very worried about the Chinese exam because she hasn’t learned the texts by 华中科大机电传动控制(第五版)课后习题答案解析 2.7 如图所示，电动机轴上的转动惯量JM ＝2.5kg.m2，转速nM ＝900r/mim ；中间传动轴的转动惯量J1＝2kg.m2，转速n1＝300r/mim ；生产机械轴的惯量JL ＝16kg.m2，转速nL ＝60r/mim 。试求折算到电动机轴上的等效转动惯量。 答： j1=ωM/ω1= nM/n1=900/300=3 jL=ωM/ωL= nM/nL=900/60=15 )(8.21516 325.2222211m kg j J j J J J L L M Z ?=++=++= 2.8 如图所示，电动机转速nM ＝950r/mim ，齿轮减速箱的传动比J1＝ J2 ＝4，卷筒直径D ＝0.24m ，滑轮的减速比J3 ＝2，起重负荷力F ＝ 100N ，电动机的飞轮转矩GDM2＝1.05N.m ，齿轮、滑轮和卷筒总的传动效率为0.83。试求提升速度v 和折算到电动机轴上的静态转矩TL 以及折算到电动机轴上整个拖动系统的飞轮惯量GDZ2。 答： min) /(4.594 495021r j j n n M L =?== ) /(37.02 604 .5924.0603 s m j Dn v L =???= = ππ TL=9.55Fv/(η1nM)=9.55×100×0.37/(0.83× 950)=0.45N.m 2 2 22365M M Z n Fv GD GD +=δ 2 22 232.1~16.195037.010036505.1)25.1~1.1(m N GD Z ?=??+?= 3.3 一台他励直流电动机所拖动的负载转矩TL ＝常数，当电枢电压或电枢附加电阻改变时，能否改变其稳定运行状态下电枢电流的大小？为什么？这时拖动系统中哪些量必然要发生变化？ 机电传动控制课后习题问答题答案 2.1 说明机电传动系统运动方程式中的拖动转矩、静态转矩和动态转矩的概念。 答：拖动转矩：电动机产生的转矩Tm或负载转矩TL与转速n相同时，就是拖动转矩。静态转矩：电动机轴上的负载转矩TL，它不随系统加速或减速而变化。动态转矩：系统加速或减速时，存在一个动态转矩Td，它 使系统的运动状态发生变化。 2.2 从运动方程式怎样看出系统是加速的、减速的、稳定的和静止的各种工作状态？ 答：运动方程式：Td>0时：系统加速；Td=0时：系统稳速；Td<0时，系统减速或反向加速 2.3 试列出以下几种情况下系统的运动方程式，并说明系统的运行状态是加速、减速还是匀速？（图中箭头方向表示转矩的实际作用方向） 答：a匀速，b减速，c减速，d加速，e减速，f匀速 2.4 多轴拖动系统为什么要折算成单轴拖动系统？转矩折算为什么依据折算前后功率不变的原则？转动惯量折算为什么依据折算前后动能不变的原则？ 答：在多轴拖动系统情况下，为了列出这个系统运动方程，必须先把各传动部分的转矩和转动惯量或直线运动部分的质量都折算到电动机轴上。由于负载转矩是静态转矩，所以可根据静态时功率守恒原则进行折算。由于转动惯量和飞轮转矩与运动系统动能有关，所以可根据动能守恒原则进行折算。 2.5 为什么低速轴转矩大？调速轴转矩小？ 答：忽略磨擦损失的情况下，传动系统的低速轴和调速轴传递的功率是一样的，即P1＝P2而P1＝T1ω1，P2＝T2ω2所以T1ω1＝T2ω2，当ω1＞ω2时，T1＜T2 2.6 为什么机电传动系统中低速轴的GD2比高速轴的GD2大得多？ 答：因为低速轴的转矩大，所设计的低速轴的直径及轴上的齿轮等零件尺寸大，质量也大，所以GD2大，而高速轴正好相反。 2.9 一般生产机械按其运动受阻力的性质来分可有哪几种类型的负载？ 答：恒转矩型、泵类、直线型、恒功率型。 2.10 反抗静态转矩与位能静态转矩有何区别，各有什么特点？ 答：反抗性恒转矩负载恒与运动方向相反。位能性恒转矩负载作用方向恒定，与运动方向无关。 2.11 如图所示，曲线1和2分别为电动机和负载的机械特性，试判断哪些是系统的稳定平衡点？哪些不是？答：（d）不是稳定运动点，其余都是稳定运行点。 3.1 为什么直流电机的转子要用表面有绝缘层的硅钢片叠压而成？ 答：转子在主磁通中旋转，要产生涡流和磁滞损耗，采用硅钢软磁材料，可减少磁滞损耗，而采用“片”叠压成，可减少涡流损耗。 3.11 为什么直流电动机直接启动时启动电流很大？ 答：因为Tst=UN/Ra，Ra很小，所以Tst很大，会产生控制火花，电动应力，机械动态转矩冲击，使电网保护装置动作，切断电源造成事故，或电网电压下降等。故不能直接启动。 习题与思考题 第二章机电传动系统的动力学基础 说明机电传动系统运动方程中的拖动转矩，静态转矩和动态转矩。 拖动转矩是由电动机产生用来克服负载转矩，以带动生产机械运动的。静态 转矩就是由生产机械产生的负载转矩。动态转矩是拖动转矩减去静态转矩。 从运动方程式怎样看出系统是处于加速，减速，稳态的和静态的工作状态。 TM-TL>0说明系统处于加速，TM-TL<0 说明系统处于减速，TM-TL=0说明系统 处于稳态（即静态）的工作状态。 试列出以下几种情况下（见题图）系统的运动方程式，并说明系统的运动状态是 加速，减速，还是匀速（图中箭头方向表示转矩的实际作用方向） TM< TL TM-TL<0说明系统处于减速。 TM-TL<0 说明系统处于减速 T M T L T M T L T M> T L 系统的运动状态是减速系统的运动状态是加速 T M T L T T L T M= T 系统的运动状态是减速 多轴拖动系统为什么要折算成单轴拖动系统转矩折算为什么依据折算前后功率不变的原则转动惯量折算为什么依据折算前后动能不变的原则 因为许多生产机械要求低转速运行，而电动机一般具有较高的额定转速。这样，电动机与生产机械之间就得装设减速机构，如减速齿轮箱或蜗轮蜗杆，皮带等减速装置。所以为了列出系统运动方程，必须先将各转动部分的转矩和转动惯量或直线运动部分的质量这算到一根轴上。转矩折算前后功率不变的原则是P=Tω, p 不变。转动惯量折算前后动能不变原则是能量守恒MV=ω2 为什么低速轴转矩大，高速轴转矩小 因为P= Tω,P不变ω越小T越大，ω越大T 越小。 为什么机电传动系统中低速轴的GD2比高速轴的GD2大得多 因为P=Tω，T=GD2/375. P=ωGD2/375. ,P不变转速越小GD2越大，转速越大GD2越小。 如图（a）所示，电动机轴上的转动惯量J M=, 转速n M=900r/min; 中间传动轴的转动惯量J L=16kgm2,转速n L=60r/min。试求折算到电动机轴上的等效专惯量。折算到电动机轴上的等效转动惯量:j=Nm/N1=900/300=3,j1=Nm/Nl=15 J=JM+J1/j2+ JL/j12=+2/9+16/225= .如图（b）所示，电动机转速n M =950 r/min，齿轮减速箱的传动比J 1 = J 2 =4， 卷筒直径D=,滑轮的减速比J 3=2，起重负荷力 F=100N,电动机的费轮转距GD2 M = m2, 齿轮，滑轮和卷筒总的传动效率为。试球体胜速度v和折算到电动机轴上 的静态转矩T L 以及折算到电动机轴上整个拖动系统的飞轮惯量GD2 z.。 ω M =*2n/60= rad/s. 提升重物的轴上的角速度ω=ω M /j 1 j 2 j 3 =4*4*2=s 第二章机电传动系统的动力学基础 2.2 从运动方程式怎样看出系统是处于加速，减速，稳态的和 静态的工作状态。 T M-T L>0说明系统处于加速，T M-T L<0 说明系统处于减速， T M-T L=0说明系统处于稳态（即静态）的工作状态。 2.3 试列出以下几种情况下（见题2.3图）系统的运动方程式，并说明系统的运动状态是加 速，减速，还是匀速？（图中箭头方向表示转矩的实际作用方向） T M T T M=T L T M< T L T M-T L>0说明系统处于加速。 T M-T L<0 说明系统处于减速 T M T L T M T L T M> T L T M> T L 系统的运动状态是减速系统的运动状态是加速 T M T L T T L T M= T L T M= T L 系统的运动状态是减速系统的运动状态是匀速 2.5为什么低速轴转矩大，高速轴转矩小？ 因为P= Tω,P不变ω越小T越大，ω越大T 越小。 2.6为什么机电传动系统中低速轴的GD2逼高速轴的GD2大得多? 因为P=Tω，T=G?D2/375. P=ωG?D2/375. ,P不变转速越小GD2越大，转速越大GD2越小。 2.9 一般生产机械按其运动受阻力的性质来分可有哪几种类型的负载？ 可分为1恒转矩型机械特性2离心式通风机型机械特性3直线型机械特性4恒功率型机械特性,4种类型的负载. 2.11 在题2.11图中，曲线1和2分别为电动机和负载的机械特性，试判断哪些是系统的稳定平衡点？哪些不是？ 交点是系统的稳定平衡点. 交点是系统的平衡点 交点是系统的平衡交点不是系统的平衡点 第三章 3.1为什么直流电记得转子要用表面有绝缘层的硅钢片叠压而成？ 直流电机的转子要用表面有绝缘层的硅钢片叠加而成是因为要防止电涡流对电能的损耗.. 3.5 一台直流发电机，其部分铭牌数据如下：P N =180kW, U N =230V,n N =1450r/min,η N =89.5%，试求： ①该发电机的额定电流； ②电流保持为额定值而电压下降为100V时，原动机的输出功率（设此时η= η N ） P N =U N I N 180KW=230*I N I N =782.6A 该发电机的额定电流为782.6A P= I N 100/η N P=87.4KW 3.6 已知某他励直流电动机的铭牌数据如下：P N =7.5KW, U N =220V, n N =1500r/min, η N =88.5%, 试求该电机的额定电流和转矩。 P N =U N I N η N 7500W=220V*I N *0.885 I N =38.5A T N =9.55P N /n N =47.75Nm 3.11为什么直流电动机直接启动时启动电流很大？ 电动机在未启动前n=0,E=0,而R a 很小,所以将电动机直接接入电网并施加额 定电压时,启动电流将很大.I st =U N /R a 3.14直流串励电动机能否空载运行?为什么？ 串励电动机决不能空载运行,因为这时电动机转速极高,所产生的离心力足 综合教程1课后习题答案 -------第六、七、八单元Unit 6 Vocabulary Ⅰ 1. 1) Fertile 2) Reflected 3) Overseas 4) Slim 5) Split 6) Sustained 7) Glow 8) Thrust 9) Keen 10) Bud 11) Previous 12) Whichever 2. 1) The sickly smell of carpets and furniture in the bedroom disgusts me. 2) Mary stopped corresponding with Henry after the death of her mother. 3) A radio transmitter is best located at an isolated place far from cities. 4) I was so absorbed in the game on TV that I didn’t hear Martin come in. 5) The rough surface of the basketball helps players grip the ball. 3. 1) to broaden; make their way 2) disgusts; take a chance on 3) the grand; and overseas; reflected Ⅱ 1. 1) frightened 2) afraid/ frightened 2. 1) alike/similar 2) similar 3. 1) alive 2) living 4. 1) sleeping 2) asleep Ⅲ 1. 1) disappointed 2) disappointment 3) disappointing 4) disappoint 5) disappointingly 6) disappointing 2. 1) attractive 2) attract 3) attraction 4) attractively 5) 《机电传动与控制》课程复习资料 一、填空题： 1.直流电动机常用的调速方法有 、 和 。 2.三相笼式异步电动机的启动方法有 和 。 3.电气控制系统中常设的保护环节有短路保护、弱励磁保护、 、 和 。 4.三相鼠笼式异步电动机常用的调速方法有 和 。 5.他励直流电动机的三种调速方法中，调速时机械特性变软的是 。调速时机械特性不变的是 调速。 6.晶闸管的几个主要参数是 、 、额定通态平均电流T I 和维持电流H I 。 7.直流调速系统中，电流截止负反馈环节的作用是 。 8.三相鼠笼式异步电动机的降压启动方法有 、 和自耦变压器启动。 9.生产机械对电动机调速系统提出的主要静态技术指标有 、 和平滑性。 10.晶闸管可控整流电路的负载常有电阻性、 和 。 11.三相绕线式异步电动机常用 进行启动和调速，也可以用 进行启动。 12.三相鼠笼式异步电动机的电气停转方法有 和 。 13.在直流电动机的双闭环无静差调速系统中，转速环的作用主要是 。电流环的作用主要是 。 14.直流他励电动机可采用 启动或降压启动，目的都是为了 。 15.为了改变三相交流异步电动机的旋转方向，只要 即可。 16.无静差闭环调速系统，PI 调节器中积分环节的作用是 。 17.交流电动机变频调速的特点有 ，在恒转矩的变频调速系统中，常保持 为定值。 18.就一台直流电动机开环、有静差闭环、无静差闭环调速系统三者的静特性而言，机械特性最硬的是 ，最软的是 。 19.带电阻性负载的单相半波可控整流电路中，控制角α的移相范围是 ，控制角α和导通角β的关系式是 。 20.交流异步电动机采用调压调速时，采用转速负反馈闭环系统，可以 。 21.电动机的短路保护和长期保护不同，前者是 ，后者是 。 二、单项选择题： 1.电源线电压为380V ，三相笼型异步电动机定子每相绕组的额定电压为380V ，能否采用星形——三角形启动？ [ ] A.不能 B.能 2.直流电器的线圈能否串联使用？ [ ] A.不能 B.能 3.直流电动机调速系统，若想采用恒转矩调速，则可改变 [ ] A.e K B. C.U 4.三相异步电动机正在运行时，转子突然被卡住，这时电动机的电流会 [ ] A.增大 B.减少 C.等于零 5.试说明下图情况下，系统的运行状态是 [ ] A.加速 B.减速 C.匀速 M L 习题与思考题第二章机电传动系统的动力学基础 2.1 说明机电传动系统运动方程中的拖动转矩，静态转矩和动态转矩。 拖动转矩是有电动机产生用来克服负载转矩，以带动生产机械运动的。静态转矩就是由生产机械产生的负载转矩。动态转矩是拖动转矩减去静态转矩。 2.2 从运动方程式怎样看出系统是处于加速，减速，稳态的和静态的工作状态。 TM-TL>0说明系统处于加速，TM-TL<0 说明系统处于减速，TM-TL=0说明系统处于稳态（即静态）的工作状态。 2.3 试列出以下几种情况下（见题2.3图）系统的运动方程式，并说明系统的运动状态是加速，减速，还是匀速？（图中箭头方向表示转矩的实际作用方向） TM-TL>0说明系统处于加速。 TM-TL<0 说明系统处于减速 系统的运动状态是减速系统的运动状态是加速 系统的运动状态是减速 2.7 如图2.3（a ）所示，电动机轴上的转动惯量J M =2.5kgm 2, 转速n M =900r/min; 中间传 动轴的转动惯量J L =16kgm 2,转速n L =60 r/min 。试求折算到电动机轴上的等效专惯量。 折算到电动机轴上的等效转动惯量:j=Nm/N1=900/300=3 ,j1=Nm/Nl=15 J=JM+J1/j 2+ JL/j12=2.5+2/9+16/225=2.79kgm 2 . 2.8 如图2.3（b ）所示，电动机转速n M =950 r/min ，齿轮减速箱的传动比J 1= J 2=4，卷 筒直径D=0.24m,滑轮的减速比J 3=2，起重负荷力 F=100N,电动机的费轮转距GD 2M =1.05N m 2, 齿轮，滑轮和卷筒总的传动效率为0.83。试球体胜速度v 和折算到电动机轴上的静态转矩T L 以及折算到电动机轴上整个拖动系统的飞轮惯量GD 2z.。 ωM =3.14*2n/60=99.43 rad/s. 提升重物的轴上的角速度ω=ωM /j 1j 2j 3=99.43/4*4*2=3.11rad/s v=ωD/2=0.24/2*3.11=0.373m/s T L =9.55FV/ηC n M =9.55*100*0.373/0.83*950=0.45NM GD 2Z =δGD M 2+ GD L 2/j L 2 =1.25*1.05+100*0.242/322 =1.318NM 2 第2课《学会查“无字字典”》4、读课文，说说爸爸是怎样解释“骄阳似火”、“惊涛拍岸”的，并把有关的句子画下来。 爸爸在解释这两个词语时，采取的方法不是灌输，而是通过提问，以及在由此产生的对话中聪聪进行启发。解释“骄阳似火”，爸爸联系被烈日“晒蔫”的树叶引导聪聪获得真实的感受；解释“惊涛拍岸”，爸爸是在聪聪观察大海波涛的基础上，引导聪聪由眼前的情景去体会“惊涛拍岸”的意境。具体句子见文中。 第4课《做一片美的叶子》4、假如你就是大树上那片美丽的叶子，你会想些什么？你会对大树、对人们说些什么？ 答：如果我是大树上那片美丽的叶子，我是大树的一部分，我要为大树而生，把阳光变成生命的乳汁奉献给大树。我会对大树说：“大树妈妈，没有您，我是无法生存的，我一定尽自己的力量，为您输送营养，让您变得更加茁壮、青翠。”我还要对人们说：“社会如同一棵大树，你们就是树上那一片平凡的叶子，你们也要为社会作贡献，让社会变得更加美丽。”练习一口语交际《小小读书交流会》 交流时请有条理地说说自己最近读过的书的书名、作者以及书的内容。 范例：我的读书交流会 我最近读了中国古典文学名著《三国演义》，作者是罗贯中，主要讲了汉朝末年，魏、蜀、吴三国争霸天下的故事，这本书可精彩啦！有过五关斩六将的关羽，有神机妙算的诸葛亮，有能在万军之中取敌人首级的赵云。。。。。。。一个个生动的故事，一个个鲜明的人物，读来令人爱不释手。 相信今天我的讲述，一定会引起你阅读《三国演义》的兴趣，那就拿起书来读一读，到时候，我们也可以来一个“品茶论英雄”嘛！ 第5课《北大荒的秋天》4、说说下面的词各表示什么颜色。每读一个你联想到什么？你能再找几个这种类型的词吗？ （1）银灰：像白银那样的灰色；血红：像鲜血那样的红色；橘黄：像橘子那样的黄色：金黄：像金子那样的黄色。（2）读后会依次联想到白银、血、橘子、黄金。（3）类似的词语还有：枣红、草绿、雪白、墨黑、杏黄、天蓝、苹果绿、鸡冠红等。 第6课《西湖》读句子，任选两个带点的词语说话。 1、平静的湖面，犹如一面硕大的银镜。 2、孤山东边的白堤和西南的苏堤，就像两条绿色的绸带，轻柔地漂浮在碧水之上。 3、明净的湖水晃动着绿岛和白云的倒影，仿佛仙境一般。 4、岸边的华灯倒映在湖中，宛如无数的银蛇在游动。 例子：犹如：南湖公园，犹如一颗明珠镶嵌在美丽的南端。 像：圆圆的月亮像硕大的银盘挂在空中。 仿佛：母亲河南北贯穿，蜿蜒曲折，仿佛一串银链。 宛如：万里长城宛如一条巨龙卧在山峦之间。 练习二口语交际当有人敲门的时候 当一个人在家时，必须通过门镜（猫眼）或询问，弄清敲门人身份，才决定是否开门。如果是亲朋好友，或非常熟悉的人，就要开门纳客，充满热情，礼貌待客。如果是陌生人，不要开门，但说话要得体：“对不起，我不认识你，你要找的人不再家，如果有急事，是否让我用电话联系你要找的人。”“请问，您找谁？您是哪一位？您与要找的人是什么关系？对不起，您要找的人不在家。” 第8课《蒲公英》4、假如你是太阳公公，会怎样劝告那两颗想落到沙漠里湖泊里的小种子？ 答：我会劝告它们，做事不要被表面现象所迷惑，要实事求是，不要有不切实际的幻想。第9课《三袋麦子》4、小猪、小牛、小猴的做法你最赞成谁的？为什么？如果是你，会怎 Unit 1 Growi ng Up Part II Lan guage Focus Vocabulary I . 1. 1. respectable 2. agony 3. put??? 4. sequenee 5. hold back 6. distribute 7. off and on 8. vivid 9. associate 10.fi nally 11 . turn in 12 . tackle 2. 1. has been assigned to the newspap'rParis office. 2. was so extraordinary that I didn'tknow whether to believe him or not. 3. a clear image of how she would look in twenty years time. 4. gave the comma nd the soldiers ope ned fire. 5. buying bikes we'keep turning them out. 3. 1. reputati on, rigid, to in spire 2. and tedious, Whafsmore, out of date ideas 3. compose, career, avoid showing, hardly hold back n. 1. composed 2. severe 3. agony 4. extraordinary 5. recall 6. comma nd 7. was violating 8. anticipate 川. 1. at 2. for 3. of 4. with 5. as 6. about 7. to 8. in, in 机电传动控制课后习题答案《第五版》 习题与思考题 第二章机电传动系统的动力学基础 2.1 说明机电传动系统运动方程中的拖动转矩，静态转矩和动态转矩。 拖动转矩是由电动机产生用来克服负载转矩，以带动生产机械运动的。静态转矩就是由生产机械产生的负载转矩。动态转矩是拖动转矩减去静态转矩。 2.2 从运动方程式怎样看出系统是处于加速，减速，稳态的和静态的工作状态。 TM-TL>0说明系统处于加速，TM-TL<0 说明系统处于减速，TM-TL=0说明系统处于稳态（即静态）的工作状态。 2.3 试列出以下几种情况下（见题2.3图）系统的运动方程式，并说明系统的运动状态是加速，减速，还是匀速？（图中箭头方向表示转矩的实际作用方向） TM=TL TM< TL TM-TL<0说明系统处于减速。 TM-TL<0 说 明系统处于减速 T M T M T L T M> T L T M> T L 系统的运动状态是减速系统的运动 状态是加速 T M T L T T L T M= T L T M= T L 系统的运动状态是减速系统的运动 状态是匀速 2.4 多轴拖动系统为什么要折算成单轴拖动系 统？转矩折算为什么依据折算前后功率不变的 原则？转动惯量折算为什么依据折算前后动能 不变的原则？ 因为许多生产机械要求低转速运行，而电动机一般具有较高的额定转速。这样，电动机与生产机械之间就得装设减速机构，如减速齿轮箱或蜗轮蜗杆，皮带等减速装置。所以为了列出系统运动方程，必须先将各转动部分的转矩和转动惯量或直线运动部分的质量这算到一根轴上。转矩折算前后功率不变的原则是P=Tω, p不变。转动惯量折算前后动能不变原则是能量守恒MV=0.5Jω2 2.5为什么低速轴转矩大，高速轴转矩小？ 因为P= Tω,P不变ω越小T越大，ω越大T 越小。 2.6为什么机电传动系统中低速轴的GD2比高速轴的GD2大得多? 因为P=Tω，T=G?D2/375. P=ω G?D2/375. ,P不变转速越小GD2越大， 转速越大GD2越小。 2.7 如图2.3（a）所示，电动机轴上的转动惯 量J M=2.5kgm2, 转速n M=900r/min; 中间传 动轴的转动惯量J L=16kgm2,转速n L=60 r/min。试求折算到电动机轴上的等效专惯 机电传动控制 冯清秀 邓星钟 等编著 第五版 课后习题答案详解 2.1 说明机电传动系统运动方程式中的拖动转矩、静态转矩和动态转矩的概念。 答：拖动转矩：电动机产生的转矩Tm 或负载转矩TL 与转速n 相同时，就是拖动转矩。 静态转矩：电动机轴上的负载转矩TL ，它不随系统加速或减速而变化。 动态转矩：系统加速或减速时，存在一个动态转矩Td ，它使系统的运动状态发生变化。 2.2 从运动方程式怎样看出系统是加速的、减速的、稳定的和静止的各种工作状态？ dt d J T T L M ω =- 答：运动方程式： d L M T T T =- Td>0时：系统加速； Td=0 时：系统稳速；Td<0时，系统减速或反向加速 2.3 试列出以下几种情况下系统的运动方程式，并说明系统的运行状态是加速、减速还是匀速？（图中箭头方向表示转矩的实际作用方向） 答：a 匀速，b 减速，c 减速，d 加速，e 减速，f 匀速 2.4 多轴拖动系统为什么要折算成单轴拖动系统？转矩折算为什么依据折算前后功率不变的原则？转动惯量折算为什么依据折算前后动能不变的原则？ 答：在多轴拖动系统情况下，为了列出这个系统运动方程，必须先把各传动部分的转矩和转动惯量或直线运动部分的质量都折算到电动机轴上。 由于负载转矩是静态转矩，所以可根据静态时功率守恒原则进行折算。 由于转动惯量和飞轮转矩与运动系统动能有关，所以可根据动能守恒原则进行折算。 2.5 为什么低速轴转矩大？调速轴转矩小？ 答：忽略磨擦损失的情况下，传动系统的低速轴和调速轴传递的功率是一样的，即P1＝P2 而P1＝T1ω1，P2＝T2ω2 所以T1ω1＝T2ω2，当ω1＞ω2时， T1＜T2 2.6 为什么机电传动系统中低速轴的GD2比高速轴的GD2大得多？ 答：因为低速轴的转矩大，所设计的低速轴的直径及轴上的齿轮等零件尺寸大，质量也大，所以GD2大，而高速轴正好相反。 2.7 如图所示，电动机轴上的转动惯量JM ＝2.5kg.m2，转速nM ＝900r/mim ；中间传动轴的转动惯量J1＝2kg.m2，转速n1＝300r/mim ；生产机械轴的惯量JL ＝16kg.m2，转速nL ＝60r/mim 。试求折算到电动机轴上的等效转动惯量。 答： j1=ωM/ω1= nM/n1=900/300=3 jL=ωM/ωL= nM/nL=900/60=15 )(8.21516 325.2222211m kg j J j J J J L L M Z ?=++=++= 2.8 如图所示，电动机转速nM ＝950r/mim ，齿轮减速箱的传动比J1＝ J2 ＝4，卷筒直径D ＝0.24m ，滑轮的减速比J3 ＝2，起重负荷力F ＝100N ，电动机的飞轮转矩GDM2＝1.05N.m ，齿轮、滑轮和卷筒总的传动效率为0.83。试求提升速度v 和折算到电动机轴上的静态转矩TL 以及折算到电动机轴上整个拖动系统的飞轮惯量GDZ2。机电传动控制课后习题答案
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