两分钟学习凝胶分析软件BandScan
两分钟学习凝胶分析软件BandScan（Step by step ）
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发布日期: 2005-07-02 12:14 文章作者: palmyard
文章编辑: admin
Step by step to BandScan
>>By Palmyard.
按：现在有很多常用的分子生物学软件，但对于初学者，尤其是不太擅长计算机者，使用起来有相当难度。琢磨说明书，或者自己一点点试验，难免觉得头绪纷繁，乃至兴味索然。后来我发现，其实用一个实例，从头到尾示范一遍，可以在几分钟内直观地学会这个软件的基本使用方法。其他的一些情况就可以自己去摸索了，这样学起来很快。因此我打算做一个常用分子生物学软件STEP BY STEP的系列。这个想法在心里很久了，但是一直没有时间付诸实践，的确是因为没有较为空闲的时间。今天就从BandScan这个软件开始。由于不是很熟悉制作过程，奋战一整天，终于完成了第一个实例学习。
BandScan是一个很常用的凝胶图像分析软件，我们用它重要是为了分析蛋白表达量。现在，我就以我自己表达的一个蛋白图，来示范这个软件分析的过程。最后结果是得到目的蛋白占总蛋白的百分数。
1.安装软件BandScan5.0。主程序可以在网上找到（请搜索以往的帖子或用google搜索BandScan_dl.exe）。安装以后加个补丁（如果找不到补丁可以email我zhuzhang@https://www.360docs.net/doc/3618757734.html,，这有4.3、4.5和5.0的补丁，请尽量自己先找一下）。
2.安装好以后就会在桌面上出现BandScan的图标。双击打开。
3.打开后的界面如图。
.打开一张扫描好的电泳图。BandScan可以识别TIF和JPG格式的图片，很方便。打开工具栏上的file/open tiff，jpg file format，选中待分析的图片。
5.打开。这时候凝胶图像显示出来。1道是低分子量标准，2道是诱导表达的蛋白，3道是未诱导的对照。旁边有一个图像预览窗口Image Preview，可以看到，除了cancal，其它命令框都是灰色的（不可操作）。其实这里是要你先选定一个图像处理的范围（select rectangle）。
6.从凝胶图左上角按住鼠标左键划到右下角，松开鼠标，划出的长方形框包扩了整个待分析的范围。这时，命令框内均变成黑色的（可以操作）。上面那个undo rect可以取消选框，下面的image options可以选择是否和如何旋转图像。本例中均不改动，直接单击accept selected region。
7.出现color to signal selections复选框。这个是选择信号检测方式，直接用默认的original image，或选择gray scale（灰阶）。本例中不改动，单击use current image。
8.出现如下分析框。它是自动转换成灰阶的。其左上角的数字是鼠标所在的坐标和灰度值。移动鼠标就可
以看到它的变化。
9.现在让BandScan来分析一下电泳条带吧：）打开工具栏上的band finding/find bands，出现一个让你选择有几条泳道的框selecting number of lanes，我们设置成3道。
10.看，每一个条带都自动被框起来了：）红色+记号是条带的中心位置，兰色竖线是泳道位置。同时出现了一个复选框select more or select few bands。可以根据总灰度、最大灰度和大小为标准来自动选择
蛋白条带。拉动左边的滚动条，可以增加或减少条带的数量。选好后单击ok。
11.现在就可以看看蛋白的表达量了。打开window/band table。出现了一个band location的表格。把它最大化，放到右边。这里的数据是每个条带的中心位置（红色+的位置）。
12.在band location的数据类型data type中，选择percent signal，就会出现各个条带灰度值占本泳道条带总灰度值的百分比。
13.单击自己的表达条带，则条带中心的+和相应的百分数的背景都会变成绿色。我表达的融合蛋白约占细
菌总蛋白的29.8%。我们要的数据就得到了。自己再重复一下整个过程，会发现，原来是如此简单：）
总结：真的只是领进门。因为BandScan绝不仅仅是这么简单，它还可以做很多事情。比如通过设定一个条带的量（标准）来推断表达蛋白的量。比如用手动方式加入未被自动选择的条带，等等。举个例，我们发现我的目的条带上面有几个浅条带没有被选上，可以用band finding/manually insert a band命令把它们选上。这时，条带百分数也会随之改变。
这样直观的学习想必是大家都喜欢的吧：一个例子学会一个软件。我更加希望，有更多的高手可以用这种方式把初学者迅速领进门。有什么问题，请大家跟帖子或联系我，也希望大家支持我，把这件事情坚持做
下去。
机器人学得一个正运动学举例说明
PUMA 560 运动分析（表示）
1 正解
PUMA 560 是属于关节式机器人，6 个关节都是转动关节。前 3 个关节确定手腕参 考点的位置，后 3 个关节确定手腕的方位。
各连杆坐标系如图 1 所示。相应的连杆参数列于表 1。
图 1 机器人模型
PUMA560 每个关节均有角度零位与正负方向限位开关，机器人的回转机体实现机 器人机体绕 z0 轴的回转（角1 ），它由固定底座和回转工作台组成。安装在轴中心的驱 动电机经传动装置，可以实现工作台的回转。大臂、小臂的平衡由机器人中的平衡装置 控制，在机器人的回转工作台上安装有大臂台座，将大臂下端关节支承在台座上，大臂 的上端关节用于支承小臂。大臂臂体的下端安有直流伺服电机，可控制大臂上下摆动（角 2 ）。小臂支承于大臂臂体的上关节处，其驱动电机可带动小臂做上下俯仰（角3 ），以 及小臂的回转（4 ）。机器人的腕部位于小臂臂体前端，通过伺服电动机传动，可实现
腕部摆动（5 ）和转动（6 ）。 下图为简化模型：
T i1 6
Ai Ai1 A6
图 2 机器人简化模型
表1
机械手的末端装置即为连杆
6
的坐标系，它与连杆坐标系的关系可由
T i1 6
表示：
T i 1 6
Ai Ai1 A6
(1)
可得连杆变换通式为 ：
ci
si
0
ai1
T i1 i
si
c
i
1
si si1
cici1 ci si1
si1 ci1
di
si1
dici1
(2)
0
0
0
1
据连杆变换通式式(2)和表 1 所示连杆参数，可求得各连杆变换矩阵如下：
机械设计试验报告2(附答案)
实验二、机械设计课程减速器拆装实验报告减速器名称班级日期 同组实验者姓名
回答下列问题 减速器拆装步骤及各步骤中应考虑的问题 一、观察外形及外部结构 1．起吊装置，定位销、起盖螺钉、油标、油塞各起什么作用？布置在什么位置？ 答： 定位销：为安装方便，箱座和箱盖用圆锥定位销定位并用螺栓连接固紧 起盖螺钉：为了便于揭开箱盖，常在箱盖凸缘上装有起盖螺钉 起吊装置：为了便于吊运，在箱体上设置有起吊装置箱盖上的起吊孔用于提升箱盖箱座上的吊钩用于提升整个减速器 油标：为了便于检查箱内油面高低，箱座上设有油标 油塞：拔下即可注油，拧上是为了防止杂质进入该油箱，常在箱体顶部位置设置油塞 2．箱体、箱盖上为什么要设计筋板？筋板的作用是什么，如何布置？ 答： 原因：为保证壳体的强度、刚度，减小壳体的厚度。 作用：增大减速机壳体刚度。 布置：一般是在两轴安装轴承的上下对称位置分别布置较好。 3．轴承座两侧联接螺栓应如何布置，支承螺栓的凸台高度及空间尺寸应如何确定？ 答： 轴承旁凸台高度h 由低速级轴承座外径确定，以便于扳手操作为准。取50mm 轴承旁连接螺栓的距离S 以Md1螺栓和Md3螺钉互不干涉为准尽量靠近一般取S=D。 4．铸造成型的箱体最小壁厚是多少？如何减轻其重量及表面加工面积？ 答： 大约10mm左右。减轻重量主要是减少厚度，做加强筋来满足。 5．箱盖上为什么要设置铭牌？其目的是什么？铭牌中有什么内容？ 答： 为了显示型号，基本参数，外国的产品还包含序列号，给厂家提供序列号，可以查到出厂时的所有参数，方便使用维护，比如用了几年，你要买备件或备机，提供名牌信息。 二、拆卸观察孔盖 1．观察孔起什么作用？应布置在什么位置及设计多大才是适宜的？ 答： 为了检查齿轮与齿轮（或涡轮与蜗杆）的啮合情况、润滑状况、接触斑点、齿侧间隙、齿轮损坏情况，并向减速器箱体内注入润滑油。 应设置在箱盖顶部的适当位置：孔的尺寸大小以便于观察传动件啮合的位置为宜，并允许手伸入箱体内检查齿面磨损情况。
轴承座的静力学分析
轴承座 轴瓦 轴 四个安装孔径向约束 (对称) 轴承座底部约束 (UY=0) 沉孔上的推力 (1000 psi.) 向下作用力 (5000 psi.) 实体建模 EX1：轴承座的实体建模、网格划分、加载、求解及后处理 练习目的：创建实体的方法，工作平面的平移及旋转，布尔运算（相减、粘接、搭接，模型体素的合并，基本网格划分。基本加载、求解及后处理。 问题描述： 1.1 进入ANSYS ，定义工作名和文件名 File →change jobname :zhouchengzhizuo →OK ；File →change title ：jinglixue →OK 1.2设置计算类型 ANSYS Main Menu : Preferences →select Structural → OK 1.3选择单元类型 ANSYS Main Menu : Preprocessor →Element T ype →Add/Edit/Delete… →Add… →select solid 92 →OK (back to Element T ypes window) →Close (the Element T ype window) 1.4定义材料参数 ANSYS Main Menu : Preprocessor →Material Props →Material Models →Structural →Linear → Elastic →Isotropic →input EX:2.1e11, PRXY:0.3 → OK
Material →exit 1.5生成几何模型 ⑴. 创建机座模型 生成长方体 Main Menu：Preprocessor→Create→Block→By Dimensions→输入x1=0,x2=3, y1=0,y2=1, z1=0,z2=3→OK 平移并旋转工作平面 Utility Menu→WorkPlane→Offset WP b y Increments→X,Y,Z Offsets 输入2.25,1.25,0.75 →Apply→XY，YZ，ZX Angles输入0，－90点击OK。 -创建圆柱体 Main Menu：Preprocessor→Create→Cylinder→ Solid Cylinder→Radius输入0.75/2, Depth输入－1.5→OK。 拷贝生成另一个圆柱体 Main Menu：Preprocessor→Create→Copy→Volume→拾取圆柱体→Apply→DZ输入1.5→OK 从长方体中减去两个圆柱体 Main Menu：Preprocessor→Operate→Boolean→Subtract Volumes→拾取被减的长方体→Apply→拾取减去的两个圆柱体→OK。 使工作平面与总体笛卡尔坐标系一致 Utility Menu→WorkPlane→Align WP with→ Global Cartesian ⑵创建支撑部分 Utility Menu: WorkPlane → Display Working Plane (toggle on) Main Menu: Preprocessor → Modeling→Create → Volumes→Block → By 2 corners & Z→在创建实体块的参数表中输入下列数值: WP X = 0 WP Y = 1 Width = 1.5 Height = 1.75 Depth = 0.75 →OK
六轴运动机器人运动学求解分析_第一讲
六轴联动机械臂运动学求解分析 第一讲 作者朱森光 Email zsgsoft@https://www.360docs.net/doc/3618757734.html,
1引言 笔者研究六轴联动机械臂源于当前的机器人产业热，平时比较关注当前热门产业的发展方向。笔者工作主要从事软件开发跟机器人毫无关系，利用业余时间研究整理机器人技术相关的文章，希望能够起到抛砖引玉的作用引发更多的人发表有关机器人技术的原创性技术资料。本系列文章的所有文字、图片及相关资料均为原创，内容正确性经过笔者亲自编程仿真验证可以信赖。 2机器建模 2.1坐标系 既然要研究机器人，那么首先要建立一个机械模型，本文将以典型的六轴联动机器臂为例进行介绍，图2-1为笔者使用3D技术建立的一个简单模型。首先建立一个大地坐标系，一般教科书上都是以大地为XY平面，垂直于大地向上方向为Z轴，本文为了跟教科书上有所区别同时不失一般性，将以水平向右方向为X轴，垂直于大地向上方向为Y轴，背离机器人面向人眼的方向为Z轴，移到电脑屏幕上那就是屏幕水平向右为X轴，屏幕水平向上为Y轴，垂直于屏幕向外为Z轴，之所以建立这样不合常规的坐标系是希望能够突破常规的思维定势训练在任意空间建立任意坐标系的能力。 图2-1 图2-1中的机械臂，灰色立方体为机械臂底座，定义为关节1，它能绕图中Y轴旋转；青色为关节2，它能绕图中的Z1轴旋转；蓝色为关节3，它能绕图中的Z2轴旋转；绿色为关节4，它能绕图中的X3轴旋转；红色为关节5，它能绕图中的Z4轴旋转；黄色为关节6，它能绕图中的X5轴旋转。 2.2齐次变换矩阵 齐次变换矩阵是机器人技术里最重要的数学分析工具之一，关于齐次变换矩阵的原理很多教科书中已经描述在此不再详述，这里仅针对图2-1的机械臂写出齐次变换矩阵的生成过程。首先定义一些变量符号，关节1绕图中Y轴旋转的角度定义为θ0，当θ0=0时，O1点在OXYZ坐标系内的坐标是(x0,y0,0)；关节2绕图中的Z1轴旋转的角度定义为θ1，图中的θ1当前位置值为+90度；定义O1O2两点距离为x1,关节3绕图中的Z2轴旋转的角度定义为θ2，图中的θ2当前位置值为-90度；O2O3两点距离为x2，关节4绕图中的X3轴旋转的角度定义为θ3, 图中的θ3当前位置值为-60度；O3O4两点距离为x3，关节5绕图中的Z4轴旋转的角度定义为θ4, 图中的θ4当前位置值为-60度；O4O5两点距离为x4，关节6绕图中的X5轴旋转的角度定义为θ5, 图中的θ5当前位置值为+60度。以上定义中角度正负值定义符合右手法则。符号定义好了，接下来描述齐次变换矩阵。 定义R0为关节1绕Y轴的旋转矩阵 cosθ0 s0 = sinθ0 = //c0 R0=[c0 0 s0 0 0 1 0 0 0 c0 0 -s0 0 0 0 1] 定义T0为坐标系O1X1Y1Z1相对坐标系OXYZ的平移矩阵 T0=[1 0 0 x0 0 1 0 y0 00 1 0 0 0 0 1] 定义R1为关节2绕Z1轴的旋转矩阵 R1=[c1 –s1 0 0
运动学矢量法一般解题方法(修改稿)
运动学概念及矢量法解题一般方法 （132492629群主） 运动学是定律描述物体运动状态和过程的数学理论。 学生在学习运动学知识时，一定要掌握一般解题方法；在掌握一般解题方法后，再学习一些技巧；而不要反过来，否则，技巧越多，需要记忆的越多，最后负担过重，弄巧成拙。 下面，我讲讲运动学解题的基本方法。 一、 基本概念 1、 矢量 位移、速度、加速度，都是矢量，因为它们都有大小和方向。 2、 位置矢量 由坐标原点向位置点作有向线段，如右图，O A 、OB 都 是位 置点A 、B 的位置矢量。 位置矢量有大小，有方向。如O A ，大小就是OA 的长度， 方向 就是由O 指向A 。 3、 位移 一段时间内质点位置矢量的变化量，就是位移。如右图 中， AB 就是位移矢量。 位移是矢量，既有大小，又有方向。大小，就是起点至终点的（直线）距离；方向，就是起点朝着终点的指向。 位移，就是一条起点指向终点的线段。 【点睛】位移只与两点有关：起点，终点。
前面说过，位移是有方向的。通常，方向要事前进行设定。如上图，向右的方向（数轴方向）被设定为正方向。 左图Δx = x 2 – x 1 ＞ 0，表示物体位移方向与数轴方向一致；右图Δx = x B – x A ＜ 0，表示物体位移方向与数轴方向相反。 4、 速度 速度是矢量，既有大小，又有方向。 从公式可以看出，速度的方向，就是位移方向。 5、 加速度 加速度是矢量，既有大小，又有方向。 加速度方向，和速度的改变Δv 方向一致。 右图，位移（数轴）方向为右向，速度的方向也是右向；上图的汽车加速度为右向，即a ＞0；下图的汽车加速度为左向，即 a ＜0。 二、学会看懂图像（匀速、匀变速直线运动） 1、位移时间图像都告诉你什么？ ①（横轴）时间： 甲的起始时刻0s ，结束时刻25s ； 乙的起始时刻10s ，结束时刻25s 。
轴承座的静力分析
南昌航空大学实验报告 课程名称：CAD/CAE软件应用实验名称：轴承座的静力分析 指导老师评定：签名： （一）实验目的： 掌握创建实体的方法，工作平面的平移及旋转，布尔运算（相减、粘接、搭接），模型体素的合并，基本网格划分、基本加载、求解及后处理。 （二）实验要求： 1.了解ANSYS的单元类型以及如何选择单元类型。 2.了解ANSYS分网的几种方法，并应用不同方法进行网格划分。 3.轴承座的实体建模、网格划分、加载、求解及其后处理。 （三）实验内容： /PREP7 BLOCK,0,3,0,1,0,3, wpoff,2.25,1.25,0.75 wprot,0,-90 CYL4, , ,0.75/2, , , ,-1.5 FLST,3,1,6,ORDE,1 FITEM,3,2 VGEN,2,P51X, , , , ,1.5, ,0 FLST,3,2,6,ORDE,2 FITEM,3,2 FITEM,3,-3 VSBV, 1,P51X WPCSYS,-1,0 WPSTYLE,,,,,,,,0 BLC4,0,1,1.5,1.75,0.75 KWPAVE, 16 CYL4,0,0,0,0,1.5,90,-0.75 CYL4,0,0,1, , , ,-0.1875 CYL4,0,0,0.85, , , ,-2 FLST,2,2,6,ORDE,2 FITEM,2,1 FITEM,2,-2 VSBV,P51X, 3 FLST,2,2,6,ORDE,2 FITEM,2,6 FITEM,2,-7 VSBV,P51X, 5 NUMMRG,KP, , , ,LOW KBETW,7,8,0,RATI,0.5, FLST,2,3,3 FITEM,2,14 FITEM,2,15 FITEM,2,9 A,P51X VOFFST,3,-0.15, , WPSTYLE,,,,,,,,0 FLST,3,4,6,ORDE,2 FITEM,3,1 FITEM,3,-4 VSYMM,X,P51X, , , ,0,0 FLST,2,8,6,ORDE,2 FITEM,2,1 FITEM,2,-8 VGLUE,P51X ET,1,SOLID187 MPTEMP,,,,,,,, MPTEMP,1,0 MPDATA,EX,1,,30e6 MPDATA,PRXY,1,, SMRT,6 MSHAPE,1,3D MSHKEY,0 FLST,5,8,6,ORDE,4 FITEM,5,3 FITEM,5,7 FITEM,5,9 FITEM,5,-14 CM,_Y,VOLU VSEL, , , ,P51X CM,_Y1,VOLU CHKMSH,'VOLU' CMSEL,S,_Y VMESH,_Y1 CMDELE,_Y CMDELE,_Y1 CMDELE,_Y2 FINISH /SOL FLST,2,8,5,ORDE,6 FITEM,2,15 FITEM,2,-18 FITEM,2,53 FITEM,2,55 FITEM,2,57 FITEM,2,-58 DA,P51X,SYMM FLST,2,6,4,ORDE,6 FITEM,2,4 FITEM,2,-5 FITEM,2,10 FITEM,2,113 FITEM,2,151 FITEM,2,153 /GO DL,P51X, ,UY, FLST,2,4,5,ORDE,4 FITEM,2,9 FITEM,2,22 FITEM,2,68 FITEM,2,75
动压、静压、动静压轴承的工作原理及装配知识
动压、静压、动静压轴承的工作原理及装配知识 一、静动压轴承的工作原理 先启动供油泵，油经滤油器后经节流器进入油腔、此时在主轴颈表面产生一层油膜，支承、润滑和冷却主轴，由于节流器的作用油液托起主轴，油经回油孔通过回油泵回至油箱。然后启动磨头电机，主轴旋转。利用极易产生动压效应的楔形油腔结构，主轴进入高速稳态转动后，形成强刚度的动压油膜，用以平衡在高速运行下的工作负载。 结构形式及特点: 整体套筒式结构,安装方便; 高精度:由于承载油膜的均化作用，使主轴具有很高的旋转精度: 主轴径向跳动、轴向窜动≤2μm；或≤1μm 高刚度：由于该轴系的独特油腔结构，轴承系统在工作时，主轴被一层压力油膜浮起，主轴未经旋转时为纯静压轴承，主轴旋转时由于轴承内孔浅腔的阶梯效应使得轴承内自然形成动压承载油膜，因而形成具有压力场的动压滑动轴承，该结构提高了轴承的刚度；轴向刚度可达到20—50kg /1μm；径向刚度可达到100kg /1μm 高承载能力：由于动压效果靠自然形成，无需附加动力，使得主轴承载能力大大提高。长使用寿命：理论为无限期使用寿命,在正常使用条件下，极少维修. 利用润滑油的粘性和轴颈的高速旋转，把润滑油带进轴承的楔形空间建立起压力油膜隔开。这种轴承称为动压滑动轴承。靠液体润滑剂动压力形成液膜隔开两摩擦表面并承受载荷滑动轴承。液体润滑剂是被两摩擦面相对运动带入两摩擦面之间。产生液体动压力条件是﹕两摩擦面有足够相对运动速度﹔润滑剂有适当黏度﹔两表面间间隙是收敛。 二、动压滑动轴承的安装 动压轴承结构图 1 装配前的准备 （1）准备所需的量具和工具。 （2）按照图纸要求检查轴套和轴承座的表面情况及配合过盈是否符合要求，然后按轴颈
机械设计试验报告2(附答案)
实验二、机械设计课程减速器拆装实验报告 减速器名称班级日期 同组实验者姓名 名称符号 减速器型式及尺寸 齿轮减速器蜗轮减速器大齿轮顶圆(蜗轮外圆)与箱体内壁距离△ 齿轮端面（蜗轮端面）与箱体内壁距离△ 1 轴承安装位置离箱体内壁有多大距离1 2 齿轮传动的齿侧间隙j t0 中心距 第1级a1 第2级a2 齿轮齿数1 Z1 2 Z2 3 Z3 4 Z4 齿轮传动比 第1级i1 第2级i2大齿轮外径 第1级D a2 第2级D a4齿轮法面模数 第1级m n 第2级m n 中心高H
回答下列问题 减速器拆装步骤及各步骤中应考虑的问题 一、观察外形及外部结构 1．起吊装置，定位销、起盖螺钉、油标、油塞各起什么作用？布置在什么位置？ 答： 定位销：为安装方便，箱座和箱盖用圆锥定位销定位并用螺栓连接固紧 起盖螺钉：为了便于揭开箱盖，常在箱盖凸缘上装有起盖螺钉 起吊装置：为了便于吊运，在箱体上设置有起吊装置箱盖上的起吊孔用于提升箱盖箱座上的吊钩用于提升整个减速器 油标：为了便于检查箱内油面高低，箱座上设有油标 油塞：拔下即可注油，拧上是为了防止杂质进入该油箱，常在箱体顶部位置设置油塞 2．箱体、箱盖上为什么要设计筋板？筋板的作用是什么，如何布置？ 答： 原因：为保证壳体的强度、刚度，减小壳体的厚度。 作用：增大减速机壳体刚度。 布置：一般是在两轴安装轴承的上下对称位置分别布置较好。 3．轴承座两侧联接螺栓应如何布置，支承螺栓的凸台高度及空间尺寸应如何确定？ 答： 轴承旁凸台高度h 由低速级轴承座外径确定，以便于扳手操作为准。取50mm 轴承旁连接螺栓的距离S 以Md1螺栓和Md3螺钉互不干涉为准尽量靠近一般取S=D。4．铸造成型的箱体最小壁厚是多少？如何减轻其重量及表面加工面积？ 答： 大约10mm左右。减轻重量主要是减少厚度，做加强筋来满足。 5．箱盖上为什么要设置铭牌？其目的是什么？铭牌中有什么内容？ 答： 为了显示型号，基本参数，外国的产品还包含序列号，给厂家提供序列号，可以查到出厂时的所有参数，方便使用维护，比如用了几年，你要买备件或备机，提供名牌信息。 二、拆卸观察孔盖 1．观察孔起什么作用？应布置在什么位置及设计多大才是适宜的？ 答： 为了检查齿轮与齿轮（或涡轮与蜗杆）的啮合情况、润滑状况、接触斑点、齿侧间隙、齿轮损坏情况，并向减速器箱体内注入润滑油。 应设置在箱盖顶部的适当位置：孔的尺寸大小以便于观察传动件啮合的位置为宜，并允许手伸入箱体内检查齿面磨损情况。 2．观察孔盖上为什么要设计通气孔？孔的位置应如何确定？
液体静压轴承原理
液体静压轴承 靠外部供给压力油、在轴承内建立静压承载油膜以实现液体润滑的滑动轴承。液体静压轴承从起动到停止始终在液体润滑下工作,所以没有磨损,使用寿命长，起动功率小，在极低（甚至为零）的速度下也能应用。此外，这种轴承还具有旋转精度高、油膜刚度大、能抑制油膜振荡等优点，但需要专用油箱供给压力油，高速时功耗较大。 简史 1862年，法国的L.D.吉拉尔发明液体静压轴承,指出摩擦系数可小至1/500。1917年，英国科学家瑞利发表求解液体静压推力轴承的承载能力、流量和摩擦力矩方程。1938年，美国在大型天文望远镜上应用液体静压轴承，承载总重量500吨,每昼夜转动一周，驱动功率仅1/12马力。1948年法国开始把液体静压轴承用于磨床上。现代液体静压轴承已成功地用于重型、精密、高效率的机器和设备上。 分类液体静压轴承分径向轴承、推力轴承和径向推力轴承(图1[液体静压轴承的类型] )。它有供油压力恒定和供油流量恒定两种系统。供油压力恒定系统较为常用。
作用原理图2 [供油压力恒定系统的液体静压轴承]为供油压力恒定系 统的液体静压轴承和轴瓦的构造。外部供给的压力油通过补偿元件后从供油压力降至油腔压力，再通过封油面与轴颈间的间隙从油腔压力降至环境压力。多数轴承在轴不受外力时,轴颈与轴承孔同心,各油腔的间隙、流量、压力均相等，这称为设计状态。当轴受外力时轴颈位移，各油腔的平均间隙、流量、压力均发生变化，这时轴承外力与各油腔油膜力的向量和相平衡。补偿元件起自动调节油腔压力和补偿流量的作用，其补偿性能会影响轴承的承载能力、油膜刚度等。供油压力恒定系统中的补偿元件称为节流器，常见的有毛细管节流器小孔节流器滑阀节流器、薄膜节流器等多种。供油流量恒定系统中的补偿元件有定量泵和定量阀补偿元件不同,轴承载荷-位移性能也不同（图3[不同补偿元件液体静压径向轴承的载荷-位移性能比较] ）由于轴的旋转,在轴承封油面上有液体动压力产生,有利于提高轴承的承
轴承座的分析 (1)
广东白云学院 《工程有限元方法》课程结业设计 学生姓名： 学号： 班级： 专业（全称）： 指导教师： 2015 年06月
基于ANSYS的轴承座结构静力学分析 一、轴承座模型描述 图1轴承座实体模型 根据轴承座工作中实际受力情况，在小孔施加径向载荷，大孔施加向下的载荷，轴承座底部施加约束（UY），四个安装孔施加径向约束（对称）。建立轴承座有限元模型，对其进行静力学分析。 二、实体模型的建立 根据该轴承座几何对称性，只需建立轴承座的半个实体对称模型，在进行镜像操作即可。采用自下而上的建模方法创建基座模型。 （1）生成长方体 Main Menu：Preprocessor>Modeling->Create>V olumes->Block>By Dimensions 输入x1=0,x2=60,y1=0,y2=20,z1=0,z2=60 平移并旋转工作平面 Utility Menu>WorkPlane>Offset WP by Increments X,Y,Z Offsets 输入45,25,15 点击Apply XY，YZ，ZX Angles输入0，－90，0点击OK。 创建圆柱体 Main Menu：Preprocessor>Create>Cylinder> Solid Cylinder Radius输入15/2, Depth输入－30,点击OK。 拷贝生成另一个圆柱体 Main Menu：Preprocessor>Copy>V olume拾取圆柱体,点击Apply, DZ输入30然后点击OK
从长方体中减去两个圆柱体 Main Menu：Preprocessor>Operate>Subtract V olumes首先拾取被减的长方体，点击Apply,然后拾取减去的两个圆柱体，点击OK。建立的实体模型如图2所示 图2轴承座底座模型 使工作平面与总体笛卡尔坐标系一致 Utility Menu>WorkPlane>Align WP with> Global Cartesian （2）创建支撑部分 Main Menu: Preprocessor -> -Modeling-Create -> -V olumes-Block -> By 2 corners & Z 在创建实体块的参数表中输入下列数值: WP X = 0；WP Y = 20；Width = 30；Height = 35；Depth = 15 创建轴承支撑部分，如图3所示 图3轴承底座与支撑部分
动压静压动静压轴承的工作原理及装配知识
动压静压动静压轴承的工作原理及装配知识 The Standardization Office was revised on the afternoon of December 13, 2020
动压、静压、动静压轴承的工作原理及装配知识 一、静动压轴承的工作原理 先启动供油泵，油经滤油器后经节流器进入油腔、此时在主轴颈表面产生一层油膜，支承、润滑和冷却主轴，由于节流器的作用油液托起主轴，油经回油孔通过回油泵回至油箱。然后启动磨头电机，主轴旋转。利用极易产生动压效应的楔形油腔结构，主轴进入高速稳态转动后，形成强刚度的动压油膜，用以平衡在高速运行下的工作负载。 结构形式及特点: 整体套筒式结构,安装方便; 高精度:由于承载油膜的均化作用，使主轴具有很高的旋转精度: 主轴径向跳动、轴向窜动≤2μm；或≤1μm 高刚度：由于该轴系的独特油腔结构，轴承系统在工作时，主轴被一层压力油膜浮起，主轴未经旋转时为纯静压轴承，主轴旋转时由于轴承内孔浅腔的阶梯效应使得轴承内自然形成动压承载油膜，因而形成具有压力场的动压滑动轴承，该结构提高了轴承的刚度；轴向刚度可达到20—50kg /1μm；径向刚度可达到100kg /1μm 高承载能力：由于动压效果靠自然形成，无需附加动力，使得主轴承载能力大大提高。长使用寿命：理论为无限期使用寿命,在正常使用条件下，极少维修. 利用润滑油的粘性和轴颈的高速旋转，把润滑油带进轴承的楔形空间建立起压力油膜隔开。这种轴承称为动压滑动轴承。靠液体润滑剂动压力形成液膜隔开两摩擦表面并承受载荷滑动轴承。液体润滑剂是被两摩擦面相对运动带入两摩擦面之间。产生液体动压力条件是﹕两摩擦面有足够相对运动速度﹔润滑剂有适当黏度﹔两表面间间隙是收敛。 二、动压滑动轴承的安装
轴系实验报告
实验报告 实验名称：轴系结构设计与搭接 一、实验目的 1．了解机械传动装置中滚动轴承支承轴系结构的基本类型和应用场合。 2．根据各种不同的工作条件，初步掌握滚动轴承支承轴系结构设计的基本方法。 3．通过模块化轴系搭接实践，进一步掌握滚动轴承支承轴系结构中工艺性、标准化、轴系的润滑和密封等知识。 二、实验内容 轴系类型:蜗杆减速器输入轴轴系结构 方案编号:3-6 三、实验结果 1．轴系结构分析 1)分析轴的各部分结构，形状，尺寸与轴的强度，刚度，加工，装配的关系。 蜗杆和轴一体，且蜗杆位于两轴承（支点）之间，因此蜗杆处弯矩最大。 而轴呈中间大两头小的阶梯状，中间部分即蜗杆处的承载能力最强，因而有利于提高轴的强度。同时中间大两头小便于轴上零件的拆装；另外也能起到定位安装的作用。 2)分析轴上的零件的定位及固定方式。 ●固定端轴承：轴承座凸肩和轴环定位；套筒、端盖固定外圈，圆螺母（止动垫圈） 固定内圈； ●游动端轴承：轴环定位，弹性挡圈固定内圈，外圈由孔用弹性挡圈定位，由套筒和
端盖固定。 ●联轴器：轴肩轴向定位，键切向定位。 3)分析轴承类型，布置和轴承的固定，调整方式。 ●轴承类型：固定端轴承为深沟球轴承6026，游动端轴承为圆柱滚子轴承， 内径均为30mm，外径均为62mm，宽度均为16mm； ●布置：一端固定，一端游动。游动端和固定端分别位于蜗杆两端，联轴 器置于固定端外； ●固定：见上文； ●调整方式：调整固定端调整垫片。 4)分析轴系的装配与拆卸过程。 ●装配过程： a)安装游动端孔用弹性挡圈，再装入圆柱滚子轴承外圈至其与弹性挡圈 接触； b)套入游动端轴承内圈，至其与轴环接触，安装孔用弹性挡圈； c)从游动端将轴装进轴承座。从固定端套入轴承至内圈和轴环接触，拧 紧圆螺母，并用止动垫圈卡紧； d)调整轴的位置，使轴承外圈与轴承座凸肩接触； e)从固定端装入套筒； f)固定端套上调整垫片和带孔端盖，拧上螺钉； g)转动蜗杆，根据松紧程度调整调整垫片的厚度，调整完成后拧紧螺钉； h)游动端依次安装上套筒、调整垫片、端盖，并拧紧螺钉； i)安装平键和半联轴器。 ●拆卸过程： a)取下半联轴器和平键； b)拧下两侧端盖螺钉，取下端盖、调整垫片； c)取下两端套筒； d)将轴伸出轴承座，拧下圆螺母，取下止动垫圈和轴承； e)再从游动端取出轴； f)卸下弹性挡圈和轴承。
液体静压轴承
液体静压轴承 yeti jingya zhoucheng 液体静压轴承 hydrostatic beari ng 靠外部供给压力油、在轴承内建立静压承载油膜以实现液体润滑的滑动轴承。液体静压轴承从起动到停止始终在液体润滑下工作，所以没有磨损，使用寿命长，起动功率小，在极低（甚至为零）的速度下也能应用。此外，这种轴承还具有旋转精度高、油膜刚度大、能抑制油膜振荡等优点，但需要专用油箱供给压力油，高速时功耗较大。 简史1862年，法国的L.D.吉拉尔发明液体静压轴承，指出摩擦系数可小至1/500。1917年，英国科学家瑞利发表求解液体静压推力轴承的承载能力、流量和摩擦力矩方程。1938年，美国在大型天文望远镜上应用液体静压轴承，承载总重量500吨，每昼夜转动一周，驱动功率仅1/12马力。1948年法国开始把液体静压轴承用于磨床上。现代液体静压轴承已成功地用于重型、精密、高效率的机器和设备上。 分类液体静压轴承分径向轴承、推力轴承和径向推力轴承（图1［液体静压轴承的类型］田丄.蚁4"上细求的'匹）。它有供油压力恒定和供油流量恒定两种系统。供油压力
恒定系统较为常用。
）由于轴的旋转，在轴承封油面上有液体动压力产生 ，有利于提高轴承的承 统的液体静压轴承和轴瓦的构造。外部供给的压力油通过补偿元件后从供油压力降至油腔压力，再通过封油 面与轴颈间的间隙从油腔压力降至环境压力。多数轴承在轴不受外力时 ，轴颈与轴承孔同心，各油腔的间隙、 流量、压力均相等，这称为设计状态。当轴受外力时轴颈位移，各油腔的平均间隙、流量、压力均发生变化， 这时轴承外力与各油腔油膜力的向量和相平衡。补偿元件起自动调节油腔压力和补偿流量的作用，其补偿性 能会影响轴承的承载能力、油膜刚度等。供油压力恒定系统中的补偿元件称为节流器，常见的有毛细管节流 器?小孔节流器?滑阀节流器、薄膜节流器等多种。供油流量恒定系统中的补偿元件有定量泵和定量阀 补偿 元件不同，轴承载荷-位移性能也不同（图3［不同补偿元件液体静压径向轴承的载荷-位移性能比较］ 作用原理图2 ［供油压力恒定系统的液体静压轴承 为供油压力恒定系 KJtW tfl 3俱笛匹労區定藝呢 二匚圖*卜栏无件池“體世铉直 晁术的就幕-代护扛隹比较
SCARA机器人的运动学分析
电子科技大学 实验报告 学生姓名： 一、实验室名称：机电一体化实验室 二、实验项目名称：实验三SCARA 学号： 机器人的运动学分析 三、实验原理： 机器人正运动学所研究的内容是：给定机器人各关节的角度，计算机器人末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态问题。 各连杆变换矩阵相乘，可得到机器人末端执行器的位姿方程（正运动学方程） 为： n x o x a x p x 0T40T1 11T2 22T3 d3 n y o y a y p y （ 1-5）3T4 4= o z a z p z n z 0001 式 1-5 表示了 SCARA 手臂变换矩阵0 T4，它描述了末端连杆坐标系{4} 相对基坐标系 {0} 的位姿，是机械手运动分析和综合的基础。 式中： n x c1c2c4s1 s2 c4 c1 s2s4s1 c2 s4，n y s1c2 c4c1 s2 c4s1 s2 s4c1c2 s4 n z0 ， o x c1c2 s4s1 s2 s4 c1 s2 c4s1c2c4 o y s1c2 s4c1 s2 s4s1 s2 c4c1c2c4 o z0 ， a x0 ， a y0 ， a z1 p x c1 c2 l2s1s2l 2c1l 1， p y s1c2 l 2 c1 s2 l 2 s1l1， p z d3 机器人逆运动学研究的内容是：已知机器人末端的位置和姿态，求机器人对应于这个位置和姿态的全部关节角，以驱动关节上的电机，从而使手部的位姿符合要求。与机器人正运动学分析不同，逆问题的解是复杂的，而且具有多解性。
1）求关节 1： 1 A arctg 1 A 2 l 12 l 22 p x 2 p y 2 arctg p x 式中：A p x 2 ； p y 2l 1 p y 2 2）求关节 2： 2 r cos( 1 ) arctg ) l 1 r sin( 1 式中 ： r p x 2 p y 2 ；arctg p x p y 3). 求 关节变 量 d 3 令左右矩阵中的第三行第四个元素（3.4）相等，可得： d 3 p z 4). 求 关节变 量 θ 4 令左右矩阵中的第二行第一个元素（1.1,2.1 ）相等，即： sin 1 n x cos 1n y sin 2 cos 4 cos 2 sin 4 由上式可求得： 4 arctg ( sin 1 n x cos 1 n y )2 cos 1 n x sin 1 n y 四、实验目的： 1. 理解 SCARA 机器人运动学的 D-H 坐标系的建立方法； 2. 掌握 SCARA 机器人的运动学方程的建立； 3. 会运用方程求解运动学的正解和反解； （ 1-8） （ 1-9） （ 1-10 ）
ANSYS轴承座静力学分析
轴承座的实体建模及静力学仿真分析 学院名称： 机械工程学院 专 业： 车辆工程 班 级： 10车辆1W 学 号： 10326103 姓 名： xxx 指导教师姓名： xxx 指导教师职称： 讲师 二〇一三 年 六 月 JIANGSU UNIVERSITY OF TECHNOLOGY 本科毕业设计（论文）
目录 序言 (2) 第1章课题分析与方案论证 (3) 1.1课题任务分析 (2) 第2章分析过程 (5) 2.1 实体建模 (4) 2.2 单元类型选择及网格划分 (7) 2. 3 加载及约束及后处理 (9) 总结 (12) 致谢 (14)
序言 1970年，Doctor John Swanson博士洞察到计算机模拟工程应该商品化，于是创立了ANSYS公司，总部位于美国宾夕法尼亚州的匹兹堡。30年来，ANSYS 公司致力于设计分析软件的开发，不断吸取新的计算方法和技术，领导着世界有限元技术的发展，并为全球工业广泛接受，其50000多用户遍及世界。 ANSYS软件的第一个版本仅提供了热分析及线性结构分析功能，像当时的大多数程序一样，它只是一个批处理程序，且只能在大型计算机上运行。 20世纪70年代初。ANSYS软件中融入了新的技术以及用户的要求，从而使程序发生了很大的变化，非线性、子结构以及更多的单元类型被加入到子程序。70年代末交互方式的加入是该软件最为显著的变化，它大大的简化了模型生成和结果评价。在进行分析之前，可用交互式图形来验证模型的几何形状、材料及边界条件；在分析完成以后，计算结果的图形显示，立即可用于分析检验。 今天软件的功能更加强大，使用更加便利。ANSYS提供的虚拟样机设计法，使用户减少了昂贵费时的物理样机，在一个连续的、相互协作的工程设计中，分析用于整个产品的开发过程。ANSYS分析模拟工具易于使用、支持多种工作平台、并在异种异构平台上数据百分百兼容、提供了多种耦合的分析功能。 ANSYS公司对软件的质量非常重视，新版的必须通过7000道标准考题。业界典范的质保体系，自动化规范化的质量测试使ANSYS公司于1995年5月在设计分析软件中第一个通过了ISO9001的质量体系认证。 ANSYS公司于1996年2月在北京开设了第一个驻华办事机构，短短几年的时间里发展到北京、上海、成都等多个办事处。ANSYS软件与中国压力容器标准化技术委员会合作，在1996年开发了符合中国JB4732-95国家标准的中国压力容器版。作为ANSYS集团用户的铁路机车车辆总公司，在其机车提速的研制中，ANSYS软件已经开始发挥作用。
六轴运动机器人运动学求解分析
六轴联动机械臂运动学及动力学求解分析 V0.9版 随着版本的不断更新，旧版本文档中的一些笔误得到了修正，同时文档内容更丰富，仿真程序更完善。 作者朱森光 Email zsgsoft@https://www.360docs.net/doc/3618757734.html, 完成时间 2016-02-28
1引言 笔者研究六轴联动机械臂源于当前的机器人产业热，平时比较关注当前热门产业的发展方向。笔者从事的工作是软件开发，工作内容跟机器人无关，但不妨碍研究机器人运动学及动力学，因为机器人运动学及动力学用到的纯粹是数学和计算机编程知识，学过线性代数和计算机编程技术的人都能研究它。利用业余时间翻阅了机器人运动学相关资料后撰写此文，希望能够起到抛砖引玉的作用引发更多的人发表有关机器人技术的原创性技术文章。本文内容的正确性经过笔者编程仿真验证可以信赖。 2机器建模 既然要研究机器人，那么首先要建立一个机械模型，本文将以典型的六轴联动机器臂为例进行介绍，图2-1为笔者使用3D技术建立的一个简单模型。首先建立一个大地坐标系，一般教科书上都是以大地为XY平面，垂直于大地向上方向为Z轴，本文为了跟教科书上有所区别同时不失一般性，将以水平向右方向为X轴，垂直于大地向上方向为Y轴，背离机器人面向人眼的方向为Z轴，移到电脑屏幕上那就是屏幕水平向右方向为X轴，屏幕竖直向上方向为Y轴，垂直于屏幕向外为Z轴，之所以建立这样不合常规的坐标系是希望能够突破常规的思维定势训练在任意空间建立任意坐标系的能力。 图2-1 图2-1中的机械臂，底部灰色立方体示意机械臂底座，定义为关节1，它能绕图中Y轴旋转；青色长方体示意关节2，它能绕图中的Z1轴旋转；蓝色长方体示意关节3，它能绕图中的Z2轴旋转；绿色长方体示意关节4，它能绕图中的X3轴旋转；深灰色长方体示意关节5，它能绕图中的Z4轴旋转；末端浅灰色机构示意关节6即最终要控制的机械手，机器人代替人的工作就是通过这只手完成的，它能绕图中的X5轴旋转。这儿采用关节这个词可能有点不够精确，先这么意会着理解吧。 3运动学分析 3.1齐次变换矩阵 齐次变换矩阵是机器人技术里最重要的数学分析工具之一，关于齐次变换矩阵的原理很多教科书中已经描述在此不再详述，这里仅针对图2-1的机械臂写出齐次变换矩阵的生成过程。首先定义一些变量符号，关节1绕图中Y轴旋转的角度定义为θ0，当θ0=0时，O1点在OXYZ坐标系内的坐标是(x0,y0,0)；关节2绕图中的Z1轴旋转的角度定义为θ1，图中的θ1当前位置值为+90度；定义O1O2两点距离为x1,关节3绕图中的Z2轴旋转的角度定义为θ2，图中的θ2当前位置值为-90度；O2O3两点距离为x2，关节4绕图中的X3轴旋转的角度定义为θ3, 图中的θ3当前位置值为0度；O3O4两点距离为x3，关节5绕图中的Z4轴旋转的角度定义为θ4, 图中的θ4当前位置值为-60度；O4O5两点距离为x4，关节6绕图中的X5轴旋转的角度定义为θ5, 图中的θ5当前位置值为0度。以上定义中角度正负值定义符合右手法则,所有角度定义值均为本关节坐标系相对前一关节坐标系的相对旋转角度值（一些资料上将O4O5两点重合在一起即O4O5两点的距离x4退化为零，本文定义x4大于零使得讨论时更加不失一般性）。符号定义好了，接下来描述齐次变换矩阵。 定义R0为关节1绕Y轴的旋转矩阵 =cosθ0 s0 = sinθ0 //c0 R0 =[c0 0 s0 0 0 1 0 0 0 c0 0 -s0 0 0 0 1] 定义T0为坐标系O1X1Y1Z1相对坐标系OXYZ的平移矩阵 T0=[1 0 0 x0 0 1 0 y0 00 1 0 0 0 0 1] 定义R1为关节2绕Z1轴的旋转矩阵 R1=[c1 –s1 0 0 s1 c1 0 0
基于ANSYS的轴承座的有限元分析
基于ANSYS的轴承座的有限元分析 摘要：本文利用ANSYS14.0对轴承座的强度进行有限元分析。通过三维实体建模，设置单元类型，设置材料参数，网格划分控制，施加载荷约束建立轴承座的有限元模型，然后对轴承座进行求解，得出应力，位移分布图和变形图，继而对其进行强度分析，找出结构最易破坏的地方。最后的计算结果表明该轴承座符合强度设计要求。 关键词：有限元分析、轴承座 1.引言 轴承座可以为轴提供支撑，并且承受轴传递的各种载荷。一个可靠的轴承座对于减轻轴的偏心振动，保证设备的正常性能具有重要作用。但由于轴承座形状复杂，传统的解析法无法较为精确地计算其性能。所以使用有限元分析软件ANSYS，对汽车上的某轴承座的承载特性进行有限元分析。 2.建立有限元模型 该轴承座采用普通碳钢Q235，弹性模量E=2.01E11，泊松比u=0.3。沉孔上受到径向推力为1000psi（6.89MPa)，安装安装轴瓦的下表面受到向下作用力5000psi（34.45MPa)。Q235的屈服极限为34808psi（240MPa)。 2.1在ANSYS14.0中建立三维实体模型 在ANSYS中建立实体模型时，主要有自底向上和自顶向下两种方法。根据该轴承的结构特点，采用自顶向下的建模方法，并且综合运用工作平面的平移、旋转，布尔运算，镜像等方法生成轴承座的实体模型。模型的创建过程大致分为以下三步。 第一步进行基座的创建，如图1所示。 图1 轴承座基座 第二步进行支撑部分的创建，如图2所示。
图2 轴承座支撑部分 第三步进行肋板的创建，并且通过镜像完成轴承座三维实体的创建，见图3。 图3 轴承座三维模型 2.2网格划分 2.2.1设置单元类型 在有限元分析过程中，对于不同的问题，需要应用不同的特性单元，所以选择合适的单元对于有限元分析非常重要。在此我们选择Solid187单元，它是三维10节点四面体结构实体单元，每个四面体边的中点也是节点，其中每个节点具有3个自由度，具有空间的任意方向。过程如图4所示。
动静压轴承工作原理和设计
几种典型液体动静压轴承结构特点与应用 2007-1-23 来源： 本文介绍了几种典型的、使用场合较多的液体动静压轴承的结构及特点，并举了各种动静压轴承在机床上应用的实例及效果。 液体动静压轴承精度高、刚度大、寿命长、吸振抗震性能好，主要用于精密加工机械及高速、高精度设备的主轴。既可用于旧机床改造，也可用于新机床配套。采用动静压轴承可以完全恢复机床因主轴轴承问题而丧失的加工精度和表面粗糙度；提高机床主轴精度和切削效率；并可多年连续使用而不需维修。多年来我国一些企业采用动静压轴承为新机床配套和进行国产和进口旧机床设备改造，均获得了满意的使用效果和显著的经济效益。 液体动静压轴承综合了静压轴承的优点，消除了这两种轴承的不足。其特点是采用整体式轴承与表面深浅腔结构油腔轴承系统工作时主轴被一层压力油膜浮起，主轴为经电机驱动已悬浮在轴承之间发生机械摩擦与磨损，从而提高轴承寿命且有良好的精度保持性。当电机驱动主轴旋转时，轴承油腔内由于阶梯效应自然形成动静压承载油膜，轴承成为具有静压压力场的东压滑动轴承。与三块、五块瓦相比，动静压轴承为整体式使结构，轴承与箱体孔接触面积大，为刚性连接，是油膜刚度得到充分的发挥利用。主轴工作时，油膜刚度是轴承静态刚度与动态刚度的叠加，有很强的承载能力。压力油膜的“均化”作用可使主轴回转精度高于轴颈和轴承的加工精度。 一、静压轴承的几种典型结构及特点 液体动静压轴承所采用油腔结构、节流器与静压轴承相比均不相同。静压轴承采用的固定节流器有“小孔”、“毛细管”等，可变节流器大多设置在轴承外部的静止部位，结构复杂，使用时常因节流器出面截流面太小，油液杂质易堆积而发生堵赛。 早期设计的动静压轴承为浅腔结构，分有节流器和无节流器两种。图1为节流器的动静压轴承，深腔与浅腔形成静压腔，浅腔兼备节流功能。压力油ps 进入中间环槽后，流入深腔和浅腔，经两端的轴向封油面排出，当主轴在轴承中高速旋转时，由于浅腔同轴向封油面台阶及主轴中心的轴承中微小偏心，自然形成楔形油膜而产生动压承载油膜。主轴只能按图1所示W方向旋转。