自动驾驶车辆模拟仿真测试平台技术要求(征求意见稿)
驾驶模拟器说明书
BZ2012-1最新款豪华型汽车驾驶模拟器 BZ2012-1型驾驶模拟器是我公司根据最新的驾驶员培训大纲和最新的驾驶模拟器行业标准（JT/T398-2011）开发而成的最新产品,驾驶座舱进行了大量技术创新和改进，并配置了最新的“BZ-2011驾驶模拟器软件V1.2”。 一、座舱 座舱由驾驶舱座，视景计算机，视屏（19寸显示器），操作传感器，数据采集卡，耳机和话筒等组成。 座舱包含了与真实车辆相同的操作部件，“五大”操纵机构：方向盘、离合器，脚刹，油门和手刹。真车变速器：倒档、一档、二档、三档、四档、五档和空挡（自动档只含前进档、倒车档和驻车档）。真车操作开关：左转向灯、右转向灯、应急灯、喇叭、点火开关、总电开关、安全带、车门、雨刷、远光灯、近光灯、远近光交替。 座舱既可以进行联网训练，也可以进行单机训练。利用主控台计算机，最多可以将30台座舱连接到一个训练场景进行训练。 学员通过操作不同的操作部件，经过各自的传感器产生不同的操作信号，这些操作信号通过数据采集卡传送给计算机，经过各种训练模型的逼真运算，最后在视屏上输出与操作相对应的三维场景与各种声音。
二、主要功能 驾驶舱配备最新的BZ2012-1驾驶模拟器软件V1.2版，该软件为我公司最新开发完成，具有自主知识产权。 软件采用汽车多自由度数学模型，实现汽车转向、制动和加速的逼真模拟；另外利用最新的计算机技术，实现真实的三维场景及逼真的声音模拟。 训练按照三个难度级别分别进行训练：初级驾驶，中级驾驶和高级驾驶。 BZ2012-1驾驶模拟器软件技术指标 训练车型选择场地训练选择界面 城市道路选择乡村道路选择 面板提示语（关键词语）： ▲三级课程训练模式：初级、中级、高级 ▲ 14种全新训练车型 ▲全自动配置被动驾驶训练文件 ▲丰富的驾驶培训教学录像 ▲最新理论考试题库（四选一） ▲自动档、手动档合而为一 ▲特别设计太阳炫目训练场景▲多种特殊气候训练 ▲原地驾驶（换档训练）▲加油站、收费站等训练场景▲操作信号实时显示▲ 30台驾驶舱联网训练
动感仿真汽车驾驶模拟器设备
ZG-DG6型动感汽车驾驶模拟器（六自由度） 一、ZG-DG6型4D动感驾驶模拟器系统组成： ZG-DG6型4D动感驾驶模拟器由模拟驾驶舱、视景模拟驾驶软件、数据采集系统、六自由度运动平台、微型控制器、伺服驱动系统等组成（如下图）。二、ZG-DG6型4D动感驾驶模拟器六自由度运动平台： 六自由度平台系统由Stewart机构的六自由度运动平台、计算机控制系统、驱动系统等组成。下平台安装在地面的固定基座基上，上平台为支撑平台。计算机控制系统通过协调控制电动缸的行程，实现运动平台的六个自由度的运动，实现前后平移、左右平移、上下垂直运动、俯仰、滚转和偏航及复合运动。 三、ZG-DG6型4D动感驾驶模拟器产品特点： 3.1、动感平台结构稳定，设计合理，科技先进，质量有保障，部件耐磨性强，适合于长时间运行； 3.2、4D动感矢量合力智能模拟技术实现，让你在驾驶中随时感受前后左右四个方向实时变化，沉浸于驾车的状态中； 3.3、还原各种路况效果，驾驶者可以体验路面颠簸起伏造成的垂直方向的失重或超重带来的冲击力； 3.4、最新采用二自由度电动缸动感平台设计原理，改善了液压、气动和电动推杆驾驶模拟器的成本高、笨重动态。 四、ZG-DG6型4D动感驾驶模拟器软件： 新版汽车驾驶模拟器软件符合“公安部123号令”考评规则。小车（科目二）场地5项，分别为：倒车入库、坡道定点停车和起步、侧方停车、曲线行驶、直角转弯；大车（科目二）场地16项，分别为：桩考、坡道定点停车和起步、侧方停车、通过单边桥、曲线行驶、直角转弯、通过限宽门、通过连续障碍、起伏路行驶、窄路掉头、模拟高速公路、连续急弯山区路、隧道、雨天、雾天湿滑路、紧急情况处置。新版汽车驾驶模拟器软件道路驾驶技能考试（科目三）内容包括：上车准备（系安全带）、起步、直线行驶、加减挡位操作、变更车道、靠边停车、直行通过路口、路口左转弯、路口右转弯、通过人行横道线、通过学校区域、通过公共汽车站、会车、超车、掉头、夜间行驶等训练考试项目。产品完全符合“中
自动驾驶汽车硬件系统概述
自动驾驶汽车硬件系统概述 自动驾驶汽车的硬件架构、传感器、线控等硬件系统 如果说人工智能技术将是自动驾驶汽车的大脑，那么硬件系统就是它的神经与四肢。从自动驾驶汽车周边环境信息的采集、传导、处理、反应再到各种复杂情景的解析，硬件系统的构造与升级对于自动驾驶汽车至关重要。 自动驾驶汽车硬件系统概述 从五个方面为大家做自动驾驶汽车硬件系统概述的内容分享，希望大家可以通过我的分享，对硬件系统的基础有个全面的了解： 一、自动驾驶系统的硬件架构 二、自动驾驶的传感器 三、自动驾驶传感器的产品定义 四、自动驾驶的大脑 五、自动驾驶汽车的线控系统
自动驾驶事故分析 根据美国国家运输安全委员会的调查报告，当时涉事Uber汽车——一辆沃尔沃SUV系统上的传感器在撞击发生6s前就检测到了受害者，而且在事故发生前1.3秒，原车自动驾驶系统确定有必要采取紧急刹车，此时车辆处于计算机控制下时，原车的紧急刹车功能无法启用。于是刹车的责任由司机负责，但司机在事故发生前0.5s低头观看视频未能抬头看路。 从事故视频和后续调查报告可以看出，事故的主要原因是车辆不在环和司机不在环造成的。Uber在改造原车加装自动驾驶系统时，将原车自带的AEB功能执行部分截断造成原车ADAS功能失效。自动驾驶系统感知到受害者确定要执行应急制动时，并没有声音或图像警报，此时司机正低头看手机也没有及时接管刹车。
目前绝大多数自动驾驶研发车都是改装车辆，相关传感器加装到车顶，改变车辆的动力学模型；改装车辆的刹车和转向系统，也缺乏不同的工况和两冬一夏的测试。图中Uber研发用车是SUV车型自身重心就较高，车顶加装的设备进一步造成重心上移，在避让转向的过程中转向过急过度，发生碰撞时都会比原车更容易侧翻。 自动驾驶研发仿真测试流程 所以在自动驾驶中，安全是自动驾驶技术开发的第一天条。为了降低和避免实际道路测试中的风险，在实际道路测试前要做好充分的仿真、台架、封闭场地的测试验证。 软件在环（Software in loop），通过软件仿真来构建自动驾驶所需的各类场景，复现真实世界道路交通环境，从而进行自动驾驶技术的开发测试工作。软件在环效率取决于仿真软件可复现场景的程度。对交通环境与场景的模拟，包括复杂交通场景、真实交通流、自然天气（雨、雪、雾、夜晚、灯光等）各种交通参与者（汽车、摩托车、自行车、行人等）。采用软件对交通场景、道路、以及传感器模拟仿
模拟驾驶总结
模拟驾驶总结 两周的模拟驾驶眨眼间就过去了，曾经总以为自己学习的理论知识是纸上弹兵，但在这次模拟驾驶的中我深深的发现没有掌握系统完善的理论知识，在实践的过程中将会艰难曲折。课堂上我们学习的有关驾驶的方法和驾驶时遇到的故障处理都以为自己掌握的比较清楚，可动起手来发现并不是那么容易“事非经过才知难”，在模拟驾驶的过程里我发现了自己原以为懂了的知识其实并不熟练；以为比较简单的手动操作突然变的复杂了起来；平时耳熟能详的故障处理起来并完全符合操作手册。这一切都告诉我需要认真对待这次来之不易的模拟驾驶！ 第一周，邓老师将我们带进微机室让我们熟悉了模拟驾驶的基本要求，在学校的微机室内，我们同过电脑“模拟驾驶小游戏”熟悉了地铁车辆运行的一些基本的知识，如何出乘、出厂、正线运行、站台作业、折返作业、列车退乘等，通过几天的反复训练同学们在电脑上的模拟驾驶基础操作都取得了比较令人满意的成绩，接下来老师又带我们进一步的熟练驾驶环节，培养了我们对速度控制的力度，要求我们对标停车。对标停车是一项非常需要技术和熟练度的基本操作，对速度快慢的控制近于苛刻。老师要求我们做到零标位到达车站，这使得我们的任务难上加难，但是这并不是影响我们完成任务的因素，相反这样大大提高了我们的积极性。对于有挑战的任务同学们总的争先恐后，同学们关于速度控制的问题多了起来，老师的工作变的忙碌起来了。在老师的指导下，我们经过了几天的反复训练取得了一定的效果！虽然不是每个同学都可以百分之百做到零标位到达车站，但是未达标而停止的现象少了，冲标过站的现象也少了。大部分的同学都可以到达车站打开车门，对此老师也比较欣慰。一周的时间弹指即过，但留给我们的映像却是深刻的！从一开始的基础到有挑战的任务，都让我们难忘，使我明白了许多道理。生疏的事物熟能生巧，做任何事情都要精益求精。
驾驶证考试C小型手动档汽车仿真试题.doc
1、申请小型汽车、三轮汽车驾驶证的，年龄应在18周岁以上70周岁以下。 2、有吸食、注射毒品后驾驶驾车行为的机动车驾驶人，不会被注销驾驶证。 3、社会车辆距离消防栓或者消防队（站）门前30米以内的路段不能停车。 4、驾驶机动车在道路上追逐竞驶，情节恶劣，会受到什么处罚？ A、处拘投，并处罚金 B、处管制，并处罚金 C、处1年以上徒刑 D、处6个月徒刑 5、机动车购买后尚未注册登记，需要临时上道路行驶的，可以凭什么临时上道路行驶？ A、合法来源凭证 B、临时行驶车号牌 C、借用的机动车号牌 D、法人单位证明 6、驾驶机动车下陡坡、转弯、掉头时，最高速度不能超过多少？ A、30公里/小时 B、40公里/小时 C、50公里/小时 D、60公里/小时 7、驾驶人因服兵役、出国（境）等原因无法办理审验时，延期审验期限最长不超过多长时间？ A、1年 B、2年 C、3年 D、5年 8、驾驶人在道路上醉酒驾驶机动车的处3年以上有期徒刑。 9、驾驶机动车超车后应立即开启右转向灯驶回原车道。 10、违反交通信号灯通行的一次记6分。 11、在这段高速公路上行驶的最高车速是多少？ A、120公里/小时 B、100公里/小时 C、90公里/小时 D、60公里/小时 12、道路交通事故中，机动车无号牌、检验合格标志、保险标志时，要保护现场并立即报警。 13、公安机关交通管理部门对累积记分达到规定分值的驾驶人怎样处理？ A、依法追究刑事责任 B、处15日以下拘留 C、终生禁驾 D、进行法律法规教育，重新考试 14、如图所示，驾驶机动车遇到这种情况能够加速通过，是因为人行横道没有行人通过。
15、发生交通事故时，下列哪种情况下当事人应当保护现场并立即报警？ A、未造成人员伤亡的 B、未发生财产损失事故 C、未损害公共设施及建筑物的 D、驾驶人有酒后驾驶嫌疑的 16、机动车发生财产损失交通事故，对应当自行撤离现场而未撤离的，交通警察不可以责令当事人撤离现场。 17、驾驶人在机动车驾驶证的6年有效期内，每个记分周期均未达到12分的，换发10年有效期的机动车驾驶证。 18、大型客车、牵引车、城市公交车、中型客车、大型货车驾驶人应当每两年提交一次身体条件证明。 19、驾驶机动车在夜间超车时怎样使用灯光？ A、变换远、近光灯 B、开启雾灯 C、开启远光灯 D、关闭前大灯 20、驾驶证审验内容不包括以下哪一项？ A、道路交通安全违法行为、交通事故处理情况 B、身体条件情况 C、道路交通安全违法行为记分及记满12分后参加学习和考试情况 D、机动车检验情况 21、驾驶机动车通过漫水路时要加速行驶。 22、交通肇事致一人以上重伤，负事故全部或者主要责任，并具有下列哪种行为的，构成交通肇事罪? A、未带驾驶证 B、未及时报警 C、严重超载驾驶的 D、未抢救受伤人员 23、行至漫水路时，应当怎样做? A、空挡滑行 B、低速通过涉水路段 C、高速通过，减少涉水时间 D、高挡位低速通过 24、遇前方路段车道减少，车辆行驶缓慢，为保证安全有序应该怎样做? A、依次交替通行 B、穿插到前方排队车辆中通过 C、加速从前车左右超越 D、借对向车道迅速通过 25、机动车驾驶证遗失、损毁无法辨认时，机动车驾驶人应当向机动车驾驶证核发地车辆管理所申请补发。 驾驶员试题网https://www.360docs.net/doc/363799820.html,驾驶员考试 26、路中心黄色虚线的含义是分隔对向交通流，在保证安全的前提下，可越线超车或转弯。
2020汽车驾驶员(技师)模拟考试
2020汽车驾驶员（技师）模拟考试 1、【判断题】()进行供油提前角调整时，第一缸活塞应处在排气行程上止点。（×） 2、【判断题】()转向盘自由行程是指汽车保持直线行驶位置不动时，左右晃动转向盘的自由转动量。（√） 3、【判断题】()点火线圈断路会引起高压无火。（√） 4、【判断题】（）驾驶和乘坐二轮摩托车须带安全头盔。（√） 5、【判断题】（）气缸压力表主要用来测量气缸磨损程度。（×） 6、【判断题】（）喷油提前角减小可使废气中的NOX的排量增加。（×） 7、【判断题】质量流量方式计量进气量的发动机是利用空气流量计间接测量吸入气缸的空气量。（×） 8、【判断题】目前投入使用的检测线大多是综合环保检测线。（×） 9、【判断题】（）机动车在高速公路上行驶，倘若发生故障，应立即停车，并尽快进行修理。（×） 10、【判断题】（）前轮定位一旦出现问题，将会导致前轮异常磨损。（√）
11、【判断题】电动汽油泵的功用是向燃油供给系统提供所需具有一定压力的汽油。（√） 12、【判断题】（）汽车巡航是发动机最有利的转速范围内使汽车保持设定的车速不稳定行驶。（×） 13、【判断题】（）自动挡汽车空挡滑行更为省油。（×） 14、【判断题】车速传感器用于检测自动变速器输入轴的转速。（×） 15、【判断题】三元催化反应器可将废气中的有害成分CO、NOX、HC转化为无害气体。（√） 16、【判断题】（）一般情况下，诊断技术主要针对汽车使用性能；检测技术主要针对汽车故障。（×） 17、【判断题】制动尖叫主要发生在制动力大于行车惯性时。（×） 18、【判断题】物质定额管理包括储备定额管理和消耗定额管理。（√） 19、【判断题】汽车巡航控制装置能保持汽车稳定的行驶速度。（√） 20、【单选题】在安全行车教育中，需牢记吸烟、饮酒以及药物等对（）的影响。（ A ） A、行车安全 B、超车 C、判断 D、会车 21、【单选题】我国对汽油机汽车排放限值规定2000.1.1起生产的重型在用汽车怠速工况下HC排放限值为（）10-6。（ D ）
三屏汽车驾驶模拟器介绍讲解学习
三屏汽车驾驶模拟器 介绍
ZG-601A3P型主被动式三屏汽车模拟器 一、ZG-601A3P型主被动式三屏汽车模拟器产品概述： 座舱外壳材质：驾驶座舱采用ABS外壳用模具一次铸造成型，无小块拼接，防潮防裂，坚固耐用，永不变型；外观简洁大方、时尚亮丽。五大操作件及仪表台采用真车实件配置，转向机构采用真车方向机总成构建，实车转数方向自动回位；档位外罩采用桑塔纳真车中央通道，具有真车实感。 变速器：采用桑塔纳实车变速箱总成。档位为：倒档、一档、二档、三档、四档、五档和空挡（自动档只含前进档、倒车档和驻车档）。 离合器：离合器采用实车压盘，实现半联动力感，离合器结合、分离、半联动状态感觉明显，分级输出。知名品牌真实汽车配件。 驾驶座舱：驾驶舱是由转向器、油门、离合器、脚刹车、手刹车等操纵机件及座椅等组成。组件必须是真车实物配件。环保，防火外壳。 传感器：信号为模拟量或数字量，输出变化时声音、视像同步变化（音量变化不少于5级），滞后小于50毫秒。有力度变化，力度均适合青少年儿童使用。 转向器：转向器转向范围不小于0－1060度（数字量分级不小于180脉冲/圈），反应灵敏，能够自动回正。油门、刹车信号分级输出，不少于5级，或无级输出。 汽车座椅：专业汽车座椅、美观、耐用。前后可调，适合青少年及儿童使用。 （公司可根据客户要求订做：奥迪、帕萨特、富康、捷达、长安逸动、宝来、北汽勇士、东风猛士、南京依维柯、东风EQ1118/1121/1122/1141、解放CA1121/1122/1141、斯太尔、猎豹、陕汽等车型） 二、ZG-601A3P型主被动式三屏汽车模拟器软件概述： ZG-601A3P型主被动式三屏汽车模拟器软件是我公司在2017年新款软件，全角度视角，画面清楚真实感强，功能强大，外观时尚，配有3台32寸液晶显示器，带有主被动式练习训练功能。整体画面宽大逼真，它突破了原来在行驶十字路口向左拐的视线盲区，在驾驶过程中能清楚看到左右两侧交通状况，训练时更加方便自如，从而清楚的观察车辆与路面的位置关系；并新增加“公安部123号令场地考试项目。” ZG-601A3P型主被动式三屏汽车模拟器完全符合“中华人民共和国公安部 令第123 号令”及教育部新的国家机动车驾驶员训练大纲要求，小型汽车、小型自动挡汽车、残疾人专用小型自动挡载客汽车和低速载货汽车场地5项必考；大型客车、牵引车、城市公交车、中型客车、大型货车场地16项必考，产品具有自主知识产权。
汽车模拟驾驶器体验
驾驶技能体验：初中篇 各专业爱好者 基础模块：汽车模拟驾驶 体验地点：模拟驾驶器体验馆（B108座） 实际体验： 知识体验： 一、驾驶员行车文明与安全 通过体验，使学员养成安全礼让、文明驾驶的道德意识。 体验内容： 一个合格的驾驶员，不仅表现在技术的娴熟上，更重要的是应该具有良好的驾驶作风、作为习惯和道德修养；良好的驾驶人道德，是安全行车的先决条件. （一）、良好的驾驶员要注意自己的道德修养，养成良好的行为习惯；驾驶员之间应该相互学习、互相帮助，取长补短，安全行驶；对其他驾驶员善意提醒，应虚心学习，认真听取。在一些细小的做法上都要注意良好行为习惯的养成。如：驾驶员在驾驶过程中，将痰吐到随身携带的废纸中，停车后扔入垃圾箱中；把废纸和其他废弃物扔到随车携带的垃圾箱或等车辆停止后扔到到路边的垃圾箱内；选择车辆清洗点清洗自己驾驶的车辆时，不仅考虑保持车辆外观整洁，还要保持周围的环境整洁等。 （二）、安全礼让 驾驶员在行车中，经常会遇到违章行驶，占道抢行，强行超车等不文明的驾驶行为。此时，驾驶员应正确处理好有理与无理的关系，要宽容、大度和注意礼让；经常保持冷静的心态，“宁可有理让无理，不可无理对无理”，尽量避免引起事端。 1．发现前方道路或路口赌塞，应按顺序减速或停车，等前方路口疏通后或前方车辆开始行驶时，在尾随继续行驶。 2．与其他人员发生争执时，应该耐心分辨，不要带着情绪驾车。 3．与违章超车和强行占道行驶的车辆应注意避让。 （三）助人为乐 1．行车中，发现有需要援助的车辆时，应该减速停车，给对方予以帮助。 2．发现其他车辆陷入损坏路段而不能行驶时，应尽力给予帮助。 3．遇其他驾驶人向自己询问路线时，应耐心回答，实事求是。 4．发现其他驾驶人行驶的路线不正确时，应及时提醒，耐心回答和解释。
自动驾驶汽车
. 无人驾驶汽车 自动驾驶汽车，又称为无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移 自动动机器人，是一种透过电脑系统实现无人驾驶的智能式的汽车。、监控装置和全球定位系统、视觉计算、驾驶汽车依靠人工智能雷达自动安全地操让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，协同合作，还没有批准作商现时自动驾驶技术正在研究及测试中，作机动车辆。业营业或私人使用。国内首款无年代开始，美国、英国、德国等发达国20从世纪70在可行性和实用化方面人驾驶汽车家开始进行无人驾驶汽车的研究，年代开始进行无人驾驶汽世纪80都取得了突破性的进展。中国从20年成功研制出中国第一辆真正意义1992车的研究，国防科技大学在上的无人驾驶汽车。 2005年，首辆城市无人驾驶汽车在上海交通大学研制成功， 世界上最先进的无人驾驶汽车已经测试行驶近五十万公里，其中最后八万公里是在没有任何人为安全干预措施下完成的。 无人驾驶汽车是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。 它是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。 ;.
视觉计算等众多技术于一体，体系结构、人工智能、集自动控制、也是衡量智能控制技术高度发展的产物，是计算机科学、模式识别和在国防和国民经济领一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志， 域具有广阔的应用前景。安全是拉动无人驾驶车需求增长的主要因素。每年，防抱死制动汽车既然驾驶员失误百出，驾驶员们的疏忽大意都会导致许多事故。驾驶系无人制造商们当然要集中精力设计能确保汽车安全的系统。还有些活像是科幻小说中，其中有些根本算不上统种类繁多，无人的东西。其实就算无人驾驶系统。虽然防抱死制动器 需要防抱死制动系统因为驾驶员来操作但该系统仍可作为无人驾驶 系统系列的一个代表，不具备防抱防抱死制动系统的部分功能在过去需要驾驶员手动实现。死系统的汽车紧急刹车时，轮胎会被锁死，导致汽车失控侧滑。驾驶驾驶员要反复踩踏制动踏板来防止轮胎锁没有防抱死系统的汽车时，并且比手动操作效而防抱死系统可以代替驾驶员完成这一操作--死。果更好。该系统可以监控轮胎情况，了解轮胎何时即将锁死，并及时防抱死制动系统而且反应时机比驾驶员把握得更加准确。做出反应。是引领汽车工业朝无人驾驶方向发展的早期 技术之一。另一种无人驾驶系统是牵引或稳定控制系统。这些系统不太引人牵引和稳定注目，通常只有专业驾驶员才会意识到它们发挥的作用。;. .
汽车模拟驾驶模型与仿真的研究
第36卷第3期2002年5月 浙 江 大 学 学 报(工学版) Jo ur nal o f Zhejiang U niv ersity(Eng ineer ing Science) Vol.36No.3May 2002 收稿日期:2001-05-13. 作者简介:蔡忠法(1969-),男,浙江温岭人,讲师,主要从事电子技术和系统仿真的研究.E-m ail:z fcai@m https://www.360docs.net/doc/363799820.html, 汽车模拟驾驶模型与仿真的研究 蔡忠法,章安元 (浙江大学电气工程学院,浙江杭州310027) 摘 要:在主动型驾驶模拟训练系统中,模拟驾驶舱各个操纵机构存在着多输入、多耦合、非线性的控制作用,而驾驶模拟训练要求驾驶动力学模型适于快速实时仿真.本文使用拟合多项式描述汽车发动机负荷特性,提出结构简化的汽车速度和方向控制模型.对模拟驾驶的仿真结构和学员操作的逻辑判断进行了讨论,通过对操纵机构输入的线性化处理,得到汽车行驶的仿真模型并选择快速仿真算法实现了所建模型.实验结果表明,本文提出的理论模型和仿真算法是正确可行的.关键词:汽车驾驶;模拟器;模型;仿真 中图分类号:T P312 文献标识码:A 文章编号:1008-973X(2002)03-0327-04 Study of automobile emulated driving model and simulation CAI Zhong -fa ,ZHANG A n -yuan (College of Electr ical Eng ineer ing ,Zhej iang U niv er sity ,H angz hou 310027,China ) Abstract :In active automo bile driving training simulato r,the steering framewo rk in the simulated cabin has multi-input,m ulti-co upling and non-linear contro l effect.A driving training sim ulator r equires dynam ic model suitable for fast real -tim e simulation .T his paper uses poly nom ials to express the load characteristics of the automo bile engine ,and presents simplified -str ucture velocity and direction co ntro l models .T he sim ulation structure o f simulated driving and log ic alestimation o f driver oper ation are discussed,and illegal operation of driver and car backing state are judged cor rectly.T hr oug h the linearization process of the steering fr am ew or k input function ,sim ulation models for m ultiple driving cases w ere derived and effectiv e algo rithm w as selected to realize the models.Ex periment results show ed that the presented m odel and simulation alg orithm are corr ect and feasible. Key words :automo bile driving ;simulator ;model ;simulation 汽车驾驶模拟训练系统是通过模拟驾驶舱和计算机实时生成汽车行驶过程中虚拟的视境、音响等驾驶环境,训练正确的驾驶操作.它可取代实车训练中的部分科目和内容,有利于驾驶培训正规化、科学化和规范化,并具有节能、安全、经济、高效等优点,因此,开发适合我国交通国情和道路状况的汽车驾驶模拟训练系统具有重大的社会效益和经济效益.而建立并实现汽车模拟驾驶的动力学模型是研制汽车驾驶模拟训练系统的前提.以往的汽车动力学模型主要是通过汽车部件建模,因而结构复杂,计算时 间长[1] .在基于微机平台的主动型汽车驾驶模拟训练系统中,需建立适合快速实时仿真、结构简化的汽车行驶速度和方向控制模型,以确定汽车行驶的世界坐标位置,控制图形生成系统动态生成虚拟视景.在主动型汽车驾驶模拟训练系统中,图形实时生成系统占据了大部分CPU 时间,因此需要在模型的逼真度与复杂性之间作一折中.为了满足模拟训练的要求,简化模型结构和选择合适的快速仿真算法是实现驾驶实时仿真所必须首先考虑的问题.
汽车驾驶模拟训练的应用与展望
现代汽车驾驶模拟训练技术的应用与展望 于小辉 一、模拟训练技术的沿革与现状 二、模拟训练技术实现的可能 三、模拟训练技术的基本构成 四、在组训中的应用 五、未来的发展趋势 附件：《模霸2001版——汽车驾驶智能模拟培训系统》教学课程设置 我国目前汽车驾驶培训学校4000余所（不含军队），教练车10万余辆，年培训量300余万人，行业年收入近80亿元，然而年利润确不足15亿元，利润率在10—20%之间徘徊，原因何在？当然，原因是多方面的，但就行业内部的因素而言，究其根本原因，是培训成本高而培训效率低所至。在培训行业垄断经营的年代里，这个的问题并不突出，但随着市场经济的不断建立和成熟，“合理成本”与“合理价格”的矛盾将会日益突出。因而，大幅度地提高汽车驾驶员培训效益问题已成为当务之急。运用科学的培训手段，采取低成本高效率的培训方法，是获得市场生存可能的必由之路，因此，汽车驾驶模拟训练技术也就应运而生。 所谓模拟培训技术它是现代培训方式的一种，是在设备、场地、材料等环境条件受限制的情况下，通过使用某些廉价的仿真替代品来进行培训，以提高操作者技能的训练过程。汽车驾驶模拟培训技术可以大幅度地提高培训效率和降低培训成本，据资料介绍，前苏联、东欧、北欧、美、日等国培训专家强调：“把汽车模拟驾驶训练和场地驾驶训练结合起来的教学方法，是极
为成功的教学方法，这种方法将来还会继续使用。”由此可见，模拟与实车相结合的训练方法是公认的一种科学的训练方法。 多少年来，为普及和推广模拟培训技术，投入的人力不下万人，投入的财力不下亿元，然而至今为止，在全国范围内，模拟设备的覆盖率仍不足5%，既使已拥有模拟设备的单位，其模拟设备的利用率也不足50%，多少公司加盟进来，又多少公司暗然转行，为什么？笔者想就此谈一点浮浅的认识，请各位专家指正。 一、模拟训练技术的沿革与现状 （一）国际模拟培训理论的发展 模拟培训技术最早起源于1881年美国工程师 F.W.泰勒(Frecerick.W.Taylor)的“时间研究”，其成果对于二十世纪初美国和西欧一些国家为提高劳动生产率而推行的“泰勒制”曾产生过很大影响。正如列宁所指出的，泰勒等学者“按科学来分析人在劳动中的机械动作，制定最精确的工作方法，实行最完善的统计和监督制等等。”显然，他们为技术培训的科学化进行了开创性的研究。但是，研究者们只是着眼于对人的外显的操作动作进行客观分析，较少涉及人的心理因素，实际上是把人与机器等同起来，其结果是，在这种片面的实用主义观点指导下所设计的“合理的动作结构”与劳动者的心理活动产生了巨大的冲突。因此，这种培训也未完全达到提高生产率的目的。 二次世界大战期间，美国进行了军事飞行员的心理选拔和操作能力的训练研究。一些研究者认为，技术培训是通过练习和指导来进行的神经—肌肉的调节活动，研究的主要对象应是生理活动，而不是认识或心理活动。这种把微动作简单相加、被动反应的机械主义培训观点显然妨碍了人的技术能力的提高。不过，从行为的角度客观研究人的操作技能的掌握规律，特别是借助一些教学机器等现代化手段进行培训，在技术教育中也是取得了一定成效
驾驶员理论考试网上模拟系统
驾驶员理论考试网上模拟系统 摘要：在当今的电子化时代，科技越来越重要，已经深入的应用到人们的生活中。其中驾校在线模拟考试系统以方便、快捷等优点得到了广泛应用。驾驶员理论考试就是在线考试的一个实际应用，对用户来说，不仅可以减少人力、物力和财力资源的浪费，更重要的是有助于提高学员考试的通过率。这和以往单机版的驾驶员理论考试系统相比，系统不需要安装，节约了本地计算机资源，方便了用户的接入，只要能上网就能随时模拟练习。该系统经过试运行及测试，能符合当今此类系统的先进性、实用性、可靠性等特点，将引领驾驶员理论考试网上模拟系统的新模式。 关键词：驾驶员；模拟考试系统； ASP ；NET 一、驾驶员理论网上模拟系统的发展起源和前景 在当今社会，科学技术飞速的发展，19世纪发明的计算机也越来越日益显露出举足轻重的地位。如今社会处于信息社会，知识经济即将或已经成为新世纪的主导产业。随着计算机的逐步推广和应用，它已在科研、生产、商业、服务等许多方面创造了提高效率的途径。Internet是目前世界上最大的计算机互联网络，它遍布全球，将世界各地各种规模的网络连接成一个整体。据估计，目前Internet上已有上百万个Web站点，其内容范围跨越了教育科研、文化事业、金融、商业、新闻出版、娱乐、体育等各个领域，其用户群十分庞大，因此，建设一个好的Web站点对于一个机构的发展十分重要。近年来，随着网络用户要求的不断提高及计算机科学的迅速发展，特别是数据库技术在Internet中的广泛应用，Web站点向用户提供的服务将越来越丰富，越来越人性化。 驾驶员模拟考试系统则是以计算机为操作工具，按照驾驶理论考试的流程，把驾驶的理论试题保存于数据库中，通过计算机可以很方便地查询使用所需要的数据，而且这些操作全部由系统内部的编程代码完成。考生和系统管理员通过系统的特定界面，输入相应的数据便可完成操作。该系统采用B/S模式进行设计，有网络的地方就可以进行在线模拟考试。 基于Web的驾驶员理论考试网上模拟系统，采用了当今流行的B/S结构，适应了驾驶员培训教育发展的新需要，对用户来说，不仅可以减少人力、物力和财力资源的浪费，更重要的是有助于提高学员考试的通过率。这和以往单机版的驾驶员理论考试系统相比，系统不需要安装，节约了本地计算机资源，方便了用户的接入，只要能上网就能随时模拟练习，也满足了当今驾校学员爆炸式增长的需求。与现行的一些基于B/S的驾驶员理论考试网上模拟系统相比，该系统提供了更为逼真的模拟考
基于模拟驾驶系统的动力学仿真模型分析与构建
基于模拟驾驶系统的动力学仿真模型分析与构建 汽车动力学模型在模拟驾驶系统中的作用很大，它可以给学员提供有如真实驾车的感觉，要达到逼真的视景仿真和操纵仿真结果，就需要建立仿真模型并对模型进行仿真实验。分析介绍了在设计基于虚拟现实技术的汽车模拟驾驶系统中 进行动力学分析和仿真所需建立的相关动力学模型。 标签：虚拟现实；汽车模拟驾驶；汽车动力学；模型；仿真 1 引言 开发汽车模拟驾驶系统具有重大的社会效益和经济效益。它可取代驾驶培训中学员实车训练中的部分科目和内容以及研究道路行驶的安全状况，有利于驾驶培训正规化、科学化和规范化，减少交通事故的发生率，并具有节能、安全、经济、高效等优点。在汽车模拟驾驶系统的开发中，为了尽量达到实车的驾驶效果，则利用计算机技术、控制技术和声像技术来模拟汽车驾驶及其行驶环境，所以需要建立逼真的仿真模型。模拟驾驶系统中要求仿真的内容很多,而建立并实现汽车模拟驾驶的汽车动力学模型是研制汽车模拟驾驶系统的前提。要做好汽车动力学仿真,建立正确的动力学模型是关键。笔者在汽车模拟驾驶系统研究过程中,基于汽车动力学知识和计算机控制技术,采用动力学和运动学分析方法对汽车所受的力进行研究，将得出的动力学数学模型通过实验建模用于汽车模拟驾驶系统的仿真，开发了适合我国交通国情和道路状况的汽车模拟驾驶系统。此系统主要通过模拟驾驶舱和计算机生成汽车行驶过程中虚拟的视景、音响等驾驶环境，将仿真的实验数据发送给视景计算机，驱动视景变化，视景计算机对车辆运动进行碰撞检测，将碰撞结果反馈给主机进行所受外力的计算，将计算结果以脉冲信号的形式发送给下位机，下位机通过电机控制模拟驾驶座椅摇动及振动来达到模拟驾 驶的效果。下面仅就动力学仿真方面内容进行论述。 2 汽车运行状态的受力分析 汽车在行驶过程中,不仅受发动机驱动力影响,还要克服各种阻力等，而汽车的动力性又是汽车各种性能中最基本、最重要的一种性能，要建立汽车模拟驾驶系统的动力学模型需应用计算机对汽车的动力学性能进行模拟仿真，最关键的问题就在于计算是否与实际情况相符合。通过数学公式所以建立适当的、符合实际的模型，对于精确描述汽车动力系统的运动状态，提高仿真模拟精度是非常重要 的。以下是对汽车在不同情况下的受力分析。
自动驾驶汽车培训课件
无人驾驶汽车 自动驾驶汽车，又称为无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种透过电脑系统实现无人驾驶的智能式的汽车。自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。现时自动驾驶技术正在研究及测试中，还没有批准作商业营业或私人使用。 都取得了突破性的进展。中国从20世纪80年代开始进行无人驾驶汽车的研究，国防科技大学在1992年成功研制出中国第一辆真正意义上的无人驾驶汽车。 2005年，首辆城市无人驾驶汽车在上海交通大学研制成功， 世界上最先进的无人驾驶汽车已经测试行驶近五十万公里，其中最后八万公里是在没有任何人为安全干预措施下完成的。 无人驾驶汽车是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。 它是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。
集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物，也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。 防抱死制动安全是拉动无人驾驶车需求增长的主要因素。每年，驾驶员们的疏忽大意都会导致许多事故。既然驾驶员失误百出，汽车制造商们当然要集中精力设计能确保汽车安全的系统。"无人"驾驶系统种类繁多，其中有些根本算不上"无人"，还有些活像是科幻小说中的东西。 防抱死制动系统其实就算无人驾驶系统。虽然防抱死制动器需要驾驶员来操作但该系统仍可作为无人驾驶系统系列的一个代表，因为防抱死制动系统的部分功能在过去需要驾驶员手动实现。不具备防抱死系统的汽车紧急刹车时，轮胎会被锁死，导致汽车失控侧滑。驾驶没有防抱死系统的汽车时，驾驶员要反复踩踏制动踏板来防止轮胎锁死。而防抱死系统可以代替驾驶员完成这一操作--并且比手动操作效果更好。该系统可以监控轮胎情况，了解轮胎何时即将锁死，并及时做出反应。而且反应时机比驾驶员把握得更加准确。防抱死制动系统是引领汽车工业朝无人驾驶方向发展的早期技术之一。 另一种无人驾驶系统是牵引或稳定控制系统。这些系统不太引人注目，通常只有专业驾驶员才会意识到它们发挥的作用。牵引和稳定
虚拟驾驶模拟系统---特殊效果
毕业设计 题目虚拟驾驶系统 ---特殊效果 学院机械工程学院 专业机械工程及其自动化 班级机自0701 学生徐晓卿 学号20070403222 指导教师王玉增 二〇一一年五月三十日
1前言 1.1虚拟驾驶系统的背景 随着我国经济的不断发展，越来越多的汽车作为代步工具进入大众化家庭，汽车的普及催生了大批的非职业化驾驶员，汽车驾驶训练的工作量有了很大程度的提高。驾校需要购置更多的车辆提供驾驶训练，并且加大教师的配备，来满足市场的需求，这与资金的投入产生了矛盾；采用实车进行汽车驾驶训练存在着污染、高成本、危险性高、场地不足等限制，市场的供应和需求的矛盾促使人们寻求新的驾驶训练方式。 计算机性能的提高和虚拟现实技术的发展，为在计算机上模拟汽车驾驶环境，进行驾驶训练提供了可能。计算机仿真技术、实时图形图像处理技术的飞速发展，为汽车仿真的研究提供了有力的工具和帮助。利用仿真技术可以进行不同虚拟环境的开发和多种车辆模型的设计，为汽车驾驶训练开辟了新方向。利用虚拟驾驶系统进行训练，不受时间、场地和气候的限制，在达到培训质量的前提下，具有经济、环保的优点，因此，利用计算机来开发汽车虚拟驾驶系统是一种有效的手段。 虚拟现实技术的提出和发展，为汽车虚拟驾驶系统的研究和开发提供了新手段。虚拟现实技术又称灵境技术，是一种先进的计算机界面技术，通过给用户提供视觉、听觉、触觉的交互手段，使用户产生强烈的沉浸感，带有实时交互功能的操作，能减轻用户的负担，提高系统的工作效率[1-3]。美国科学家自1989年首次提出虚拟现实技术以来[4]，这项技术发展十分迅速，并广泛应用于军事、航空航天、自动控制、医疗、娱乐、教育等领域。将虚拟现实技术应用于汽车训练，即利用计算机构建用于汽车驾驶训练的虚拟环境和用于训练的车辆，产生“人-车-环境”闭环系统，在这一闭环系统中驾驶汽车，可根据车辆的行驶不断变换相应的虚拟视景、场景音效和车辆的运动仿真，使驾驶员沉浸到这一环境中，并根据虚拟环境中产生的触觉，听觉和视觉，变换相应的驾驶动作，使得虚拟驾驶车辆的位置在行驶环境中不断变化，以此产生驾驶员和虚拟环境的交互，达到训练驾驶员动作的目的。这种能够正确模拟汽车驾驶动作，获得实车驾驶感觉的仿真系统就是汽车虚拟驾驶系统，它是既能进行汽车驾驶训练，提高驾驶员水平，又能降低各种费用的汽车训练装置。运用这种装置进行汽车驾驶训
(全)汽车驾驶员(技师)作业模拟考试题库
汽车驾驶员（技师）作业模拟考试 1、【判断题】()蓄电池电解液的绝对密度可用吸式密度计来测量。（×） 2、【判断题】()转向盘自由行程是指汽车保持直线行驶位置不动时，左右晃动转向盘的自由转动量。（√） 3、【判断题】()轮胎气压过高会引起发动机油耗高。（×） 4、【判断题】()汽车检修是汽车诊断和汽车修理的泛称。（√） 5、【判断题】()汽车在改变挡位时不能顺利地挂入想挂挡位，说明变速器跳挡。（×） 6、【判断题】（）驾驶和乘坐二轮摩托车须带安全头盔。（√） 7、【判断题】（）带有ABS系统的车辆，在紧急制动时不要重复地踩放制动踏板，ABS的工作不需要人为干涉，制动效果好。（√） 8、【判断题】（）电控汽油喷射系统发动机怠速运转时，节气门处于完全开启位置。（×） 9、【判断题】（）车速传感器用于检测自动变速器输入轴的转速。（×） 10、【判断题】（）电控液力自动变速器的电控单元内部有一个故障自诊断电路。（√）
11、【判断题】（）机动车在高速公路上行驶，倘若发生故障，应立即停车，并尽快进行修理。（×） 12、【判断题】（）全球卫星定位系统是用来确定汽车在地球上的确切位置的装置。（√） 13、【判断题】（）所谓汽车故障，是指汽车完全丧失工作能力的现象，包括汽车不能行驶、功能异常、性能不良等。（×） 14、【判断题】（）电控汽油机喷油器的喷油开始时刻和喷油的持续时间由电控单元进行控制。（√） 15、【判断题】（）灭火器主要用来扑救初起火灾，是常备灭火器材。（√） 16、【判断题】电动汽油泵的功用是向燃油供给系统提供所需具有一定压力的汽油。（√） 17、【判断题】（）汽车检测可以分为综合检测和外观检测。（×） 18、【判断题】灭火器主要用来扑救初起火灾，是常备灭火器材。（√） 19、【判断题】（）汽车巡航是发动机最有利的转速范围内使汽车保持设定的车速不稳定行驶。（×） 20、【判断题】气缸压力表主要用来测量气缸磨损程度。（×） 21、【判断题】车速传感器用于检测自动变速器输入轴的转速。（×）
汽车驾驶模拟器
汽车驾驶模拟器的研究方法及步骤 一、虚拟现实建模方法 1、几何建模 2、运动建模 （1）物体位置 物体位置包括物体的移动、旋转和缩放。在视景仿真中，不仅需要一个全局性的绝对坐标，每个三维对象都需要建立一个相对坐标。对每个对象都给予一个坐标系统，称之为对象坐标系统，这个坐标系统原点的位置随物体的移动而改变。在虚拟驾驶系统中就是通过控制一个汽车局部坐标系的运动和变化来模拟汽车的运动过程。 （2）碰撞检测 在视景仿真系统中，经常需要检查对象A是否与对象B碰撞。碰撞检测需要计算两个物体的相对位置。许多视景仿真系统在实时计算中都是采用OBB包围盒检测法，运用这种方法可以节省时间，但降低了精确性。 3、物理建模 虚拟对象物理建模包括定义对象的质量、重量、惯性、表面纹理、光滑或粗糙、硬度、形状改变模式（橡皮带或塑料）等，这些特性与几何建模和行为规则结合起来，形成了更真实的虚拟物理模型。 4、行为建模 在虚拟驾驶系统中，行为建模主要包括两个方面，一方面是对驾驶员所操纵的汽车的行为进行约束，建立汽车操纵模型，使其符合汽车自身的运动和驾驶人员的操作步骤；另一方面是对场景中非受控物体的行为进行建模，使其的运动符合自然规律，比如场景中自动运行的汽车、路旁的行人等。 5、模型分割 二、虚拟驾驶系统各模块功能分析和开发方案确定 1、汽车虚拟驾驶系统的构成 汽车虚拟驾驶系统主要由虚拟驾驶操作输入系统、汽车动力学模型、运动仿真模型、实时操纵模型、场景管理管理平台、视景和声音渲染输出以及汽车数据模型库、场景模型库和声音模型库等组成。其中汽车动力学模型、运动仿真模型、实时操纵模型和虚拟驾驶场景管理平台是汽车虚拟驾驶系统的核心子系统。 系统的工作过程如下：在系统初始化时，根据用户的需求从汽车数据模型库中将用于仿真的车辆数据模型调入到动力学模型中，同时选择运行的三维场景，通过模型解析模块把它从场景数据库中调入场景管理平台；在仿真过程中，驾驶人员通过虚拟驾驶操作输入系统进行模拟驾驶操作，人机交互接口将油门、制动、换档和转向等动力学操作信息以及发动机启动、喇叭鸣笛等按钮操作状态送入汽车动力学模型和实时操纵模型中；经过仿真计算后，汽车运动仿真数据被送入运动摄像机模块中控制场景内摄像机的运动，同时汽车的行驶姿态还受到地面因素的影响；然后，场景管理控制模块根据此时摄像机的运动状态，通过视景渲染模块将三维场景在投影屏幕上实时反映出来，模拟视景变化，形成行车体感，并且通过虚拟仪表输出此时的汽车运行参数。另外，为了增强虚拟驾驶的沉浸感，系统还安装有音响系统，