现代控制理论第3版刘豹唐万生机械工业出版社课后全部答案

现代控制理论习题解答..

《现代控制理论》第1章习题解答 1.1 线性定常系统和线性时变系统的区别何在？ 答：线性系统的状态空间模型为： x Ax Bu y Cx Du =+=+ 线性定常系统和线性时变系统的区别在于：对于线性定常系统，上述状态空间模型中的系数矩阵A ，B ，C 和D 中的各分量均为常数，而对线性时变系统，其系数矩阵A ，B ，C 和 D 中有时变的元素。线性定常系统在物理上代表结构和参数都不随时间变化的一类系统， 而线性时变系统的参数则随时间的变化而变化。 1.2 现代控制理论中的状态空间模型与经典控制理论中的传递函数有什么区别？ 答: 传递函数模型与状态空间模型的主要区别如下: 1.3 线性系统的状态空间模型有哪几种标准形式？它们分别具有什么特点？ 答: 线性系统的状态空间模型标准形式有能控标准型、能观标准型和对角线标准型。对于n 阶传递函数 121210 1110 ()n n n n n n n b s b s b s b G s d s a s a s a ------++++=+++++， 分别有 ⑴ 能控标准型： []012 101 210100000100000101n n n x x u a a a a y b b b b x du ---????? ???????????? ???=+?? ???????? ? ?????----???? ? =+??

⑵ 能观标准型： []0011221100010 00 100010 1n n n b a b a x a x u b a b y x du ---?-?? ????? ??-????? ?????=-+???? ? ????? ??????-???? ?=+?? ⑶ 对角线标准型： []1212 001001001n n p p x x u p y c c c x du ????? ??????? ???=+?????? ????? ??????=+? 式中的12,, ,n p p p 和12,,,n c c c 可由下式给出， 12121012 1 11012 ()n n n n n n n n n b s b s b s b c c c G s d d s a s a s a s p s p s p ------++++=+=+++ +++++--- 能控标准型的特点：状态矩阵的最后一行由传递函数的分母多项式系数确定，其余部分具有特定结构，输出矩阵依赖于分子多项式系数，输入矩阵中的元素除了最后一个元素是1外，其余全为0。 能观标准型的特点：能控标准型的对偶形式。 对角线标准型的特点：状态矩阵是对角型矩阵。 1.4 对于同一个系统，状态变量的选择是否惟一？ 答：对于同一个系统，状态变量的选择不是惟一的，状态变量的不同选择导致不同的状态空间模型。 1.5 单输入单输出系统的传递函数在什么情况下，其状态空间实现中的直接转移项D 不等 于零，其参数如何确定？ 答: 当传递函数)(s G 的分母与分子的阶次相同时，其状态空间实现中的直接转移项D 不等于零。 转移项D 的确定：化简下述分母与分子阶次相同的传递函数 1110 111)(a s a s a s b s b s b s b s G n n n n n n n ++++++++=---- 可得： d a s a s a s c s c s c s G n n n n n ++++++++=----0 11 10 111)( 由此得到的d 就是状态空间实现中的直接转移项D 。 1.6 在例1. 2.2处理一般传递函数的状态空间实现过程中，采用了如图1.12的串联分解，试 问：若将图1.12中的两个环节前后调换，则对结果有何影响？

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泛读教程2第二版答案 Unit1 Word Pretest:1-5 ACBBC 6-10 ACBCA 11 B Reading Skill: 2-5 CBBB 6-10 CFTTF 11-12 FF Vocabulary Building: 1:empolyment,economic,Attendance,graduate,pursuit,engineering,enroll,critical,acade mic. evolved 2:aptitude,attitude,acquire,require,search,research, Cloze: other,just,has,some/many,than,refuse,see,that,without,If,ready,wrong, Section B:1-5 ACCCC 6-10 CCCAC 11-14 BABA Section C: 1-5 CBCCB 6-7 BB Unit2 Word Pretest: 1-5BCACB 6-8BCA Reading Skill: 2-5BBBD 6-10DBCCA Vocabulary Building: 1:urge,urgent,urgently embarrassment,embrass,embarrassedly

familiarity,familiarize,familiar, intrade,intruding,intrudingly shyness,shy,shyly popularize,popular,popularly, reception,receive,receptive, express,expressive,expressively, comfort,comfortable,comfortably solidarity,solidify,solidly 2: 1)A primitive,B primary, C primary 2)A contemporary,B temporary,C contemporary 3)A lonely B alone C alone Cloze:communicate,ways/means/ones,using/saying,in,of,message,meet/have/encount er/experience,is/causes,meaning,to,eyes, SectionB: 1-5BABBA 6-10CABAA,11-15 ABCCB SectionC: 1-5BCCAA, 6-9 CCBC Unit3 Word Protest:1-5BCCAA 6-9 CCBC

泛读教程第二册答案(全)

Keys to Reading Course 2 Unit 1 Reading Section A Word Pretest 1.B 2.A 3.B 4.A 5.B 6.C 7.B 8.C Reading Comprehension 1.B 2.A 3.B 4.B 5.C 6.C Vocabulary Building Word Search 1. assignment 2. irony 3. reverse 4. accomplish 5. assemble 6. squeeze 7. sensual 8. fragment 9. narcotic 10. adolescence Use of English 1. Bob agreed to take on the leadership of the expedition. 2. The world was taken in by his fantastic story of having got to the Pole alone. 3. He took up his story after a pause for questions and refreshments. 4. That takes me back to the time I climbed to the top of Mount Fuji. 5. The members of the party took it in turns to steer the boat. 6. They took it for granted that someone would pick up their signals and come to their aid. Stems 1. proclaim: to announce officially and publicly; to declare 2. percentage: a proportion or share in relation to a whole; a part 3. confirm: to support or establish the certainty or validity of; to verify 4. affirm: to declare positively or firmly; to maintain to be true 5. centigram: a metric unit of mass equal to one hundredth of a gram 6. exclaim: to express or utter(something) suddenly or vehemently Synonyms 1. adaptability 2. purpose 3.strained 4.hold 5.defeat Cloze important second France student bilingual monolingual serious means use difficult Section B 1.F 2.T 3.T 4.C 5.A 6.B 7.B 8.B 9.B 10.T 11.T 12.F 13.F 14.T 15.T Section C 1.F 2.T 3.T 4.F 5.T 6.F 7.F 8.F 9.F 10.F

现代控制理论基础试卷及答案.doc

现代控制理论基础考试题 西北工业大学考试题（A卷） （考试时间120分钟） 学院：专业：姓名：学号： 一．填空题（共27分，每空1.5分） 1.现代控制理论基础的系统分析包括___________和___________。 2._______是系统松弛时，输出量、输入量的拉普拉斯变换之比。 3.线性定常系统齐次状态方程是指系统___________时的状态方程。 4.推导离散化系统方程时在被控对象上串接一个开关，该开关以T 为周期进行开和关。这个开关称为_______。 5.离散系统的能______和能______是有条件的等价。 6.在所有可能的实现中，维数最小的实现称为最小实现，也称为 __________。 7.构造一个与系统状态x有关的标量函数V(x, t)来表征系统的广义 能量， V(x, t)称为___________。 8.单输入-单输出线性定常系统，其BIBO稳定的充要条件是传递函

数的所有极点具有______。 9. 控制系统的综合目的在于通过系统的综合保证系统稳定，有满意的_________、_________和较强的_________。 10. 所谓系统镇定问题就是一个李亚普诺夫意义下非渐近稳定的 系统通过引入_______，以实现系统在李亚普诺夫意义下渐近稳定的问题。 11. 实际的物理系统中，控制向量总是受到限制的，只能在r 维控 制空间中某一个控制域内取值，这个控制域称为_______。 12. _________和_________是两个相并行的求解最优控制问题的 重要方法。 二． 判断题（共20分，每空2分） 1. 一个系统，状态变量的数目和选取都是惟一的。 （×） 2. 传递函数矩阵的描述与状态变量选择无关。 （√） 3. 状态方程是矩阵代数方程，输出方程是矩阵微分方程。 （×） 4. 对于任意的初始状态)(0t x 和输入向量)(t u ，系统状态方程的解存在并且 惟 一 。 （√） 5. 传递函数矩阵也能描述系统方程中能控不能观测部分的特性。 （×）

《现代控制理论》刘豹著(第3版)课后习题答案

《现代控制理论》刘豹著（第3版）课后习题答案 《现代控制理论》刘豹著(第3版)课后习题答案第一章习题答案1-1 试求图1-27系统的模拟结构图，并建立其状态空间表达式。 解：系统的模拟结构图如下： 系统的状态方程如下： 令，则所以，系统的状态空间表达式及输出方程表达式为1-2有电路如图1-28所示。以电压为输入量，求以电感中的电流和电容上的电压作为状态变量的状态方程，和以电阻上的电压作为输出量的输出方程。 解：由图，令，输出量有电路原理可知： 既得写成矢量矩阵形式为： 1-3 参考例子1-3. 1-4 两输入，，两输出，的系统，其模拟结构图如图1-30所示，试求其状态空间表达式和传递函数阵。 解：系统的状态空间表达式如下所示： 1-5系统的动态特性由下列微分方程描述列写其相应的状态空间表达式，并画出相应的模拟结构图。 解：令，则有相应的模拟结构图如下： 1-6 已知系统传递函数,试求出系统的约旦标准型的实现，

并画出相应的模拟结构图解： 1-7 给定下列状态空间表达式‘画出其模拟结构图求系统的传递函数解： 1-8 求下列矩阵的特征矢量解：A的特征方程解之得： 当时，解得： 令得当时，解得： 令得当时，解得： 令得1-9将下列状态空间表达式化成约旦标准型解：A的特征方程当时，解之得令得当时，解之得令得当时，解之得令得约旦标准型1-10 已知两系统的传递函数分别为W1(s)和W2(s)试求两子系统串联联结和并联连接时，系统的传递函数阵，并讨论所得结果解：串联联结并联联结1-11 已知如图1-22所示的系统，其中子系统1、2的传递函数阵分别为求系统的闭环传递函数解： 1-11 已知如图1-22所示的系统，其中子系统1、2的传递函数阵分别为求系统的闭环传递函数解： 1-12 已知差分方程为试将其用离散状态空间表达式表示，并使驱动函数u的系数b(即控制列阵)为解法1： 解法2： 求T,使得得所以所以，状态空间表达式为

泛读教程3第二版答案

泛读英语教程3读写习题答案 unit1 When I think of people in this world who have really made a difference, I think of my parents. They were truly saints among ordinary people. I was one of the ten children my parents adopted. They rescue (挽救) each of us from a life of poverty and loneliness. They were hardly able to restrain （克制）themselves from bringing home m ore children to care for. If they had had the resources （资源） they certainly would have. Most people do not realize how much they appreciated（感激） someone until they pass away. My sisters and brothers and I did not want this to happen before we uttered（说） the words "Thank you" to our parents. Although we have all grown up and scattered（散落） about the country, we got back together to thank our parents. My brother Tom undertook（从事，承担）the task of organizing the event. Every Friday night, Mom and Dad have had the ham d inner special at the same r estaurant for the last twenty years. That is where we waited without their knowing. When we first caught a glimpse （瞥一眼） of them coming across the street, we all hid underneath(在…之下） a big table. When they entered, we leapt out and shouted, "Thank you, Mom and Dad." My brother Tom presented（提供）them with a card and we all hugged. My Dad pretended that he had known we were under the table all along. 当我想到的人在这个世界上真的有区别,我认为我的父母。他们是真正的圣徒在普通 人中间。我是十个孩子的父母。他们拯救(挽救)我们每个人从贫穷和孤独的生活。他们 几乎能够抑制(克制)把更多的孩子带回家照顾自己。如果他们有资源(资源)他们肯定会。大多数人都没有意识到他们欣赏(感激)的人,直到他们去世。我和我的兄弟姐妹不希望这 样的事情发生在我们说出的话(说)“谢谢”我们的父母。虽然我们都长大了,分散(散落)的国家,我们一起回来,感谢我们的父母,我的哥哥汤姆进行了(从事,承担)的任务组织事件。每一个星期五的晚上,妈妈和爸爸有火腿晚餐特别在同一餐厅过去二十年了。我们等 了不知道。当我们第一次瞥见(瞥一眼)的街对面,我们都躲在(在…之下)一个大表。当他

(完整版)现代控制理论考试卷及答案

西北工业大学考试试题（卷）2008 －2009 学年第2 学期

2009年《现代控制理论》试卷A 评分标准及答案 第一题（10分，每个小题答对1分，答错0分） （1）对 （2）错 （3）对 （4）错 （5）对 （6）对 （7）对 （8）对 （9）对 （10）错 第二题（15分） （1）)(t Φ（7分）：公式正确3分，计算过程及结果正确4分 ? ? ? ???+-+---=-=Φ?? ?? ??????+- +-+- +-+- ++-+=??????-+++=-??? ???+-=------------t t t t t t t t e e e e e e e e A sI L t s s s s s s s s s s s s A sI s s A sI 22221 11 2222}){()(22112 21221112112 213)2)(1(1 )(321 （2） 状态方程有两种解法（8分）：公式正确4分，计算过程及结果正确4分 ??????-+-+-=????? ???????+-+++-+++-++??????+--=??????????? ???????++-++++-=-+-=??????---+-=????? ?+--+??? ???+--=??????-Φ+Φ=------------------------------??t t t t t t t t t t t t t t t t t t t t t e e te e e te s s s s s s L e e e e t x t x s s s s s L x A sI L t x s BU A sI x A sI s X e e t e e t d e e e e e e e e e t x t x d t Bu x t t x 222 21 22212 21111122)(02222210 2344}2414)1(42212)1(4 {2)()(} )2()1(4) 2()1()3(2{)}0(){()() ()()0()()(2)34()14(22222)()()()()0()()(或者 ττ τττττττ 第三题（15分，答案不唯一，这里仅给出可控标准型的结果） （1） 系统动态方程（3分） []x y u x x 0010 1003201 00010=???? ??????+??????????--=&

现代控制理论第3版刘豹课后习题答案完整免费

《现代控制理论参考答案》第三版 第一章答案 1-1 试求图1-27系统的模拟结构图，并建立其状态空间表达式。 图1-27系统方块结构图 解：系统的模拟结构图如下： 图1-30双输入--双输出系统模拟结构图 系统的状态方程如下：

u K K x K K x K K x X K x K x x x x J K x J x J K x J K x x J K x x x p p p p n p b 161116613153 461 514131 3322211 +-- =+-==++- - == =?? ? ?? ? 令y s =)(θ，则1x y = 所以，系统的状态空间表达式及输出方程表达式为 []????? ? ??? ? ??????????=??????? ???????????????+?????? ?????????????????????????? ?? ??????????? ?-----=????????????????????????????? ?654321165432111111112654321000001000000 000000010010000000000010x x x x x x y u K K x x x x x x K K K K K K J K J J K J K J K x x x x x x p p p p n p b 1-2有电路如图1-28所示。以电压)(t u 为输入量，求以电感中的电流和电容上的电压作为状态变量的状态方程，和以电阻2R 上的电压作为输出量的输出方程。 U 图1-28 电路图

解：由图，令32211,,x u x i x i c ===，输出量22x R y = 有电路原理可知：? ? ? +==+=++3 213 222231111x C x x x x R x L u x x L x R 既得 2 221332 2222131111111111x R y x C x C x x L x L R x u L x L x L R x =+- =+-=+-- =? ? ? 写成矢量矩阵形式为： []???? ? ?????=?? ?? ? ? ????????+?????????????????? ? ?? ???????--- -=??????????????3212 13212 22 111 321000*********x x x R y u L x x x C C L L R L L R x x x 。。 。 1-4 两输入1u ，2u ，两输出1y ，2y 的系统，其模拟结构图如图1-30所示，试求其状态空间表达式和传递函数阵。 1 u 2 u 图1-30双输入--双输出系统模拟结构图 解：系统的状态空间表达式如下所示： []??? ? ? ???????=????? ???????+????????????????????????------=????????????432121432134 5 61 243 210101000000 100100010x x x x y u b b x x x x a a a a a a x x x x &&&&

泛读教程(三)课后题答案(Unit 1-15)

《泛读教程》第三册课后题答案 Unit1 Section A Vocabulary Building: I.1.practical,practice,practices,practical,practiced 2.worthless,worthy,worthwhile,worth,worth 3.vary,variety,variation,various,Various 4.absorbing,absorbed,absorb,absorption,absorbent II.1.effective,efficient,effective 2.technology,technique 3.middle,medium,medium Cloze Going/about/trying,expectations/predictions,questions,answers,predictions/expectations,tell, know/foretell,end,develop/present,worth Section B TFTT,CBCC,TFF,CAA,CCA Unit2 Section A Vocabulary Building: I.mess,preference,aimlessly,remarkable,decisive,shipment,fiery,physically,action,housing II.1.aptitude,attitude 2.account,counted,counted 3.talent,intelligence Cloze Other,just/only,has,some/many,than,refuse,see/know/understand,that,without,If, ready/willing/educated/taught,wrong/incorrect/erroneous Section B ACC,CC,CCC,ACB,ABA Section C CCDDAC Unit3 Section A Vocabulary Building: I. Noun Verb Adjective Adverb admission admit admissible Admissibly

哈尔滨工业大学2010《现代控制理论基础》考试题A卷及答案

哈工大2010年春季学期 现代控制理论基础 试题A 答案 一．（本题满分10分） 如图所示为一个摆杆系统，两摆杆长度均为L ，摆杆的质量忽略不计，摆杆末端两个质量块（质量均为M ）视为质点，两摆杆中点处连接一条弹簧，1θ与2θ分别为两摆杆与竖直方向的夹角。当12θθ=时，弹簧没有伸长和压缩。水平向右的外力()f t 作用在左杆中点处，假设摆杆与支点之间没有摩擦与阻尼，而且位移足够小，满足近似式sin θθ=，cos 1θ=。 （1）写出系统的运动微分方程； （2）写出系统的状态方程。 【解】 （1）对左边的质量块，有 ()2111211cos sin sin cos sin 222 L L L ML f k MgL θθθθθθ=?-?-?- 对右边的质量块，有 ()221222sin sin cos sin 22 L L ML k MgL θθθθθ=?-?- 在位移足够小的条件下，近似写成： ()112124f kL ML Mg θθθθ=--- ()21224kL ML Mg θθθθ=--

即 112442k g k f M L M ML θθθ??=-+++ ??? 21244k k g M M L θθθ??=-+ ??? （2）定义状态变量 11x θ=，21x θ=，32x θ=，42x θ= 则 12 2133441344244x x k g k f x x x M L M ML x x k k g x x x M M L =?? ???=-+++ ???? ? =????=-+? ????? 或写成 11 22334401 000014420001000044x x k g k x x M L M f ML x x x x k k g M M L ? ? ?? ?????????? ??-+???? ? ??????????=+??? ? ????? ?????????????????? ?????-+?? ? ? ?????? ? 二．（本题满分10分） 设一个线性定常系统的状态方程为= x Ax ，其中22R ?∈A 。 若1(0)1?? =??-??x 时，状态响应为22()t t e t e --??=??-?? x ；2(0)1??=??-??x 时，状态响应为 2()t t e t e --?? =??-?? x 。试求当1(0)3??=????x 时的状态响应()t x 。 【解答】系统的状态转移矩阵为()t t e =A Φ，根据题意有 221()1t t t e t e e --????==????--???? A x 22()1t t t e t e e --????==????--???? A x 合并得

泛读教程第二版第三册unit 9

Unit 9 Cross-Cultural Communication 1-5 BCCAB 6-10 AACAB 1-5 BCABC 6-10 CCBAB initial initialize initial initially system systemize systematic systematically difference differ different differently frequency frequent frequent frequently variability vary various variously expression express expressive expressively disrespect disrespect disrespectful disrespectfully verb verbalize verbal verbally 1.A. clue B.cue C. clue D.cue 2.A. attribute B. contribute C. contribute .D. attribute 3.A. subscribe B. ascribe C. subscribe D. ascribe CLOZE well; separating / isolating ; is ; own ; close ; need; look; order; respect; follow; prior; sign/ cue; help; was/ were ; else SECTION B 1-5 BBCTT 6-10 FCCBC 11-15 ACTFF SECTION C 1-5 TFFTF TFT

《现代控制理论》第3版课后习题答案

《现代控制理论参考答案》 第一章答案 1-1 试求图1-27系统的模拟结构图，并建立其状态空间表达式。 1 1K s K K p +s K s K p 1 +s J 11s K n 2 2s J K b - + + - +- ) (s θ)(s U 图1-27系统方块结构图 解：系统的模拟结构图如下： ) (s U ) (s θ-- - + ++图1-30双输入--双输出系统模拟结构图 1 K p K K 1p K K 1++ +p K n K ? ? ?1 1J ? 2 J K b ? ?- 1 x 2 x 3 x 4 x 5x 6x 系统的状态方程如下：

u K K x K K x K K x X K x K x x x x J K x J x J K x J K x x J K x x x p p p p n p b 1611166 13153 46 1 51 41 31 33 222 11+ - - =+-==+ + - - == =? ? ? ? ? ? 令y s =)(θ，则1x y = 所以，系统的状态空间表达式及输出方程表达式为 []????????? ???????????=??????? ? ?????????? ????+?? ???????? ?????????????????????? ? ??? ? ???????? ?---- -=??????????????????????????????6543211654321111111126543 2100 0001 000000 00 0000 0001 00100000 000 000 10 x x x x x x y u K K x x x x x x K K K K K K J K J J K J K J K x x x x x x p p p p n p b 1-2有电路如图1-28所示。以电压)(t u 为输入量，求以电感中的电流和电容上的电压作为状态变量的状态方程，和以电阻2R 上的电压作为输出量的输出方程。 R1 L1 R2 L2 C U ---------Uc --------- i1 i2图1-28 电路图

《现代控制理论》(刘豹_唐万生)

第1章 控制系统的状态空间表达式 1-1 试求图1-27系统的模拟结构图，并建立其状态空间表达式 图1-27系统方块结构图 解：系统的模拟结构图如下： 图1-30双输入--双输出系统模拟结构图 系统的状态方程如下： u K K x K K x K K x X K x K x x x x J K x J x J K x J K x x J K x x x p p p p n p b 161116613153 46 1 5141313322211 +-- =+-==++--== =??? ??? 令θ(s)=y ，则y =x 1 所以，系统的状态空间表达式及输出方程表达式为

[ x 1?x 2?x 3?x 4?x 5?x 6?] =[ 010000 00K b J 200000?K p J 1?K n J 11J K p J 100100000?K 100K 1?K 1p ?K 1p ] [ x 1 x 2x 3 x 4x 5x 6] +[ 000 00K 1K p ] u y =[10 00 00][ x 1x 2x 3 x 4x 5x 6] 1-2 有电路如图1-28所示。以电压u(t)为输入量，求以电感中的电流和电容上的电压作为状态变量的状态方程，和以电阻R 2上的电压作为输出量的输出方程。 L1 L2 U 图1-28 电路图 解：由图，令i 1=x 1,i 2=x 2,u c =x 3，输出量y =R 2x 2 有电路原理可知：R 1x 1+L 1x 1? +x 3=u L 2x ? 2+R 2x 2=x 3 x 1=x 2+ Cx 3? 既得 x 1? =?R 1L 1 x 1?1 L 1 x 3+1L 1 u

现代控制理论课后习题答案

绪论 为了帮助大家在期末复习中能更全面地掌握书中知识点，并且在以后参加考研考博考试直到工作中，为大家提供一个理论参考依据，我们11级自动化二班的同学们在王整风教授的带领下合力编写了这本《现代控制理论习题集》（刘豹第三版），希望大家好好利用这本辅助工具。 根据老师要求，本次任务分组化，责任到个人。我们班整体分为五大组，每组负责整理一章习题，每个人的任务由组长具体分配，一个人大概分1~2道题，每个人任务虽然不算多，但也给同学们提出了要求：1.写清题号，抄题，画图（用CAD或word画）。2.题解详略得当，老师要求的步骤必须写上。3.遇到一题多解，要尽量写出多种方法。 本习题集贯穿全书，为大家展示了控制理论的基础、性质和控制一个动态系统的四个基本步骤，即建模、系统辨识、信号处理、综合控制输入。我们紧贴原课本，强调运用统一、联系的方法分析处理每一道题，将各章节的知识点都有机地整合在一起，力争做到了对控制理论概念阐述明确，给每道题的解析赋予了较强的物理概念及工程背景。在课后题中出现的本章节重难点部分，我们加上了必要的文字和图例说明，让读者感觉每一题都思路清晰，简单明了，由于我们给习题配以多种解法，更有助于发散大家的思维，做到举一反三！

这本书是由11级自动化二班《现代控制理论》授课老师王整风教授全程监管，魏琳琳同学负责分组和发布任务书，由五个小组组组长李卓钰、程俊辉、林玉松、王亚楠、张宝峰负责自己章节的初步审核，然后汇总到胡玉皓同学那里，并由他做最后的总审核工作，绪论是段培龙同学和付博同学共同编写的。 本书耗时两周，在同学的共同努力下完成，是二班大家庭里又一份智慧和努力的结晶，望大家能够合理使用，如发现错误请及时通知，欢迎大家的批评指正！ 2014年6月2日 第一章 控制系统的状态空间表达式 1-1 试求图1-27系统的模拟结构图，并建立其状态空间表达式 解：系统的模拟结构图如下： 系统的状态方程如下： 令y s =)(θ，则1x y = 所以，系统的状态空间表达式及输出方程表达式为 1-2有电路如图1-28所示。以电压)(t u 为输入量，求以电感中的电流和电容上的电压作为状态变量的状态方程，和以电阻2R 上的电压作为输出量的输出方程。 解：由图，令32211,,x u x i x i c ===，输出量22x R y =

英语泛读教程3习题答案

Home Reading: 1.d 2.b 3.d 4.c 5.c 6.c 7.d 8.a 9.d Home Reading: 1.c 2.b 3.d 4.c 5.c 6.d 7.b 8.b 9.d Unit 3 d 1.b 2.a 3.d 4.a 5.b 6.b 7.d 8.d 9.d 10.c D. 1.b 2.d 3.d 4.b 5.a 6.c 7.b 8.c 9.a 10.a Fast Reading: 1.c 2.b 3.b 4.b 5.a 6.c 7.c 8.d 9.d 10.a 11.c 12.c 13.d 14.a 15.d Home Reading: 1.d 2.b 3.c 4.b 5.d 6.d 7.b 8.d 9.b Unit 4 c 1.d 2.d 3.b 4.c 5.d 6.d 7.c D. 1.a 2.b 3.d 4.b 5.b 6.a 7.d 8.d 9.a 10.d 11.b 12.c Fast Reading: 1.d 2.b 3.c 4.c 5.d 6.b 7.d 8.a 9.d 10.d 11.b 12.a 13.d 14.c 15.d Home Reading: 1.c 2.d 3.b 4.a 5.c 6.d 7.b Unit 5 c 1.a 2.b 3.d 4.a 5.a 6.d 7.c 8.b 9.d D. 1.d 2.b 3.a 4.b 5.b 6.d 7.a 8.b 9.c 10.b Fast Reading: 1.c 2.a 3.a 4.b 5.d 6.c 7.b 8.d 9.d 10.c 11.c 12.d 13.b 14.a 15.b Home Reading: 1.b 2.c 3.c 4.d 5.b 6.d 7.c Unit 6 b 1.c 2.b 3.c 4.a 5.b 6.d 7.d 8.a 9.d D. 1.b 2.a 3.d 4.a 5.a 6.c 7.b 8.a 9.a 10.c 11.a 12.b Fast Reading: 1.c 2.a 3.b 4.c 5.d 6.a 7.a 8.d 9.c 10.b 11.c 12.c 13.d 14.a 15.b Home Reading: 1.c 2.c 3.d 4.c 5.d 6.a 7.b 8.c Unit 7 d 1.a 2.c 3.b 4.d 5.a 6.d 7.c 8.a 9.a 10.c D. 1.a 2.b 3.a 4.a 5.c 6.d 7.a 8.c 9.c 10.d 11.a 12.d Fast Reading: 1.d 2.b 3.d 4.d 5.a 6.c 7.d 8.d 9.b 10.c 11.c 12.c 13.a 14.c 15.d Home Reading: 1.c 2.b 3.a 4.d 5.b 6.c 7.d 8.d 9.b 10.c Unit 8b 1.a 2.d 3.c 4.d 5.a 6.d 7.a D. 1.a 2.c 3.a 4.b 5.a 6.b 7.d 8.b 9.d Fast Reading: 1.a 2.d 3.b 4.c 5.b 6.d 7.a 8.c 9.c 10.d 11.c 12.a 13.c 14.d 15.b Home Reading: 1.d 2.c 3.a 4.a 5.a 6.d 7.d 8.a Unit 9 c 1.b 2.c 3.c 4.b 5.c 6.d 7.b 8.b 9.a D. 1.d 2.c 3.b 4.a 5.b 6.d 7.a 8.c 9.b 10.a 11.c Fast Reading:1.d 2.c 3.b 4.c 5.a 6.b 7.c 8.c 9.b 10.c 11.b 12.c 13.d 14.d 15.d Home Reading: 1.d 2.c 3.d 4.c 5.a 6.b 7.d Unit 10 c 1.c 2.d 3.c 4.c 5.d 6.b 7.a 8.c 9.a 10.c D. 1.d 2.c 3.d 4.b 5.c 6.a 7.c 8.a 9.d 10.c 11.b 12.d Fast Reading: 1.d 2.b 3.d 4.c 5.c 6.d 7.c 8.c 9.d 10.b 11.b 12.d 13.d 14.c 15.a Home Reading: 1.c 2.a 3.d 4.c 5.b 6.a 7.c 8.b 9.b Unit 11d 1.a 2.d 3.a 4.c 5.c 6.d 7.c 8.b D. 1.a 2.b 3.a 4.c 5.b 6.d 7.c 8.a 9.a 10.b 11.a 12.d 13.c Fast Reading: 1.d 2.c 3.d 4.a 5.b 6.c 7.c 8.b 9.d 10.a 11.c 12.c 13.b 14.c 15.a Home Reading: 1.b 2.c 3.a 4.d 5.b 6.b 7.c 8.d 9.d 10.d Unit 12 b 1.b 2.b 3.b 4.d 5.d 6.c 7.b 8.c D. 1.c 2.d 3.c 4.c 5.d 6.a 7.c 8.d 9.b 10.a 11.d 12.c 13.a Fast Reading: 1.b 2.b 3.d 4.d 5.c 6.d 7.b 8.d 9.b 10.c 11.c 12.d 13.c 14.d 15.d Unit 13 a 1.c 2.d 3.c 4.a 5.d 6.b 7.a 8.b 9.d

东北大学现代控制理论试题及答案

2008 现代控制理论试题B 卷及答案 一、1 系统[]210,01021x x u y x ????=+=????-???? &能控的状态变量个数是cvcvx ，能观测的状态变量个数是。（4分） 2试从高阶微分方程385y y y u ++=&&&&&求得系统的状态方程和输出方程（4分） 解： 1． 能控的状态变量个数是2，能观测的状态变量个数是1。状态变量个数是2。…..（4分） 2． 解：选取状态变量1 x y =，2x y =&，3x y =&&，可得 …..….…….（1分） 12 23 3131 835x x x x x x x u y x ===--+=&&& …..….…….（1分） 写成 010*********x x u ???? ????=+????????--???? & …..….…….（1分） []100y x = …..….…….（1分） 二、1给出线性定常系统(1)()(), ()()x k Ax k Bu k y k Cx k +=+=能控的定义。 （3分） 2已知系统[]210 020,011003x x y x ????==?? ??-?? &，判定该系统是否完全能观？(5分) 解： 1．答：若存在控制向量序列(),(1),,(1)u k u k u k N ++-L ，时系统从第k 步的状态()x k 开始，在第N 步达到零状态，即()0x N =，其中N 是大于0的有限数，那么就称此系统在第k 步上是能控的。若对每一个k ，系统的所有状态都是能控的，就称系统是状态完全能控的，简称能控。…..….…….（3分） 2. [][]320300020012 110-=???? ??????-=CA ………..……….（1分）