瑞巴途智能电动平衡车的6大优势

1.自动平衡?代步首选

瑞巴途智能电动平衡独轮车是新一代的节能、环保、便携式代步工具，采用电能驱动，无污染，绿色环保；采用倒力摆自平衡系统，和动态平衡理念设计，自平衡设计让骑行者更安全，可控的速度，成为了短途代步出行的最理想工具。

2.千变万化?炫酷时尚

瑞巴途智能电动平衡独轮车有着精致新颖、时尚靓丽的流线型外观与鲜艳多姿的色彩，通过摆动身驱来控制车辆的转弯与速度，让人们在玩乐的同时，既能学会对车辆熟练驾控的同时起到健身功能，又能满足人们的虚荣与攀比心理。

3.科学设计?益智运动

瑞巴途智能电动平衡独轮车将人体工程学与运动学完美结合，将健身合理化融入其中，汇聚多种功能，集休闲、娱乐、运动、健身、益智为一体。锻炼人们的运动协调能力，迅速提高骑行者的应变能力，促进身体和大脑发育。

4.质量保证?安全无忧

瑞巴途智能电动平衡独轮车，内置重力感应陀螺仪，根据骑行者重量自动平衡，智能行驶速度保护功能，为您提供更安全的行驶保护。产品已通过国家权威机构质量和安全检测,并已申请相关专利，具有可靠的运动安全性。

5.时尚轻颖?携带方便

瑞巴途智能电动平衡独轮车体形小巧、携带方便，可随身携带到家中或办公室，也可以直接放进汽车后备箱，作为一种新型环保的代步及运动休闲工具，骑行者在秀出自己个性的同时，可有效地缓解资源消耗和空气污染。

6.简单易学?玩法精彩

瑞巴途智能电动平衡独轮车操作简单，一玩就会只需按照说明书的指导，不超过10分钟即能学会，40分钟内可以熟练掌控。玩法千变万化，可单独玩，可和朋友们一起玩，还可进行比赛和表演，乐趣无穷，是朋友间娱乐必不可少的知心伙伴。

电动平衡车项目立项申请报告模板

电动平衡车项目立项申请报告一、项目背景 1、园区培育科技创新企业，不断提升产业创新能力，对企业牵头承担国家工程实验室等国家级重大创新载体建设任务的，按省资助额1:1给予配套支持。对新获批的省级重点企业研究院、省级制造业创新中心，按上级要求给予配套资助。引导企业加大研发投入，市区企业经审核确认年研发投入达300万元以上的，奖励从4%提高到5%，单个企业不超过100万元。自2017年起至“十三五”期末，对有效发明专利所缴年费给予补助，第 1?D6年每年补助50%，第7?D9年每年补助35%，第10?D15年每年补助25%。 2、“十三五”时期，是全面建成小康社会的决胜阶段，也是战略性新兴产业发展大有作为的重要战略机遇期。在经济处于“三期叠加”、原有增长动力减弱、增长步入“新常态”的大背景下，党中央、国务院积极推进供给侧结构性改革，深入实施西部大开发、创新驱动等重大发展战略，并相继出台了《中国制造2025》《国务院关于积极推进“互联网+”行动的指导意见》《“十三五”国家科技创新规划》《国家创新驱动发展战略纲要》等重大指导政策，为推动技术创新、管理创新、模式创新和产业创新提供了良好的政策环境支撑，为培育壮大战略性新兴产业带来新契机。

3、目前，区域内拥有各类电动平衡车企业596家，规模以上企业44家，从业人员29800人，已成为当地支柱产业之一。截至2017年底，区域内电动平衡车产值122447.96万元，较2016年107912.19万元增长13.47%。产值前十位企业合计收入60578.49万元，较去年50974.83万元同比增长18.84%。二、项目名称及承办单位（一）项目名称电动平衡车项目（二）项目承办单位 xxx（集团）有限公司三、项目建设选址及用地综述（一）项目选址该项目选址位于xx高新区。（二）项目用地规模该项目总征地面积12819.74平方米（折合约19.22亩），其中：净用地面积12819.74平方米（红线范围折合约19.22亩）。项目规划总建筑面积16152.87平方米，其中：规划建设主体工程10610.33平方米，计容建筑面积16152.87平方米；预计建筑工程投资1140.25万元。四、项目产品方案

电动平衡车创-业-项-目-计-划-书精品

创业项目计划书电动平衡车，又叫体感车、思维车、摄位车等。其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”的基本原理，利用车体内部的精密陀螺仪和加速传感器，来检测车体姿态的变化并利用倒立摆系统，精确的驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡并由此产生前行、刹车、后退的动力。市面上有手把式双轮电动平衡车、便携式双轮电动平衡车，独轮电动平衡车。独轮电动平衡车与双轮电动平衡车几乎同步研发、上市。技术研发和市场应用在时间上美国稍稍比中国早点，但是我国在这项技术上与国际基本接轨，与美国都保持着行业领先水平。市面上现有的产品中重量在8.6kg 到12kg之间，续航里程从8公里到60公里之间，尺寸有12寸、14寸、16 寸三种规格，价格从1000元到数万元不等。在社会飞速发展的今天，交通拥堵问题困扰人们已久，极大地影响了我们的工作、学习、生活的效率。城市交通的快速发展，为各种形式的交通工具都创造了巨大的需求空间。中国，这个曾经的自行车王国，正在被多元化的交通工具所取代！电动独轮车，只有一个轮子的电动自行车，超级便携，节能环保，个性时尚。这样的代步神器已经让很多玩家、景区工作人员、社区巡逻人员乃至交警、民警享受穿梭于闹市、人群中的轻松与快乐。电动独轮车替代自行车和电动车作为交通工具是时尚、潮流高效生产发展的必然趋势，其兴起已经引发一场交通、娱乐的革命。北京、上海、天津、郑州、杭州、厦门、大连、武汉、成都、深圳等地都有一家乃至数家初具规模的电动独轮车爱好者俱乐部，不定期举办各种活动，同时致力于宣传绿色出行，低碳环保的时尚生活理念。据不完全统计，目前在西安市现有近4 位数的忠实玩家和数家专业的代理、经销商家和俱乐部。每一个新鲜事物的发生总是具有神秘而时尚的魔力，迅速在早已被都市生活的快节奏压抑得快要窒息的人们中间病毒式的传播。从20XX 年美国In ve n tis t. In c 公司正式面向全球推

基于单片机的两轮自平衡车控制系统设计

基于单片机的两轮自平衡车控制系统设计摘要两轮自平衡车是一种高度不稳定的两轮机器人，就像传统的倒立摆一样，本质不稳定是两轮小车的特性，必须施加有效的控制手段才能使其稳定。本文提出了一种两轮自平衡小车的设计方案，采用重力加速度陀螺仪传感器MPU-6050检测小车姿态，使用互补滤波完成陀螺仪数据与加速度计数据的数据融合。系统选用STC 公司的8位单片机STC12C5A60S2为主控制器，根据从传感器中获取的数据，经过PID算法处理后，输出控制信号至电机驱动芯片TB6612FNG，以控制小车的两个电机，来使小车保持平衡状态。整个系统制作完成后，小车可以在无人干预的条件下实现自主平衡，并且在引入适量干扰的情况下小车能够自主调整并迅速恢复至稳定状态。通过蓝牙，还可以控制小车前进，后退，左右转。关键词：两轮自平衡小车加速度计陀螺仪数据融合滤波 PID算法 Design of Control System of Two-Wheel Self-Balance Vehicle based on Microcontroller Abstract Two-wheel self-balance vehicle is a kind of highly unstable two-wheel robot. The characteristic of two-wheel vehicle is the nature of the instability as traditional inverted pendulum, and effective control must be exerted if we need to make it stable. This paper presents a design scheme of two-wheel self-balance vehicle. We need using gravity accelerometer

平衡车营销策划书

2016/04 山东财经大学燕山学院Yanshan College Shandong University Of Finance and Economics 大学生平衡车消费需求调查报告市场营销1301班第一小组指导教师：郑浩组员：陈浩 201390080002 马炎培 201390080024 徐雪慧 201390080037 武晓惠 201390080036 叶季雯 201390080040 王萌萌 201390080032

一、前言 (3) 二、调查数据分析 (5) 三、界定问题 (24) 四、环境分析 (26) 1.宏观环境分析————PESTEL分析 (26) 2.中观环境分析———波特五力模型分析 (29) 五、SWOT分析 (31) 六、营销目标 (32) 七、目标市场营销战略 (34) 八、营销组合战略 (36) 九、行动方案 (39) 十、策划控制方案 (41) 十一、财务分析 (41) 十二、结论 (43) 参考文献 (44) 附录 (46)

平衡车作为一种新型环保的代步工具，凭借着它噪音小、能源利用率高，占地面积小、操控简单、0半径转弯等优点，逐渐成为一种新型时尚的代步工具，有着广泛的应用前景。而大学生群体个性鲜明、追赶时尚潮流、易接受于新事物等特有特点，以及现今校园逐步设在郊区、校园面积扩大使步行时间过长等原因，使其群体成为平衡车的巨大潜在消费群体。为更好地开拓这一潜在市场，特做此策划书。本策划书针对平衡车进入大学生群体市场所做的营销策划，在全面综合地分析影响市场宏观、中观、微观环境的基础上，进行SWOT分析，就营销目标（市场及财务目标），对大学生群体这一市场进行准确的细分及定位，进而设计出具体的市场营销策略，包括对产品、定价、渠道和促销提出建议。从而制定出完整合理的行动方案，并进行财务分析，制定出策划控制以及应急方案。关键词：平衡车；大学生便捷；个性化

电动平衡车项目可行性研究报告

电动平衡车项目可行性研究报告 xxx科技公司

第一章项目基本信息一、项目概况（一）项目名称电动平衡车项目（二）项目选址某经济示范中心项目建设区域以城市总体规划为依据，布局相对独立，便于集中开展科研、生产经营和管理活动，并且统筹考虑用地与城市发展的关系，与项目建设地的建成区有较方便的联系。（三）项目用地规模项目总用地面积44248.78平方米（折合约66.34亩）。（四）项目用地控制指标该工程规划建筑系数60.09%，建筑容积率1.49，建设区域绿化覆盖率7.87%，固定资产投资强度163.06万元/亩。（五）土建工程指标项目净用地面积44248.78平方米，建筑物基底占地面积26589.09平方米，总建筑面积65930.68平方米，其中：规划建设主体工程45582.17平方米，项目规划绿化面积5185.81平方米。（六）设备选型方案

项目计划购置设备共计140台（套），设备购置费4108.88万元。（七）节能分析 1、项目年用电量735467.27千瓦时，折合90.39吨标准煤。 2、项目年总用水量21962.42立方米，折合1.88吨标准煤。 3、“电动平衡车项目投资建设项目”，年用电量735467.27千瓦时，年总用水量21962.42立方米，项目年综合总耗能量（当量值）92.27吨标准煤/年。达产年综合节能量35.88吨标准煤/年，项目总节能率22.32%，能源利用效果良好。（八）环境保护项目符合某经济示范中心发展规划，符合某经济示范中心产业结构调整规划和国家的产业发展政策；对产生的各类污染物都采取了切实可行的治理措施，严格控制在国家规定的排放标准内，项目建设不会对区域生态环境产生明显的影响。（九）项目总投资及资金构成项目预计总投资13242.82万元，其中：固定资产投资10817.40万元，占项目总投资的81.69%；流动资金2425.42万元，占项目总投资的18.31%。（十）资金筹措该项目现阶段投资均由企业自筹。（十一）项目预期经济效益规划目标

双轮自平衡小车机器人系统设计与制作

燕山大学课程设计说明书题目：双轮自平衡小车机器人系统设计与制作学院（系）：机械工程学院年级专业：12级机械电子工程组号：3 学生：指导教师：史艳国建涛艳文史小华庆玲唐艳华富娟晓飞正操胡浩波日期： 2015.11

燕山大学课程设计（论文）任务书院（系）：机械工程学院基层教学单位：机械电子工程系

摘要两轮自平衡小车是一种非线性、多变量、强耦合、参数不确定的复杂系统，他体积小、结构简单、运动灵活，适合在狭小空间工作，是检验各种控制方法的一个理想装置，受到广大研究人员的重视，成为具有挑战性的课题之一。两轮自平衡小车系统是一种两轮左右并行布置的系统。像传统的倒立一样，其工作原理是依靠倾角传感器所检测的位姿和状态变化率结合控制算法来维持自身平衡。本设计通过对倒立摆进行动力学建模，类比得到小车平衡的条件。从加速度计和陀螺仪传感器得出的角度。运用卡尔曼滤波优化，补偿陀螺仪的漂移误差和加速度计的动态误差，得到更优的倾角近似值。通过光电编码器分别得到车子的线速度和转向角速度，对速度进行PI控制。根据PID控制调节参数，实现两轮直立行走。通过调节左右两轮的差速实现小车的转向。制作完成后，小车实现了在无线蓝牙通讯下前进、后退、和左右转向的基本动作。此外小车能在正常条件下达到自主平衡状态。并且在适量干扰下，小车能够自主调整并迅速恢复稳定状态。关键词：自平衡陀螺仪控制调试

前言移动机器人是机器人学的一个重要分支，对于移动机器人的研究，包括轮式、腿式、履带式以及水下式机器人等，可以追溯到20世纪60年代。移动机器人得到快速发展有两方面原因：一是其应用围越来越广泛；二是相关领域如计算、传感、控制及执行等技术的快速发展。移动机器人尚有不少技术问题有待解决，因此近几年对移动机器人的研究相当活跃。近年来，随着移动机器人研究不断深入、应用领域更加广泛，所面临的环境和任务也越来越复杂。机器人经常会遇到一些比较狭窄，而且有很多大转角的工作场合，如何在这样比较复杂的环境中灵活快捷的执行任务，成为人们颇为关心的一个问题。双轮自平衡机器人概念就是在这样的背景下提出来的。两轮自平衡小车是一个高度不稳定两轮机器人，是一种多变量、非线性、强耦合的系统，是检验各种控制方法的典型装置。同时由于它具有体积小、运动灵活、零转弯半径等特点，将会在军用和民用领域有着广泛的应用前景。因为它既有理论研究意义又有实用价值，所以两轮自平衡小车的研究在最近十年引起了大量机器人技术实验室的广泛关注。本论文主要叙述了基于stm32控制的两轮自平衡小车的设计与实现的整个过程。主要容为两轮自平衡小车的平衡原理，直立控制，速度控制，转向控制及系统定位算法的设计。通过此设计使小车具备一定的自平衡能力、负载承载能力、速度调节能力和无线通讯功能。小车能够自动检测自身机械系统的倾角并完成姿态的调整，并在加载一定重量的重物时能够快速做出调整并保证自身系统的自我平衡。能够以不同运动速度实现双轮车系统的前进、后退、左转与右转等动作，同时也能够实现双轮自平衡车系统的无线远程控制操作

两轮平衡车说明书

双轮自平衡车学校：德州学院学生：唐文涛焦方磊李尧指导老师：孟俊焕时间：二О一四年7 月10日～10 月 6 日共12 周

中文摘要两轮自平衡车是动态平衡机器人的一种。2008年我国奥运会的时候安全保卫工作使用过它,到今年两轮平衡车已经发展的相对成熟。在国家节能、降耗、环保、低碳、经济的方针政策下，两轮平衡车进行了资源整合、技术升级，在原来的两轮单轴式自平衡的基础上采取两轴双轮可折叠设计，两轮自平衡车具有运动灵活、智能控制、操作简单、驾驶姿势多样、节省能源、绿色环保、转弯半径为0等优点。适用于在狭小空间内运行，能够在大型购物中心、国际性会议或展览场所、体育场馆、办公大楼、大型公园及广场、生态旅游风景区、大学校园、城市中的生活住宅小区等各种室内或室外场合中作为人们的中、短距离代步工具。也是集娱乐、代步、炫酷为一体的，主打形象是汽车伴侣解决停车后几公里内的代步问题。两轮自平衡车主要由驱动电机、锂电池组、车轮、车身等组成。其工作原理：车体内置的精密固态陀螺仪来判断车身所处的姿势状态，透过精密且高速的中央微处理器计算出适当的指令后，驱动马达来做到平衡的效果。关键词：陀螺仪，动态稳定，折叠，驱动系统，平衡。 English abstract Two rounds of self-balancing vehicle is one of the dynamic balance of the robot. In 2008 the Olympic Games security work used it in our country, in the year to balance two rounds of car has developed relatively mature. In the national energy saving, consumption reduction, environmental protection, low carbon, economic policies and regulations, the two rounds of balance of resource integration, technology upgrades, in the original two rounds of single shaft type taken on the basis of self balancing two shaft double folding design, two rounds of self-balancing vehicle movement, flexible, intelligent control, simple operation and driving posture diversity, save energy, green environmental protection, the advantages of turning radius of 0. Apply to run in narrow space, can in a large shopping center, the international conference and exhibition venues, sports venues, office buildings, large parks and square, ecological tourism scenic spot, the university campus, city life in residential quarters and other indoor or outdoor situations as the medium and short distance transport of people. Is entertainment, walking, cool as a whole, the main image is car partner solve the problem of parking within a few kilometers after walking. Two rounds of self-balancing vehicle is mainly composed of drive motor, lithium battery pack, wheel, body, etc. Its working principle: the body's built-in precision solid-state gyroscope to judge the body's position, through sophisticated and high-speed central microprocessor

电动平衡车项目投资策划方案范文

电动平衡车项目投资策划方案 xxx有限责任公司

电动平衡车项目投资策划方案目录第一章项目概况第二章项目建设必要性分析第三章产业研究第四章产品规划第五章土建工程第六章运营管理模式第七章项目风险第八章 SWOT分析第九章项目实施方案第十章项目投资方案分析第十一章项目经营效益第十二章评价及建议

摘要该电动平衡车项目计划总投资18076.72万元，其中：固定资产投资15412.28万元，占项目总投资的85.26%；流动资金2664.44万元，占项目总投资的14.74%。达产年营业收入23770.00万元，总成本费用18822.13万元，税金及附加298.43万元，利润总额4947.87万元，利税总额5928.76万元，税后净利润3710.90万元，达产年纳税总额2217.86万元；达产年投资利润率27.37%，投资利税率32.80%，投资回报率20.53%，全部投资回收期6.37年，提供就业职位406个。报告根据项目实际情况，提出项目组织、建设管理、竣工验收、经营管理等初步方案；结合项目特点提出合理的总体及分年度实施进度计划。

第一章项目概况一、项目名称及建设性质（一）项目名称电动平衡车项目（二）项目建设性质该项目属于新建项目，依托某某产业园良好的产业基础和创新氛围，充分发挥区位优势，全力打造以电动平衡车为核心的综合性产业基地，年产值可达24000.00万元。二、项目承办单位 xxx有限责任公司三、战略合作单位 xxx有限公司四、项目建设背景某某产业园把加快发展作为主题，以经济结构的战略性调整为主线，大力调整产业结构，加强基础设施建设，积极推进对外开放，加速观念创新、体制创新、科技创新和管理创新，努力提高经济的竞争力和经济增长的质量和效益。该项目的建设，通过科学的产业规划和发展定位可成为某某产业园示范项目，有利于吸引科技创新型中小企

大学毕业设计---基于arm的两轮自平衡车模型系统设计课程

中北大学课程设计说明书学生姓名: *杰学号：* 学院: 仪器与电子学院专业: * 题目: 基于ARM的两轮自平衡车模型系统设计指导教师：李锦明职称: 副教授 2015 年1 月30 日

摘要近年来，两轮自平衡车的研究与应用获得了迅猛发展。本文提出了一种两轮自平衡小车的设计方案，采用陀螺仪L3G4200以及MEMS加速度传感器MMA7260构成小车姿态检测装置，使用卡尔曼滤波完成陀螺仪数据与加速度计数据的数据融合。系统选用飞思卡尔32位单片机Kinetis K60为控制核心，通过滤波算法实现车身控制，人机交互等。整个系统制作完成后，各个模块能够正常并协调工作，小车可以在无人干预条件下实现自主平衡。同时在引入适量干扰情况下小车能够自主调整并迅速恢复稳定状态。关键词：两轮自平衡陀螺仪姿态检测卡尔曼滤波数据融合

目录 1 课程设计目的 (1) 2 设计内容和要求 (1) 2.1 设计要求 (1) 2.2 研究意义 (1) 2.3 研究内容 (2) 3 设计方案及实现情况 (2) 3.1 两轮平衡车的平衡原理 (2) 3.2 系统方案设计 (3) 3.3 系统最终方案 (6) 3.4 系统软件设计 (9) 3.5 电路调试 (16) 4 课程设计总结 (18) 参考文献 (19) 附录 (20) 致谢 (21)

1 课程设计目的（1）掌握嵌入式系统的一般设计方法和设计流程；（2）学习嵌入式系统设计，掌握相关IDE开发环境的使用方法；（3）掌握ARM的应用；（4）学习掌握嵌入式系设计的全过程； 2 设计内容和要求 2.1 设计要求（1）学习掌握基于ARM Cortex-M4内核的Kinetis K60系列单片机的工作原理及应用；（2）学习掌握加速度计、陀螺仪的工作原理及应用；（3）设计基于PID控制的两轮自平衡车模型系统的工作原理图及PCB版图； 2.2 研究意义近年来，随着电子技术的发展与进步，移动机器人的研究不断深入，成为目前科学研究最活跃的领域之一，移动机器人的应用范围越来越广泛，面临的环境和任务也越来越复杂，这就要求移动机器人必须能够适应一些复杂的环境和任务。比如，户外移动机器人需要在凹凸不平的地面上行走，有时环境中能够允许机器人运行的地方比较狭窄等。如何解决机器人在这些环境中运行的问题，逐渐成为研究者关心的问题[1]。两轮自平衡机器人的概念正是在这样一个背景下提出来的，这种机器人区别于其他移动机器人的最显著的特点是：采用了两轮共轴、各自独立驱动的工作方式(这种驱动方式又被称为差分式驱动方式)，车身的重心位于车轮轴的上方，通过轮子的前后移动来保持车身的平衡，并且还能够在直立平衡的情况下行驶。由于特殊的结构，其适应地形变化能力强，运动灵活，可以胜任一些复杂环境里的工作。两轮自平衡机器人自面世以来，一直受到世界各国机器人爱好者和研究者的关注，这不仅是因为两轮自平衡机器人具有独特的外形和结构，更重要的是因为其自身的本质不稳定性和非线性使它成为很好的验证控制理论和控制方法的平台，具有很高的研究价值。

平衡车项目投资计划书

平衡车项目投资计划书 xxx投资公司

平衡车项目投资计划书目录第一章概论一、项目名称及建设性质二、项目承办单位三、战略合作单位四、项目提出的理由五、项目选址及用地综述六、土建工程建设指标七、设备购置八、产品规划方案九、原材料供应十、项目能耗分析十一、环境保护十二、项目建设符合性十三、项目进度规划十四、投资估算及经济效益分析十五、报告说明十六、项目评价十七、主要经济指标

第二章建设背景分析一、产业政策及发展规划二、鼓励中小企业发展三、宏观经济形势分析四、区域经济发展概况五、项目必要性分析第三章建设规划分析一、产品规划二、建设规模第四章选址规划一、项目选址原则二、项目选址三、建设条件分析四、用地控制指标五、用地总体要求六、节约用地措施七、总图布置方案八、运输组成九、选址综合评价第五章项目工程设计研究

一、建筑工程设计原则二、项目工程建设标准规范三、项目总平面设计要求四、建筑设计规范和标准五、土建工程设计年限及安全等级六、建筑工程设计总体要求七、土建工程建设指标第六章建设风险评估分析一、政策风险分析二、社会风险分析三、市场风险分析四、资金风险分析五、技术风险分析六、财务风险分析七、管理风险分析八、其它风险分析九、社会影响评估第七章进度说明一、建设周期二、建设进度

三、进度安排注意事项四、人力资源配置五、员工培训六、项目实施保障第八章项目投资估算一、项目估算说明二、项目总投资估算三、资金筹措第九章经济效益一、经济评价综述二、经济评价财务测算二、项目盈利能力分析第十章附表附表1：主要经济指标一览表附表2：土建工程投资一览表附表3：节能分析一览表附表4：项目建设进度一览表附表5：人力资源配置一览表附表6：固定资产投资估算表附表7：流动资金投资估算表

双轮自平衡车设计报告

双轮自平衡车设计报告学院………….......... 班级…………………… 姓名………………..手机号…………………..姓名………………..手机号…………………..姓名………………..手机号…………………..

目录一、双轮自平衡车原理二、总体方案三、电路和程序设计四、算法分析及参数确定过程

一.双轮自平衡车原理 1.控制小车平衡的直观经验来自于人们日常生活经验。一般的人通过简单练习就可以让一个直木棒在手指尖上保持直立。这需要两个条件：一个是托着木棒的手掌可以移动；另一个是眼睛可以观察到木棒的倾斜角度和倾斜趋势（角速度）。通过手掌移动抵消木棒的倾斜角度和趋势，从而保持木棒的直立。这两个条件缺一不可，让木棒保持平衡的过程实际上就是控制中的负反馈控制。图1 木棒控制原理图 2.小车的平衡和上面保持木棒平衡相比，要简单一些。因为小车是在一维上面保持平衡的，理想状态下，小车只需沿着轮胎方向前后移动保持平衡即可。图2 平衡小车的三种状态 3.根据图2所示的平衡小车的三种状态，我们把小车偏离平衡位置的角度作为偏差；我们的目标是通过负反馈控制，让这个偏差接近于零。用比较通俗的话描述就是：小车往前倾时车轮要往前运动，小车往后倾时车轮要往后运动，让小车保持平衡。 4.下面我们分析一下单摆模型，如图4所示。在重力作用下，单摆受到和角度成正比，运动方向相反的回复力。而且在空气中运动的单摆，由于受到空气的阻尼力，单摆最终会停止在垂直平衡位置。空气的阻尼力与单摆运动速度成正比，方向相反。图4 单摆及其运动曲线

类比到我们的平衡小车，为了让小车能静止在平衡位置附近，我们不仅需要在电机上施加和倾角成正比的回复力，还需要增加和角速度成正比的阻尼力，阻尼力与运动方向相反。 5 平衡小车直立控制原理图 5.根据上面的分析，我们还可以总结得到一些调试的技巧：比例控制是引入了回复力；微分控制是引入了阻尼力，微分系数与转动惯量有关。在小车质量一定的情况下，重心位置增高，因为需要的回复力减小，所以比例控制系数下降；转动惯量变大，所以微分控制系数增大。在小车重心位置一定的情况下，质量增大，因为需要的回复力增大，比例控制系数增大；转动惯量变大，所以微分控制系数增大。二.总体方案 ■小车总框图

平衡车校园推广活动策划书

平衡车校园推广活动策划书活动背景近年来，越来越多的商品走入大学校园，平衡车作为新型交通工具，也逐渐走入人们视野。一、活动目的将“赛乐”平衡车品牌推广进入沈阳机械加工学院，在校园内提高其知名度和学生购买力。二、活动名称 “赛乐”品牌平衡车推广活动三、活动时间：2016年10月31日四、活动地点：沈阳机械加工学院五、主办单位：“赛乐”平衡车品牌公司六、主要对象：沈阳机械加工学院的学生七、活动分工活动前： 1、项目部门主要工作是进行协调整个策划过程，由策划人或者部门主管完成详细的策划书的书写工作，做好各部门的安排工作，及时调整与沟通活动流程。 2、宣传部门（1）制作宣传海报及展板：征召两至三名具有绘画能力和书法能力的学生作为宣传人员，宣传人员要提前一周将海报及展板制成，放置于学校食堂门口或人流量大的广场处，确保学生能够看到。（2）活动宣传：征召十名会骑平衡车的学生，在学生放学吃饭的时间点上骑平衡车分发传单，并进行一定的推广宣传，运用丰富多彩的活动内容吸引学生们的眼球。（3）网络宣传：进入沈阳机械加工学院贴吧，以发帖方式进行宣传；联合外联部学生进行朋友圈转发集赞的活动等。 3、外联部门为这次活动筹集经费，与宣传部门合作邀请更多的学生参加本次活动，并用到活动中能够用到的有价值的道具用品，并负责妥善保管，联系与本次有关的人员和部门。 4、组织部门由组织人员安排好进行活动的会场布置人员及统计学生反馈问题的人员。活动中 1、宣传部门提前半小时安排人员布置现场，做好活动中可能出现的一切问题，做好准备工作和解决方案。 2、组织部门持好现场纪律，安排好管理人员。活动后 1、外联部门负责清理现场，回收工作用具，维持好现场秩序。 2、组织部门负责材料的整理及收藏，统计学生的反馈问题并写总结。以上各个部门应高度协调，互相监督，互相配合，确保活动圆满成功。八、活动细则： 1、文明宣传，保证现场秩序； 2、要求工作人员一定要到场，而且要提前到场; 3、部门之间要配合默契，相互帮助。九、活动预算十名宣传人员,预计工资50-60/天,共计500-600元;

基于单片机的两轮自平衡车控制系统设计

基于单片机的两轮自平衡车控制系统设计文件排版存档编号：[UYTR-OUPT28-KBNTL98-UYNN208]

基于单片机的两轮自平衡车控制系统设计摘要两轮自平衡车是一种高度不稳定的两轮机器人，就像传统的倒立摆一样，本质不稳定是两轮小车的特性，必须施加有效的控制手段才能使其稳定。本文提出了一种两轮自平衡小车的设计方案，采用重力加速度陀螺仪传感器MPU-6050检测小车姿态，使用互补滤波完成陀螺仪数据与加速度计数据的数据融合。系统选用STC公司的8位单片机STC12C5A60S2为主控制器，根据从传感器中获取的数据，经过PID算法处理后，输出控制信号至电机驱动芯片TB6612FNG，以控制小车的两个电机，来使小车保持平衡状态。整个系统制作完成后，小车可以在无人干预的条件下实现自主平衡，并且在引入适量干扰的情况下小车能够自主调整并迅速恢复至稳定状态。通过蓝牙，还可以控制小车前进，后退，左右转。关键词：两轮自平衡小车加速度计陀螺仪数据融合滤波 PID算法Design of Control System of Two-Wheel Self-Balance Vehicle based on Microcontroller Abstract Two-wheel self-balance vehicle is a kind of highly unstable two-wheel robot. The characteristic of two-wheel vehicle is the nature of the instability as traditional inverted pendulum, and effective control must be exerted if we need to make it stable. This paper presents a design scheme of two-wheel self-balance vehicle. We need using gravity

平衡车设计任务书

项目编号：密级：研发项目任务书项目名称：电动平衡车设计所属技术领城：承担部门：项目负责人：王健于之昊项目奖金：项目起止年限：年月日至月日单位名称：

一、项目电动平衡车，又叫体感车、思维车、摄位车等。市场上主要有独轮和双轮两类。其运作原理主要是建立在一种被称为“动态稳定”（Dynamic Stabilization）的基本原理上。利用车体内部的陀螺仪和加速度传感器，来检测车体姿态的变化，并利用伺服控制系统，精确地驱动电机进行相应的调整，以保持系统的平衡。是现代人用来作为代步工具、休闲娱乐的一种新型的绿色环保的产物。机会点：随着人们环保意识的增强，生活方式向着智能化，便捷化的方向发展，电动平衡车符合这个趋势，顺应了时代的潮流，有着良好的发展前景。平衡车相对于其他交通工具最独特的特点是节能环保。如今全球变暖将给地球带来灭顶之灾，而气温变暖的罪魁祸首之一，就是工业废气的大量排放。交通工具中的汽车尾气废气的排放也是重要原因之一。当今世界的另一个危机就是能源危机，节能环保交通工具取代传统是必然趋势，为平衡车的发展提供了广阔的发展空间。组建相关俱乐部，并不断壮大智能代步机适用人群，以学生为首要发展人群，进一步拓宽年龄层次，促进智能代步时代的到来。二、客户描述广田公司目光聚集于未来节能大众化产品，拟打造一款时尚潮流的平衡车。广田公司的公司价值观：创造员工幸福家庭，打造群众便捷生活。公司管理结构：销售部、采购部、生技部、质检部、办公室，由总经理统筹所有工作。该公司目标打造成一个技术全面，造福人民环保事业的优秀集团。广田公司产品主要有：电动车、新能源汽车，电动平衡车等。总体来说，该公司经济实力强劲，技术能力完备，可以与之合作。三、竞争（一）小米公司：产品九号平衡车plus，该车底盘采用增强型镁合金，十一寸防滑轮胎，采用（千人千面）平衡算法，锁车时可自动保持平衡，有效负载可达到100KG，承重量极限可达1.2吨。将军用无线电定位技术运用于消费级产品，且全天候不受光线、天气、室内外等环境的影响。该产品还配备了专属多功能遥控器，可

单片机控制单轴双轮自动平衡小车设计开题报告剖析

毕业设计（论文）开题报告题目：单片机控制单轴双轮自动平衡小车设计系别：电气工程系专业：电气工程及其自动化班级：学号学生姓名：指导教师： 2016年 3月

中原工学院信息商务学院毕业论文（设计）开题报告论文（设计）题目单片机控制单轴双轮自动平衡小车姓名系别电气工程系专业班级电气121学号6 1选题目的和意义：平衡车是一个不稳定、强耦合、非线性系统，对平衡车的研究有利于我们更熟练得运用自动控制理论，并且发展更可靠稳定的控制方法。在实际应用中，平衡车由于体积小，灵活方便，不管是在军用或者民用领域都有广阔的应用空间，两轮自平衡小车可以作为一种小范围的移动式服务平台。通过本课题的研究学习，会使自己更加了解单片机，熟悉电子电路，提升自己的对整个设计的把握，更透彻的掌握自动控制方法。 2本选题在国内外的研究状况及发展趋势：国外方面：JOE 是瑞士研制的用DSP和FPGA 控制并基于倒立摆理论双轮车。通过倾斜传感器和倾角传感器来检测车体。通过电机上的编码盘检测电机的速度。采用了基于状态反馈的线性控制策略，车的运动被分解成直线和旋转运动，然后分析直线运动和旋转运动，得到电机需要的控制量，最终把控制量耦合叠加。他主要的设计思想依然是：使车子朝车体倾斜的方向运动来保持车身的平衡。主控芯片是HC11 微处理器，此处理器是David P.Anderson 专门的针对nBot 车设计的。传感器在得到车的车身信息后，再比例整合，当作模糊控制器的输入，按照之前设定的控制原则得到两个电机需要的PWM 电压。该控制只能能让小车平衡运动，而不能让小车自主直立。Segway 拥有更多的姿态传感器，它有5个陀螺仪传感器，然而事实是检测车身前倾斜只需要3个传感器就够了，其他的两个传感器只是增加安全性。传感器的信息会被传送到一个电路板，这个电路板是微处理器的集群，效率是个人电脑的三倍。这个集群是为了保证本载人平衡车在其中任何一个处理器出现问题时能报告错误，给驾驶者以处理问题的时间余量，保证了平衡车的安全性。国内方面：哈工大尹亮制作的双轮移动车Sway，车身倾斜度采用AD 推出的双轴加速度传感器ADXL202 及反射式红外线距离传感器来获得。基于PWM 动态控制直流电机的速度。车与上位机间的数据通信使用PTR2000 超小型超低功耗高速无线收发数传MODEM。人机交互界面使用图形液晶点阵、方向摇杆、按键。依靠这些可靠并且完备

两轮平衡车的设计

两轮平衡车的设计摘要两轮自平衡车结合了两轮同轴、独立驱动、悬架结构和倒立摆模型的自平衡原理，是一种在微处理器控制下始终保持平衡的集智能化与娱乐性于一体的新型代步工具。整车由底盘、动力装置、控制装置和转向装置组成。底盘采用下沉式的悬架结构，降低车身和使用者的重心减小了平衡控制难度,利用阻尼器削弱冲击力提高驾驶舒适性；控制部分由陀螺仪和加速度计作为传感器模块监测车体状态，可获得精确稳定的测量数据。同时微处理器实时处理状态数据，进而由驱动模块控制电机转动以维持车体平衡；转向操纵杆高度可调节亦可折叠，以适应不同高度人士使用又便于运输和存放；采用电池作为动力能源，当车减速或下坡时可自动回送电能更加节能。两轮自平衡车的基本设计理念是娱乐、经济、安全、方便、节能环保。本车具有运动灵活、智能控制、操作简便等特点，同时它价格低廉、性价比高，娱乐性和适用性增强，弥补了传统观车辆的体积大、功耗多，不适于单人使用的缺点。两轮自平衡车适用范围更广，市场需求大，具有很强的市场推广价值和市场潜力。关键词：两轮自平衡电动车，环保，结构设计，陀螺仪，控制电路。

Two balanced car design Abstract: Two-wheeled self-balancing two-wheeled vehicle combines a coaxial , independent drive , suspension structure and the inverted pendulum model of self-balancing principle , under microprocessor control is always a balanced set of intelligent and entertainment in one of the new means of transport. The vehicle chassis , power means , control means and steering components.Chassis sunken suspension structure, reducing the user's center of gravity of the body and reduces the balance control difficulty, weaken the impact of the use of dampers to improve driving comfort ; controlled in part by a gyroscope and accelerometer sensor module status monitoring body obtained accurate and stable measurement data. Real-time processing while the microprocessor status data , and thus the motor rotation is controlled by the drive module in order to maintain the balance of the vehicle body ; height adjustable steering lever can fold to accommodate users of different heights and easy transport and storage ; using batteries as a power and energy , when the vehicle deceleration or downhill can be automatically sent back more energy saving and environmental protection .Two self-balancing tour bus basic design philosophy is entertainment , economic, safe and convenient.The sports car has a flexible , intelligent control, simple operation , but it is inexpensive , cost-effective , entertainment and fitness enhancement, make up the traditional tourist vehicles bulky, power consumption and more suitable for single use shortcomings. Two-wheeled self-balancing vehicle suitable for a wider range of sightseeing , market demand , with strong marketing value and market potential. Key words:Twoself-balancingelectric vehicle, environmental,structural design,Gyro，control circuit.

电动自平衡车调研报告

电动自平衡车设计调研报告姓名宋奇班级工设111 学号1108010111

摘要几年来，随着城市越来越拥挤，两轮自平衡车凭借着它噪音小、能源利用率高，占地面积小、操控简单、0半径转弯等优点，逐渐成为一种新型时尚的代步工具，有着广泛的应用前景。自平衡车两轮左右对称布置，利用加速度计与陀螺仪互相协作进行前后倾斜角度检测，同时利用角位移传感器进行自平衡车转向控制杆左右倾斜角度的检测，并将信息输出给单片机，通过相应的控制算法计算出车辆的控制量，用该控制量驱动电机工作，完成自平衡车前进、后退与转向等动作。驾驶者只需改变身体的重心，自平衡车就会根据俯仰的方向前进或后退，而车辆的速度则与驾驶人身体倾斜的程度呈正比。车体的转弯通过车把的左右倾斜角度来控制，不同的倾斜角度对应电机不同的速度差。自平衡车系统设计的难点在于怎么釆用成本低廉的惯性传感器进行准确的姿态检测与系统控制算法的设计。加速度计信号噪声大且易受动态加速度干扰，釆用平滑滤波去噪，可以有效去除噪声，但仍很容易受到外界加速度影响；陀螺仪很好的消除了动态加速度的影响，但是随着陀螺仪的温漂，积分出的角度会存在很大的偏差；所以单独使用陀螺仪或者加速度计，都不能获得有效而可靠的信息来保证车辆的平衡，所以釆用互补滤波对陀螺仪和加速度计输出信号进行融合，可以抑制动态加速度的干扰和陀螺仪的误差，但同时输出的波形存在一定的过冲现象。通过参数调整，建立一个系统，可以有效去除过冲现象。通过以上方法，可以准确并及时的釆集到自平衡车姿态信息，为控制算法的设计奠定良好的基础。本文主要介绍了，两轮的平衡车在国内和国外的现状和发展前景。并且介绍了我制作的两轮自平衡车的电路部分，控制算法，在完成信号处理和控制算法之后，本文进行了自平衡车样车的设计，包括样车的电系统设计，包括电源部分，控制部分等，并制作PCB板，完成整车的搭建。通过样车上实验，可达到载人稳定的前进，后退和转向。