非线性系统自适应鲁棒控制器设计
第３７卷第３期一一一一一一一一一一一哈一尔一滨一工一程一大一学一学一报一一一一一一一一一一Ｖｏｌ．３７?．３
２０１６年３月一一一一一
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ＪｏｕｒｎａｌｏｆＨａｒｂｉｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ一一一一一一一一一一一Ｍａｒ．２０１６
非线性系统自适应鲁棒控制器设计
焦鑫，江驹
（南京航空航天大学自动化学院，江苏南京２０００１６）
摘一要：针对非线性系统模型参数具有不确定性的问题，利用二型模糊逻辑控制器特别适合于解决不确定性问题的优点和特点，提出二型模糊自适应滑模控制方法，设计了具有自适应和鲁棒性的非线性系统控制器三首先对非线性系统进行精确线性化，然后选取合适的滑模面，并设计了二型模糊逻辑系统，通过李亚普诺夫稳定性理论分析，得到自适应控制律三通过仿真实例验证，对比分析并验证了该控制方法能够克服不确定性参数的干扰，从而更好地控制非线性系统，使其具有一定的自适应性和鲁棒性三
关键词：自适应鲁棒控制器；非线性系统；不确定性；二型模糊逻辑系统；自适应性；滑模控制ｄｏｉ：１０．１１９９０／ｊｈｅｕ．２０１４１１０２０
网络出版地址：ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｃｎｋｉ．ｎｅｔ／ｋｃｍｓ／ｄｅｔａｉｌ／２３．１３９０．ｕ．２０１５１２２４．１４０５．００２．ｈｔｍｌ中图分类号：ＴＰ２７３一文献标志码：Ａ一文章编号：１００６?７０４３（２０１６）０３?４０２?０６
Ｄｅｓｉｇｎｏｆａｎａｄａｐｔｉｖｅｒｏｂｕｓｔｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｆｏｒｎｏｎｌｉｎｅａｒｓｙｓｔｅｍ
ＪＩＡＯＸｉｎ，ＪＩＡＮＧＪｕ
（ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＮａｎｊｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＡｅｒｏｎａｕｔｉｃｓａｎｄＡｓｔｒｏｎａｕｔｉｃｓ，Ｎａｎｊｉｎｇ２０００１６，Ｃｈｉｎａ）
Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｏａｄｄｒｅｓｓｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆａｎｏｎｌｉｎｅａｒｓｙｓｔｅｍｗｉｔｈｕｎｃｅｒｔａｉｎｐａｒａｍｅｔｅｒｓ，ｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒｗｅｐｒｏｐｏｓｅａｔｙｐｅ?２ｆｕｚｚｙ?ｓｌｉｄｉｎｇ?ｍｏｄｅｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄｆｏｒｄｅｓｉｇｎｉｎｇａｎａｄａｐｔｉｖｅｒｏｂｕｓｔｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｆｏｒｎｏｎｌｉｎｅａｒｓｙｓｔｅｍｓ．Ｗｅｂａｓｅｄｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｍｅｔｈｏｄｏｎｔｈｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｔｙｐｅ?２ｆｕｚｚｙｌｏｇｉｃｓｙｓｔｅｍｓ，ｗｈｉｃｈａｒｅｅｓｐｅｃｉａｌｌｙａｄａｐｔｅｄｆｏｒｓｏｌｖｉｎｇｕｎｃｅｒ?ｔａｉｎｔｙｐｒｏｂｌｅｍｓ．Ｆｏｒｔｈｉｓｎｏｖｅｌｍｅｔｈｏｄ，ｗｅｆｉｒｓｔｐｒｅｃｉｓｅｌｙｌｉｎｅａｒｉｚｅｄｔｈｅｎｏｎｌｉｎｅａｒｍｏｄｅｌ．Ｔｈｅｎ，ｗｅｄｅｓｉｇｎｅｄａｔｙｐｅ?２ｆｕｚｚｙｌｏｇｉｃｓｙｓｔｅｍｗｉｔｈｓｅｌｅｃｔｅｄａｐｐｒｏｐｒｉａｔｅｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｓｕｒｆａｃｅｓｔｏｏｖｅｒｃｏｍｅｔｈｅｕｎｃｅｒｔａｉｎｐａｒａｍｅｔｅｒｓ．Ｔｏｒａｐｉｄ?ｌｙｓｔａｂｉｌｉｚｅｔｈｅｓｙｓｔｅｍ，ｗｅａｌｓｏｄｅｓｉｇｎｅｄａｄａｐｔｉｖｅｌａｗｓｂｙｄｉｒｅｃｔｃｏｎｓｔｒｕｃｔｉｖｅＬｙａｐｕｎｏｖａｎａｌｙｓｉｓ．Ａｃｏｍｐａｒｉｓｏｎｏｆｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｉｎｄｉｃａｔｅｓｔｈａｔｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｃｏｎｔｒｏｌｓｃｈｅｍｅｃａｎｏｖｅｒｃｏｍｅｕｎｃｅｒｔａｉｎｔｉｅｓａｎｄｂｅｔｔｅｒｃｏｎｔｒｏｌｔｈｅｎｏｎｌｉｎｅａｒｓｙｓｔｅｍ，ｔｈｕｓｍａｋｉｎｇｔｈｅｗｈｏｌｅｓｙｓｔｅｍｍｏｒｅａｄａｐｔｉｖｅａｎｄｒｏｂｕｓｔ．
Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ａｄａｐｔｉｖｅｒｏｂｕｓｔｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ；ｎｏｎｌｉｎｅａｒｓｙｓｔｅｍ；ｕｎｃｅｒｔａｉｎｔｙ；ｔｙｐｅ?２ｆｕｚｚｙｌｏｇｉｃｓｙｓｔｅｍ；ａｄａｐｔｉｖｉｔｙ；ｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｃｏｎｔｒｏｌ
收稿日期：２０１４?１１?１０．网络出版日期：２０１５?１２?２４．基金项目：国家自然科学基金资助项目（６１３０４２２３）；江苏省普通高校
研究生科研创新基金资助项目（ＣＸＺＺ１３＿０１７０）；南京航空航天大学校博士学位论文创新与创优基金资助项目（ＢＣＸＪ１３?０６）．
作者简介：焦鑫（１９８６?），女，博士研究生；
江驹（１９６３?），男，教授，博士生导师．
通信作者：焦鑫，Ｅ?ｍａｉｌ：ｊｉａｏｘｉｎ＿ｍｅｎｇｑｕ＠１６３．ｃｏｍ．
一一对非线性系统进行控制器设计时，往往会涉及模型参数不确定的问题，控制器设计的好坏直接决定系统性能和安全［１?２］三例如，飞行器在高空飞行时，由于大气参数和气动参数具有不确定性［３］，如果飞行控制器不能很好的适应环境，缺乏一定的鲁棒性，那么飞行器的安全性将得不到保证［４?５］三
近年来，国内外学者针对这一问题进行了一定的研究三文献［６］利用神经网络参数的在线调整和动态非线性阻尼控制设计了飞行控制器，使飞行控制系统能够跟踪给定信号，具有一定的鲁
棒性三文献［７］将多输入系统看作多分布子系统，提出一种自律鲁棒自适应分散控制的新方法，结合直接反馈线性化和最优控制，给出了自律最优鲁棒自适应分散控制的设计方法三文献［８］利用确定性鲁棒控制方法对参数摄动的最坏情况进行研究，提出一种基于概率估计的Ｈ￥鲁棒控制方法，设计出的控制器具有较大的保守性和较高的控制成本三文献［９］结合高增益的反馈控制和基于在线优化跟踪控制器的前馈控制针对具有约束条件和不确定性的ＭＩＭＯ系统设计了自适应鲁棒控制器三
本文针对非线性系统模型参数不确定问题提出基于二型模糊自适应滑模控制的控制方法，该方法利用二型模糊逻辑控制器特别适合于解决不确定性问题的优点和特点［１０?１１］，选取合适的滑模面，作为二型模糊控制系统的输入，经过降