FANUC机器人程序备份
CONTROL START:(RESTORE)
1，开机，同时按住PREV + NEXT；
2，出现界面：
CONFIGURATION MENU
1）HOT START
2）COLD START
3）CONTROLLED START
4）MAINTENANCE
SELECT _3
选择3。
3，进入CONTROLLED START模式后：MENU — FILE 出现：
TESTSUB LINE 0 AUTO ABORTED
FILE\\\\\\\\\\\\\\CONTROLLED\START\MENUS
MC:\*.* 1/23
\\1\*\\\\\\\\*\\\(all\files)\\\\\\\\\\\\
2 * KL (all KAREL source)
3 * CF (all command files)
4 * TX (all text files)
5 * LS (all KAREL listings)
6 * DT (all KAREL data files)
7 * PC (all KAREL p-code)
8 * TP (all TP programs)
9 * MN (all MN programs)
10 * VR (all variable files)
Press DIR to generate directory
[ TYPE ] [ DIR ] LOAD [RESTOR][UTIL ]>
确定设备项为MC。
（若需要BACKUP,可FCTN —BACKUP/RESTORE进行切换，则以下步骤为BACKUP过程。）
4，选择RESTOR，出现以下内容:
SYSTEM FILE
TP PROGRAM
APPLICATION
APPLIC . – TP
ALL OF ABOVE
选择需要的项,进行恢复（eg选择ALL OF ABOVE）。
5，跳出RESTORE FROM MEMORY CARD
选择YES 或 NO （YES 继续。NO 停止）
6，恢复完毕，按FCTN – START （COLD）进入一般模式。
(在不使用MAKE DIR时，一张MEMORY CARD 只能备份一台机器。) IMAGE (BACKUP)
1，开机，同时按住F1 + F5 ；
2，出现BMON MENU菜单；
1） CONFIGURATION MENU
2） ALL SOFTWARE INSTALLATION
3) INIT START
4) CONTROLLER BACKUP/RESTORE
5)……
SELECT _ 4
3，选择CONTROLLER BACKUP/RESTORE (SELECT _ 4 )；
4，出现BACKUP / RESTORE MENU 界面；
BACKUP / RESTORE MENU
0）RETURN TO MAIN MENU
1）EMERGENCY BACKUP
2）BACKUP CONTROLLER AS IMAGE
3）RESTORE CONTROLLER IMAGE
4）……
SELECT _
5，选择BACKUP CONTROLLER AS IMAGE (SELECT _ 2 )；
6，出现 DEVICE SELECTION：
1, MEMORY CARD;
2, ……
SELECT _
7，选择MEMORY CARD (SELECT _ 1 )；
8，ARE YOU READY ？[ Y = 1 / N = ELSE]
9，选择1 继续，选择其他键返回上级菜单 (SELECT _ 1 )；
10，过程中……
11，出现PRESS ENTER TO RETURN；
12，按 ENTER，返回；
13，出现 BMON MENU菜2单；
1） CONFIGURATION MENU
2） ALL SOFTWARE INSTALLATION
3) INIT START
4) CONTROLLER BACKUP/RESTORE
5)……
SELECT _
14, 关机；
15， 开机，可正常使用。
（一张MEMORY CARD 只能IMAGE 一台机器）
IMAGE (RESTORE)
1, 开机，同时按住F1 + F5 ；
2, 出现BMON MENU菜单；
1） CONFIGURATION MENU
2） ALL SOFTWARE INSTALLATION
3) INIT START
4) CONTROLLER BACKUP/RESTORE
5)……
SELECT _
3, 选择CONTROLLER BACKUP/RESTORE (SELECT _ 4 )；
4, 出现BACKUP / RESTORE MENU 界面；
0）RETURN TO MAIN MENU
1）EMERAENCY BACKUP
2）BACKUP CONTROLLER AS IMAGE
3）RESTORE CONTROLLER IMAGE
4）……
SELECT _
5, 选择RESTORE CONTROLLER IMAGE (SELECT _ 3 )；
6, 出现 DEVICE SELECTION：
1, MEMORY CARD;
2, ……
SELECT _
7, 选择MEMORY CARD (SELECT _ 1 )；
8, ARE YOU READY ？[ Y = 1 / N = ELSE]
9, 选择1 继续，选择其他键返回上级菜单 (SELECT _ 1 )； 10, 过程中……
11, 出现PRESS ENTER TO RETURN；
12, 按 ENTER，返回；
13, 出现 BMON MENU菜单；
1） CONFIGURATION MENU
2） ALL SOFTWARE INSTALLATION
3) INIT START
4) CONTROLLER BACKUP/RESTORE
5)……
SELECT _
14, 关机；
15， 开机，可正常使用。
（一张MEMORY CARD 只能IMAGE 一台机器）
FANUC机器人仿真软件操作手册
FANUC机器人仿真软件操作手册
2008年10月第1版ROBOGUIDE 使用手册（弧焊部分基础篇）
目录 目录 (1) 第一章概述 (2) 1.1. 软件安装 (2) 1.2. 软件注册 (3) 1.3. 新建Workcell的步骤 (4) 1.3.1. 新建 (4) 1.3.2. 添加附加轴的设置 (11) 1.4. 添加焊枪，TCP设置。 (16) 1.5. Workcell的存储目录 (20) 1.6.鼠标操作 (22) 第二章创建变位机 (25) 3.1.利用自建数模创建 (25) 3.1.1．快速简易方法 (25) 3.1.2．导入外部模型方法 (42) 3.2.利用模型库创建 (54) 3.2.1．导入默认配置的模型库变位机 (54) 3.2.2．手动装配模型库变位机 (58) 第三章创建机器人行走轴 (66) 3.1. 行走轴－利用模型库 (66) 3.2. 行走轴－自建数模 (75) 第四章变位机协调功能 (82) 4.1. 单轴变位机协调功能设置 (82) 4.2. 单轴变位机协调功能示例 (96) 第五章添加其他外围设备 (98) 第六章仿真录像的制作 (102)
第一章概述 1.1. 软件安装 本教程中所用软件版本号为V6.407269 正确安装ROBOGUIDE ，先安装安装盘里的SimPRO，选择需要的虚拟机器人的软件版本。安装完SimPRO后再安装WeldPro。安装完，会要求注册；若未注册，有30天时间试用。
如果需要用到变位机协调功能，还需要安装MultiRobot Arc Package。 1.2. 软件注册 注册方法：打开WeldPRO程序，点击Help / Register WeldPRO 弹出如下窗口，
FANUC数据备份
数控系统数据备份与恢复 一、实验的性质与任务 在实际生产过程中，数控机床容易因为参数的丢失和变化导致机床发生故障。《数据备份与恢复》实验就是针对这样一种情况设计的，目的就是练习修复前述的故障。该试验主要是一种软件应用的实验，在《数控机床调试与维护》的课程中有相关知识的介绍，通过该实验将教材上的内容和实际相结合。在实验过程中，将数控系统中的参数备份到计算机或者其他存储介质中，并且能够将参数重新覆盖到系统中。 二、实验的目的和要求 在完成实验的过程中，掌握在西门子和FANUC系统下的数据备份与恢复的方法，并掌握相关传输软件与接口的设置方法。对学生的要求是： 1、养成安全、认真、踏实、严谨、一丝不苟的工作作风。 2、熟悉每一种系统的接口参数的设置； 3、熟悉相关软件的传输参数的设置； 4、熟悉相关设备的连接； 5、掌握每一种数据备份与恢复方法的流程； 6、撰写符合实验过程、内容的实验报告； 7、现场操作指导教师要求的实验内容； 三、预备知识 在数控系统中的数据主要是指加工程序（PROGRAM）、参数（PARAMETER）、螺距误差补偿（PITCH）、宏程序（MACRO）、刀具补偿（OFFSET）工件坐标系（WORK）、PLC程序、PLC数据。当然在不同的系统，把这些数据分成了不同的种类，但是数据的内容就是这些。在有些情况下会出现数据丢失的情况。如果我们没有对这些数据进行备份，将会导致整个机床不能够顺利修复和正常运行。机床在运行初、对机床参数进行重大修改过后和在加工重要的零件期间，有必要对系统参数和加工程序以及其他一些参数进行备份。 四、实验准备工作 学生先熟悉相关机床的操作，熟悉相关系统的参数体系，熟悉相关软件的应用。熟悉相关系统的参数说明书，操作说明书。查找相关资料，了解有关系统和计算机通信的基本原理。
发那科机器人备份和恢复的操作指导书0410
发那科机器人备份和恢复的操作指导书 制作人：穆绪刚 一、备份和加载的关系见图1 二、常用文件备份内容： 程序文件(*.TP) 默认的逻辑文件(*.DF) 系统文件(*.SV)：用来保存系统设置 ~ I/O 配置文件(*.I/O)：用来保存I/O 配置 数据文件(*.VR)：用来保存诸如寄存器数据 三、指导书目录： 1、 文件备份 2、 文件恢复 3、 镜像备份 4、 镜像恢复 四、操作步骤示意图 1、 文件备份 1.1、 … 1.2、 把U 盘插到示教器上的USB 口上。 1.3、 按MENU 键,显示菜单. 图1
1.4、选择文件 1.5、按ENTER 1.6、选择工具 ^
1.7、选择切换设备，按enter，进入如下界面 1.8、选择TP上的USB（UT1：） 1.9、按ENTER进入如下界面， 1.10、然后按工具 1.11、选择创建目录
1.12、！ 1.13、按ENTER，进入如下画面 1.14、创建备份的文件夹名称，或者直接进入U盘本来就有的文件夹 下图是新建了一个“”的文件夹 1.15、输入完成后，按enter 1.16、按备份，进入如下 1.17、选择以上所有，按ENTER
1.18、、 1.19、屏幕会出现2次类似“删除….”的字样，按是即可。 1.20、屏幕会显示“正在备份….”的字样， 1.21、备份完成后，会显示下面 1.22、备份就完成了。 2.加载部分文件或者全部恢复 2.1、设备关机 2.2、#
2.3、把U盘插到示教器上的USB口上。 2.4、同时一直按住PREV前一页+NEXT下一页，不要松开2.5、设备开机（不能松开手指） 2.6、直到出现 CONFIGURATION MENU 菜单，松开手指 2.7、系统会停止在如下画面 2.8、输入3选择 CONTROLLED START，按ENTER. 2.9、系统会自动处理 ' 2.10、进入CONTROLLED START模式后，画面如下：
FANUC机器人基本操作指导
FANUC 机器人基本操作指导
1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 1
1）机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 1 2）机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 1 3）FANUC 机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 1 2.FANUC 机器人的构成--------------------------------------------------------------------------------- 1
1）FANUC 机器人软件系统------------------------------------------------------------------------------- 1 2）FANUC 机器人硬件系统------------------------------------------------------------------------------- 2
(1). 机器人系统构成------------------------------------------------------------------------------ 2 (2). 机器人控制器硬件--------------------------------------------------------------------------- 2 3.示教盒 TP------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 1）TP 的作用------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 2）认识 TP 上的键------------------------------------------------------------------------------------------- 3 3）TP 上的开关---------------------------------------------------------------------------------------------- 4 4）TP 上的显示屏------------------------------------------------------------------------------------------- 5
安全操作规程
5
编程
6
1.通电和关电------------------------------------------------------------------------------------------------ 7
1）通电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2）关电-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2.手动示教机器人----------------------------------------------------------------------------------------- 7
1）示教模式-------------------------------------------------------------------------------------------------- 7
2）设置示教速度-------------------------------------------------------------------------------------------- 8 3）示教-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 8
3.手动执行程序--------------------------------------------------------------------------------------------- 8
4.自动运行---------------------------------------------------------------------------------------------------- 9
最新FANUC机器人编程与操作
实验二 FANUC机器人编程与操作 一、实验目的 1、了解机器人的构成及各组成部分的作用和机器人的用途。 2、掌握机器人的几种坐标系及功能。 3、掌握机器人的编程方式及示教编程。 二、实验设备 FANUC机器人一台（含机械部分和控制部分）、气压站仪态、气动手抓器一个、合金铝块6块。 三、实验原理 1、机器人的构成 机械本体：由6个关节组成,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系。 动力部分：由6台伺服电机分别驱动各关节。 计算机控制部分：用户操作面板、I/O控制接口、示教操作盘、32位CPU。 2、机器人的用途 Arc welding(弧焊),Spot welding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂胶),Painting(喷漆),去毛刺,切割,激光焊接.测量等. 四、实验步骤 1、熟悉机器人的各组成部分及各部分的功能。 2、熟悉机器人的各个坐标系及各坐标系的用途。 图3-1 各坐标系示教
3、熟悉控制面板TP的功能和各个键的作用。见图3-2。 图3-2 示教操作盘 4、A.开机：给机器人的控制柜和气压站上电并打开控制柜和气压站的开关。 将操作面板上的断路器置于ON 接通电源前，检查工作区域所有的安全设备是否正常。 将操作者面板上的电源开关置于ON B.关机 通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人 将操作者面板上的电源开关置于OFF 操作者面板上的断路器置于OFF 注意：如果有外部设备诸如打印机、软盘驱动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏 5、用TP控制机器人分别在TOOL坐标系、JOINT坐标系、 XYZ 坐标系、USER坐标系下的 运动情况，并分析有什么不同。 6、学习示教编程的过程及原理。
FANUC系统的数据备份与恢复
引导画面的数据备份与恢复 一：参数的设定和修改 1.按下offset/seting 2.按下『setting』，出现setting画面。 3.在setting画面中，将PWE＝1.出现P/S100报警，表示参数可以修改。 4.按『system』健。 5.按“参数”软件健，出现参数画面。 6.键入所需要修改的参数号。 7.按“搜索”健，页面直接翻到所需要修改的参数位。 8.在MDI方式下，可以修改所需要的参数。 9.参数修改后，将设定画面的参数写入保护开关置0（PEW=0）。 10.如果修改参数后，出现000号报警，说明必须重新上电后，参数才能生效。 二：引导画面数据的数据备份与恢复 1：数据的分区和分类 1）：ROM-FLASH-ROM，只读存储器，用于存储系统文件和机床厂家的（MTB）文件2）：SRAM－静态随机存储器，用于存储用户数据，断电后需要电池保护，具有易失性。2：数据的分类 1）：系统文件－FANUC提供的CNC和伺服控制软件。 2）：MTB文件－PMC程序、机床厂家编辑的宏程序执行器等 3）：用户文件－系统参数、螺距误差补偿值、加工程序、宏程序、刀具补偿值、工件坐标系数据、PMC参数等等。 3：数据的备份和保存。 SRAM数据由于需要电池保护容易丢失，要通过“引导画面BACKUP”方式或”数据输入输出方式“保存前者保留的数据无法用WORD和写字板的软件打开。F－ROM数据相对稳定，不易丢失，但是如果更换主板和存储器时，有可能丢失，其中的FANUC系统文件可由FANUC 公司恢复，但是机床厂家的PMC程序以及用户宏程序执行器很难恢复，所以备份数据十分必要。 三：SRAM数据的备份。 通过系统引导程序把数据备份到C－F卡中，该法简便易行，恢复容易。步骤如下： 1：CNC-SRAM 的数据备份到C-F卡上。 1）：启动引导系统（BOOT SYSTEM） 操作：同时按住软件右端两个健，并接通NC电源。系统就进入引导画面。 用软键『up』、『down』进行选择处理，按软键『select』，并按软键『yes』、『no』确认。2）用软键『up』、『down』选择到“SRAM DA TA BACKUP”上，进入到SRAM DATA BACKUP”子画面上，便是SRAM数据的备份画面。（通过此功能，可以将系统的用户数据，包括、螺距误差补偿值、加工程序、宏程序、刀具补偿值、工件坐标系数据、PMC参数等等全部存储到C-F中，或者以后恢复到CNC中。） 3）在该子画面中， 第一步：选择“1..SRAM BACKUP”，显示确认的信息。 第二步：按『yes』健，就开始保存数据。 第三步：如果要备份的文件以及存在在卡中，系统就会提示是否覆盖原文件？ 第四步：在“file name”处显示现在正在写入的文件名。 第五步：结束后，显示以下信息。请按『select』键。
FANUC系统数据备份与恢复教学内容
F A N U C系统数据备份 与恢复
一、FANUC系统数据备份与恢复 （一）概述 FANUC数控系统中加工程序、参数、螺距误差补偿、宏程序、PMC程序、PMC数据，在机床不使用是是依靠控制单元上的电池进行保存的。如果发生电池时效或其他以外，会导致这些数据的丢失。因此，有必要做好重要数据的备份工作，一旦发生数据丢失，可以通过恢复这些数据的办法，保证机床的正常运行。 FANUC数控系统数据备份的方法有两种常见的方法： 1、使用存储卡，在引导系统画面进行数据备份和恢复； 2、通过RS232口使用PC进行数据备份和恢复。 （二）使用存储卡进行数据备份和恢复 数控系统的启动和计算机的启动一样，会有一个引导过程。在通常情况下，使用者是不会看到这个引导系统。但是使用存储卡进行备份时，必须要在引导系统画面进行操作。在使用这个方法进行数据备份时，首先必须要准备一张符合FANUC系统要求的存储卡（工作电压为5V）。具体操作步骤如下： 1、数据备份： （1）、将存储卡插入存储卡接口上(NC单元上，或者是显示器旁边)； （2）、进入引导系统画面；（按下显示器下端最右面两个键，给系统上电）； （3）、调出系统引导画面；下面所示为系统引导画面： （4）、在系统引导画面选择所要的操作项第4项，进入系统数据备份画面；（用UP或DOWN键）
（5）、在系统数据备份画面有很多项，选择所要备份的数据项，按下YES键，数据就会备份到存储卡中； （6）、按下SELECT键，退出备份过程； 2、数据恢复： （1）、如果要进行数据的恢复，按照相同的步骤进入到系统引导画面； （2）、在系统引导画面选择第一项SYSTEM DATA LOADING; （3）、选择存储卡上所要恢复的文件； （4）、按下YES键，所选择的数据回到系统中； （5）、按下SELECT键退出恢复过程； （三）使用外接PC进行数据的备份与恢复 使用外接PC进行数据备份与恢复，是一种非常普遍的做法。这种方法比前面一种方法用的更多，在操作上也更为方便。操作步骤如下： 1、数据备份： （1）、准备外接PC和RS232传输电缆； （2）、连接PC与数控系统； （3）、在数控系统中，按下SYSTEM功能键，进入ALLIO菜单，设定传输参数(和外部PC匹配); （4）、在外部PC设置传输参数（和系统传输参数相匹配）； （5）、在PC机上打开传输软件，选定存储路径和文件名，进入接收数据状态； （6）、在数控系统中，进入到ALLIO画面，选择所要备份的文件（有程序、参数、间距、伺服参数、主轴参数等等可供选择）。按下“操作”菜单，进入到操作画面，再按下“PUNCH”软键，数据传输到计算机中； 2、数据恢复： （1）、外数据恢复与数据备份的操作前面四个步骤是一样的操作；
【发那科FANUC机器人】机器人密码的解除方法
机器人密码的解除方法 一、对于IB控制柜： 方法1： 条件：有一台没有设置密码的相同型号的控制柜； 到未设置密码的另外一台控制器上面把SYSPASS.SV文件备份出来； 在要解除密码设置的机器上，按Prev+Next进入CONTRAL START模式，在该模式中 将上步在未设置密码的机器上备份出来的SYSPASS.SV文件导入。然后，退出CONTRAL START模式进入一般操作模式即可。 方法2： 开机的同时按住Prev+Next,进入CONTRAL START模式，在此模式中进行所有文件的备份； 备份完毕后对机器人进行一次初始化启动； 将步骤1中备份下来的文件中的SYSPASS.SV文件删除，然后把剩下的所有文件还原回控制柜中； 如果出现SRVO-038报警，进行SRVO-038报警的消除步骤并做好MASTERING（可改参数或选择适当的方式做MASTERING）。 注意： 在设置密码的机器上，开机进入的是OPRATER权限的界面，默认是QUICK MENU，并且不能进行QUICK/FULL MENU的切换。 不能在一般模式下面进行备份，但可进入CONTRAL START模式中备份和还原。 在INTALL密码登陆后，不能进行密码的DISABLE 和ENABLE。 二、IC控制柜 方法1： 条件：在丢失密码前做过文件的备份； 1
1、将MC备份中的SYSPASS.SV文件删除掉，然后拷进CF卡中； 2、将机器进行一次初始化启动，然后将CF卡中的备份导入即可。 方法2： 条件：能找到INTALL密码。 通过INTALL密码登陆后，可选择下面任何一种方法来做： IB控制柜的方法1做； 重新设置密码； 按以下步骤解除密码： MENU--SETUP--F1 TYPE--NEXT--F3 DISABLE--F4 YES。 注意： 设置过密码后，开机进入的是OPERATER权限界面，但不会默认进入QUICK MENU。OPERATER权限在CONTRAL START模式下面无法做备份/还原。 在INTALL密码登陆后，可进行密码的DISABLE和ENABLE。 2
FANUC数系统数据备份与恢复的使用说明(存储卡)
FANUC 使用存储卡数据备份和恢复的使用 1．关闭系统插存储卡 2．起动引导系统方法及画面如下（BOOT SYSTEM ）： 5. 操作方法：用软件UP DOWN 进行选择处理。把光标移到要选择的功能上，按软件SELECT ，英文显示请确认？之后按软件YES 或NO 进行确认。正常结束时英文显示请按SELECT 键。最终选择END 结束引导系统BOOT SYSTEM ，起动CNC ，进入主画面。 6. 软菜单：［＜1］［SELECT 2］［YES 3］［NO 4］［UP 5］［DOWN 6］［7＞］使用软键起动时，数字显示部的数字不显示。用软键或数字键进行1-7操作说明如下表：
FANUC数控系统Compact flash card (CF存储卡)的选用和详细操作步骤 默认分类2007-12-11 12:45:06 阅读210 评论0 字号：大中小订阅 1.前言：Compact flash card (CF 卡) 可以当作FANUC控制器的数据服务器储存空间。而且，当插在FANUC控制器的PCMCIA 接口上可以当作备份数据用的记忆卡(IC 卡)。 2.组成：如果使用桌上型计算机请选配CF 卡、CF转接槽及USB型式的CF卡片阅读机。如果使用笔记型计算机请选配CF 卡、CF转接槽(但要确认你的笔记型计算机是否支持PCMCIA 接口)。 CF 卡、CF转接槽USB型式的CF卡片阅读机 3.兼容的控制器： 控制器厂商控制器型式数据服务器/网络接口 发那科0i-MB 数据服务器(ATA flash 型式) 21i-MB 数据服务器(ATA flash 型式) 18i-MB 数据服务器(ATA flash 型式) 4. 规格： 4.1使用TYPE II 接口。
FANUC机器人程序备份
CONTROL START:(RESTORE) 1，开机，同时按住PREV + NEXT； 2，出现界面： CONFIGURATION MENU 1）HOT START 2）COLD START 3）CONTROLLED START 4）MAINTENANCE SELECT _3 选择3。 3，进入CONTROLLED START模式后：MENU — FILE 出现： TESTSUB LINE 0 AUTO ABORTED FILE\\\\\\\\\\\\\\CONTROLLED\START\MENUS MC:\*.* 1/23 \\1\*\\\\\\\\*\\\(all\files)\\\\\\\\\\\\ 2 * KL (all KAREL source) 3 * CF (all command files) 4 * TX (all text files) 5 * LS (all KAREL listings) 6 * DT (all KAREL data files) 7 * PC (all KAREL p-code) 8 * TP (all TP programs) 9 * MN (all MN programs) 10 * VR (all variable files) Press DIR to generate directory [ TYPE ] [ DIR ] LOAD [RESTOR][UTIL ]> 确定设备项为MC。 （若需要BACKUP,可FCTN —BACKUP/RESTORE进行切换，则以下步骤为BACKUP过程。）
4，选择RESTOR，出现以下内容: SYSTEM FILE TP PROGRAM APPLICATION APPLIC . – TP ALL OF ABOVE 选择需要的项,进行恢复（eg选择ALL OF ABOVE）。 5，跳出RESTORE FROM MEMORY CARD 选择YES 或 NO （YES 继续。NO 停止） 6，恢复完毕，按FCTN – START （COLD）进入一般模式。 (在不使用MAKE DIR时，一张MEMORY CARD 只能备份一台机器。) IMAGE (BACKUP) 1，开机，同时按住F1 + F5 ； 2，出现BMON MENU菜单； 1） CONFIGURATION MENU 2） ALL SOFTWARE INSTALLATION 3) INIT START 4) CONTROLLER BACKUP/RESTORE 5)……
FANUC数控系统数据备份与恢复
FANUC 使用存储卡数据备份和恢复 1．关闭系统插存储卡 2．起动引导系统方法及画面如下（BOOT SYSTEM ）： 5. 操作方法：用软件UP DOWN 进行选择处理。把光标移到要选择的功能上，按软件SELECT ，英文显示请确认？之后按软件YES 或NO 进行确认。正常结束时英文显示请按SELECT 键。最终选择END 结束引导系统BOOT SYSTEM ，起动CNC ，进入主画面。 6. 软菜单：［＜1］［SELECT 2］［YES 3］［NO 4］［UP 5］［DOWN 6］［7＞］使用软键起动时，数字显示部的数字不显示。用软键或数字键进行1-7操作说明如下表：
FANUC数控系统Compact flash card (CF存储卡)的选用和详细操作步骤 默认分类2007-12-11 12:45:06 阅读210 评论0 字号：大中小订阅 1.前言：Compact flash card (CF 卡) 可以当作FANUC控制器的数据服务器储存空间。而且，当插在FANUC控制器的PCMCIA 接口上可以当作备份数据用的记忆卡(IC 卡)。 2.组成：如果使用桌上型计算机请选配CF 卡、CF转接槽及USB型式的CF卡片阅读机。如果使用笔记型计算机请选配CF 卡、CF转接槽(但要确认你的笔记型计算机是否支持PCMCIA 接口)。 CF 卡、CF转接槽USB型式的CF卡片阅读机 3.兼容的控制器： 控制器厂商控制器型式数据服务器/网络接口 发那科0i-MB 数据服务器(ATA flash 型式) 21i-MB 数据服务器(ATA flash 型式) 18i-MB 数据服务器(ATA flash 型式) 4. 规格： 4.1使用TYPE II 接口。
大众FANUC机器人操作标准
Fanuc机器人操作大众标准 前言 引用机器人运行的标准，其目的在于阐述在大众公司普遍适用的标准。因为在不同的使用情况下会有各自的标准，所以在各自的工厂或车间里会存在着一些细微的标准上的差异，但大体上是相同的。 这个标准并没有特别完整的要求，随时都有可能改变。如果在一定的特殊情况下，不能遵循这个标准，请在主管部门（E－Planung规划部，机器人系统部或者负责保养维修的部门）一致协商和约定下进行改动。 则 在机器人操作中由SPS－干运行对其进行支持。 不是在点与点之间激活SPS指令，而是在P-SPS上把行驶条件激活． 所有需要用到的焊钳必须在预定的宏程序中使用，在主程序开始之前将其配置上． 在主程序或子程序的产生或调整过程中，必须对每个机器人进行标准化检测，更确切地说，对他们进行一次新的初始化． 基本上每次调整都是在明确的可生产的情况下进行． 用６点法确定工具坐标和工具碰撞方向（X）． 需要注意的是，固定焊枪的极臂和地底板成一定的角度，角度A,B,C所测量出来的值如果在５度以内被至成整数． 所有的模具在安装前先进行检测（焊钳，Dock焊钳和夹具更换系统等等）．模具在组装前必须进行一个不用工具和Dock系统等的定位校准． 由机器人对工具的尺寸，重心和惯性进行检测．检测出来的结果必须输入到（Menue，系统，类型，负荷）里．
焊钳外形／配置的确定
·投产 ·在连接的机器人类型上对正在运行的系统进行检测，更确切的说，是通过正确的机器人类型进行检测． 机器人类型：请您按MENUS；数码键０（继续）；数码键４（状态）；F１（类型）；数码键３（ID版本）．机器人类型集中在菜单点５下． ·需要注意软件版本的统一情况． 软件版本：请您按MENUS；数码键０（继续）；数码键４（状态）；F１（类型）；数码键３（ID版本）．软件版本在菜单点＂Fanuc搬运工具＂和＂软件编辑号码＂下． ·在机器人操作设备或其他合适的辅助工具的帮助下，对系统上所有工具的（TCP）进行测量（焊钳，夹紧器和外部TCP＇s）． ·用６点法确定工具的坐标和工具碰撞方向（X）． 需要注意的是，固定焊枪的极臂和底板成一定的角度，角度A,B,C所测量出来的值如果在５度以内被至成整数．
FANUC机器人培训总结
FANUC机器人培训总结 经过一个星期的培训，让我对FANUC机器人有了更深的了解，一下事我在这一周内学到的知识。 一、机器人系统的组成： 由机器人、控制柜、系统软件及周边设备组成。 二、坐标介绍： JOINT：J1、J2、J3、J4、J5、J6。 XYZ：WORLD，JGFRM，USER（用户自定义前，该三种坐标位置与方向完全重合） TOOL： 三、坐标系设置 一、工具坐标系 定义：直角坐标系定，定义TCP点的位置和姿态 1、缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点TCP（toolcenterpoint）。 2、工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置10个工具坐标系， 它被存储于系统变量$MNUTOOLNUM。 3、设置方法 三点法 六点法 直接输入法 二、用户坐标系 定义：程序中记录所有位置信息的参考坐标系，用户可定义该坐标系。 1、可于任何位置一任何方法设置的坐标系。 2、最多可以设置9个用户坐标系，它被存储于系统变量$MNUFRAME。 3、设置方法 三点法 四点法
直接输入法 四、程序的管理 一、创建程序 1、按select键显示程序目录画面； 2、选择f2create（创建）； 3、移动光标选择程序命名方式，在使用功能键（F1-F5）输入程序名； 4、按ENTER键确认。按F3EDIT进入编辑界面。 二、选择程序 1、按SELECT键显示程序目录画面； 2、移动光标选中需要的程序； 3、按SETER键进入编辑界面。 三、删除程序 1、按SELECT键显示程序目录画面； 2、移动光标选中要删除的程序名 3、按F3DELETE键出现delectok？； 4、按F4YES，即可删除所选程序。 四、复制程序 1、按SELECT键显示程序目录画面； 2、移动光标选中要被复制的程序名； 3、若功能键中COPY项，按NEXT键切换功能键内容； 4、按F1COPY； 5、移动光标选择程序命名方式再使用功能键（F1-F5）输入程序名； 6、程序名输入完毕，按ENTER键确认。会出现copyok？ 7、按F4YES键，即可。 五、查看程序属性 1、按SELECT键显示程序目录画面；
FANUC 系列机器人编程作业指导
FANUC系列机器人编程作业指导 此篇机器人编程操作指导，主要是针厨房电器公司所生产的产品，而编程则主要运用到直线焊接。本篇编程作业指导贯彻了直线编程的每一步骤，包括编程中要注意到的细节问题，编程的快速技巧问题等等。 一、进入编程界面 如右图所示：为激光发出 器的开关按钮，在编程前， 必须打开激光发出器以及 手动操控界面开关按钮， 开机步骤如右图所示：第 一步：打开“能量”按钮； 第二步：打开“总能量” 按钮；第三步：打开“开 始”开关按钮。 二、确认激光发出器界面参数 激光发出器内部标准参数如下图： 第一步 第三步 第二步
三、 创建编程文件 在操控界面打开过后，首先先选择程序选择界面（SELECT ）,进入程序界面后，然后选择F2按键，即要求创建一个新的程序命令，如下图所示： SELECT 按钮 选择第二条单个字母输入方式，然后相应的从F1，F2,F3,F4,F5按钮中选择字母填 写在Program Name 的空格中，然后连续按ENTER 键，创建完成。 四、 程序编制方法 首先， 脑子里面要对所编制程序的行走路线了然于心，才能快速的编制程序，打个比方，我们现在所要编制的路线如右图： 这个路线需要6个点，但程序需要有8条，其中增加了开激光、关激光指令，移动点的指令为：【序号】J P[1] 30% CNT100；焊接点的指令为：【序号】P[1] 20mm/sec FINE;开激光的指令为DO[20]=ON;关激光的指令为：DO[20]=OFF 。 经过上面的认识，上面所走路线的编程程序为： P[1] 20mm/sec FINE DO[20]=ON P[2]20mm/sec FINE P[3]20mm/sec FINE P[4] 20mm/sec FINE P[5]20mm/sec FINE P[6]20mm/sec FINE DO[20]=OFF
发那科FANUC系统数据备份与恢复de方法
发那科FANUC系统数据备份与恢复 FANUC数控系统中加工程序、参数、螺距误差补偿、宏程序、PMC程序、PMC数据，在机床不使用是是依靠控制单元上的电池进行保存的。 一、FANUC系统数据备份与恢复 （一）概述 FANUC数控系统中加工程序、参数、螺距误差补偿、宏程序、PMC程序、PMC数据，在机床不使用是是依靠控制单元上的电池进行保存的。如果发生电池时效或其他以外，会导致这些数据的丢失。因此，有必要做好重要数据的备份工作，一旦发生数据丢失，可以通过恢复这些数据的办法，保证机床的正常运行。 FANUC数控系统数据备份的方法有两种常见的方法： 1、使用存储卡，在引导系统画面进行数据备份和恢复； 2、通过RS232口使用PC进行数据备份和恢复。 （二）使用存储卡进行数据备份和恢复 数控系统的启动和计算机的启动一样，会有一个引导过程。在通常情况下，使用者是不会看到这个引导系统。但是使用存储卡进行备份时，必须要在引导系统画面进行操作。在使用这个方法进行数据备份时，首先必须要准备一张符合FANUC系统要求的存储卡（工作电压为5V）。具体操作步骤如下： 1、数据备份： （1）、将存储卡插入存储卡接口上(NC单元上，或者是显示器旁边)； （2）、进入引导系统画面；（按下显示器下端最右面两个软键，给系统上电）； （3）、调出系统引导画面；下面所示为系统引导画面：
（4）、在系统引导画面选择所要的操作项第4项，进入系统数据备份画面；（用UP或DOWN 键） （5）、在系统数据备份画面有很多项，选择所要备份的数据项，按下YES键，数据就会备份到存储卡中； （6）、按下SELECT键，退出备份过程； 2、数据恢复： （1）、如果要进行数据的恢复，按照相同的步骤进入到系统引导画面； （2）、在系统引导画面选择第一项SYSTEM DATA LOADING;
文件备份--发那科机器人
I. 备份／加载的前提条件 （具体操作可按实际情况决定） a. 选择备份/加载的设备: (以选择Memory Card 为例) 步骤:1. 按Menu -7 FILE -F5 UTIL 出现画面1； Set Device ：存储设备设置；Format ：存储卡格式化；Make DIR ：建立文件夹； 画面1 （一）．一般模式下的备份/加载
2.移动光标选择Set Device，按 ENTER 确认，出现画面2； 3.选择Mem Card（MC:），按 ENTER 确认，出现画面3；画面 2画面3
b. 格式化存储卡 (以选择Memory Card 为例) 步骤:1. 按Menu -7 FILE -F5 UTIL 出现画面1； Set Device ：存储设备设置；Format ：存储卡格式化；Make DIR ：建立文件夹； 2. 移动光标选择Format ，按ENTER 确认，出现画面2 ； 画面 1 画面2
3. 按F4 YES 确认格式化，出现画面3； 4. 移动光标选择输入类型，用F1-F5输入卷标，或直接按ENTER 确认； 画面3 画面4 输入类型 卷标
c. 建立文件夹 (以选择Memory Card 为例) 步骤:1. 按Menu -7 FILE -F5 UTIL 出现画面1； Set Device ：存储设备设置；Format ：存储卡格式化；Make DIR ：建立文件夹； 2. 移动光标选择Make DIR ，按ENTER 确认，出现画面2 ； 画面1 画面 2
3.移动光标选择输入类型，用 F1-F5或数字键输入文件夹 名（Eg：TEST1），按 ENTER 确认，出现画面3;注:目前路径为：MC：\TEST1\， 把光标移至（Up one level）行，按ENTER 确认，可退回前一个目录如画面4； 选择文件夹名，按ERNTER 确认，即可进入该文件夹；画面 3画面4
FANUC机器人编程标准V1.1.1
FANUC机器人编程标准V1.1.1 1、机器人及外部轴零位校核程序 1.1机器人零位校核程序 编制机器人零位的校核程序，程序名：ROBOT1_ZERO, 多机器人工作站，则顺序命名ROBOT2_ZERO、ROBOT3_ZERO… 使用position reg 61,命名为R1_ZERO,速度为50%、fine，机构只含机器人。 position reg 62、63对应R2_ZERO,R3_ZERO 对于出厂新机器人，在零位没有丢失过情况下，该程序记录机器人六个轴零位机械标记位置。 1.2程序 注释如图 1.2 POSITION REG位置寄存器 1.3 POSITION-REPRE 切换到JOINT,将position detail机器人六个轴都改为0
1.4机器人零位码盘值存储位置 Menu-system-variables-$dmr_grp(1)-$master_coun 1到6显示的值即机器人六个轴码盘值，在第一次开机上电后，拍照保存。 1.5需要清零 menu-system-variables-$PARAM_GROUP-DETAIL-MASTER_POS，将其中所有数据改为0
1.6外部轴零位校核程序 1.6.1外部轴零位设定过程 1.6.1.1旋转外部轴到机械零位标记对齐位置 1.6.1.2menu-system-variables-$master_enable改为1 1.6.1.3menu-system-master/cal 选择2项，ZERO POSITION MASTER,操作前务必确认GROUP对应相应零位需要设定的外部轴。如下图
FANUC 0i系列用232通讯口进行数据备份步骤
使用PCIN 软件实现PC 与FANUC-Oi的数据通讯, 根据现场使用的情况来看, 效果十分理想。 1 硬件配制 (1)FANUC-0i 数控系统。 (2)486 以上IBM 兼容机。 (3) 通讯电缆( 电缆的具体连接见图1)。 (4)SIEMENS-PCIN 软件4.32 或以上版本。 图1 通讯电缆连接图 2 数据通讯 数据通讯可实现PROGRAM( 零件程序) 、PARAMETER( 机床参数) 、PITCH ( 螺距误差补偿表) 、MACRO( 宏参数) 、OFFSET( 刀具偏置表) 、WORK( 工件坐标系) 、PMC PARAMETER (PMC 数据) 的传送, 但需分别设置PC 端和CNC 端相应的通讯协议。机床参数、螺距误差补偿表、宏参数、工件坐标系数据传输的协议设定只需在各自的菜单下设置, 协议与零件程序传送的协议相间,PMC 数据的传送则需更改两端的协议。 2.1 通讯线路的连接 通讯电缆的两头分别连接到PC 和CNC 。( 警告: 由于台式机的漏电可能引起RS232 接口的损坏, 若使用台式计算机则必须将PC 的地线与CNC 的地线牢固地连接在一起。) 2.2 设置PC 机PCIN 软件的通讯协议 (1) 运行PCIN 软件后出现下列菜单:V24-INI DATA-IN DATA-OUT FIIE SPECIAL PC-FORMAT AR-CHIV-FIIE EXIT 。 (2) 使用左、右光标键, 选择V24-INI, 回车确认, 出现下列菜单:COM NUMBER 1( 根据PC 实际使用的通讯端口选择),BAUDRAIE 19200 ( 波特率),PARTIY EVEN ( 奇偶检验),2 STOP BITS( 停止位 2 位),7 DA TA BITS( 数据位7位),X ON/OFF SET UP,END W-M30OFF ,TIME OUT 0S,BINFINE OFF ,TURBOMODE OFF,DON…T CHECK DSR 。 其中X ON/OFF SET UP选项如下设置:X ON/OFF OFF,X ON CHARACTER:11,X OFF CHARACTER:13,DON…T W AIT FOR XON,DON…T SEND XON 。 (3) 使用上、下光标键选择上述各菜单, 使用左、右光标键选择各菜单内的选项, 按上述要求设置完成后回车确认, 保存后返回至初始菜单。 (4) 选择SPECIAL 菜单设置DISPIAY ON, 返回至初始菜单。( 如不设置SPECIAL 菜单内DISPIAY 选项, 在PC 屏幕上将不能看到PC 接受或传送数据的动态显示。) 2.3 设置
fanuc系统文件备份与还原
文件备份/还原 本章内容 1 文件备份/还原设备 2 文件 3 备份文件 4 还原文件 5 CONTROL START 6 IMAGE (BACKUP) 1 文件备份/还原设备 通过机器人控制设备，可以使用下列I/O(备份/还原)设备： 存储卡 设备 标准设置指定使用存储卡。当使用设备的时候，按照下面的步骤去改变I/O(备份/还原)设备。用存储卡备份和读取文件的速度很快，这能够大大的提升工作效率。 通过下面方法改变I/O(备份/还原)设备 步骤 1 按MENUS(菜单)键来显示界面菜单。 2 选择“7 FILE”（7 文件）。文件界面就出现了。 3 按 F5 UTIL键,选择Set Device（设置设备）.于是显示出下面的界面。
4 选择使用的I/O(备份/还原)设备。当前选择的I/O(备份/还原)设备的缩写会出现在屏幕的左上角。 缩写 I/O(备份/还原)设备 MC： 存储卡 FLPY：设备 FRA： 在控制器里用来自动备份 F-ROM的区域 存储卡 可以使用flash ATA存储卡和SRAM存储卡。 图8－1 插入内存卡 当使用存储卡时，按照改变I/O(备份/还原)设备的说明来选择存储卡。 2 文件 文件是在R--J3iMODEL B控制器的存储器中的一个存储设备。使用的文件主要有下列类型： 程序文件(*.TP) 缺省的逻辑文件(*.DF) 系统文件(*.SV) 用于储存系统的设置值。 备份/还原(I/O)配置数据文件(*.IO) 用于储存备份/还原(I/O)配置的设置值。 数据文件(*.VR) 用于储存数据，比如一个寄存器数据。 2.1 程序文件 程序文件(*.,MN)包含一系列用于机器人的指令。这些指令被称为程序指令。程序指令包括控制机器人操作，外围设备和每个应用。 程序文件被自动的存储在控制器的C-MOS RAM当中。程序文件的目录被显示在程序选择界面当中（“SELECT”）。 注意