机动车超速监测系统测速原理及方法
浅析机动车超速监测系统的测速原理及方法
摘要：通过对检定规程jjg527-2007《机动车超速自动监测系统》的学习，分析了机动车超速监测系统中雷达测速单元和地感线圈监测系统的原理，并详细介绍了计量性能和检定方法。在实际工作的基础上，总结了具体检测中值得注意的问题，提高了测量准确度。关键词：雷达测速地感线圈测速
1、引文
随着我国道路交通的快速发展，机动车辆的大量增加，给人们的日常生活带来了安全隐患，同时交通管理部门的处罚会与广大百姓产生一些纠纷。为此，公安交通管理部门加大了对非现场处罚设施的投入，也就是我们所说的“电子警察”，而机动车超速自动监测系统“电子警察”就是其中之一。机动车超速监测系统是应用雷达多普勒频移原理或地感线圈测速原理，对监测车道内机动车行驶速度进行实时、自动测量且同时拍摄超出该车道限速范围行驶的机动车辆图像的系统。jjg527-2007《机动车超速自动监测系统》对这种系统的使用进行了规范，可以将测速的结果作为执法的依据。
比较常用的机动车超速监测系统主要有雷达测速单元、激光测速、地感线圈监测系统，就目前全国范围内使用较多的就是雷达测速单元和地感线圈监测系统，由于激光测速的成本非常高，它只有在北京地区使用。
因此本文主要说明的是雷达测速和地感线圈监测系统。
2、原理
(整理)自动控制综合设计_无人驾驶汽车计算机控制系统方案
自动控制综合设计 ——无人驾驶汽车计算机控制系统 指导老师： 学校： ：
目录 一设计的目的及意义 二智能无人驾驶汽车计算机控制系统背景知识三系统的控制对象 四系统总体方案及思路 1系统总体结构 2控制机构与执行机构 3控制规律 4系统各模块的主要功能 5系统的开发平台 6系统的主要特色 五具体设计 1系统的硬件设计 2系统的软件设计 六系统设计总结及心得体会
一设计目的及意义 随着社会的快速发展，汽车已经进入千家万户。汽车的普及造成了交通供需矛盾的日益严重，道路交通安全形势日趋恶化，造成交通事故频发，但专家往往在分析交通事故的时候，会更加侧重于人与道路的因素，而对车辆性能的提高并不十分关注。如果存在一种高性能的汽车，它可以自动发现前方障碍物，自动导航引路，甚至自动驾驶，那将会使道路安全性能得到极大提高与改善。本系统即为实现这样一种高性能汽车而设计。 二智能无人驾驶汽车计算机控制系统背景知识 智能无人驾驶汽车是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，它集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。目前对智能汽车的研究主要致力于提高汽车的安全性、舒适性，以及提供优良的人车交互界面。近年来，智能车辆已经成为世界车辆工程领域研究的热点和汽车工业增长的新动力，很多发达国家都将其纳入到各自重点发展的智能交通系统当中。 通过对车辆智能化技术的研究与开发，可以提高车辆的控制与驾驶水平，保障车辆行驶的安全通畅、高效。对智能化的车辆控制系统的不断研究完善，相当于延伸扩展了驾驶员的控制、视觉和感官功能，能极促进道路交通的安全性。智能车辆的主要特点是以技术弥补人为因素的缺陷，使得即便在很复杂的道路情况下，也能自动地操纵和驾驶车辆绕开障碍物，沿着预定的道路轨迹行驶。 三系统的控制对象 （1）系统中心控制部件（单片机）可靠性高，抗干扰能力强，工作频率最高可达到25MHz，能保障系统的实时性。 （2）系统在软硬件方面均应采用抗干扰技术，包括光电隔离技术、电磁兼容性分析、数字滤波技术等。 （3）系统具有电源实时监控、欠压状态自动断电功能。 （4）系统具有故障自诊断功能。
激光传感器的工作原理及其应用
激光传感器由激光器、激光检测器和测量电路组成。激光传感器是新型测量仪表，它的优点是能实现无接触远距离测量，速度快，精度高，量程大，抗光、电干扰能力强等。激光传感器工作时，先由激光发射二极管对准目标发射激光脉冲。经目标反射后激光向各方向散射。部分散射光返回到传感器接收器，被光学系统接收后成像到雪崩光电二极管上。雪崩光电二极管是一种内部具有放大功能的光学传感器，因此它能检测极其微弱的光信号，并将其转化为相应的电信号。常见的是激光测距传感器，它通过记录并处理从光脉冲发出到返回被接收所经历的时间，即可测定目标距离。激光传感器的应用 利用激光的高方向性、高单色性和高亮度等特点可实现无接触远距离测量。激光传感器常用于长度、距离、振动、速度、方位等物理量的测量，还可用于探伤和大气污染物的监测等。 激光测长 精密测量长度是精密机械制造工业和光学加工工业的关键技术之一。现代长度计量多是利用光波的干涉现象来进行的，其精度主要取决于光的单色性的好坏。激光是最理想的光源，它比以往最好的单色光源（氪-86灯）还纯10万倍。因此激光测长的量程大、精度高。 激光测距 它的原理与无线电雷达相同，将激光对准目标发射出去后，测量它的往返时间，再乘以光速即得到往返距离。由于激光具有高方向性、高单色性和高功率等优点，这些对于测远距离、判定目标方位、提高接收系统的信噪比、保证测量精度等都是很关键的，因此激光测距仪日益受到重视。在激光测距仪基础上发展起来的激光雷达不仅能测距，而且还可以测目标方位、运运速度和加速度等，已成功地用于人造卫星的测距和跟踪。 激光测振 它基于多普勒原理测量物体的振动速度。多普勒原理是指：若波源或接收波的观察者相对于传播波的媒质而运动，那么观察者所测到的频率不仅取决于波源发出的振动频率而且还取决于波源或观察者的运动速度的大小和方向。所测频率与波源的频率之差称为多普勒频
上行超速保护装置试验方法与注意事项
上行超速保护装置试验方法与注意事项 （1）上行超速保护装置试验方法轿厢空载以额定速度上行，并通过模拟方法使超速保护装置的速度监控部件动作，检查轿厢上行超速保护装置是否动作，电梯轿厢是否可靠制停，同时电气安全装置动作是否使电梯曳引机立即停止转动。作用在曳引轮的上行超速保护装置。由于将符合《电梯制造与安装安全规范》(G B7588—2003)第9.10.4d的装置(制动器)作为电梯的上行超速保护装置的一个部件，则按照9.10.11条规定．该装置被认为是安全部件，需要根据F7的要求进行型式实验。所以安装验收时安装公司首先必须提供该曳引机的上行超速保护型式实验报告；其次制动器上应设置轿厢上行超速保护装置的铭牌；再通过以下两个步骤来验证：第1将空载电梯调到1层，断电，松闸，此时电梯发生溜车(上行)，当速度超过设定的超速范围时，观察限速器上的离心块是否打到电气开关(机械动作)。第2，轿厢空载以额定速度上行，人为动作限速器的电气开关，检查轿厢上行超速保护装置是否动作，电梯轿厢是否可靠制停，同时电气安全装置动作是否使电梯曳引机 立即停止转动(电气动作)。 (2)除了现场检验条件必备外。在检验电梯轿厢上行超速保护装置时应注意以下事项①电梯应是空载。对装设安全钳的轿厢上行超速保护装置的要以检修速度来实验。②如果作用在曳引轮的上行超速保护装置是由限速器组成的，那么该制动器的电磁线圈的铁芯应视为机械部件，而电磁线圈则不是，即电磁线圈可以只1个，铁芯分两个装设。即两个铁芯必须相互独立，当1个铁芯被卡住时，另1个铁芯仍能动作，仍有足够的制动力使载有额定载荷以额定速度下行的轿厢减速下行。 ③松闸溜车(上行)，一旦开关动作(指机械动作)，应立即松手停车。另外要注意的是溜车(上行)过程中，时刻判明轿厢所在的位置，一旦到达最高层，机械仍未动作应停车。特别是对于低楼层，有些由于上行溜车距离不够，未能超过设定的超速范围(这种情况比较少见)，此时应立即合闸，使电梯停止运行。这时可以考虑用限速器测试仪EC-900来验证。④人为动作限速器开关时，轿厢不会制停，应立即采取相应措施(如切断主电源开关或打急停开关)，等故障排除后再实验。⑤通过限速器动作开关来实现上行超速保护装置的，其调节部位应有封记，封记不应有移动痕迹。封记移动或动作出现异常的限速器及使 用周期达到2年时，应进行限速器动作速度校验。
激光传感器的工作原理及其应用
激光传感器的工作原理 及其应用 Company Document number：WUUT-WUUY-WBBGB-BWYTT-1982GT
激光传感器由激光器、激光检测器和测量电路组成。激光传感器是新型测量仪表，它的优点是能实现无接触远距离测量，速度快，精度高，量程大，抗光、电干扰能力强等。激光传感器工作时，先由激光发射二极管对准目标发射激光脉冲。经目标反射后激光向各方向散射。部分散射光返回到传感器接收器，被光学系统接收后成像到雪崩光电二极管上。雪崩光电二极管是一种内部具有放大功能的光学传感器，因此它能检测极其微弱的光信号，并将其转化为相应的电信号。常见的是激光测距传感器，它通过记录并处理从光脉冲发出到返回被接收所经历的时间，即可测定目标距离。激光传感器的应用 利用激光的高方向性、高单色性和高亮度等特点可实现无接触远距离测量。激光传感器常用于长度、距离、振动、速度、方位等物理量的测量，还可用于探伤和大气污染物的监测等。 激光测长 精密测量长度是精密机械制造工业和光学加工工业的关键技术之一。现代长度计量多是利用光波的干涉现象来进行的，其精度主要取决于光的单色性的好坏。激光是最理想的光源，它比以往最好的单色光源（氪-86灯）还纯10万倍。因此激光测长的量程大、精度高。 激光测距 它的原理与无线电雷达相同，将激光对准目标发射出去后，测量它的往返时间，再乘以光速即得到往返距离。由于激光具有高方向性、高单色性和高功率等优点，这些对于测远距离、判定目标方位、提高接收系统的信噪比、保证测量精度等都是很关键的，因此激光测距仪日益受到重视。在激光测距仪基础上发展起来的激光雷达不仅能测距，而且还可以测目标方位、运运速度和加速度等，已成功地用于人造卫星的测距和跟踪。 激光测振 它基于多普勒原理测量物体的振动速度。多普勒原理是指：若波源或接收波的观察者相对
电梯上行超速保护装置
GB7588 9.10 轿厢上行超速保护装置 曳引驱动电梯上应装设符合下列条件的轿厢上行超速保护装置。 9.10.1 该装置包括速度监控和减速元件，应能检测出上行轿厢的速度失控，其下限是电梯额定速度的115％，上限是9.9.3规定的速度，并应能使轿厢制停，或至少使其速度降低至对重缓冲器的设计范围。 9.10.2 该装置应能在没有那些在电梯正常运行时控制速度、减速或停车的部件参与下，达到9.10.1的要求，除非这些部件存在内部的冗余度。 该装置在动作时，可以由与轿厢连接的机械装置协助完成，无论此机械装置是否有其他用途。 9.10.3 该装置在使空轿厢制停时，其减速度不得大于1gn。 9.10.4 该装置应作用于： a)轿厢；或 b)对重；或 c)钢丝绳系统(悬挂绳或补偿绳)；或 d)曳引轮(例如直接作用在曳引轮，或作用于最靠近曳引轮的曳引轮轴上)。 9.10.5 该装置动作时，应使一个符合14.1.2规定的电气安全装置动作。 9.10.6 该装置动作后，应由称职人员使其释放。 9.10.7 该装置释放时，应不需要接近轿厢或对重。 9.10.8 释放后，该装置应处于正常工作状态。 9.10.9 如果该装置需要外部的能量来驱动，当能量没有时，该装置应能使电梯制动并使其保持停止状态。带导向的压缩弹簧除外。 〖★★永磁同步专用封星接触器〗 对照上述要求，采用永磁同步曳引机的电梯有以下特点： 1- 抱闸均采用两组独立线圈控制，并能够实现单臂抱闸可靠制动。这符合9.10.2“冗余度”的要求； 2- 永磁同步曳引机的抱闸的设计均直接作用于曳引轮。这符合9.10.4的要求； 3- 采用永磁同步曳引机的电梯的控制系统大多会在变频器至电动机之间采用永磁同步专用封星接触器，这种接触器在电梯非正常运行状态（亦即运行接触器断开状态）自动短接永磁 同步电机的三相绕组。这样一旦永磁同步电机发生失速，那么永磁同步电 机工作在“发电状态”，对外输出的三相电流经接触器短接后回馈给永磁同步电机本身，通过定子绕组建立一个反向磁场，而且磁场力矩随电流增大而增大，在这种情况下，永磁同步电机的速度只会越降越慢。 综合以上三点，采用永磁同步曳引机的电梯可以不需要像普通有齿轮曳引机电梯采用的夹绳器或者对重安全钳那样的上行超速保护装置。
车辆智能控制技术的研究与应用
车辆智能控制技术的研究与应用 车辆1003 20104043 李琳
车辆智能控制技术的研究与应用 自从汽车被发明以来，人类对于驾驶汽车的看法就一直存在分歧，一部分人热衷于让汽车变得越来越好开，强调驾驶乐趣，让你的双手舍不得离开方向盘；然而另一部分人则更热衷于让汽车变得越来越“傻瓜化”，甚至要将驾驶者的双手从方向盘上解放出来……上世纪80年代开始热播的美剧《霹雳游侠》当中的KITT，正是后者思想的集大成者。正在读这篇文章的您也许就曾经被无敌的KITT 所深深吸引吧？当然人类的科技还根本无法达到科幻电视剧当中的效果，KITT 无与伦比的人工智能、让主人公高枕无忧的自动驾驶、车身超级耐打击的能力以及几乎不用加油的动力科技看上去几乎都是天方夜谭。然而随着汽车技术的发展，现实版“KITT”正在向人们走来，近些年来许多厂商都致力于无人自动驾驶技术的研发，宝马在这领域走在时代的前边。 现阶段的技术成果虽然无法实现《霹雳游侠》或者《钢铁侠》里面那样强大的技术，但是让车子短暂脱离驾驶员的控制而自主驾驶，还是已经成功实现了。宝马将一系列最先进的无人驾驶技术设备集成到了一辆看似非常普通的5系轿车里，这些设备能够在高速公路行驶时，接管驾驶员的所有操作，自主进行油门、刹车甚至超车的动作。 车辆自主变线超车 借助布置在车身四周的传感器，它甚至可以发现从辅路匝道进入主干道的车辆，自主采取加减速或者变道的措施，而具体选择那种操作，也是通过计算当时的行驶条件而决定的，也就是说它具备了自主判断交通状况的能力。而这一切，目前都能够在130km/h以下的车速来完成。
其实这些对于驾驶员来说再容易不过的驾驶操作，对于自动驾驶系统来说可是超级复杂的一件事情。车辆不仅需要随时准确侦测出自己处于道路中的哪一条车道上，更要认出车身周边的车辆或者物体。实现这样的感知，不仅需要普通雷达，更需要激光、超声波以及摄像头的辅助。 若要精确做出判断，上述的集中探测装置至少需要两种协同作用。目前这辆能够自主驾驶的宝马5系轿车已经在驾驶员极少干预的前提下，安全行驶了3000英里。这都要归功于全车所有精良的设备。再有一点就是，这项技术的应用普及速度可能远超过你的想象，有消息称该技术在2014年的宝马i3上就会开始搭载，届时你可要分清路上开车的到底是人还是车自己了。然而一向强调给驾驶者带去驾驶乐趣的宝马开发这么一个产品，缺失会让人觉得有些意外，宝马官方给出的解释是，这项技术并不会完全将驾驶者从眼观六路耳听八方中抽离开来，所以不要指望你能在开车上班的路上睡上一觉…… 1 悬架的研究方法 （1）理论研究[1] 悬架系统的理论研究具有前瞻性和探索性，为智能悬架系统的物理实现奠定理论基础。其主要研究内容： a.悬架力学模型理论研究。悬架力学模型是振动理论中的隔振和减振理论的实际应用，通过振动理论的深入研究，全面综合研究悬架的减振和隔振性能、悬挂系统的非线性特性。 未来几年中，动力学、振动与控制领域的下述研究前沿值重视：①高维非
关于电梯上行超速保护装置的探讨
关于电梯上行超速保护装置的探讨 发表时间：2018-05-29T16:11:29.740Z 来源：《基层建设》2018年第8期作者：王璐[导读] 摘要：上行超速保护装置是可以有效防止轿厢由于上行超速而导致的冲顶事故的重要部件，该装置可以有效地保护轿厢内的人员、货物、电梯设备以及建筑物等。 广东省特种设备检测研究院珠海检测院广东珠海 519000 摘要：上行超速保护装置是可以有效防止轿厢由于上行超速而导致的冲顶事故的重要部件，该装置可以有效地保护轿厢内的人员、货物、电梯设备以及建筑物等。本文就当前使用的各种上行超速保护装置类型进行了介绍，探讨了不同型式装置存在的不足之处及失效情况，旨在提升电梯运行安全，防患于未然。 关键词：电梯；上行超速；保护装置；安全运行电梯作为一种广泛应用、垂直的载人运输工具，是城市高层建筑不可缺少的设备。随着电梯在广大人民群众的生产生活中的数量日益增多，社会各界开始密切关注电梯的安全问题。其中，上行超速保护装置，是为了防止由于一些原因导致电梯向上运行速度失控而设置的一道电梯安全保护装置，研究其各种类型及存在的不足有着非常重要的意义。 1.电梯上行超速保护装置的相关规定 TSGT7001-2009 《电梯监督检验和定期检验规则―曳引与强制驱动电梯》中规定：当轿厢上行速度失控时，轿厢上行超速保护装置应当动作，使轿厢制停或者至少使其速度降低至对重缓冲器的设计范围；该装置动作时，应该使一个电气安全装置动作。 GB7588-2003 《电梯制造与安装安全规范》（以下简称“2003 版标准”）中规定：曳引驱动电梯上应装设符合条件的轿厢上行超速保护装置，该装置包括速度监控和减速元件，应能检测出上行轿厢的速度失控，其下限是电梯额定速度的115%，上限是大于轿厢安全钳的限速器动作速度，但不得超过10%，并应能使轿厢制停或至少使其速度降低至对重缓冲器的设计范围。该装置在使空轿厢制停时，其减速度不得大于1g。该装置作用于轿厢或对重或钢丝绳系统或曳引轮。 2.造成电梯上行超速的原因分析 轿厢上行超速保护装置是2003 版标准中新增加的要求，在l995 版标准中并没有此要求，所以现在的许多老旧电梯并没有装设上行超速保护装置。那么，为什么2003 版标准要补充这项要求呢?因为电梯在运行过程中，轿厢超速冲顶的风险无法百分之百避免，当电梯轻载（即对重侧重量大于轿厢侧）上行时，轿厢就可能发生上行超速冲顶。造成轿厢冲顶的原因有以下几种：（1）曳引轮与制动器之间的传动失效。如曳引机蜗轮与蜗杆的传动的脱开、传动轴等断裂，从而造成曳引轮与制动器连接脱离，那么即使制动器能够制动，曳引轮也会在轿厢侧轻的情况下造成轿厢上行超速。 （2）电梯制动器失效或者制动力矩不足。曳引机制动器为常闭式制动器，制动力矩来自制动器闸瓦与制动轮之间的摩擦力。对于2003 版标准实施以前的老旧电梯，当制动弹簧松弛或制动铁心卡阻等故障发生时，制动器就可能发生制动力矩不足甚至发生失效的现象。 （3）2003 版标准实施前的老旧电梯未执行该标准的规定，控制柜发生电气控制故障引发制动器失效。对只用上、下行方向接触器控制制动器线圈的老式电气控制方式来说，由于没有两个及以上独立的电气装置（如图1 所示切断制动器电流由两个独立的电器装置Kr、Kb 实现；图2 所示当KS 或KX因故粘连吸合，制动器处于开闸状态容易造成制动器失效）用来切断制动器线圈电流，一旦发生故障，制动器线圈处于得电状态无法闭闸，则相当于制动器失效，也易引发上行超速等事故。 图1 切断制动器装置 图2 切断制动器线圈电流（4）电梯曳引能力破坏导致上行超速。由于曳引钢丝绳与曳引轮槽严重磨损或者油污严重等原因可以导致它们之间的摩擦力大大降低。当曳引能力不足时，曳引绳将在绳槽中打滑，引发电梯轿厢上行失控。一旦发生电梯上行失控，当对重侧重于轿厢侧，轿厢将在重力差的作用下越来越快地向上运行，若不紧急制动，将发生轿厢高速冲项的事故，严重时将危及轿厢内乘客生命安全。因此，设置上行超速保护装置，防止电梯上行超速事故的发生是非常重要的。但是，目前部分在用老旧电梯由于执行的制造标准不同，后来又难以改造，仍然存在着上行超速的风险，应逐步进行淘汰。 3.电梯上行超速保护装置的分类及设置 电梯上行超速保护装置一般有限速器-安全钳联动、限速器-夹绳器联动、永磁同步无齿轮曳引机制动器等。 （1）限速器-安全钳联动。安全钳是电梯极其重要的一个部位，在2003 版标准出台前的电梯一般只有轿厢下行安全钳，它的作用是防止轿厢下行超速或坠落。通过速度监控元件-限速器的触发使安全钳动作，以达到安全制动轿厢的目的。而同样根据这个原理，在轿厢上设置双向安全钳（如图3 右侧所示双楔块制动式安全钳），通过速度监控元件-双向限速器的触发，即可保证电梯在上行、下行两个方向都不会出现速度失控。此种方式直接作用在轿厢上，安全可靠，但受到结构的限制和制约，安装调整也比较麻烦，目前只有少部分厂家的部分电梯型号在使用。
智能汽车自主驾驶控制系统
智能汽车自主驾驶 控制系统
智能汽车自主驾驶控制系统 文献综述 姓名：杨久州班级：机电一班学号： 7631 前言 20 世纪末以来，随着世界智能交通系统(ITS)和无人化武器装备系统的发展，共同对新一代智能交通工具提出了迫切的需求。智能车辆技术迅速成为具有前瞻性的高新技术研究课题，受到了学术界和企业界的广泛关注。当前，智能交通系统(ITS)作为一个能够较好地解决世界性的交通拥堵、大量的燃油消耗和污染问题的先进体系吸引了大量学者的关注。一般来说，ITS 由智能车辆、运营车辆管理系统、旅行信息系统和交通监控系统组成，智能车辆作为其核心部分，扮演着至关重要的角色。没有高度发达的智能车辆技术，就不能实现真正意义上的智能交通系统。 智能车辆(Intelligent Automotive)，又称自主车辆(Autonomous Vehicle)或无人地面车辆(UGV)，集成了车辆技术、传感技术、人工智能、自动控制技术、机电一体化和计算机技术等多学科强交叉科学技术，它的发展水平反映了一个国家的工业实力。在近十年间，智能车辆技术的研究吸引了世界范围内大量高校、企业以及相关科学家的关注，各国政府和军事部门也对其表现出强烈的兴趣，智能车辆技术因此在短期内得到了飞跃性的
发展。 1.智能汽车自主驾驶技术的发展现状 汽车自主驾驶技术研究是从两个不同研究领域发展起来的。 从1%0年开始,为了改进汽车的操控性能,美国ohio大学的一些研究工作者开始进行汽车侧向跟踪控制和纵向跟踪控制研究,该项研究持续了二十多年,取得了一系列研究成果。 另一方面,二十世纪六十年代美国stanfoul研究所在进行人工智能研究中,开发了Shakey移动机器人,作为人工智能研究工作的试验平台。1973一1981年间由Hans.Moravec在Stanford研究所领导的stanford。art工程则第一次实现了自主驾驶。 进入二十世纪八十年代以后,军方和一些大型汽车公司对自主驾驶技术表现出了浓厚的兴趣。美国军方先后组织了多项车辆自主驾驶的研究项目,其中包括DARPA的ALV项目,DARPA的DEMo一H计划、DEMo一111计划等。这一系列的研究都试图将自主驾驶技术应用到军事上去,以提高部队战斗力。其它包括英国、法国、德国等在内的一些国家 也都在进行自主驾驶技术在军事应用领域的相关研究。大型汽车公司则更加注重汽车自主 驾驶研究,以期提高汽车性能。
激光测速与雷达测速的原理比较
激光测速与雷达测速的原理与比较 多谱勒效应和雷达测速 你一定有这样的经验，当你站在马路旁边，即使没有去注视路面上车辆的行驶的情况，单凭耳朵的听觉判断，你能感到一辆汽车正在驶过来，或者离你而去. 这里面当然依靠汽车行驶的声音是渐强还是渐弱，但细细想想，主要还是根据汽车行驶的车轮声或喇叭声调的变化. 原来，车辆驶近时，声音要变尖，也就是说，音调要高些；开过以后，远离的时候，声音会越来越低. 为什么会这样呢？原来，声音的形成，首先是由于发声体的振动，然后在它周围的空气中形成了一会疏一会密的声波，传到耳朵里，使耳膜随着它同样地振动起来，人们就听到了声音. 耳膜每秒钟振动的次数多，人就感到音调高；反之，耳膜每秒钟振动的次数少，人就感到音调低. 照这样说，声源发出什么声，我们听到的就是什么调. 问题的关键在于汽车在怎样的运动. 汽车匀速驶来，轮胎与地面摩擦产生的声波传来时“疏”、“密”、“疏”、“密”是按一定规律，一定距离排列的，可当汽车向你开来时，它把空气中声波的“疏”和“密”压得更紧了，“疏”、“密”的距离更近了，人们听到的音调也就高了. 反之，当汽车离你远去时，它把空气中的疏密拉开了，听到的声音频率就小了，音调也就低了. 汽车的速度越大，音调的变化也越大. 在科学上，我们把这种听到音调与发声体音调不同的现象，称为“多谱勒效应”. 有趣的是，雷达测速计也正是根据多谱勒效应的原理研制出来的. 我们知道，小汽车可以开得很快，可是为了保证安全，在某些路段上，交通警察要对车速进行限制. 那么，在汽车快速行进时，交通警察是怎样知道它们行驶的速度呢？最常用的测速仪器叫雷达测速计，它的外形很像一支大型信号枪，它也有枪筒，手柄、板机等部件，在枪的后面有一排数码管. 把枪口对准行驶的车辆，一扣板机，一束微波就射向行驶中的车辆. 微波是波长很短的无线电波，微波的方向性很好，速度等于光速. 微波遇到车辆立即被反射回来，再被雷达测速计接收. 这样一来一回，不过几十万分之一秒的时间，数码管上就会显示出所测车辆的车速. 它所依据的原理依然是“多谱勒效应”. 雷达测速计发出一个频率为1000 MHz的脉冲微波，如果微波射在静止不动的车辆上，被反射回来，它的反射波频率不会改变，仍然是1000 MHz. 反之，如果车辆在行驶，而且速度大，那么，根据多谱勒效应，反射波频率与发射波的频率就不相同. 通过对这种微波频率微细变化的精确测定，求出频率的差异，通过电脑就可以换算出汽车的速度了. 当然，这一切都是自动进行的. 雷达测速计的测速范围大约在每小时24 km到199 km之间，测速范围比较大，精确度也相当高，车速在每小时100 km/h，误差不会超过1 km/h. 测速雷达朝向公路，可以测量车速，如果指向天空，就可以测云层的高度，测云层的速度. 当然，要测几十千米外，甚至上百千米外的飞机，也是这个原理，只不过要向它扫描的空间连续发射微波束，这些微波束遇到飞机再反射回来，已经极其微弱了，要想把它接收到，分辨清并计算出来，就很困难了，这就需要一个庞大的灵敏的雷达. 雷达测速与激光测速的比较
浅谈电梯上行超速保护装置的类别及试验方法(标准版)
浅谈电梯上行超速保护装置的类别及试验方法(标准版) Security technology is an industry that uses security technology to provide security services to society. Systematic design, service and management. ( 安全管理 ) 单位：______________________ 姓名：______________________ 日期：______________________ 编号：AQ-SN-0299
浅谈电梯上行超速保护装置的类别及试验 方法(标准版) 电梯轿厢上行超速保护，顾名思义就是为了防止电梯上行运行时，由于各方面的原因导致电梯速度失控而形成的保护。电梯上行超速时，会引起严重的后果，轻则损坏设备，重则引起人员伤亡。在日常电梯的检验中，尤其是电梯的监督检验，一些人员往往对轿厢上行保护装置认识不够深刻，不能引起足够的重视，从而留下了事故隐患。就此，笔者根据自己对标准的理解以及现场的检验情况对轿厢上行超速保护做如下总结，仅供大家参考。 关于电梯轿厢上行超速保护装置的规定 GB7588-2003《电梯制造与安装安全规范》中规定：曳引驱动电梯上应装设符合条件的轿厢上行超速保护装置。该装置包括速度监控和减速元件，应能检测出上行轿厢的速度失控，其下限是电梯额
定速度的115％，上限是大于轿厢下行安全钳动作速度但不超过该动作速度的10%，且应能使轿厢制停，或至少使其速度降低至对重缓冲器的设计范围。 TSGT7001-2009《电梯监督检验和定期检验规则—曳引与强制驱动电梯》中规定：当轿厢上行速度失控时，轿厢上行超速保护装置应当动作，使轿厢制停或者至少使其速度降低至对重缓冲器的设计范围；该装置动作时，应该使一个电气安全装置动作。 实际上电梯界早在1985年就讨论轿厢上行超速问题，轿厢中的乘客在向上超速时的危险要比向下超速时大，因为人的头顶要比脚底耐冲击能力差得多，所以电梯必须要设置上行超速保护装置。关于上行超速保护装置，在国家标准和检验规则中均被提及，所以新安装电梯及经过重大维修改造后的电梯必须设置轿厢上行超速保护装置。 电梯上行超速保护装置的类型 2.1非永磁同步电梯（采用涡轮蜗杆传动方式）的电梯上行超速保护装置的类型
轿厢上行超速保护装置检验方法
轿厢上行超速保护装置检验方法 根据《电梯制造与安装安全规范》GB7588-2003（以下简称《规范》）及《电梯监督检验和定期检验规则-曳引与强制驱动电梯》TSG T7001-2009(以下简称《检规》的规定,对于上行超速保护装置的可靠性及有效性需通过试验做出判定。试验方法针对上行超速保护装置的安装形式及动作方式对应选用。 一、上行超速保护装置的动作速度要求 《规范》中要求上行超速保护的动作速度其下限值是电梯额定速度的115%，上限的动作速度应大于轿厢安全钳的限速器动作速度，但不得超过10%。因此应查看上行超速保护装置的动作速度调试报告，与轿厢安全钳的限速器动作速度进行比较判断。同时也应检查上行超速保护装置的型式试验副本。 二、上行超速保护动作试验方法 （一）上行超速保护装置采用夹绳器时 1．当额定速度不大于1m/s时，可将空载轿厢停于下端站，断开主电源开关，人为松开制动器闸瓦，让轿厢自由上行，观察夹绳器是否动作。 判定方法之一：当夹绳器动作时，轿厢立即停止运行，表明夹绳器动作可靠。 判定方法之二：当夹绳器动作时，轿厢减速继续运行，直到停止，也表明夹绳器动作可靠。 判定方法之三：当夹绳器动作时，轿厢减速继续运行后，又加速运行，则表明夹绳器动作不可靠。 2．当额定速度大于1m/s时，将空载轿厢停于行程下部，轿厢以检修速度上行，人为动作夹绳器电气安全开关，电梯应能立即停止运行，短接该电气安全开关，人为让夹绳器机械动作，操纵检修上行按纽，观察轿厢是否继续运行。 判定方法之一：若轿厢无法继续上行，表明夹绳器动作可靠。 判定方法之二：若轿厢能继续上行，则断开主电源开关，由一人人为松开制动器闸瓦，一人操纵盘车手轮沿轿厢上行方向盘车，若轿厢无法移动，或移动后能自动减速制停，则表明夹绳器动作可靠；如果此时轿厢加速运行，则表明夹绳器动作不可靠。 （二）上行超速保护采用作用在曳引轮或最靠近曳引轮的曳引轮轴上的制动器时 方法之一：查阅型式试验报告副本，检查制动器上是否装设了验证制动器动作状态的电气安全开关，当该安全开关动作时电梯应不能运行。在行程上部轿厢空载以额定速度上行或在行程下部轿厢载有125%额定载荷以额定速度下行，断开主电源，电梯应可靠制停。 方法之二：在条件允许的情况下，可人为将额定速度设定至高于上行超速保护装置动作速度的值，电梯以该额定速度上行，当上行超速保护装置动作时，轿厢若能被可靠制停或减速运行，则表明该装置动作可靠有效。 （三）上行超速保护装置采用在轿厢或对重上装安全钳时 将空载轿厢停于行程下部，轿厢以检修速度上行，人为动作限速器电气安全开关，电梯应能立即停止运行，短接该电气安全开关，人为让限速器机械动作，继续以检修速度上行，安全钳应能动作，同时电梯应立即停止运行（表明安全钳联动开关有效），短接该安全钳联动开关，操纵检修上行按纽，观察轿厢是否能继续运行。 判定方法：若曳引钢丝绳在曳引轮上出现打滑，或是曳引轮和曳引钢丝绳均无法运转，轿厢应无法继续被提起，表明安全钳动作可靠有效。 广东升达电梯有限公司
最新智能汽车自主驾驶控制系统资料
智能汽车自主驾驶控制系统 文献综述 姓名：杨久州班级：机电一班学号：20137631 前言 20 世纪末以来，随着世界智能交通系统(ITS)和无人化武器装备系统的发展，共同对新一代智能交通工具提出了迫切的需求。智能车辆技术迅速成为具有前瞻性的高新技术研究课题，受到了学术界和企业界的广泛关注。目前，智能交通系统(ITS)作为一个能够较好地解决世界性的交通拥堵、大量的燃油消耗和污染问题的先进体系吸引了大量学者的关注。一般来说，ITS 由智能车辆、运营车辆管理系统、旅行信息系统和交通监控系统组成，智能车辆作为其核心部分，扮演着至关重要的角色。没有高度发达的智能车辆技术，就不能实现真正意义上的智能交通系统。 智能车辆(Intelligent Automotive)，又称自主车辆(Autonomous Vehicle)或无人地面车辆(UGV)，集成了车辆技术、传感技术、人工智能、自动控制技术、机电一体化和计算机技术等多学科强交叉科学技术，它的发展水平反映了一个国家的工业实力。在近十年间，智能车辆技术的研究吸引了世界范围内大量高校、企业以及相关科学家的关注，各国政府和军事部门也对其表现出强烈的兴趣，智能车辆技术因此在短期内得到了飞跃性的发展。 1.智能汽车自主驾驶技术的发展现状 汽车自主驾驶技术研究是从两个不同研究领域发展起来的。 从1%0年开始,为了改善汽车的操控性能,美国ohio大学的一些研究工作者开始进行汽车侧向跟踪控制和纵向跟踪控制研究,该项研究持续了二十多年,取得了一系列研究成果。 另一方面,二十世纪六十年代美国stanfoul研究所在进行人工智能研究中,开
发了Shakey移动机器人,作为人工智能研究工作的试验平台。1973一1981年间由Hans.Moravec在Stanford研究所领导的stanford。art工程则第一次实现了自主驾驶。 进入二十世纪八十年代以后,军方和一些大型汽车公司对自主驾驶技术表现出了浓厚的兴趣。美国军方先后组织了多项车辆自主驾驶的研究项目,其中包括DARPA的ALV项目,DARPA的DEMo一H计划、DEMo一111计划等。这一系列的研究都试图将自主驾驶技术应用到军事上去,以提高部队战斗力。其它包括英国、法国、德国等在内的一些国家 也都在进行自主驾驶技术在军事应用领域的相关研究。大型汽车公司则更加注重汽车自主 驾驶研究,以期提高汽车性能。 然而直到二十世纪九十年代前期,有关研究主要由大学联合有关公司进行。其中比较成功的有: (l)德国慕尼黑国防军大学所进行的vaMoRs和vaMP自主驾驶汽车研究。 (2)美国卡耐基一梅隆大学的Navlab系列自主驾驶汽车研究。 (3)美国加州理工大学的PAI,H研究群体。 (4)意大利帕尔玛大学的ARGO自主车样车。 其它包括法国、日本等都在开展自主驾驶汽车的研究工作。 国内关于自主驾驶汽车的研究,是二十世纪八十年代末期开始的,已取得了令人鼓舞的研究成果。 国防科学技术大学1991年研制的汽车自主驾驶系统实现了低速自主驾驶。2000年,以BJ2020为平台的自主驾驶汽车实现了75.6km/h的高速公路车道跟踪实验。2003年,由国防科学技术大学和中国第一汽车集团公司联合开发的红旗车自主驾驶系统实现了17Okm/h的高速公路车道跟踪驾驶,并具有了超车功能。该成果标志着中国汽车自主驾驶技术已经达到了国际先进水平。
汽车定位导航系统的研究分析
汽车定位导航系统的研究论文第 I 页 汽车定位导航系统的研究 摘要 汽车定位导航系统是多种技术于一体的电子设备，主要用于实时、高速地提供导航定位、地理信息等，从而改善城市交通情况、促成行车安全并提升道路通行率。 本次研究主要从以下几个方面进行，首先研究了国内外汽车定位导航系统的技术的现状。其次，从导航系统的组成入手，对其工作原理及核心功能做了详细的调研。接着，研究了当前用于实际系统的导航系统的各种设计方法与设计思路。最后，在前期工作的基础之上，提出了以嵌入式系统为基础的导航方法的设计思路，并且从硬件和软件两个方面对设计思路进行了阐述：即设计一款以ARM芯片S3C2440A为核心，以Linux操作系统为软件开发环境的汽车定位导航系统。以期达到低成本、小体积、可靠性能高等设计目的。 关键词：GPS，ARM，汽车定位导航系统，嵌入式系统
汽车定位导航系统的研究论文第 II 页Research on vehicle location and navigation system Author: Fang QiJun Tutor: Li Zijing Abstract Car navigation and positioning system is a variety of technology in the integration of electronic equipment, mainly used in real-time, high speed to provide navigation, geographic information, etc. so as to improve urban traffic conditions, contribute to driving safety and increase the rate of road traffic. This research mainly from the following aspects，first，studied the present situation of the automobile navigation and positioning system technology at home and abroad. Secondly，from the navigation system composed of the working principle and core functions made a detailed investigation.Then，studies the navigation system currently used in the actual system design methods and design ideas.Finally，on the basis of previous work，and put forward based on the embedded system of navigation methods design train of thought，and from the two aspects of hardware and software design were expounded，namely design a S3C2440A ARM chip as the core，based on Linux operating system software development environment of car navigation and positioning system.In order to achieve low cost，small volume and high reliability design purpose. Key words:Global Position System，Advanced Risc Machines，Car navigation and positioning system，Embedded system
上行超速保护装置试验方法
上行超速保护装置试验方法 注意事项: (1)我司提供有与形式试验报告上的上行超速保护装置形式、型号一致的出厂合 格证。为了相关设备安全起见，我司见义尽量只采用慢速测试对上行超速保护装置进行试验。 (2)当电梯提升高度不足，电梯溜车速度达不到限速器动作的速度时，不能进行 轿厢上行超速保护装置高速测试的试验。试验过程如出现特殊情况，应立即停止试验。 (3)轿厢上行超速保护装置的动作试验会因为操作人员操作不当导致轿厢冲顶、 导轨变形，钢丝绳磨损等严重后果，请操作人员务必阅读并按照下列操作步骤进行。 一、轿厢上行超速保护装置的试验方法：（适用于同步电机制动器的同步主 机） （一）慢速测试 1、电梯检修状态下检查所有钢丝绳防脱装置是否已安装正确。检查安全钳契 块是否分中。 2、轿厢空载位于井道最低层，使轿厢检修向上进行，用手动按动限速器使其 电器开关动作，致使同步电机制动抱闸。 3、观察轿厢是否可靠制停，制停后试验完毕。 4、将限速电器开关复位。 （二）高速测试 （1）电梯正常空载状态下，轿厢停在最底层，处于关门状态，所有人员撤离轿厢、轿顶、底坑。 （2）确认所有厅门、轿门均处于关闭状态后，将机房总电源断开，再次确认轿厢、轿顶、底坑均无任何人员。 （3）将主机接线合上U、V、W三相电机线拆除，注意做好相关标记。（4）确认限速器处于正常工作状态，一名观察人员负责观察限速器的动作情况。 （5）操作人员用自释放扛打开抱闸，电梯开始向上溜车，当不速度达到限速器动作范围后，限速器动作，观察人员立即大声告知操作人员，操作人 员应立即撤消松抱闸动作。 （6）撤消松抱闸动作后，抱闸闭合应能将轿厢可靠制停，制停后试验完毕。（7）将主机接线合上U、V、W按顺序接回，将限速器复位。 （8）将机房主电源开关闭合，检修状态下检查导轨是否受损或其他异常情况。
激光雷达测距测速原理说课讲解
激光雷达测距测速原 理
精品文档 收集于网络，如有侵权请联系管理员删除 激光雷达测距测速原理 1. 激光雷达通用方程 激光雷达方程用来表示一定条件下，激光雷达回波信号的功率，其形式如下： r P 为回波信号功率，t P 为激光雷达发射功率，K 是发射光束的分布函数，12a a T T 分别是激光雷达发射系统到目标和目标到接收系统的大气透过率，t r ηη分别是发射系统和接收系统的透过率，t θ为发射激光的发散角，12R R 分别是发射系统到目标和目标到接收系统的距离，Γ为目标的雷达截面，r D 为接收孔径。 方程作用：激光雷达方程可以在研发激光雷达初期确定激光雷达的性能。其次，激光雷达方程提供了回波信号与被探测物的光学性质之间的函数关系，因此可以通过激光雷达探测的回波信号，通过求解激光雷达方程获得有关大气性质的信息。 2. 激光雷达测距基本原理 2.1 脉冲法 脉冲激光雷达测距的基本原理是，在测距点向被测目标发射一束短而强的激光脉冲，激光脉冲到达目标后会反射回一部分被光功能接收器接收。假设目标距离为L ，激光脉冲往返的时间间隔是t ，光速为c ，那么测距公式为L=tc/2。 时间间隔t 的确定是测距的关键，实际的脉冲激光雷达利用时钟晶体振荡器和脉冲计数器来确定时间t ，时钟晶体振荡器用于产生固定频率的电脉冲震荡 ?T=1/f ，脉冲计数器的作用就是对晶体振荡器产生的电脉冲计数N 。如图所示，信息脉冲为发射脉冲，整形脉冲为回波脉冲，从发射脉冲开始，晶振产生脉冲与计数器开始计数时间上是同步触发的。因此时间间隔t=N ?T 。由此可得出L=NC/2f 。 图1脉冲激光测距原理图 2.2 相位法
电梯上行超速保护装置试验方法
电梯上行超速保护装置试验方法 电梯上行超速保护装置试验方法一．无齿曳引机驱动的电梯上行超速保护装置的结构上图为无齿曳引机电梯系统结构图，电梯由轿厢驱动系统和安全系统组成，轿厢驱动系统（1）带双制动器的无齿曳引机、 （2）有足够强度的曳引钢丝绳、 （3）轿厢 （4）对重、 （5）平衡链或平衡绳组成，安全系统由 （6）检测轿厢速度的限速器、 （7）连接到轿厢底下安全钳的限速器钢丝绳、 （8）涨紧轮组成。限速器采用离心力检测轿厢速度，当限速器旋转速度超过规定的速度时，限速器开关 （9）动作，控制部分的接触器 （10）的电源 （11）断开曳引机的双制动器。当轿厢下行时，速度超过限速器电气动作速度，限速器的开关 （12）动作，曳引机的制动器动作，如果轿厢速度进一步增加，限速器的机械爪动作，制停限速器钢丝绳，电梯安全钳动作，制停轿厢。当轿厢上行时，速度超过限速器电气动作速度，限速器的开关 （13）动作，曳引机的制动器动作，轿厢和对重减速。曳引机有双制动器，直接作用在曳引轮上，制动器能制停轿厢的异常上行或减速到缓冲器的设计速度。 二．试验要领 1．试验准备：电梯必须空载，轿厢处于最低层站，确认电梯检修运行时，电梯限速器开关动作时，电梯产生急停。 2．在电梯层站检修装置（HIP）上，使电梯处于检修模式，在层站检修装置（HIP）上操作电梯向上运行，当电梯达到额定检修速度时，人为触发限速器的动作，通过HIP观察孔，观察电梯是否制动到停止，如果是，电梯上行超速保护装置动作正常。如果电梯不能制动到停止，重新进行试验并且用EVA625电梯加速度测试仪测量上行超速保护装置动作时电梯是否减速，如果是，电梯上行超速保护装置动作正常；如果不是，电梯上行超速保护装置动作异正常，请进行检查、整改，直至工作正常。 3．限速器复位，试验结束。
车辆定位导航系统的设计
车辆定位导航系统的设计 汽服1101班王园福 摘要：在人类文明历史上，车辆定位与导航系统的研究与发展已经有相当长的历史。智能车辆定位系统(IVLNS)是集中应用了自动车辆定位技术、地理信息系统与数据库技术、计算机技术、多媒体技术、无线通信技术等多项最新科技的多功能综合系统。本文详细介绍了包括地图匹配、最优路径规划技术研究、导航系统设计在内的关于车辆导航系统的设计思路。 关键词： IVLNS 嵌入式导航计算机车辆定位导航 1 引言 尽管车辆定位和导航系统仅仅在最近几年才开始出现在世界市场上，但却在世界范围内取得了迅猛的发展。从功能上划分，一个完整的IVLNS系统由以下功能模块构成：定位模块、包含车载电子地图数据库的地理信息系统、地图匹配模块、路径规划模块、路径引导模块、无线通信模块和人机交互模块。在目前汽车产业飞速发展、智能汽车正在展露头角的大环境下，车辆定位导航系统的设计和研发是很重要的。 2 地图匹配 地图匹配是一种基于软件技术的定位修正方法，其基本思想是将车辆定位轨迹与数字地图中的道路网信息联系起来，并由此确定车辆相对于地图的位置。地图匹配技术的应用有两个前提： 1）用于匹配的数字地图包含高精度的道路位置坐标。 2）被定位车辆正在道路网中行驶。 2.1地图匹配方式 导航电子地图的道路网数据以若干节点的形式存储，在每两个节点之间，道路都以直线近似，忽略道路的宽度。在每个节点处设立一个判断区域，当车辆在域外行驶时，可以认为其运动轨迹是一条直线；当进入判断域时，车辆将有可能作角运动。此时，利用定位传感器的输出来判断汽车是否开始转弯，若没有，则认为汽车还没有达到路口，进行地图匹配修正；若有角运动，则在更小的判断域内作进一步判断。当汽车开出判断域后，根据转弯的角度和路网信息确定下一条行驶路线，在新路线上进行位置匹配。 3 最优路径规划设计 车辆导航系统中的最优路径规划问题属于图论中的最短路问题，但是它具有自己的特点。首先车辆导航的实时性要求是显而易见的，在出行过程中一旦由于路况变化或其他原因使车辆未能按预定导航路线行驶，则系统必须重新计算最优路线，因此对规划算法的执行效率要求较高，即运行速度一定要快。一般来说，路径规划算法的高效实现可以利用三种方法来获得：采用先进的数据结构缩短运行时间；采用先进的搜索技术减小搜索空间；采用地图分层和分级搜索技术控制规划路网的规模。 4 车辆定位导航系统终端设计