Flexible Robotic Hemming - ABB柔性机器人滚边

Flexible Robotic Hemming - ABB柔性机器人滚边
Flexible Robotic Hemming - ABB柔性机器人滚边

Full Range of Standardized

and Flexible Robotic Hemming Solutions For small and high production rates

The heart of Robotics

Hemming perfection

ABB has developed and patented a unique hemming tool suited to the robotic process which easily

provides very high hemming quality.

It includes:

?Programmable adjustment of hemming force during the process, guaranteeing high hemming quality.

?A business software program enabling minimum programming time and rapid adjustment of hemming parameters.Quality is obtained in record time, sig-nificantly reducing set-up times.

?The possibility of changing the tool automatically, depending on the process.

Pre-hemming operations in the corners of the part are eliminated.

The continuous action of the roller on the part ensures reliable hemming, perfectly closed along the full length, with no contour discontinuity. The surface quality and regularity of the hemming radius are guaranteed by the principle of the hemming tool.

Bonnet/hood

Rear doors

Front doors

Wheel arches

Trunk/tailgate

Wings

Roof

Output

Number of parts/hour

140

120

FlexiHem 3R-2O 100

FlexiHem 2R-2O

64

FlexiHem 1R-2O

40

FlexiHem 6R-4O FlexiHem 4R-4O

Choose your solution!

ABB hemming solutions can be adapted to meet various production speeds and degrees of flexibility

for parts produced on the same cell.

J M 402A F - J u n e 200

6

ABB MC

Z.I. des Béthunes Rue de l’Equerre

F-95310 Saint-Ouen l’Aum?ne

https://www.360docs.net/doc/53912920.html,/robotics

Tél. : +33 (0)1 34 40 25 25

Fax : +33 (0)1 34 40 24 24

For more than three decades, ABB has remained committed to building and strengthening relationships with our customers,integrators and partners throughout the world. With this commitment, it is our belief that at the heart of innovative robotics lies mutual trust and confidence. This belief has helped us to achieve clear leadership in a highly competitive market. Today, in the automotive, metal fabrication, foundry,

plastics and consumer industries, our wide range of products and solutions help to pave the way for optimized manufacturing.

Around the world, our global lead centers, service centers and our partners bring our expertise, products, systems

and services to your door.

工业机器人常用坐标系介绍

工业机器人常用坐标系介绍 坐标系:为确定机器人的位置和姿态而在机器人或空间上进行的位置指标 系统。 坐标系包含:1、基坐标系(Base Coordinate System) 2、大地坐标系(World Coordinate System) 3、工具坐标系(Tool Coordinate System) 4、工件坐标系(Work Object Coordinate System) 1、工具坐标系机器人工具座标系是由工具中心点TCP 与座标方位组成。 机器人联动运行时,TCP 是必需的。 1) Reorient 重定位运动(姿态运动)机器人TCP 位置不变,机器人工具沿座标轴转动,改变姿态。 2) Linear 线性运动机器人工具姿态不变,机器人TCP 沿座标轴线性移动。机器人程序支持多个TCP,可以根据当前工作状态进行变换。 机器人工具被更换,重新定义TCP 后,可以不更改程序,直接运行。 1.1.定义工具坐标系的方法:1、N(N=4)点法/TCP 法-机器人TCP 通过N 种不同姿态同某定点相碰,得出多组解,通过计算得出当前TCP 与机器人手腕中心点( tool0 ) 相应位置,座标系方向与tool0 一致。 2、TCPZ 法-在N 点法基础上,Z 点与定点连线为座标系Z 方向。 3、TCPX,Z 法-在N 点法基础上,X 点与定点连线为座标系X 方向,Z 点与定点连线为座标系Z 方向。 2. 工件坐标系机器人工件座标系是由工件原点与座标方位组成。 机器人程序支持多个Wobj,可以根据当前工作状态进行变换。 外部夹具被更换,重新定义Wobj 后,可以不更改程序,直接运行。

工业机器人的工具坐标系、工件坐标系、世界坐标系标定

第3章机器人的坐标系及标定 机器人的坐标系是机器人操作和编程的基础。无论是操作机器人运动,还是对机器人进行编程,都需要首先选定合适的坐标系。机器人的坐标系分为关节坐标系、机器人坐标系、工具坐标系、世界坐标系和工件坐标系。通过本章的内容,掌握这几种坐标系的含义其标定方法。 3.1 实验设备 六自由度机器人 3.2 机器人的坐标系 对机器人进行轴操作时,可以使用以下几种坐标系: (1)关节坐标系—ACS(Axis Coordinate System) 关节坐标系是以各轴机械零点为原点所建立的纯旋转的坐标系。机器人的各个关节可以独立的旋转,也可以一起联动。 (2)机器人(运动学)坐标系—KCS(Kinematic Coordinate System) 机器人(运动学)坐标系是用来对机器人进行正逆运动学建模的坐标系,它是机器人的基础笛卡尔坐标系,也可以称为机器人基础坐标系或运动学坐标系,机器人工具末端(TCP)在该坐标系下可以进行沿坐标系X轴、Y轴、Z轴的移动运动,以及绕坐标系轴X轴、Y轴、Z轴的旋转运动。 (3)工具坐标系—TCS(Tool Coordinate System) 将机器人腕部法兰盘所持工具的有效方向作为工具坐标系Z轴,并把工具坐标系的原点定义在工具的尖端点(或中心点)TCP(TOOL CENTER POINT)。 但当机器人末端未安装工具时,工具坐标系建立在机器人的法兰盘端面中心点上,Z轴方向垂直于法兰盘端面指向法兰面的前方。 当机器人运动时,随着工具尖端点(TCP)的运动,工具坐标系也随之运动。用户可以选择在工具坐标系下进行示教运动。TCS坐标系下的示教运动包括沿工具坐标系的X轴、Y轴、Z轴的移动运动,以及绕工具坐标系轴X轴、Y轴、Z轴的旋转运动。 (4)世界坐标系—WCS(World Coordinate System) 世界坐标系是空间笛卡尔坐标系。运动学坐标系和工件坐标系的建立都是参照世界坐标系建立的。在没有示教配置的情况下,默认的世界坐标系和机器人运动学坐标系重合。在世界坐标系下,机器人工具末端可以沿坐标系X轴、Y轴、Z轴进行移动运动,以及绕坐标系轴X轴、Y轴、Z轴旋转运动。 (5)工件坐标系—PCS(Piece Coordinate System) 工件坐标系是建立在世界坐标系下的一个笛卡尔坐标系。机器人沿所指定的工件 18

相关文档
最新文档