工业机器人设计说明书
目录
1. 设计背景 (2)
2. 设计思路 (3)
3. 设计方案 (7)
4. 循环动作 (8)
5. 设计心得体会 (9)
6. 参考文献 (10)
1. 设计背景
随着社会的进步和科技的发展, 机器人产品开始进入到生产过程和日常生活中, 各种类型的机器人在特定的工作环境下发挥着越来越重要的作用。但是目前对于移动式机器人多采用轮式移动机构, 在适应复杂地形时无法满足路况的要求, 由此设计一种灵活的、行走平稳和对路况适应性强的机器人成为解决此类问题的关键。
（1）为了对工业生产进一步了解，了解机器人工作原理
（2）由于组装复杂要求实践性更强，这样提高学生动手能力在传统实验里，主要是课程中的具体原理或理论的验证性实验，如机械原理中齿轮范成实验，主要是为了验证齿轮的加工原理；再如机械设计中的带传动实验主要是为了验证带传动中的两个重要的现象——弹性滑动和打滑。这些传统型实验对学生更好的理解课本的理论知识有很大的帮助，具有课本结合性强的特点。
（3）安装过程中应用知识面更广，培养综合素质实验的内容涉及面极广，不仅包括传统机械相关的实验内容，而且还涉及到了电动机、自动控制、软件编程（慧鱼公司自带的编辑软件）等多学科的知识，最重要是它能够把这些很好地知识结合起来，并体现到某个模型中。
（4）组建灵活性大，可以自行设计装配创新性高，增加学生研究性思维而在慧鱼实验中，学生不仅可以对教具所提供的样本模型进行验证式实验（通过这些模型实验可以使学生掌握机械、电子和自动化等的相关知识），而且可以把这些不同模型的特点结合起来，进行自主设计，设计出新的作品来，因此慧鱼实验具有较高的创新性。
2. 设计思路
该机器人的工作空间形式主要有四个自由度的运动和机械手的
夹松运动。
1.机械手的夹紧运动（如下图所示）
机械手结构简图
gOB/11/05
电机输出动能，经减速箱调节速度并传递到丝杆，通过丝杆的转动转化为手爪的夹紧或松开运动。
传动方式：控制信号一电机一减速箱一丝杆一机械手
电机输出动能，经减速箱调节速度并传递，通过齿轮传动，齿轮转动带动底座进行旋转运动。
传动方式：控制信号一电机一减速箱一基座
3.自由度二：机械手的上下运动（如下图所示）
电机输出动能，经减速箱调节速度并传递丝杆，通过丝杆的转动转化为机械手的上下运动。
传动方式：控制信号一电机一减速箱一丝杆一机架
4.自由度三：整个结构的转动（如下图所示）
电机输出动能，经减速箱调节速度，通过齿轮传动，齿轮转动带动整体进行旋转运动。
传动方式：控制信号一电机一减速箱一机架
7. 自由度四：整体的左右移动（如下图所示）
电机输出动能，传递到蜗杆，蜗杆与齿轮啮合传动，齿轮转动带动小车左右移动。
传动方式：电机一蜗杆机构一机架
3.设计方案
我们设计的工业机器人整体效果如下:
4. 动作循环
该机器人整体与控制芯片盒连接，并通过程序编制与载入，将控制信号输送到电机。其中速度控制信号将控制电机的速度从而实现机器人的运动速度转变，并且时间控制信号将于速度控制信号配合实现机器人的运动位移量可调。