nova智能小车(新版) 拼装说明书(巡线模块螺钉固定)

1.安装万向轮

松开但不取下

取下

插入

拧紧

2.安装巡线模块

不要拧太深

挂住

插入

拧紧螺钉

3.安装电机

×2

4.安装外围框架

4.安装电子模块

按

压

按压

5.安装轮胎

6.电路连接

循迹小车(纯硬件版)

采用数字电路的循迹小车本着从简到繁的原则，我们首先来制作一款由数字电路来控制的智能循迹小车，在组装过程中我们不但能熟悉机械原理还能逐步学习到：

光电传感器、电压比较器、电机驱动电路等相关电子知识。下面我们先来熟悉一下三个主要器件：光敏电阻器件这就是光敏电阻，它能够检测外界光线的强弱，外界光线越强光敏电阻的阻值越小，外界光线越弱阻值越大，当红色LED光投射到白色区域和黑色跑道时因为反光率的不同，光敏电阻的阻值会发生明显区别，便于后续电路进行控制。 LM393比较器集成电路 LM393是双路电压比较器集成电路，由两个独立的精密电压比较器构成。它的作用是比较两个输入电压，根据两路输入电压的高低改变输出电压的高低。输出有两种状态：接近开路或者下拉接近低电平，LM393采用集电极开路输出，所以必须加上拉电阻才能输出高电平。带减速齿轮的直流电机直流电机驱动小车的话必须要减速，否则转速过高的话小车跑得太快根本也来不及控制，而且未经减速的话转矩太小甚至跑不起来，我们专门定做的这种电机已经集成了减速齿轮大大降低了制作难度非常适合我们使用。首先我们来熟悉一下整机的工作原理图，LM393随时比较着两路

光敏电阻的大小，当出现不平衡时（例如一侧压黑色跑道）立即控制一侧电机停转，另一侧电机加速旋转，从而使小车修正方向，恢复到正确的方向上，整个过程是一个闭环控制，因此能快速灵敏地控制。组装步骤：第一步：电路部分基本焊接电路焊接部分比较简单，焊接顺序按照元件高度从低到高的原则，首先焊接8个电阻，焊接时务必用万用表确认阻值是否正确，焊接有极性的元件如三极管、绿色指示灯、电解电容务必分清楚极性尽

循迹小车的设计与制作毕业设计论文

毕业论文声明本人郑重声明： 1．此毕业论文是本人在指导教师指导下独立进行研究取得的成果。除了特别加以标注地方外，本文不包含他人或其它机构已经发表或撰写过的研究成果。对本文研究做出重要贡献的个人与集体均已在文中作了明确标明。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。 2．本人完全了解学校、学院有关保留、使用学位论文的规定，同意学校与学院保留并向国家有关部门或机构送交此论文的复印件和电子版，允许此文被查阅和借阅。本人授权大学学院可以将此文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本文。 3．若在大学学院毕业论文审查小组复审中，发现本文有抄袭，一切后果均由本人承担，与毕业论文指导老师无关。 4.本人所呈交的毕业论文，是在指导老师的指导下独立进行研究所取得的成果。论文中凡引用他人已经发布或未发表的成果、数据、观点等，均已明确注明出处。论文中已经注明引用的内容外，不包含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果。对本文的研究成果做出重要贡献的个人和集体，均已在论文中已明确的方式标明。学位论文作者（签名）：年月

关于毕业论文使用授权的声明本人在指导老师的指导下所完成的论文及相关的资料（包括图纸、实验记录、原始数据、实物照片、图片、录音带、设计手稿等），知识产权归属华北电力大学。本人完全了解大学有关保存，使用毕业论文的规定。同意学校保存或向国家有关部门或机构送交论文的纸质版或电子版，允许论文被查阅或借阅。本人授权大学可以将本毕业论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用任何复制手段保存或编汇本毕业论文。如果发表相关成果，一定征得指导教师同意，且第一署名单位为大学。本人毕业后使用毕业论文或与该论文直接相关的学术论文或成果时，第一署名单位仍然为大学。本人完全了解大学关于收集、保存、使用学位论文的规定，同意如下各项内容：按照学校要求提交学位论文的印刷本和电子版本；学校有权保存学位论文的印刷本和电子版，并采用影印、缩印、扫描、数字化或其它手段保存或汇编本学位论文；学校有权提供目录检索以及提供本学位论文全文或者部分的阅览服务；学校有权按有关规定向国家有关部门或者机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入学校有关数据库和收录到《中国学位论文全文数据库》进行信息服务。在不以赢利为目的的前提下，学校可以适当复制论文的部分或全部内容用于学术活动。论文作者签名：日期：指导教师签名：日期：毕业设计（论文）

智能小车报告分析

智能小车报告分析 Company number：【WTUT-WT88Y-W8BBGB-BWYTT-19998】

智能小车（红外版）项目报告目录一、引言 ------------------------------1 二、总体方案 ------------------------------1 三、电路与程序设计 ------------------------------4 四、小车调试方案和调试结果 ------------------------------8 五、遇到的问题和解决方案 -------------------------------9 六、工程管理方案 -------------------------------10 七、总结和体会 -------------------------------10 一、引言智能，即可以按照预先设定的模式在一个环境中运行，不需要人为的管理。智能小车就是其中一个体现。本文的智能小车设有自动避障和自动循迹的功能。其中避障的实现需要注意当小车与障碍物之间距离小于某一数值时，车

通过电动机转向；寻迹的实现则需要通过车底部的光电传感器检测行驶方向是否偏离黑线，再通过电动机调整运行方向。小车系统以STC89C52单片机为系统控制处理器；采用红外传感获取轨道及障碍物的信息，来对小车的方向和速度进行控制。此外，对整个控制软件进行设计和程序的编制以及程序的调试，并最终完成软件和硬件的融合，实现小车的预期功能。二、总体方案本小组设计的智能小车的控制机制是：以STC89C52单片机为控制核心的智能循迹避障小车。采用红外探测法实现信号检测,通过红外发射管和接受管来感知给定黑色轨迹和障碍物,将感知的信号返回给单片机,然后单片机对不同信号进行区分,结合软件编程控制小车前进、后退、左转、右转,从而实现循迹避障功能,即在有轨迹的地方小车能沿轨迹行驶,当遇到障碍时小车能够自动避开。 1.实现功能（1）寻迹功能该智能小车在画有黑线的白纸“路面”上行驶，由于黑线和白纸对光线的反射系数不同，可根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”一黑线。本车用了比较普遍的检测方法——红外探测法。红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物理表面具有不同的反射性质的特点。在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色地面时发生漫发射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，则小车上的接收管接收不到信号。（2）避障功能

智能巡线避障小车设计(机械的值得一看)

智能循线避障小车设计与制作周义张坤韩彪（黄石理工学院机电工程学院湖北黄石435003）【摘要】:提出了一种智能循线避障小车的设计方法，利用红外技术检测障碍物和采集地面信息，采用AT89S51单片机进行适时控制，实现智能循线和避障，并且精确地显示运行速度等参数。智能小车采用后轮驱动，两轮各用一个步进电机执行，速度检测的传感器采用红外对射式，寻路避障用的传感器采用红外反射式，速度检测的码盘采用手工制作。【关键词】: 循线避障红外传感码盘 A Design of an Intelligent Patrol and Obstacle A voidance Car Zhou Yi Zhang Kun Han Biao (Department of mechanical and electronic engineering，Huangshi institute of technology，Huangshi Hubei 435003) 【Abstract】:This paper presents a design method of smart car which can patrol and avoid obstacles intelligently. We use infrared technique to detect obstacles and gather ground information and use AT89S51 SCM to make a timing control. Then it not only can achieve the routes patrol and obstacle avoidance, but also show the speed and precision parameters. The smart car uses the rear-wheel drive, which is executed by a stepper motor. The infrared sensors for detecting speed use the infrared correlation type. The way-finding of infrared seasons to avoid obstacles use the infrared reflection type. And the encoder of speed detection is made by hand. 【Keywords】: go on circuit；avoid obstacle；Infrared Sensors ；encoder ； 1 前言随着生产自动化的发展，机器人已经越来越广泛地应用到生产自动化上，随着科学技术的发展，机器人的感觉传感器种类越来越多，其中视觉传感器成为自动行走和驾驶的重要部件。视觉的典型应用领域为自主式智能导航系统，对于视觉的各种技术而言图像处理技术已相当发达，而基于图像的理解技术还很落后，机器视觉需要通过大量的运算也只能识别一些结构化环境简单的目标。视觉传感器的核心器件是摄像管或CCD，但其价格、体积和使用方式上并不占优势，因此在不要求清晰图像只需要粗略感觉的系统中考虑使用接近觉传感器是一种实用有效的方法。机器人要实现自动导引功能和避障功能就必须要感知导引线和障碍物，感知导引线相当给机器人一个视觉功能。故对机器人的研究已成为必要。智能循线和避障是基于智能导引小车系统，采用红外传感器实现小车速度检测，判断并检测障碍物。本文对智能小车的循线，避障以及速度的采集进行了研究。 2 硬件设计智能小车采用后轮驱动，后轮左右两边各用一个电机驱动，调制两个后面两个轮子的转速从而达到控制转向的目的，前轮是万象轮，起支撑的作用。将三个红外线光电传感器分别装在车体的左中右，当车的左边的传感器检测到黑线的边界时，主控芯片控制左轮电机减速，车向右修正，当车的右边传感器检测到黑线时，主控芯片控制右轮电机减速，车向左修正，中间的传感器起附带修正

小牛车智能后视镜使用说明书

智能后视镜车载导航仪用户使用手册警告驾驶者不得在行驶中操作本产品！由于驾驶者在驾驶时违规操作而造成的一切后果，均与本公司无关！驾驶者严禁在加油站使用本产品，包含收音/蓝牙/影像等应用操作！非合法授权资质工程师进行本机的安装、拆卸以及自行拆开主机而造成的任何后果，本公司均不承担任何责任！

目录智能后视镜车载导航仪 (1) 用户使用手册 (1) 前言 (2) 一、系统概述 (3) 1.1系统功能概述 (4) 1.2使用注意事项 (5) 二、基本操作 (6) 2.1 开关机 (6) 2.1.1 开机 (6) 2.1.2关机 (6) 2.2 系统主界面 (6) 2.3 语音助手 (7) 2.4 智能导航 (9) 2.5 行车记录 (10) 2.5.1 行车记录 (10) 2.5.2 锁定保护 (11) 2.6 雷达测速 (12) 2.7 一键导航 (13) 2.8媒体应用 (14) 2.9 蓝牙电话 (15) 2.9.1启动 Bluetooth 应用 (15) 2.9.2蓝牙配对 (16) 2.9.3 蓝牙通讯录 (16) 2.9.4 拨号 (16) 2.10 蓝音牙乐 (17) 2.11通用设置 (18) 2.12 应用程序界面 (19) 2.13倒车后视 (21) 2.14 音效设置 (20) 2.15 FM发射 (22) 2.16 数据连接 (23) 2.17图片浏览 (23)

2.18 第三方软件安装 (24) 2.19 文件浏览器 (25) 三、常见故障排除 (25) 四、系统升级 (26) 前言 ?欢迎使用智能后视镜车载导航终端。 ?我公司保留对此《使用手册》的最终解释权。 ?本产品有任何变动，恕不另行通知。不便之处，敬请原谅！ ?请用户将重要资料进行备份，因资料遗失造成的损失，本公司不承担任何责任。 ?本手册已经过仔细核对，但不排除有少量文字错误的可能性，如发现，请联系本公司。 ?由于交通建设的发展，可能出现导航电子地图数据与实际交通指示不完全一致的情况，请您务必遵照道路现状、现地标志等交通规则行驶。我们不建议您在汽车驾驶过程中查看或操作导航仪。由于使用导致的交通意外及造成的各种损失，本公司不承担任何责任。 ?本手册中的图片仅供参考，请以实物为准。

简易循迹小车装配图文资料讲解

简易循迹小车装配图文教程一．电子元件装配顺序为由低到高，元件尽量紧贴电路板表面安装。 1．电阻的装配：注意色环的认识，区分好四色环与五色环的差别。 2．安装IC，注意IC的缺口方向。 3．安装可调电阻、开关、晶体管（发光管、三极管），注意所有晶体管都是有方向的。 4．安装电解电容和，注意电解电容的引脚方向，短脚为负，对应插到电路板有阴影的方向。二．机械部分的安装 1．安装302A齿轮，将35mm长的车轴与302A齿轮用力套上，并移动到约到中心的位置。 2．找出4个蓝色三通和4枚圆头自带垫2.3*6自攻螺丝（PW A2.3*6）。

3．先将内侧的两个三通用螺丝固定到电路板上。 4．将车轴和齿轮套入三通中，并移动齿轮位置，使齿轮在电路板的卡槽中，车轴刚好超出三通多一点，不超过1mm。 5．将另外两个三通套入车轴中并用螺丝固定到电路板上。 6．将蜗杆用力套入电机轴中，并压到接近电机轴承的位置，找出6-12枚2*3mm的圆头机丝螺丝用于固定电机。

7．将电机用螺丝固定到电路板上，一般每个电机固定3枚螺丝就OK了。 8．将车轮用力套入车轴上，并移动到接近电路板的位置。（注意用力技巧，可以将车轴的另一端先靠到桌面等固定物上，适当用力敲打车轮到合适位置。） 9．将5*20的螺丝加配套螺母固定到电路板上，然后套上不锈钢盖形螺母作为万向轮使用。

三．安装剩余电路部分。 1．安装循迹红外发射与接收管，注意有正负方向的区别，使其高度略低于万向轮约3-5mm。

2．安装电池盒，电池盒通过不干胶粘到电路板上，注意位置必须准确，确保一次性成功，不可进行二次粘接。连接电机导线，可以将过长的导线剪到合适的长度，新剥开的线头先要捻头并烫锡处理，线头长度不超过2mm。电池盒用不干胶固定到电路板上，需特别注意电源的正负极不要接反，电机反转可以交换两条线的位置。套件默认提供的是2节5号电池盒，可用2节碱性电池供电的（套件中不提供，需自备）。

智能巡线小车设计报告模板

智能巡线小车设计报告

第三届电子设计与测试竞赛方案设计报告学院：信息工程学院组长姓名：戴紫旭学号： 51 2401 班级：电气1402班联系电话：指导老师：张静

选题名称：智能巡线小车（C题）设计报告 ——智能巡线小车（C题）（林晓强桑朝春） 1.系统方案论证 1.1小车巡线原理这里的巡线是指小车在白色地板上循黑线行走，由于黑线和白色地板对光线的反射系数不同，能够根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”。一般采取的方法是红外探测法。红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点，在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，小车上的接收管接收不到红外光。单片机就是否收到反射回来的红外光为依据来确定黑线的位置和小车的行走路线。 1.2方案论证与选择 1.2.1 巡线模块设计与比较采用一体反射式红外对管，所谓一体就是发射管和接受管固定在一起，反射式的工作原理就是接收管接收到的信号是发射管发出的红外光经过反射物的反射后得到的，因此使用红外对管进行循迹时必须是白色地板加黑色引导条。

这次设计中由于是近距离探测，故采用红外对管来完成数据采集。由于红外光波比可见光长，因此受可见光的影响较小。同时红外线系统还具有以下优点：尺寸小、质量轻，便于安装。反射式光电检测器就是其中的一种器件，它具有体积小、灵敏度高、线性好等特点，外围电路简单，安装起来方便，电源要求不高。用它作为近距离传感器是最理想的，电路设计简单、性能稳定可靠。 1.2.2 供电方案设计与比较方案一：采用两个电源供电，将电动机驱动电源以及其周边电路与单片机电源分别供电，由于单片机的电压较低，而电机需要的电压较高，容易使单片机电压过高而损坏，使用两个电池供电，能够提高系统稳定性，可是多一组电池，增加了小车的质量，同时也增加了小车的惯性，降低了灵敏度。方案二：采用单一电源供电。电源直接给单片机供电，经过单片机的IO口连接到电动机上，这样输出的电压稳定，同时也减轻了小车的质量，使小车更加灵活。可是加高的电压提高了损坏单片机的风险。从安全性考虑，我们选择方案一。 1.2.3 电机驱动模块设计与比较方案一：33886驱动

循迹小车报告

南京工程学院工程基础实验与训练中心本科课程设计说明书（论文）题目：自动循迹小车专业：自动化（系统集成）班级： D自集成092 学号：233090242、233090218、233090211 学生姓名：刘海军、裴阿芹、吴娟指导教师：曾宪阳起迄日期： 2011.6.13 ---2011.7.8 设计地点：基础实验楼B206

目录摘要（中文） (3) 摘要（外文） (4) 一、系统方案 1、课设要求 (5) 1.1、基本功能 (5) 1.2、发挥部分 (5) 2、总体设计 (5) 3、模块方案比较与论证 (6) 3.1、电源模块 (6) 3.2、电机驱动模块 (7) 3.3、传感器模快 (8) 3.4、显示模块 (9) 3.5、测速模块 (10) 4、总原理图 (11) 二、循迹小车硬件设计 (11) 1、机械设计 (11) 2、小车各模块分布 (13) 3、小车传感器位置排布 (13) 三、循迹小车软件设计. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 1、循迹小车主函数流程图 (13) 2、计算路程模块流程图 (14) 3、循迹模块流程图 (15) 四、程序 (15) 五、开发总结与心得. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..25 1、总体方案论证和确立 (25) 2、各分立模块的制作调试 (25) 3、总车的装配调试 (25) 4、总结与展望. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..25 六、参考文献. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..26

智能小车说明书

智能小车说明书公司内部编号：（GOOD-TMMT-MMUT-UUPTY-UUYY-DTTI-

基于STC12C5A60S2 单片机智能轮式小车设计摘要：以STC12C5A60S2 单片机为核心，由主控模块、传感器模块、电机驱动模块等组成，完成路面信息检测、循迹，寻找火源，直流电机控制等功能。路面信息检测、循迹采用红外光电寻迹传感器判断接收地面反射光线的方式反馈，通过高低电平来进行路面检测、路径判断；寻找火源采用火焰传感器判断火源所在方位；电机直流驱动则用来保证小车以最快的速度行驶。关键词：智能小车、STC12C5A60S2 单片机、红外传感器、循迹传感器、碰撞传感器、直流电机目录

引言只能作为现代社会的新产物是以后的发展方向。它可以按照预先设定的模块在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或更高的目标。本次设计一智能小车，小车能够沿着特定轨迹行驶，躲避障碍物并能准确寻找到火源，发出警告功能。在此过程中要通过单片机和各种传感器实现小车的前进、后退、左转和右转等基本操作。通过这些基本功能再加上相关的传感器实现具有特定功能的智能小车。这里在履带式小车上加装红外反射、循迹、火焰传感器，在STC12C5A60S2 单片机的管理和相关程序的控制下，能完成自动循迹及在复杂地形的迷宫中寻找出路的功能。作品可以作为高级智能玩具，也可以作为大学生学习嵌入式控制的强有力的应用实例，该系统将会有更广阔的开发前景。

一．总体设计方案设计方案论证本次设计采用红外传感器来判定前方障碍的有无，使小车遇到障碍物时能即使的避免的功能；采用火焰传感器来实现寻找火源的功能；采用红外寻迹传感器来实现小车沿黑线前进的寻迹功能；采用STC12C5A60S2单片机来控制小车的各项基本操作。方案的总体设计框图本次创新设计所用到的硬件模块有：中央处理器模块、传感器模块、直流电机驱动模块、调试电路模块。中央处理器模块本文采用的STC12C5A60S2单片机是宏晶科技生产的单时钟/机器周期(1T)的单片机，是高速/低功耗/超强抗干扰的新一代8051单片机，指令代码完全兼容传统8051,但速度快8-12倍。内部集成MAX810专用复位电路,2路PWM,8路高速10位A/D转换(250K/S),针对电机控制，强干扰场合。

第5课巡线小车一

第5课巡线小车一一、教材与学生情况分析本节课是《Arduino创意机器人》第三章《智能小车》的第五节课。在前面的学习中，学生通过给小车装上触角，掌握了小车避障与防跌落的知识。这一节课，尝试给小车装上眼睛，使得小车可以沿着简单的线路前进。本节课主要用到巡线传感器，重点在于巡线过程的分析。二、教学目标 1.掌握巡线传感器的使用方法。 2.利用两个巡线传感器，制作简单巡线的小车。 3.在巡线小车的测试中，找到学习Arduino机器人的乐趣。三、教学重难点教学重点：使用两个巡线传感器进行简单巡线教学难点：小车巡线过程的分析四、教学流程 1．抛出疑问，引入新课教师：还记得小车走直线“走不直”的问题吗？如果你阅读了视野拓展，一定知道小车需要一双眼睛来看路。看到教室地面上的那条直线了吗？你可以想办法让小车一直走在这条黑色的直线上吗？前面使用的避障和防跌落可以完成这个功能吗？出示课题《巡线小车一》。分析：地板是白色，线是黑色的。小车要看到这条直线，需要装上能分辨黑白的“眼睛”——巡线传感器。 2．教学新课（1）介绍新知识：巡线传感器巡线传感器以稳定的TTL输出信号帮助机器人进行白线或者黑线的跟踪（可以检测白背景中的黑线，也可以检测黑背景的白线），黑色低电平，白色高电平。

（2）小车沿黑线直走分析提问：拿出工具盒里面的巡线传感器，思考，该传感器应该安装在哪里才可以看到地面上的黑线，如果小车要跨着黑线走的话，两个传感器之间的距离怎么确定？总结：巡线传感器一左一右安装在小车底盘上，因为小车是跨线走，所以两个传感器之间的距离大于黑线宽度。观察下图，提问： 1）小车沿黑线直走，此时左右两个巡线传感器检测到黑线吗？ 2）小车向右偏时，左右两个巡线传感器输出电平分别是什么？小车应该怎么运动以继续走直线？ 3）小车向左偏时，左右两个巡线传感器输出电平分别是什么？小车应该怎么运动以继续走直线？（3）基础任务：小车沿黑线直走 1）任务描述使用两个巡线传感器，让小车沿着黑线直走。 2）搭建硬件将巡线传感器一左一右安装在小车上，注意将传感器感应区朝向下。这里，我们分别接在了数字针脚2、3。 3）编写程序

循迹小车比赛规则和说明2

“机器人游广州学院”比赛规则（第二版2011年9月19日更新）一、任务介绍 “机器人旅游”竞赛项目要求参赛机器人在规定假期时间内，游历尽量多的景点，获得尽量多的得分，并在假期结束前回到宿舍（出发地）。本次比赛项目分为如下表类型：机器人类型车型机器人人型机器人（可选）假期时间90秒200秒本项目的目的是引导学生学习、设计并制作具有优秀硬件系统与软件系统的移动机器人，逐步提高对机器人的认识与感知，锻炼学生各方面的能力。该比赛对机器人的主要有如下方面的要求： 1、系统规划与优化能力在预定的假期时间内游历尽量多的景点，完成计划中的旅游活动，并回到宿舍（出发地）。是一种最优规划活动；有一定的系统规划与优化能力。距离出发点近（或到达难度低）的景点分值小，远（或到达难度高）的景点分值大。想得到高分，就要远游；游得太远太多，就有来不及在规定时间内回到宿舍的危险。 2、应变能力有路障的摆放数量与位置，在机器人从宿舍出发后，随机确定。这在一定程度上可控制竞赛的难度，并使旅游线路有一定的不确定性。路障位置在比赛前公布。 3、爬坡能力某些地方景点的坡度要求机器人有较好的爬坡能力。 4、快速性与稳定性机器人在整个旅游过程中，始终要在快速和稳定中求得平衡，否则，难以取得好的成绩。二、场地说明 1、场地比赛场地4M X 4.5M。地面表面为白色。(删除了边栏) 旅游道路的中心有宽度约为24mm的黑色引导线用以引导机器人。宿舍（出发点）为400mm*400mm的方形区域，有白线与地图作为分界线。 2、线路图机器人旅游线路由直道、弯道、环路和交叉路口等组成，任意2个交叉路口之间的距离不小于500mm。 3、路障某些地方可能会出现路障，表示此路不通。路障大小为30cm*10cm*10cm的“木块”，随机固定在场地路障设置处。 4、旅游景点比赛中所有景点均采用大小为30cm*10cm*10cm的“木块。”景点包括以下三种： 4.1、固定景点固定景点有供机器人碰撞的挡板。所有固定景点都在其所处道路的尽头。机器人车体碰到挡板，使挡板有明显摆动，既认为机器人已游览了景点。

智能巡线小车的设计方案

智能巡线小车的设计方案 1.1 智能小车的意义和作用自第一台工业机器人诞生以来，机器人的发展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。近年来机器人的智能水平不断提高，并且迅速地改变着人们的生活方式。人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中，制造能替代人劳动的机器一直是人类的梦想。随着科学技术的发展，机器人的感觉传感器种类越来越多，其中视觉传感器成为自动行走和驾驶的重要部件。视觉的典型应用领域为自主式智能导航系统，对于视觉的各种技术而言图像处理技术已相当发达，而基于图像的理解技术还很落后，机器视觉需要通过大量的运算也只能识别一些结构化环境简单的目标。视觉传感器的核心器件是摄像管或CCD，目前的CCD已能做到自动聚焦。但CCD传感器的价格、体积和使用方式上并不占优势，因此在不要求清晰图像只需要粗略感觉的系统中考虑使用接近觉传感器是一种实用有效的方法。机器人要实现自动导引功能和避障功能就必须要感知导引线和障碍物，感知导引线相当给机器人一个视觉功能。避障控制系统是基于自动导引小车（AVG—auto-guide vehicle）系统，基于它的智能小车实现自动识别路线，判断并自动避开障碍，选择正确的行进路线。使用传感器感知路线和障碍并作出判断和相应的执行动作。该智能小车可以作为机器人的典型代表。它可以分为三大组成部分：传感器检测部分、执行部分、CPU。机器人要实现自动避障功能，还可以扩展循迹等功能，感知导引线和障碍物。可以实现小车自动识别路线，选择正确的行进路线，并检测到障碍物自动躲避。基于上述要求，传感检测部分考虑到小车一般不需要感知清晰的图像，只要求粗略感知即可，所以可以舍弃昂贵的CCD传感器而考虑使用价廉物美的红外反射式传感器来充当。智能小车的执行部分，是由直流电机来充当的，主要控制小车的行进方向和速度。单片机驱动直流电机一般有两种方案：第一，勿需占用单片机资源，直接选择有PWM

车辆智能调度系统设计说明书

目录第一章、前言 (3) 第二章、系统设计原则 (3) 2.1技术先进 (4) 2.2功能丰富 (4) 2.3可扩充性强 (4) 2.4定位精度高 (5) 2.5安全性好 (5) 2.6通信体制的优越性 (5) 第三章、系统组成 (6) 3.1系统网络结构 (6) 3.2系统组成框图及工作方式 (8) 3.2.1总控中心 (8) 3.2.2分控中心 (9) 3.2.3车载终端设备： (10) 第四章、系统特点及功能 (10) 4.1系统主要特点 (10) 4.1.1电子地图显示 (12) 4.1.2通信系统 (12) 4.1.3地理信息数据库 (12) 4.1.4 GPS系统 (13) 4.2系统主要功能 (13) 4.2.1 GPS导航定位功能 (13) 4.2.2安全监控功能 (14) 4.2.3其它功能 (14) 第五章、系统技术指标 (15) 5.1主要功能及接口 (15) 5.2无线接口特性 (15) 5.3 GPS接口特性 (16) 5.4视频编码特性 (17) 5.5管理接口 (17) 5.6数据通道（串口） (17) 5.7电气及物理特性 (17) 第六章、系统主要设备及软件 (18) 6.1车载终端设备 (18) 6.2车载配套设备 (18) 6.3服务器软件运行信息 (19) 6.4客户端软件运行信息 (19) 第七章、系统维护及可靠性 (21)

第一章、前言为了更好地以科学手段解决车辆的安全管理，首先必须要依赖于一个覆盖全国的移动通信网，使调度管理中心能瞬时与移动的车辆建立联系，其次要依赖于定位系统，使调度管理中心能随时监控车辆的位置及安全情况，保证整个车队车辆正常运转。 GPS技术、GPRS/CDMA技术、GIS技术和网络技术相结合，为上述问题的解决提供了完整的技术方案。车辆运营智能调度系统是一个基于GPRS/CDMA数字移动通信网，利用GPRS/CDMA的无线数据业务作为GPS卫星定位信息传输的无线平台系统，它的组成包括：全球卫星定位GPS系统、无线移动车载终端及相应的外扩设备、信息接口及接口系统等部分。 FreeTalk-F9000系列产品，是国内首款，车载全国对讲带定位的系统，设备可以全国范围内无线对讲，不受距离限制，可使许多人同时彼此交流。音质清晰，语音传递快捷，没有延迟，即时沟通，一呼百应，全国对讲没有漫游，经济实用，不产生任何语音费用。用户容量大，可以任意分组通讯，方便快捷，轻松实现全国范围信息交流。主要用于团体车队间的联络及车队的指挥管理调度，大大提高沟通效率和处理突发事件的快速响应能力。第二章、系统设计原则车辆运营智能调度系统的设计原则为全面规划，易于扩展，确保系统的先进性，一致性、兼容性和易扩充性，并能够保证用户投资小、见效快、安全实用可靠。提高企业的办事效率，降低事故率，控制运营成本。本系统采用GPS 与GPRS/CDMA相结合的方式，具有：技术先进、对讲速度快、功能丰富、可扩充性强、定位精度高、安全性好等优点。其主要特点如下：

智能循迹小车设计

智能循迹/避障小车研究工作报告一、智能循迹小车程序结构框图二、Proteus仿真图三、软件程序设计

一、智能循迹小车程序结构框图经过几天在网上的查找，对智能循迹/避障小车有了大致的了解，一般有三个模块： 1、最基本的小车驱动模块，使用两个二相四线步进电机对小车的两个后轮分别进行驱动，前轮最好用万向轮，能使小车更好地转弯； 2、小车循迹模块，在小车底部有三个并排安装的红外对管，对黑色与白色的反射信号不同，经单片机处理后对小车进行相应处理； 3、避障模块，我写的程序中对于避障模块是用中断来处理的（即安装在小车车头的红外对管检测到有障碍物后，就会向单片机的P3_2口输出一个高电平或是低电平，这时中断程序将对小车进行预先设定好的避障处理），但是在程序结构框图中，我不太会表示中断处理方式，所以就用查询的方式画了。

N Y N Y 二、Proteus 仿真图我用Proteus 大概地仿真了小车的运行状态。图中的两个二相四线步进电机就代表小车的左右轮（假定步进电机顺时针转动方向为小车前进方向），网上有很多种驱动芯片，在仿真时我只使用L298N 芯

片来驱动步进电机。用三个单刀双制开关模拟用于小车循迹的三个红外对管的输出信号，经一个与门与三极管开关连接到P3_3口，中断程序对P1_0, P1_1, P1_2三个口进行检测，并做出相应处理。同时因为避障模块的优先级高于循迹模块，所以将外部中断0用于避障，外部中断1用于循迹。P1_3口则用于检测小车是否到达终点。 1、小车驱动模块：使用一片298芯片驱动一个二相四线步进电机，电机的电压为12V。

循迹小车作品说明书

目录 1 电路设计 .............................................. 错误!未定义书签。总体方框图........................................ 错误!未定义书签。工作原理.......................................... 错误!未定义书签。 2 各主要电路及部件工作原理 .............................. 错误!未定义书签。三路循迹电路简要说明.............................. 错误!未定义书签。电压比较电路简要说明.............................. 错误!未定义书签。电机驱动电路简要说明.............................. 错误!未定义书签。复位电路简要说明.................................. 错误!未定义书签。 % 电源电路简要说明.................................. 错误!未定义书签。 3 主要程序段 ............................................ 错误!未定义书签。 4 元器件清单 ............................................ 错误!未定义书签。 5 作品介绍 .............................................. 错误!未定义书签。作品简介.......................................... 错误!未定义书签。流程图............................................ 错误!未定义书签。 6 设计总结 .............................................. 错误!未定义书签。设计心得体会....................................... 错误!未定义书签。改进意见........................................... 错误!未定义书签。附录一循迹小车原理图 ................................... 错误!未定义书签。 &

智能巡线小车设计报告分解

智能巡线小车设计报告分解 Company number：【WTUT-WT88Y-W8BBGB-BWYTT-19998】

第三届电子设计与测试竞赛方案设计报告学院：信息工程学院组长姓名：戴紫旭学号：班级：电气1402班联系电话：指导老师：张静选题名称：智能巡线小车（C题）设计报告 ——智能巡线小车（C题）（林晓强桑朝春） 1.系统方案论证 1.1小车巡线原理

这里的巡线是指小车在白色地板上循黑线行走，由于黑线和白色地板对光线的反射系数不同，可以根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”。通常采取的方法是红外探测法。红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点，在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，小车上的接收管接收不到红外光。单片机就是否收到反射回来的红外光为依据来确定黑线的位置和小车的行走路线。 1.2方案论证与选择巡线模块设计与比较采用一体反射式红外对管，所谓一体就是发射管和接受管固定在一起，反射式的工作原理就是接收管接收到的信号是发射管发出的红外光经过反射物的反射后得到的，所以使用红外对管进行循迹时必须是白色地板加黑色引导条。这次设计中由于是近距离探测，故采用红外对管来完成数据采集。由于红外光波比可见光长，因此受可见光的影响较小。同时红外线系统还具有以下优点：尺寸小、质量轻，便于安装。反射式光电检测器就是其中的一种器件，它具有体积小、灵敏度高、线性好等特点，外围电路简单，安装起来方便，电源要求不高。用它作为近距离传感器是最理想的，电路设计简单、性能稳定可靠。供电方案设计与比较方案一：采用两个电源供电，将电动机驱动电源以及其周边电路与单片机电源分别供电，由于单片机的电压较低，而电机需要的电压较高，容易使单片机电压过高而损坏，使用两个电池供电，可以提高系统稳定性，但是多一组电池，增加了小车的质量，同时也增加了小车的惯性，降低了灵敏度。方案二：采用单一电源供电。电源直接给单片机供电，通过单片机的IO口连接到电动机上，这样输出的电压稳定，同时也减轻了小车的质量，使小车更加灵活。但是加高的电压提高了损坏单片机的风险。从安全性考虑，我们选择方案一。电机驱动模块设计与比较方案一：33886驱动采用飞思卡尔公司的直流电机驱动芯片MC33886。其驱动能力强，有过流保护功能，状态监测功能，通过PWM调节可实现正反转。 1)单独使用一片33886 优点：应用电路简单，实现方便。缺点：芯片驱动电流小，内阻大，可能存在发热严重的问题，不好加散热片。 2)采用两片或者四片MC33886并联

智能小车控制板使用说明

智能小车控制板使用说明 MJK电子出品 https://www.360docs.net/doc/5f3710173.html,

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前言现在智能小车（机器人）得到很多人的关注和追捧，市场上五花八门的小车控制板和机器人控制板，价格昂贵，硬件自己动手的机率小，都是成品模块，学习电子应该先硬件后软件，这样你很快就能学会电子，鉴于以上的问题我们MJK电子开发了智能小车控制板，我们开发的智能小车控制板也卖散件，这是为了大家更好的学习硬件，在就是我们的智能小车控制板可以搭载很多单片机和各种模块，接下来我会详细给大家介绍我们的智能小车控制板使用极其其他参数。 1参数指标充电输入电压10-12V 充电电压最大8.4V 5V输出最大电流2A 电机驱动电流最大 1.2A（2个电机） 2主要功能 A.控制2个直流电机或一个4线步进电机。 B.可使用红绿蓝三种核心来控制此板。 C.可给2节4.2V锂电池串起来充电。 D.可输出5V2A的电压和电流。 E.可接其他5V TTL模块和串口通讯模块。

基于51单片机的巡线小车

单片机的巡线小车51基于杭州电子科技大学信息工程学院二分院科技创新大赛

技术报告作品名称：基于51单片机的巡线小车参赛队伍：WALLE 参赛队员：周先军吴添恒南畅目录第一章设计思路以及技术方案 (2) 第二章技术要求 (3)

第三章系统方案比较与论证 (4) 第四章系统电路设计 (6) 第五章系统硬件设计 (8) 第六章系统软件设计 (9) 第七章测试方法与数据 (12) 第八章结论 (13) 1 第一章、设计思路以及技术方案智能寻机器人之所以能够寻迹，主要需要三个模块完成。信号采集模

块、控制模块、驱动模块。通过信号采集系统将实际路径信号采集以电信号的形式传递给控制系统，控制系统将采集来的信号进行比较分析计算，并给出判断驱动驱动模块，控制小车前进。基于51单片机的小车迅疾系统，该系统采用四组高灵敏度的光点对管，对路面黑色轨迹进行检测，并利用单片机产生的PWM波，控制两个独立的电机分别以合适的速度转动，使得小车能沿着轨迹前进。 2 第二章. 技术要求小车循迹路线为白底黑线KT跑道，轨迹与底板用黑白两色区分。小车能正确的识别其中的黑线，并由STC89C52RC单片机控制处理，驱动两个直流电机转动，使得小车能沿着正确的路径行进。 3 第三章、系统方案比较与论证整个电路系统分为检测、控制、驱动三个模块。首先利用关电对管度路面信号进行检测，通过比较器处理之后，送给控制模块进行实时控制，输出相应的信号给驱动芯片驱动电机转动，从而控制整个小车的运动。系统方案如图控制小车软件控制检测驱动电机

该智能小车在画有黑线的白纸“路面“上行驶，由于黑线和白纸用对光线的反射系数不同，课根据接收的反射光的强度来判断黑线。系列的集成红外谈都价格便宜、ST红外检测综合比较是最佳的方案。反射传感器作系统最终选择了ST168用途广泛，使用方便、体积小、为红外的发射和接收器件，其原理图如下： 4 ST168采用高发射功率红外光、电二极管和灵敏的光点晶体管组成。采集距离很小。实践检测时加上5V电压时，最佳的检测距离为 10mm-15mm.因此在架车时要充分考虑ST168的检测距离，合理设好高度高度。采用如图的方案将4个光点传感器一字排列。两个个点击分别设置在小车的后方，前面用个万向轮导向。通过电子差速控制。单片机IO口输出的信号无法直接驱动电机转动，因此需要驱动模块来驱动电机。为了简化电路，小车驱动模块采用了两块ULN2003并联组成的驱动电路驱动直流电机转动。直流电机外接齿轮减速器，增大扭力，让小车能顺利前进。 5 第四章、系统电路设计 1，检测模块

基于STM32的智能巡线小车

基于STM32的智能巡线小车 0.引言巡线是移动机器人的行走控制方法之一，智能巡线小车属于机器人的范畴，它集成机械、电子、计算机控制于一体，在仓库智能管理、高压线路除冰[]1等领域有着广阔的应用前景。该小车通过红外收发对管采集预先已铺好的路径信息，采用STM32作为主控芯片，通过后轮电机驱动前进和前轮舵机控制前进方向驱动小车行驶，从而实现小车的巡线功能。 1.工作原理智能巡线小车控制系统如图1所示，它主要包括巡线检测电路、电源模块、主控电路、电机驱动电路和舵机调整电路。巡线智能车的控制原理是将光电传感器固定在车体前端，实时采集路径信息，由STM32处理器根据预设的程序得到小车舵机的调整角度，调整舵机，从而正确地识别线路，使小车按照预先规划好的线路行进行[]2。 2.硬件设计 2．1主控芯片的选择 STM32是一款低功耗、高性能、集成度高、接口丰富的处理器，它采用ARM Cortex 系列处理器v7一M构架，与ARM7DMI相比运行速度最快可达35％。本小车系统以STM32为主控芯片，利用红外收发对管采集跑道信息，充分利用STM32串口资源和高速的运算、处理能力来实现小车自动识别线路并按迹行进；配置STM32通用定时器为PWM输出，通过调节PWM 占空比实现调节电机的转速，根据传感器采集到的路径位置调整舵机转动的角度[]3，从而实现精确巡线。 2．2电源电路设计本系统采用2种供电方式。由于STM32需要3．3 V恒压供电，而现有的蓄电池随着用电时间会有所变化，势必会影响芯片的正常工作，因此本设计采用4．2 V蓄电池和低压差稳压芯片HT7333，以达到3．3 V恒压的目的；后轮驱动采用12 V、800 r／rain的减速电机，供电电源采用12节1．2 V充电电池，使电压达到14．4 V，并采用L7812稳压芯片以实现对后轮电机的12V恒压供电。前轮舵机的驱动电源也由L7812提供。 2．3检测电路设计检测电路由发射电路、接收电路及比较电路组成。智能车要按照跑道线行进就必须能检测到跑道信息，跑道采用颜色较深的黑色绝缘胶带。考虑到成本选用，检测电路选用了STl68红外对管传感器[]4。发射电路发出红外光线，经地面(白底、黑线)反射后被接收管接收，且由于在白底和黑线上反射情况不同，输出的电压也将不同[]5，采用带有差动输入的4运算放大器LM324为核心器件[]6判断小车所处的位置。由于从STM32处理器接收到传感器信号到舵机调整需要一定时间，因此设计时考虑将传感器往车体前方伸出一定长度，经反复测试，伸出大约5 em智能车巡线效果最好。检测电路如图2所示。为了降低系统硬件成本和电路的复杂程度，本次检测电路采用了7对红外对管传