新时达六轴机器人学习心得

新时达机器人学习心得

在信息科学技术飞速发展的今天，随着人力成本逐渐的上升，工业机器人逐渐取代人力成为流水线上行的“操作员”已成为必然趋势，我非常有幸被公司指派参加了此次新时达六轴机器人培训。这次培训不仅让我充实了更多的理论知识，更让我有了新的思路和视野；以下我分享本次学习的内容。

一、创建新的工具坐标系；

新时达六轴机器人在出厂事默认的世界坐标系的原点和旋转中心在第六轴的法兰盘中心，但是在实际运用中法兰盘上装有夹爪或者是吸嘴，在使用过程中旋转中心往往在夹爪或者吸嘴的末端，为了方便使用就需要把旋转中心转移到末端位置，这就需要建立一个新的工具坐标系，创建工具坐标系步骤：1.在全局变量中追加一个新的TOOL坐标系工具；2.在变量工具中设置新添加的工具坐标系，并分别进行示教XYZ和ABC；3.在位置工具中添加上示教好的工具坐标系，验证旋转中心点是否转移到示教的点上、Z轴方向是否为需要的方向。

二、创建新的用户坐标系；

在机器人使用时用户的坐标系和机器人坐标系会发生偏移或者旋转，为了方便使用可以新建一个和用户坐标系一致的坐标系。创建坐标系步骤：1.在全局变量中追加一个新的CARTREF坐标系工具；2.在变量工具中设置新添加的用户坐标系，分别进行示教XYZ方向，3.在位置工具中添加上示教好的用户坐标系，验证坐标系的XYZ方向是否为需要的方向。

三、创建新的程序

机器人的运行靠一个完整的程序控制，在编写程序时首先要建立一个工程。然后在工程目录下建立各个不同的运行程序，同一个工程下的这些新建的子程序可以相互的调用，而不同的工程下的子程序不可以进行调用。

在编写运行程序时要注意每个指令的功能和作用，例如：PTP和Lin都可以用来从一个点位移动到另外一个点位，但是两个的区别就在于机器人运功过程中姿态会不同，PTP运行时机器人会用最快的速度到达目标点位，忽略过程中的路径；Lin运行时机器人会沿直线走到目标点位，路径固定，在运

动过程中需要各轴进行联动，速度较慢。因此在编写运行程序时要熟练的掌握每个常用运动控制指令的用法，并结合用户的需求和现场情况选择合适的指令进行运动控制。

四、码垛和焊接

在实际的应用中，多数的机器人被用来进行搬运、码垛和焊接，所以码垛程序和焊接程序时非常重要的一个运用。在进行编写码垛程序时首先要在全局变量中建立一个码垛变量，根据提示设置好码垛变量的各个点位，例如：开始码垛的进入点位、码垛的放置点位的前置点和后置点高度、码垛的第一个放置点位、码垛的数量和高度等等。在设置好码垛变量后开始编写运动程序，注意在码垛过程中机器人放置物料时的方向和在运动过程中避免产生干涉，导致码垛失败。

焊接机器人能将焊接质量以数值的形式反映出来，焊接稳定并且质量高，能提高劳动生产率，改善工人劳动强度，可在有害环境下工作，降低了对工人操作技术的要求，因此在生产中得到广泛的应用。

总结

通过这次机器人培训学习，我感触很深，收获很大。作为一名技术人员要经常学习先进的科学技术和最新的理论，时刻更新丰富自己的知识，用最新的理论知识指导自己的方向，指导自己的理念，使自己的思想有所突破、有所创新，为公司为社会多做贡献。