thx2-自动控制系统的分类

工业机器人应用技术课程标准

工业机器人应用技术课程标准 、课程基本信息 先修课程：机械设计基础、电气控制与PLG机电设备故障诊断与维修 后续课程：工业机器人现场编程、自动化工业生产的安装与调试 课程类型：专业选修课 二、课程性质 工业机器人技术是一种综合性的机电一体化技术，包括传动机构、伺服系统、数据处理、人机对话以及与机器人工作性质对应的控制功能等。 本门课程致力培养学生具有机器人安装、调试和维护方面等基础知识的专业选修课，课程理论和应用技术紧密结合，使学生能在较短的时间内了解生产现场最需要的工业机器人的实际应用技术。 三、课程的基本理念 以典型案例为载体，设计课程结构；以职业岗位能力要求为基础，改革课程内 容；以职业素质培养为主线，提升学生职业能力。 四、课程设计 该课程以工业机器人常用的技术原理与应用知识为载体，让学生了解工业机器人基 本原理和应用技能为目标，选取基本工业机器人的机械机构和运动控制、基本操作、搬运机器人及其操作应用、码垛机器人及其操作应用、焊接机器人及其操作应用、涂装机器人及其操作应用、装配机器人及其操作应用等内容，采用任务驱动的方式组织教学内容，以典型案例为载体讲述工业机器人的基础知识，培养学生了解和掌握工业机器人应

用能力。教学的过程是：案例导入T相关知识一案例讲解一知识拓展。 五、课程的目标 （一）总目标 通过本门学习领域课程工作任务的完成，使学生了解工业机器人的分类、特点、组成、工作原理等基本理论和技术，掌握工业机器人的使用的一般方法与流程，具备工业机器人选型、操作以及工作站设计等解决实际问题的基本技能，使学生达到理论联系实际、活学活用的基本目标，提高其实际应用技能，并使学生养成善于观察、独立思考的习惯，同时通过教学过程中的案例分析强化学生的职业道德意识和职业素质养成意识以及创新思维的能力。 （二）具体目标： 1知识: 通过本课程的学习，使学生掌握工业机器人的结构，工业机器人的环境感觉技术，工业机器人控制，工业机器人系统等方面的知识。 2、能力 （1）了解如何操作工业机器人，完成简单的动作。 （2）掌握各种工业机器人的构造原理以及特点。 （3）能分析出简单的故障所在。 （4）能设计出简单的末端操作器。 3、素质 （1）培养学生对机器人的兴趣，培养学生关心科技、热爱科学、勇于探索的精神 （2）培养科学的学习态度与作风，利用先进技术进行开拓创新的专业思维。 （3）培养良好的专业触觉。 六、课程内容与学时分配 （一）课程内容与学时分配表

现代汉语语体的分类和特点

四、语体的分类和特点 1、语体是什么？ 语体是语体学（目前一般把它归入修辞学）的一个重要的基本概念。 语体是个系统。不同的历史时期有不同的语体形式，即使在同一历史时期，构成的语体要素也有改变。现代汉语的语体是由不同具体语体类型组成的多层次、多序列的系统。 1．1口头语体和书面语体 问题：阅读课文p493-p503，理解并举例说明各类语体的特点。 1．2 语体的特点 我们从使用的角度看，大体上把汉语语体分成口语语体，书面语体（公文、科技、政论、文艺等语体） 公文（事务）语体：是适应事务交际场合、目的需要运用全民族语言而形成的语言表达特点的综合。基本功能是在国家机关、社会团体之间的行政事务中起联系、传达的作用，同时也担负着跟社会成员以及成员之间事务上的联系交流的职能。 从语言体式上说，一般总称为“应用文”。它包括公文文件、规章制度和日常应用文三类。 公文语体运用的基本要求和风格基调：明确性和简要性。庄重、平实、明快、简约。 词语运用时，词语语义的专义性，单义性。 助动词的多用，“应该、可以、要” 介词和介词短语的多用“对”、“为了”“按照”等 联合短语的多用。

句式运用时，陈述句和祈使句多用。复杂的“的”结构主语（凡…的…）无主句的运用，修辞手段：以消极修辞为主。 科技语体：是适应科学技术领域交际需要而形成的运用全民语言的特点综合。它的功用是对自然、社会及人类思维现象进行记述、解说和论证，起着促进社会进步的作用。（学术论文、著作、考察报告等） 基本要求和风格基调：概念清楚、判断恰当、推理周密。（精确、严密、有逻辑性） 词语运用时，词语运用的单一性 术语的大量使用和“系列性” 符号化 区别词的大量运用 句式运用时，句型句式的单一性主要是陈述句和疑问句。主谓句较多。介词结构做状语、定语的情况比较多。 修辞手段：以消极修辞为主。 政论语体：是适应社会政治生活交际需要而形成的运用全民语言的特点综合。它的功能是对现实生活中的政治问题明确表明立场、阐述见解、宣扬真理，动员和鼓舞人奋发向上。包括领导人报告、社论、时评、宣言、声明等。一般性政论、文艺性政论 基本格调、要求：准确、严密、生动、形象 词语运用时，政治词语的大量运用 感情色彩的词语的引用 句式运用时，广泛性，陈述、祈使、疑问句的运用较多。 成分共有句式的多用。 偏正结构的广泛运用。 文艺语体：适应艺术领域交际需要运用全民语言而形成的特点综合。功能是通过艺术形象反映社会生活，起美感教育作用。包括小说、戏剧、诗歌等。 要求和风格的基准是：形象性、美感性、情感性。 词语运用时，词语运用的广泛 描绘性、文艺性词语的运用 方言、文言、熟语的运用 句式的运用时，变换形式多样。省略句、倒装句很多。 辞格手段：积极修辞比较多，主要是比喻、比拟、对偶、排比等。 语体的交叉： 随着语体发展，语体会出现交叉的情况。 2．“对于”句在不同语体中的使用情况

自动控制系统组成

自动控制系统的组成及功能实现 自动控制系统作为目前工业领域控制的核心，已经为大家所熟悉。自动控制系统是指在无人直接参与下可使生产过程或其他过程按期望规律或预定程序进行的控制系统。自动控制系统是实现自动化的主要手段，其组建了整个系统的大脑及神经网络。自动控制系统的组成一般包括控制器，被控对象，执行机构和变送器四个环节组成。 一、自动控制系统的分类 自动控制系统按控制原理主要分为开环控制系统和闭环控制系统。 （一）开环控制系统 在开环控制系统中，系统输出只受输入的控制，控制精度和抑制干扰的特性都比较差。开环控制系统中，基于按时序进行逻辑控制的称为顺序控制系统；由顺序控制装置、检测元件、执行机构和被控工业对象所组成。主要应用于机械、化工、物料装卸运输等过程的控制以及机械手和生产自动线。 （二）闭环控制系统 闭环控制系统是建立在反馈原理基础之上的，利用输出量同期望值的偏差对系统进行控制，可获得比较好的控制性能。闭环控制系统又称反馈控制系统。 自动控制系统按给定信号分类，可分为恒值控制系统、随动控制系统和程序控制系统。（三）恒值控制系统 给定值不变，要求系统输出量以一定的精度接近给定希望值的系统。如生产过程中的温度、压力、流量、液位高度、电动机转速等自动控制系统属于恒值系统。 （四）随动控制系统 给定值按未知时间函数变化，要求输出跟随给定值的变化。如跟随卫星的雷达天线系统。（五）程序控制系统 给定值按一定时间函数变化。如程控机床。 在我们的工业领域中，因控制的工艺流程复杂、生产数多、对产品质量控制严格，所以一般控制系统均为闭环控制系统。 二、控制系统各部分的功能 （一）控制器 目前控制系统的控制器主要包括PLC、DCS、FCS等主控制系统。在底层应用最多的就是PLC控制系统，一般大中型控制系统中要求分散控制、集中管理的场合就会采用DCS 控制系统，FCS系统主要应用在大型系统中,它也是21世纪最具发展潜力的现场总线控制系

现代汉语疑难词语整理

现代汉语疑难词语整理 一．成语 1.侧目而视：斜着眼睛看人，不敢用正眼看。形容拘谨畏惧而又愤怒的样子。 2.微言大义：微言，精微的语言。指精深的语言和深奥的道理。 3.另眼相看：用另种眼看看待。指特别看重和优待。有时也指用另外的眼光来对待，包含有歧视的意思。 4.束马悬车：不是指悬崖勒马，而是

的形容山路险隘难行。 5.下里巴人：不是指乡下人，而是泛指通俗的、普及的文学艺术。 6.更仆难数：仆，仆人。形容人或事物很多，数也数不过来。 7.加人一等：形容学问、才能等出众。 8.人言啧啧：人们不满地议论纷纷。 9.一定不易：形容事理正确，不可改动。 10. 一日之雅：雅，交往。指短暂的交往。

11.紧锣密鼓：比喻公开活动前的紧张气氛和舆论准备。 12.让梨推枣：孔融让梨，王泰推枣。指兄弟友爱。 13.珠玉在侧：珠玉，比喻仪表、才能出众的人。比喻仪态俊秀、才识超群的人在身旁，相形之下，自愧不如。 14.不稂不莠：稂，狼尾巴草。莠，狗尾巴草。原意是经过精耕细作，田野里没有野草。后比喻人不成才，没有出息。

15.不赞一词：赞，添改。文章写得好，别人不能再添一句话。现在也指一言不发。 16. 五谷丰登：登，成熟。粮食丰收。 17. 贪贿无艺：艺，限度。贪欲钱财的欲望没有限度。 18. 恃才傲物：物，人，公众。依仗自己的才能，看不起别人。 19. 不忍卒读：不忍心读完。常用以形容文章内容悲惨动人。 20.人心不古：古，古代的社会风尚淳

朴。人的心地不如古人那样淳朴。 21.喜结金兰：高兴地结成结拜兄弟姐妹。 22.首鼠两端：两端，拿不定主意。在两者之间犹豫不决又动摇不定，易误解为行为前后不一致。 23.附人尾翼：指依附在名人后面而出名。 24.人满为患：因人多而造成的坏处。不能表示单纯人多。 25. 一发而不可收：事情一经发生，

工业机器人的概念与典型应用(完整资料).doc

【最新整理，下载后即可编辑】 1.1 工业机器人的定义及特点 1.2 工业机器人的分类 关于工业机器人的分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载重量分，有的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。下面依据几个有代表性的分类方法列举机器人的分类。 1.按工业机器人结构坐标系统特点方式分类 按结构坐标系统特点方式分，机器人可分为直角坐标型机器人、圆柱坐标型机器人、极坐标型（球面坐标型）机器人、关节坐标机器人、SCARA型水平关节机器人等五类。 2.按工业机器人执行机构的控制方式分类 （1）点位控制方式机器人 控制时只要求工业机器人快速准确地实现相邻各点之间的运动，而对达到目标点的运动轨迹不做任何规定。 （2）连续轨迹控制型机器人 控制时要求工业机器人严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动，并且速度可控，轨迹光滑，运动平稳。 （3）力（力矩）控制型机器人 在完成装配、抓放物体等工作时，除要准确定位之外，还要求使用适度的力或力矩进行工作。 （4）智能控制型机器人 机器人的智能控制是通过传感器获得周围环境的信息，并根据自身内部的知识库做出相应的决策的控制方式。 3.按程序输入方式分类 按程序输入方式可分为离线输入型和示教输入型两类。 （1）离线输入型机器人是将计算机上已编号的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制系统。

食品、饮料包装；搬运；真空包装塑料、轮胎上下料；去毛边 冶金、钢铁钢、合金锭搬运；码垛；铸件去毛刺；浇口切割 家电、家具装配；搬运；打磨；抛光；喷漆；玻璃制品切割、雕刻 海洋勘探深水勘探；海底维修；建造 航空航天空间站检修；飞行器修复；资料收集 军事防爆；排雷；兵器搬运；放射性检测 焊接机器人技术的新发展 将激光用于焊接机器人是激光焊接的一种重要形式。焊接机器人具有多自由度、编程灵活、自动化程度高、柔性程度高等特点，是焊接生产线的重要组成部分。将激光器安装在焊接机器人上进行焊接，大大提高了焊接机器人的焊接质量和适用范围，在船板、汽车生产线中激光焊接机器人具有越来越重要的地位。图1所示为CO 2 激光焊接机器人。

工业机器人分类本体结构及技术指标

工业机器人分类、本体结构和技术指标 “工业机器人”专项技能培训——杜宇 英属哥伦比亚大学（UBC）博士 大连大华中天科技有限公司CEO 主要内容 一、常用运动学构型 二、机器人的主要技术参数 三、机器人常用材料 四、机器人主要结构 五、机器人的控制系统 一、常用运动学构形 1、笛卡尔操作臂 优点：很容易通过计算机控制实现，容易达到高精度。 缺点：妨碍工作, 且占地面积大, 运动速度低, 密封性不好。 ①焊接、搬运、上下料、包装、码垛、拆垛、检测、探伤、 分类、装配、贴标、喷码、打码、（软仿型）喷涂、目标跟 随、排爆等一系列工作。 ②特别适用于多品种，便批量的柔性化作业，对于稳定，提 高产品质量，提高劳动生产率，改善劳动条件和产品的快速 更新换代有着十分重要的作用。 2、铰链型操作臂（关节型） 关节机器人的关节全都是旋转的, 类似于人的手臂,工业机器人中最 常见的结构。它的工作范围较为复杂。 ①汽车零配件、模具、钣金件、塑料制品、运动器材、玻璃制品、陶 瓷、航空等的快速检测及产品开发。 ②车身装配、通用机械装配等制造质量控制等的三坐标测量及误差检 测。 ③古董、艺术品、雕塑、卡通人物造型、人像制品等的快速原型制作。 ④汽车整车现场测量和检测。 ⑤人体形状测量、骨骼等医疗器材制作、人体外形制作、医学整容等。 3、SCARA操作臂 SCARA机器人常用于装配作业, 最显著的特点是它们 在x-y平面上的运动具有较大的柔性, 而沿z轴具有 很强的刚性, 所以, 它具有选择性的柔性。这种机器 人在装配作业中获得了较好的应用。 ①大量用于装配印刷电路板和电子零部件 ②搬动和取放物件，如集成电路板等 ③广泛应用于塑料工业、汽车工业、电子产品工业、 药品工业和食品工业等领域. ④搬取零件和装配工作。

工业机器人种类介绍

工业机器人种类介绍 关键词：机器人,种类介绍移动机器人 （AGV） 移动机器人（AGV）是工业机器人的一种类型，它由计算机控制，具有移动、自动导航、多传感器控制、网络交互等功能，它可广泛应用于机械、电子、纺织、卷烟、医疗、食品、造纸等行业的柔性搬运、传输等功能，也用于自动化立体仓库、柔性加工系统、柔性装配系统（以AGV作为活动装配平台）；同时可在车站、机场、邮局的物品分捡中作为运输工具。 国际物流技术发展的新趋势之一，而移动机器人是其中的核心技术和设备，是用现代物流技术配合、支撑、改造、提升传统生产线，实现点对点自动存取的高架箱储、作业和搬运相结合，实现精细化、柔性化、信息化，缩短物流流程，降低物料损耗，减少占地面积，降低建设投资等的高新技术和装备。 点焊机器人 焊接机器人具有性能稳定、工作空间大、运动速度快和负荷能力强等 焊接机器人 特点，焊接质量明显优于人工焊接，大大提高了点焊作业的生产率。 点焊机器人主要用于汽车整车的焊接工作，生产过程由各大汽车主机厂负责完成。国际工业机器人企业凭借与各大汽车企业的长期合作关系，向各大型汽车生产企业提供各类点焊机器人单元产品并以焊接机器人与整车生产线配套形式进入中国，在该领域占据市场主导地位。 随着汽车工业的发展，焊接生产线要求焊钳一体化，重量越来越大，165公斤点焊机器人是当前汽车焊接中最常用的一种机器人。2008年9月，机器人研究所研制完成国内首台165公斤级点焊机器人，并成功应用于奇瑞汽车焊接车间。2009年9月，经过优化和性能提升的第二台机器人完成并顺利通过验收，该机器人整体技术指标已经达到国外同类机器人水平。 弧焊机器人 弧焊机器人主要应用于各类汽车零部件的焊接生产。在该领域，国际大 弧焊机器人 型工业机器人生产企业主要以向成套装备供应商提供单元产品为主。

现代汉语的词性分类

现代汉语的词可以分为两类12种词性。一类是实词：名词、动词、形容词、数词、量词和代词。一类是虚词：副词、介词、连词、助词、叹词和拟声词。 实词 一．名词 表示人和事物的名称叫名词。如“黄瓜、猪、马、羊、白菜、拖拉机、计算机”。 1、表示专用名称的叫做“专用名词”，如“云南、上海、李白、白居易，中国”。 2、表示抽象事物的名称的叫做“抽象名词”，如“范畴、思想、质量、品德、品质、友谊、方法”。 3、表示方位的叫做“方位名词”，如“上、下、左、右、前、后、中、东、西、南、北、前面、后边、东边、南面、中间”等。二．动词 动词表示人或事物的动作、行为、发展、变化。 1、有的动词表示一般的动作，如"来、去、说、走、跑、吼、叫、学习、起飞、审查、认识"等。 2、有的动词表示心理活动，如“想、重视、注重、尊敬、了解、相信、佩服、惦念”等，这样的动词前面往往可以加上“很、十分”。 3、有的动词表示能够、愿意这些意思，叫做“能愿动词”，它们是

“能、要、应、肯、敢、得（dei）、能够、应该、应当、愿意、可以、可能、必须”，这些能愿动词常常用在一般的动词前面，如“得去、能够做、可以考虑、愿意学习、应该说明、可能发展”。 4、还有一些动词表示趋向，叫做“趋向动词”，如“来、去、上、下、进、出、上来、上去、下来、下去、过来、过去、起来”，它们往往用在一般动词后面表示趋向，如“跳起来、走下去、抬上来、跑过去”。 5、“是”“有”也是动词，跟动词的用法一样，“是”也成为判断动词。 三．形容词 形容词表示事物的形状、性质、颜色、状态等，如“多、少、高、矮、胖、瘦、死板、奢侈、胆小、丑恶、美丽、红色”。状态形容词通红、雪白、红通通、黑不溜秋等前面不能加“很”。 四．数词 数词是表示事物数目的词。如“一、二、两、三、七、十、百、千、万、亿、半”。 五．量词 量词是表示事物或动作单位的词。汉语的量词分为名量词和动量词。 1、名量词表示事物的数量，又可以分为单位量词和度量量词。单位量词表示事物的单位，如“个、张、、只、支、本、台、架、辆、颗、

关于现代汉语词语的语法功能分类

关于现代汉语词语的语法功能分类 俞士汶 北京大学计算语言学研究所 1.信息处理用现代汉语词语分类体系 在朱德熙先生的语法理论的指导下,北大计算语言学研究所与中文系合作,经过几年的研究,提出了一个服务于语言信息处理的现代汉语词语分类体系,并将数以万计的词语实际进行了归类,与此同时还按类详细描述了每个词语的多种语法属性,初步建成了“现代汉语语法电子词典”，另外对数十万字的语料进行了切分和词性标注。这就又进一步检验了词类划分的科学性与可操作性。这到如此规模和如此浓度的汉语语言工程实践可能是罕见的。 本文介绍现代汉语词语分类体系、分类的理论基础，并以若干词类例详细介绍具体的划类准则。 现代汉语的词分以下18个基本词类，括号中的拉丁字母是各个词类的代码。 名词（n），时间词（t），处所词（s），方位词（f），数词（m），量词（q），区别词（b），代词（r），动词（v），形容词（a），状态词（z），副词（d），介词（p），连词（c），助词（u），语气词（y），拟声词（o），叹词（e）。 这些基本词类可以合并为较大的词类。名词、时间词、处所词、方位词、数词、量词统称为体词，动词、形容词、状态词统称为谓词。有一部分代词属于体词，另一部分代词属于谓词。体词、谓词、区别词和副词又合称为实词。介词、连词、助词、语气词合称虚词。实词与虚词是汉语两大词类。此外还有拟声词与叹词，它们游离于这两大词类之外。 自然语言处理的常规技术要求庆自然语言处理系统中配备一部电子词典。对于计算机来说，可以认为作为电子词典的登录项的语言单位是“词”。基本中大部分肯定是语言学家认同的词，这也就是暗示了其中一部分不能看作“词”。从计算机处理实际文本的需要出发，从提高计算机处理效率的角度考虑，词典中另外包含了以下7类语言成分： 前接成分（h）：阿，老，非，超，单 后接成分（k）：儿，子，性，员，器 语素字（g）：民，衣，失，遥，郝 非语素字（x）：鸳，批，蚣 成语（i）：接部就班，八拜之交 习用语（l）：总而言之，由此可见 简称略语（j）：三好，全总 前4类是比“词”更小的单位，不成词。这些成分的数量是有限的，只要电子词典的规模允许，应当尽可能地将这些成分全部收入。后3类是比“词”更大的单位，词典中只能收一部分使用频率高的。本文将电子词典中登录的各种语言万分笼统地叫做“词语”。

现代汉语关联词语的种类与使用

现代汉语关联词语的种类及使用 关联词语，指的是在句中起着关联作用的词语；使用得当会使文章文从字顺，若使用不当则成为病句。 一、关联句分为8种类型： 1并列句：各分句间的关系是平行并列的，如：“这衣裳既漂亮，又大方。” 常用的关联词语有：又……又……、既……又……、一边……一边……、那么……那么……、是……也是……（不是）、不是……而是……等。 2递进句：分句间是进一层的关系，如：“海底不但景色奇异，而且物产丰富。” 常用的关联词语有：不但（不仅）……而且……、不但……还……、……更(还)……、……甚至……等。3选择句：各分句列出几种情况，表示从中选出一种，如：“我们下课不是跳橡皮筋，就是踢毽子。” 常用的关联词语有：不是……就是……、或者……或者……、是……还是……、要么……要么……、宁可（宁愿）……也不……、与其……不如……等。 4转折句：后一个分句与前一个分句的意思相反或相对，或部分相反。如：“虽然天气已晚，但是老师仍在灯下伏案工作。” 常用的关联词语有：虽然……但是……、尽管……可是……、……然而……、……却……等。 5因果句：分句间是原因和结果的关系，如：“因为这本书写得太精彩了，所以大家都喜欢看。” 常用的关联词语有：因为(由于)……所以……、……因而(因此)……、既然……就……、之所以……是因为……等。 6 假设句：一个分句表示假设的情况，另一个分句表示假设实现后的结果。如：“如果明天下雨，运动会就不举行了。” 常用的关联词语有：如果……就……、即使……也……等。 7条件句：一个分句说明条件，另一个分句表示在这一个条件下产生的结果，如：“只要我们努力，成绩就会不断地提高。” 常用的关联词语有：只要……就……、无论（不管、不论）……也（都）……、只有……才……、凡是……都……、除非……才……等。 8承接句：各分句表示连续发生的事情或动作，分句有先后顺序，如：“看了他的示动作后，我就照着样子做。 常用的关联词语有：……接着……、……就……、……于是……、……又……、……便……等。 二、关联词语的使用 复句：是指能分成两个或两个以上相当于单一意思，但说的事情相关的句子，如： （1）海花才落，杏花又开了。 （2）河不深，可是水太冷。 （3）明天不下雨，我们上西山去。 这三个复句各包含两个分句。同一复句里的分句，说的是有关系的事。一个复句只有一个句终语调。 关联词语是复句的有机部分（单句中也有关联词）。一个复句，用不用关联词语，用哪些关联词语，是单用还是成对地配合使用，用在什么位置，都有一定的规则。 1．错用关联词语： 况且何况 “何况”用反问的语气表示更进一层的意思，带有对比的意味。“况且”有“再说”之意，表示进一步说明理由，但没有对比的意味。 （1）上千吨的轮船碰上这样大的风浪也得上下颠簸，况且这么一条小船。

【配套K12】工业机器人技术及应用(教案)1

工业机器人技术及应用(教案)1 第一章绪论 什么是工业机器人为何发展工业机器人工业机器人发展概况工业机器人的诞生工业机器人的发展工业机器人的分类及应用工业机器人的分类工业机器人的应用学习目标 *掌握工业机器人的定义 *了解工业机器人的发展事和历程 *熟悉工业机器人的常见分类及其行业应用导入案例 富士康“百万机器人”上岗折射中国制造业升级 20XX 年，富士康 CEO 郭台铭表示,希望到 20XX 年底装配 30 万台机器人，到 20XX 年装配 100 万台，要在 5 到 10 年数年内通过自动化消除简单重复性的工序。机器人的投产使用，可将目前的人力资源转移到具备更高附加值的岗位上，这也符合将我国“人口红利”转为“人才红利”的大目标。 这一工业机器人的井喷潮涌，何时会蔓延到“中国制造”的每一个工厂、每一条生产线、每一个工序、每一个工位上，将为“中国制造”的转型提“智”做出何等贡献？我们对此充满期待。课堂认知 什么是工业机器人

机器人涉及到人的概念，成为一个难以回答的哲学问题。 美国:一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过程序动作来执行种种任务的，并具有编程能力的多功能操作机。 日本: 一种带有存储器件和末端操作器的通用机械，它能够通过自动化的动作替代人类劳动。 中国: 一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或者生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。 ISO一种能自动控制，可重复编程，多功能、多自度的操作机，能搬运材料、工件或操持工具来完成各种作业。 广义地说：工业机器人是一种在计算机控制下的可编程的自动机器。它具有四个基本特征：①特定的机械机构 ②通用性 ③不同程度的智能④独立性 为何发展机器人 让机器人替人类干那些人不愿干、干不了、干不好的工作。 ABB 给出十大投资机器人的理：第一，降低运营成本；第二，提升产品质量与一致性；第三，改善员工的工作环境；第四，扩大产能；第五，增强生产的柔

自动控制系统的基本组成与分类

自动控制系统的基本组成与分类 自动控制系统的基本组成 如前所述，自动控制系统(即反馈控制系统)由被控对象和控制装置两大部分组成， 根 据其功能，后者又是由具有不同职能的基本元部件组成的。图1．12是一个典型的自 动控制 系统的基本组成示意图，图中组成系统的各基本环节及其功能如下。 1．被控对象 如前所述，被控对象是指对其莱个特定物理量进行控制的设备或过程 出即为系统的输出员，即被控量，通常以c(r)(或y(f))表示。 2．阁量元件 测量元件用于对输出量进行测量，并将其反馈至输入端。如果输出量与输入量的物 理 单位不同，有时还要进行相应的量纲转换*例如，温度测量装置(热电偶)用于团量湿度并 转换为电压(见固1．2)，测速发电机用于测量电动机轴转速井转换为电压(见田1．9)。 3．给定元件 根据控制日的，给定元件将给定量转换为与期望输出相对应的系统治入量(通常以 r(‘)表示)，作为系统的控制依据。例如，图1．9中，给定电压M2的电位器即为给 定元件。 4．比较元件 比较元件对输入量与测量元件测得的输出量进行比较，并产生偏差信号

中的电压比较电路。通常，比较元件输出的偏差信号以‘(2)表示。 5．放大元件 放大元件是特比较元件结出的(檄弱的)偏差信号进行放大(必要时还要进行物理量的转换)。例如，图1．9中的ATMEL代理放大器和晶闸管整流装置等。 6．执行元件 执行元件的功能是，根据放大元件放大后的偏差信号，推动执行元件去控制被控对 象，使其被控量按照设定的要求变化。通常，电动机、液压马达等都可作为执行元件。7．校正元件 校正元件又称补偿元件，用于改善系统的性能，通常以串联或反馈的方式连接在系 统中。 在图1．12中，作用信号从输入端沿箭头方向到达输出端的传输通路称为前向通路；系 统治出量经测旦元件反馈到输入端的传输通路称为主反馈通路；前向通路和主反馈通 路构 成的回路称为主反馈回路，简称主回路。除此之外，还有局部反馈通路以及局部反馈 回路 等*将只包含一个主反馈通路的系统称为单回路系统，将包含两个或两个以上反馈通路的 系统称为多回路系统。 1．4．2 自动控制系统的分类 如前所述，自动控制系统的组成千差万别，所完成的控制任务也不尽相同，但可以 按 不同的分类方法，将其分为各种不同的类别。例如，按控制方式可分为开环控制系统、闭 环控制系统和复合控制系TI代理统；按元件类型可分为机械系统、电气系统、机电系统、液压系

现代汉语虚词的性质、范围与分类第1讲

第一讲、2011-03-01 汉语虚词的性质、范围、类别及其研究现状 第一节、汉语词类的虚实分界 一、早期的虚实概念。 在语言使用中把词区分为虚词和实词两大类的，据现有文献的记载，在我国，最早见于宋人的著作，不过，当时都把“词”称作“字”，（“词”这个概念是本世纪初从西方引入的）。宋朝有个叫周辉的文人在他的《清波杂记》中有这样的记载：东坡教诸子作文，或辞多而意寡，或虚字多实字少，皆批谕之。词人张炎在他的《词源》中也写道：词之句有二字、三字、四字，至六字、七八字者，若堆砌实字，读且不通，况付之雪儿（案：“雪儿”本为唐朝李密的爱姬，能歌善舞，后泛指歌女）乎？合用虚字呼唤，单字如“正、但、甚、任”之类，两字如“莫是、还又、那堪”之类。由此可以看出，当时所谓的“实字”主要就是指那些具体的事物和概念，大致接近于现代所说的名词，而“虚字”则不但包括副词、连词、介词、叹词、助词、语气词，而且有时也可以指代词、数词，甚至是一些动词、形容词以及一些固化短语。 当时，人们把“虚字”叫作“词、语助、助字、助语辞”等等。元朝卢以纬的《语助》，作为我国最的一本虚词词典，对其所收的一些“语助”均有简明而又独到的解释。[1]到了清代，人们对虚字的认识已有了相当的发展。清人王鸣昌在他的《辩字诀》中，已经能够根据虚字的功用将其细分为六类：起语虚字、按语虚字、转语虚字、衬语虚字、束

语虚字和歇语虚字。当然，古人的虚词研究还不能算真正的语法研究，主要是出于训释古籍和指导作文的需要。就研究虚字的专书而言，除了《语助》，清朝袁仁林的《虚字说》、刘淇的《助字辩略》、王引之的《经传释词》都是很有代表性的。这些词典既包括连词、介词、助词、语气词等严格意义上的虚词，也收了一些副词、代词、谓词等等，不过基本上还是以训释经传中的虚词为主的。总的说来，早期的虚实区分是一种语文学意义上的分类，并不是一种语法学的分类，而且虚词和实词的范围、类别也是比较模糊的，尽管到了后期已经逐渐地明晰起来。 真正接近于现代意义上的虚字概念虚词观，直到上个世纪末马建忠的《马氏文通》问世才出现，马建忠明确指出：“凡字，有事理可解者，曰实字；无解而惟以助实字之情态者，曰虚字。”按照马建忠的看法，虚字就是表语法作用而不表具体词意的词。这一观点，在其后的半个多世纪中一直被人们所遵循。 二、虚实划分的标准 自从马建忠撰写《马氏文通》，创立现代意义上的汉语语法学以来，有关汉语的词类问题，一直存在着种种不同的看法。综观这一百多年来有关汉语词类问题的矛盾、分歧和争论，其焦点主要集中在以下三个方面：一、汉语中的词到底是不是可以分类，究竟应当以什么标准作为划分汉语词类的主要依据，什么样的语法理论更值得我们参考、借鉴；二、究竟应该建立一个什么样的汉语词类体系，虚实两分的分类系统是否适应汉语的语言实际，哪些词类应该分别归入实词和虚词；三、在具体操作时，对于一系列多功能的词究竟应该怎么处理，尤其是有关兼类、同

自动控制系统基本知识

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1．1/1.2 在工业生产过程或设备运行中，为了维持正常的工作条件，需要对某些物理量进行控制，使其维持在某个数值附近，或按一定规律变化，要满足这种要求，可用人工操作完成，又可用自动装置的操作完成，前者为手动控制，后者为自动控制。 自动控制和手动控制极为相似，自动控制系统只是把某些装置有机的组合在一起，代替人的职能。任何一个控制系统，都由被控对象和控制器两大部分组成。 自动控制定义： 自动控制是指在没有人直接参与的情况下，利用自动控制装置（简称控制器）使整个生产过程或工作机械（被控对象）自动地按预定的规律运行，或使它的某些物理量（被控量）按预定的要求变化。 1．3 根据信号传送的特点或系统的结构形式，控制系统分为开环控制和闭环控制。 开环控制系统：只有输入量Ugd 对n 的单向控制作用，而输出量n 对输入量Ugd 却没有任何影响和联系，即系统的输入与输出之间不存在反馈回路。 开环系统没有抵抗外部干扰的能力，故控制精度低。但结构简单、造价低，所以在系统参数稳定、无干扰或小干扰的场合大量使用。 闭环控制系统：通过反馈回路使系统形成闭合环路，并按偏差ue 的性质产生控制作用，以求减小或消除偏差的控制系统。 闭环控制原理： 负反馈：指反馈信号Uf 的正负极性必须与给定值Ugd 的极性相反，以便取得偏差值作 为控制之用。 自动控制系统的特征： 1、 系统必须具有反馈装置，并按反馈的原则组成系统。 2、 由偏差产生控制作用。 3、 控制的目的是力图减小或消除偏差，使被控量尽量接近期望值。 1．4 自动控制系统的组成： 由测量反馈元件、比较元件、校正元件、放大元件、执行元件以及被控对象等基本环节组成。 Mfz zZz

工业机器人分类介绍

1.2 Industrial robots - definition and classification 1.2.1 Definition (ISO 8373:2012) and delimitation The annual surveys carried out by IFR focus on the collection of yearly statistics on the production, imports, exports and domestic installations/shipments of industrial robots (at least three or more axes) as described in the ISO definition given below. Figures 1.1 shows examples of robot types which are covered by this definition and hence included in the surveys. A robot which has its own control system and is not controlled by the machine should be included in the statistics, although it may be dedicated for a special machine. Other dedicated industrial robots should not be included in the statistics. If countries declare that they included dedicated industrial robots, or are suspected of doing so, this will be clearly indicated in the statistical tables. It will imply that data for those countries is not directly comparable with those of countries that strictly adhere to the definition of multipurpose industrial robots. ?Wafer handlers have their own control system and should be included in the statistics of industrial robots. Wafers handlers can be articulated, cartesian, cylindrical or SCARA robots. Irrespective from the type of robots they are reported in the application “cleanroom for semiconductors”. ?Flat panel handlers also should be included. Mainly they are articulated robots. Irrespective from the type of robots they are reported in the application “cleanroom for FPD”. Examples of dedicated industrial robots that should not be included in the international survey are: ?Equipment dedicated for loading/unloading of machine tools (see figure 1.3). ?Dedicated assembly equipment, e.g. for assembly on printed circuit boards (see figure 1.3). ?Integrated Circuit Handlers (pick and place) ?Automated storage and retrieval systems ?Automated guided vehicles (AGVs) (see “World Robotics Service Robots”) The submission of statistics on industrial robots is mandatory for IFR member associations. In some countries, however, data is also collected on all types of manipulating industrial robots, that is, both multipurpose and dedicated manipulating industrial robots. Optionally, national robot associations may therefore also submit statistics on all types of manipulating industrial robots, which will be included in the publication World Robotics under the respective country chapter. Industrial robot as defined by ISO 8373:2012: An automatically controlled, reprogrammable, multipurpose manipulator programmable in three or more axes, which can be either fixed in place or mobile for use in industrial automation applications

现代汉语词性分类.

现代汉语词性分类 一、实词:名词、动词、形容词、数量词、代词. （－）名词 名词是表示人或事物的词。例如： 指人的：鲁迅、农民、工人、作家、老师、学生 指物的：日、风、山、马、稻子、飞机、原子、计算机、车辆、纸张、道德、法律、文化 表时间的：春天、明年、早晨、星期天、现在、刚才 表处所的：马来西亚、北京、凯旋门、大庆、亚洲 表方位的：上、下、前、左、右、东、南、内、外（单纯的） 以上、以前、以东、上边、上面、东边、西边、里头、外头、中间（合成的）（二）动词 动词是表示动作、行为、心理活动或存在变化等的词。例如： 表示动作行为：走、坐、听、看、批评、宣传、保卫、学习、研究、进行、开始、停止、禁止 表示存在变化消失：存在、在、有、等于、发生、演变、发展、生长、死亡、消灭 表示心理活动：爱、恨、伯、想念、打算、喜欢、希望、害伯、担心、讨厌 表示判断：是 表示可能意愿必要（助动词）：能、能够、会、可以、愿、愿意、肯、敢、要、应当、应该、配、值得 表示趋向（趋向动词）：上、下、进、出、回、开、过、起、来、上来、下来、进来、出来、回来、 开来、过来、起来、去、上去、下去、进去、出主、回去，开去、过去 动词的语法特点： 1．一部分动词可以重叠，表示“动作短暂”或“尝试”的意思，是时态的表示法。单音节动词重叠形式是：AA 看——看看想——想想 试——试试讲——讲讲 双音节动词重叠形式是：ABAB 学习——学习学习批评——批评批评 讨论——讨论讨论休息——休息休息 动词比较复杂，有的需要加以说明。 1．动词“是” I. “是”用在名词前边是动词，这种“是”常常表示主语“等于什么”或“属于什么”。例如“鲁迅就是周树人”、“牛是反刍动物”、“他是个开车的”、“是他救了我”；此外，“这一年，人家都是丰年，我是歉年，收完秋就没吃的了”等里面的“是”仍是动词，作谓语。 II. “是”用在动词、形容词前边，表示肯定，含有“的确”、“实在”的意思，可以看作语气副词，作状语，例如“我〔是〕懂了”、“他〔是〕勇敢”、“这样做〔是〕好”。 2．动词“有”

现代汉语的词性分类

现代汉语的词性分类 的词可以分为12类。 ：名词、、形容词、、和。 ：、、、、叹词、。 1.名词：表示人和事物的名称的实词。如："黄瓜、白菜、拖拉机、计算机"。 1、表示专用名称的叫做"专有名词"，如"云南、上海、李白、白居易"。 2、表示抽象事物的名称的叫做"抽象名词"，如"范畴、思想、质量、品德、友谊、方法"。 3、表示方位的叫做"方位名词"，如"上""下""左""右""前""后""中""东""西""南""北""前面""后边""东边""南面""中间"等。 2.动词：表示人或事物的动作、行为、发展、变化。 1、有的动词表示一般的动作，如"来、去、说、走、跑、学习、起飞、审查、认识"等。 2、有的动词表示心理活动，如"想、重视、注重、尊敬、了解、相信、佩服、惦念"等，这样的动词前面往往可以加上"很、十分"。 3、有的动词表示能够、愿意这些意思，叫做"能愿动词"，它们是"能、要、应、肯、敢、得（dei）、能够、应该、应当、愿意、可以、可能、必须"，这些能愿动词常常用在一般的动词前面，如"得去、能够做、可以考虑、愿意学习、应该说明、可能发展"。 4、还有一些动词表示趋向，叫做"趋向动词"，如"来、去、上、下、进、出、上来、上去、下来、下去、过来、过去、起;，它们往往用在一般动词后面表示趋向，如"跳起来、走下去、抬上来、跑过去"。 5、"是""有"也是动词，跟动词的用法一样，“是”也称为判断动词。有与无对应是存在性动词。 3.形容词：表示事物的形状、性质、颜色、状态等，如“多、少、高、 矮、胖、瘦、死板、奢侈、胆小、丑恶、美丽、红色……”。 状态形容词通红、雪白、红通通、黑不溜秋等前面不能加“很”。

工业机器人的分类

1.1工业机器人的分类 工业机器人对现在新兴产业的发展和传统产业的转型都起着至关重要的作用。现在越来越广泛的应用于各行各业，随着工业机器人市场的火爆，其种类也是花样百出。关于工业机器人的分类，国际上并没有制定统一的标准，有的按负载重量分，有的按控制方式分，有的按结构分，有的按应用领域分，按机器人的发展等级可大致分为以下几种，见表1。 表1机器人的分类及功能概要 以下是按照设备的机械机械结构（坐标形式）和用途对机器人进行分类。 1.1.1根据机械结构（坐标形式）分类 工业机器人按其几何结构形式来分，可归为两大类：串联机器人与并联机器人。 串联机器人是开式运动链，它是由一系列连杆通过转动关节或移动关节串联而成。关节由驱动器驱动，关节的相对运动导致连杆的运动，使手爪到达一定的位姿。如图1-1所示。

图1-1 KUKA六轴关节机器人 并联机器人可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机器人，如图1-2所示。 图1-2 IRB 360 FlexPicker并联机器人 1.1.1.1串联机器人 串联机器人的机构运动特征是用其坐标特性来描述的。按基本动作机构，工业机器人通常可分为柱坐标机器人、球坐标机器人、笛卡尔坐标机器人和多关节型机器人。 1.柱坐标机器人 当水平臂或杆架安装在一垂直柱上，而该柱又安装在一个旋转基座上，这种结构可称为柱坐标机器人，如图1-3所示。柱坐标机器人具有一个回转和两个平移自由度，其动作空间

呈圆柱体。其运动特点如下： ●手臂可伸缩（沿r方向） ●滑动架（或托板）可沿柱上下移动（z轴方向） ●水平臂和滑动架组合件可作为基座上的一个整体而旋转（绕z轴） 一般旋转不允许超过360°，因为有液压、电气或气动联接机构或连线造成的这种约束。 根据机械上的要求，其手臂伸出长度有一最小值和最大值，所以机器人总的体积或其工作包络范围呈圆柱体。 图1-3柱坐标机器人示意图 2.球坐标机器人 球坐标机器人的空间位置分别由旋转、摆动和平移3个自由度确定。由于机械和驱动连线的限制，机器人的工作包络范围是球体的一部分，如图1-4所示。 θβ R 图1-4球坐标机器人示意图