焊锡机器人介绍

简介

焊锡机器人，又名自动焊锡机，是一种能代替手工焊

接的设备，由多个机械手、送锡系统、控制系统、烙铁系统组成

的设备，应用于焊锡焊接工位，主要针对人工焊锡的工艺制程，特别是SMT后段

焊锡工艺中对温度敏感的电子元件焊接，主要用于替代简单且

重复性强的手工焊接的设备。当前市面主要为桌面式焊锡机器人，

一般有单头焊锡机器人、双头焊锡机器人、双工位焊锡机器人等。

基本配置

焊锡机器人的基本配置有：机台外壳、工作平台、手持式示教盒、加热控制器、出锡控制系统、焊笔组件、焊咀清洁系统、定位夹具等组成。

发展历史

焊锡机器人起源于日本，进入国内后最早应用于电声及汽车电子等产品上。2004年以前市面上只有日本几家品牌的焊锡机器人可选。2004年第一台国产焊锡机器人面世后，国内多家自动化厂家（关键自动化、聪明人、冈田等）纷纷投入到焊锡机器人行页。当前形成了以几个国产焊锡机器人品牌与日本品牌焊锡机器人竞争的市场局面。

优点和缺点

由焊锡机器人的操作方式，决定了其最大优势为焊接产品焊点一致，品质稳定性好。同时针对很多产品，一人操作一台设备的效率可达到人工焊接的多人效率，具有提高效率的优势。但是并不是所有无法过波峰焊的产品都适合用焊锡机器人来焊接，对于一些定位比较困难或者焊锡工艺难以实现的产品，焊锡机器人的焊锡良率也不高。

与波峰焊区别

针对手工焊接工位的替代，当前市面上可选的自动设备包括选择性波峰焊和焊锡机器人。选择性波峰焊为波峰焊的一种特殊机型，主要针对通孔元件，选择性的设置焊接点，来满足生产需求。选择性波峰焊的特点决定了其设备要求的精密度非常高，所以市面上真正稳定可用的产品只有少数几家可供选择，且价格昂贵。焊锡机器人的工作方式与选择性波峰焊相反，针对通孔插件产品，用夹治具固定好产品后，引脚向上，从上方进行焊接。

市场现状

目前国内市场主流可见的禾宇、优林、阿波罗、快克（QUICK）、聪明人、关键自动化等一些国产品牌焊锡机器人已经成功应用于汽车电子、数码、电子、电声、LCD、线路板等生产行业。焊锡机器人的运用给企业带去了新的生机。一些大型的自动化加工生产企业，应用了自动化的焊锡设备后，能够提高企业的整体生产水平，也提高了企业的自动化水平，另外一个方面，减少了人员的投入，也就是降低了企业的生产成本。设备也可采用流水线的作业模式，一体化的管理。

激光焊接机

一、设备概述四轴联动激光焊接机既可以点焊，也可连续缝焊, 对接焊、叠焊、密封焊等，深宽比高，焊缝宽度小，热影响区小、变形小。应用于眼镜框架、微电子元件、集成电路引线等精密零件的焊接, 大功率二极管、手机电池、电子元器件、水壶、真空杯、不锈钢碗、传感器、钨丝、铝合金、笔记本电脑外壳、门把手、模具、电器配件、滤清器、油嘴、不锈钢制品、高尔夫球头、锌合金工艺品等焊接。可焊接图形有：点、直线、圆、方形或由AUTOCAD软件绘制的任意平面图形。二、特点激光焊接具有加热集中，热输入少，变形小，焊接速度快，焊缝深度大、焊缝平整、美观，焊后无需处理或只需简单处理不仅适宜于常规材料，焊缝质量高，无气孔，可精确控制，聚焦光点小，定位精度高，易实现自动化。也特别适宜于难熔金属，耐热合金、钛合金热物理性能差别大的异种金属、体积和厚度差别大的工件以及焊缝附近有受热易燃，受热易裂和受热易爆的构件。激光焊接与真空电子束焊相比，具有不产生X射线，不需真空室，工件体积不受限制等优点。激光焊接可作为终加工，焊缝美观、漂亮，许多情况下焊缝可与母材等强。三、技术参数

一、机型简介此激光点焊机专用于金银首饰、高尔夫球、电子元器件补孔、点焊砂眼、焊镶口等。焊接牢固、美观、不变形,操作简单,易学易用. 激光点焊机主要应用于金银饰品的补孔和点焊砂眼。激光点焊是激光材料加工技术应用的重要方面之一，点焊过程属热传导型，即激光辐射加热工件表面，表面热量通过热传导向内部扩散，通过控制激光脉冲的宽度、能量、峰值功率和重复频率等参数，使工件熔化，形成特定的熔池。由于其独特的优点，已成功地应用于金银首饰加工及微、小型零件焊接中。二、机型特点 ●能量、脉宽、频率、光斑大小等均可在较大的范围内调节，以实现多种焊接效果。参数由封闭腔内控制杆调节，简单高效。 ●采用英国进口陶瓷聚光腔，耐腐蚀，耐高温，光电转化效率高，聚光腔体寿命（8-10年），氙灯寿命800万次以上。 ●采用世界上最先进的自动遮光系统，消除了在工作时光对眼睛的刺激。 ●具备24小时连续工作能力，整机工作性能稳定，10000小时之内免维护。 ●人性化设计，符合人体工学，长时间工作不疲劳。耗材：氙灯、滤芯、保护镜片、氩气、水、电安装环境：安装地点：4平方米以上。环境：干净无灰尘或灰尘较少。温度：55°F（13°C）to 82°F (28°C) 湿度：5% to 75% 不结露。电源：220V 50HZ 交流电，30安空气开关，电压稳定。三、技术参数

机器人的组成与结构

3、简介机器人系统的组成与结构，包括三大部分、六个子系统答：机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交换系统、人机交换系统和控制系统。驱动系统，要使机器人运作起来，各需各个关节即每个运动自由度安置传动装置。这就是驱动系统。驱动系统可以是液压传动、气压传动、电动传动、或者把它们结合起来应用综合系统，可以是直接驱动或者通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接传动。机械结构传动，工业机器人的机械结构系统由机座、手臂、末端操作器三大部分组成，每一个大件都有若干个自由度的机械系统。若基座不具备行走机构，则构成行走机器人；若基座不具备行走及弯腰机构，则构成单机器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件，它可以是二手指或多手指的手抓，也可以是喷漆枪、焊具等作业工具。感受系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，用以获得内部和外部环境状态中有意义的信息。智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化的水准。人类的感受系统对感知外部世界信息是极其灵巧的，然而，对于一些特殊的信息，传感器比人类的感受系统更有效。机器人一环境交换系统是现代工业机器人雨外部环境中的设备互换联系和协调的系统。工业机器人与外部设备集成为一个功能单元，如加工单元、焊接单元、装配单元等。当然，也可以是多台机器人、多台机床或设备、多个零件存储装置等集成为一个去执行复杂任务的功能单元。人工交换系统是操作人员与机器人控制并与机器人联系的装置，例如，计算机的标准终端，指令控制台，信息显示板，危险信号报警器等。该系统归纳起来分为两大类：指令给定装置和信息显示装置。控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构去完成规定的运动和功能。假如工业机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；若具备信息反馈特征，则为闭环控制系统。根据控制原理，控制系统可分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统。根据控制运行的形式，控制系统可分为点位控制和轨迹控制。

自动焊锡机案例

自动焊锡机自动焊锡机由助焊剂涂布器、预热器、焊锡炉、输送机构、通风系统五部分构成。 1、助焊剂涂布器(Flux Deposition) 将助焊剂涂在焊件上最简单的方法是用刷的方式，但只适用于少最的焊锡工作，或进行不同助焊剂的试验，或在制作样品，大批量生产时不适合。 1.1泡沫式助焊剂涂布器在电子工厂中，90%以上的自动焊锡机都采用泡沫式助焊剂槽，此助焊剂槽必须使用含有发泡剂的助焊剂。当压缩空气被压入满是细孔的发泡管时，助焊剂产生稳定的泡沫，自发泡管上方的通道中上升至顶部，缓慢地自顶部的开口溢流回槽中，同时在开口处形成6至12mm落差的泡沫高度，基板经过且焊剂槽，下方沾到泡沫，造成一层薄而均匀的助焊剂分布于底部。如果基板与泡沫的相对高度调整正确，则不致泡沫自基板前缘冲到其上方。为了避免过多的助焊剂留在基板的底部，可用空气刀或手刷置于泡沫通道的后方，刮除多余的助焊剂，空气刀比毛刷好用。附加刮除装置主要是为了减少助焊剂的使用量；其次，保持机器清洁，防止燃的助焊剂，滴落在预热器上。由于大部分助焊剂都具腐蚀，助焊剂槽的材料一般采用不锈钢，或PE、或PVC等塑胶。泡沫式助焊剂涂布器是较为简单的一项设备，为求得可靠及一致工作效果，在操作及维护上应注意以下几点： 1)进入发泡管中的压缩空气宜缓慢调整，以产生细小的泡沫为原则，控制泡沫达到需要的高度。 2)非常细小的发泡管孔锡被干固的助焊剂堵塞，因此发泡管应经常保持在润湿的状态，使用时，助焊剂的液面须高于发泡管。

3)助焊剂多是粘性较高的材料，干固后不易清除，不用时，尽量将助焊剂再倒回储存桶中，且清洗槽体。 4)夹具必须在已冷却的状况下轮流使用，避免破坏泡沫的结构。 5)压缩空气必须够清洁，以免油或水污染助焊剂。 1.2波式助焊剂槽主要部分包含泵及助焊剂流动的通道。泵将助焊剂加压后，流径通道，在通道的顶部形成一波石，然后流回槽中，基板经过波式助焊剂槽，底部的焊锡完全浸入助焊剂中，上部零件面则不与助焊剂直接接触，但底部的助焊剂会穿过零件孔渗入基板上方，焊锡面形成薄且均匀的一层助焊剂。波式助焊剂槽常以高波面使用，在波面涌出的开口部分装一网状的隔板，可以稳定波流成一平坦的波面，最适用于两次焊锡作业。 1.3喷雾式助焊剂槽喷雾式助焊剂槽适用基板底部的零件脚很长，制程要求零件脚不被外物触动基板底部助焊剂少，免洗，缺点是不锡维持周围工作环境清洁，我们公司使用的都是喷雾式助焊剂槽。喷雾式助焊剂槽分四类： 1)压缩空气喷雾式 2)无气喷雾式 3)网筒空气刀式 4)高压抽吸喷雾式最常用的为压缩空气喷雾式，在使用时，一般都有附加装置，控制其在基板正好达到助焊剂槽上方时才喷雾，基板离开其喷雾范围时即停止，以减少污染机器，同时须注意通风，以避免火灾及爆炸的可能。 1.4助焊剂比重控制器生产线在大量制造时，焊锡机中的助焊剂测量比重及稀释剂添加非常重

激光送丝焊锡的原理与应用_联赢激光之技术前沿

激光送丝焊锡的原理与应用_联赢激光之技术前沿一、焊接原理 1. 焊接过程激光送丝焊锡是用红外光源加热代传统替烙铁加热，自动送丝代替手动送丝的一种新型全自动焊锡系统，系统主要包括预热、送丝、焊接、回丝、冷却五个环节。预热—红外激光通过光学系统聚焦到焊接位置，对焊盘与端子加热，提供熔锡需要的足够热量送丝—焊丝通过自动送锡装置，精确送到焊接位置焊接—焊丝被激光加热融化，与焊盘、端子融合回丝—回抽焊丝使之与焊点脱离冷却—焊接完成，关闭激光 2. 焊接优势 ◆非接触焊接，无应力产生 ◆无静电威胁 ◆焊接速度快 ◆无空间限制，可焊接狭窄区域及微型元件 ◆无烙铁头损坏，耗材少 ◆可实现自动视觉编程，易于实现自动化二、系统构成 1.光源在激光送丝焊锡工艺中，一般选用半导体光源做焊接光源，相比较其他激光光源，半导体光源有如下优势。 ◆能量转换效率高 ◆使用寿命长，可高达10万小时 ◆功率密度较低，容易获得更均匀的加热

◆808nm、915nm、980nm多种波长可选，可根据不同材料吸收特性选择不同波长 ◆体积小巧，易与自动化设备集成 2. 自动送锡系统焊丝（锡丝）通过自动送锡系统，准确的送到要焊接的位置，精密电机可保证焊接过程送丝稳定进行。 3. 红外温度监控通过红外温度传感器（IR sensor），可实时监控焊点温度，保证焊接过程在可控的温度的条件下进行，防止温度过高对焊盘以及元件的损坏。三、应用领域激光送丝焊锡可广泛应用于电子与汽车行业，特别对于烙铁头容易产生干涉、焊接器件对温度敏感、自动化要求比较高等传统烙铁焊接无法解决的领域有更明显的优势，同时激光送丝焊锡可替代传统手工焊接实现自动化生产。激光送丝焊锡适用于PCB板、FPCB板、连接端子等焊点较大的产品；同时，由于激光能量可控性较好，可焊接传统高散热材料。

机器人的结构形式及各类结构的特点

机器人的结构形式及各类结构的特点摘要：如今机器人已被广泛应用于机械、印刷机械、汽车工业、食品生产工业、药品生产工业、电子工业、机器制造业和化妆品生产等行业，不同领域因其需要的多样性和特殊性，也导致机器人在结构形式上存在多样性和特殊性。关键字：结构形式，结构坐标系 2011302590173 刘亚辉遥感信息工程学院

一、引言机器人按ISO 8373定义为：位置可以固定或移动，能够实现自动控制、可重复编程、多功能多用处、末端操作器的位置要在3个或3个以上自由度内可编程的工业自动化设备。这里自由度就是指可运动或转动的轴。工业机器人按其结构形式及编程坐标系主要分类为关节型机器人、移动机器人、水下机器人和直角坐标机器人等。按主要功能特征及应用分为移动机器人、水下机器人、洁净机器人、直角坐标机器人、焊接机器人、手术机器人和军用机器人等。机器人学涉及到机器人结构，机器人视觉，机器人运动规划，机器人传感器，机器人通讯和人工智能等许多方面，不同用处的机器人涉及到不同的学科，下面仅对这些机器人的结构和应用进行简单介绍。机器人按照结构坐标系特点方式分类可分为：直角坐标机器人，圆柱坐标型机器人，极坐标机器人，多关节机器人等。机器人按照机身结构特点可分为：升降回转型机身结构，俯仰型机身结构，直移型机身结构，类人机器人机身结构等。二、各种结构坐标系 1、直角坐标系机器人直角坐标型机器人结构如图所示，它主要是以直线运动轴为主，各个运动轴通常对应直角坐标系中的X轴，Y轴和Z轴，一般X轴和Y轴是水平面内运动轴，Z轴是上下运动轴。在一些应用中Z轴上带有一个旋转轴，或带有一个摆动轴和一个旋转轴。在绝大多数情况下直角坐标机器人的各个直线运动轴间的夹角为直角。直角坐标型机械手可以在三个互相垂直的方向上作直线伸缩运动，这类机械手各个方向的运动是独立的，计算和控制比较方便，但占地面积大，限于特定的应用场合，有较多的局限性。 2、圆柱坐标机器人圆柱坐标型机器人的结构如下图所示，R、θ和x为坐标系的三个坐标，其中R、是手臂的径向长度，θ是手臂的角位置，x是垂直方向上手臂的位置。如果机器人手臂的径向坐标R保持不变，机器人手臂的运动将形成一个圆柱表面。

光模块自动化焊锡研究

光模块自动化焊锡研究摘要光模块之中的光器件与PCBA焊锡焊是一道重要的工序，本研究针对这一工序在SFP光模块自动化焊锡的多个技术方案进行了试验，重点分析送锡热压焊机与自动点焊机的焊锡原理、焊锡技术特点。通过对这两种技术方案进行焊接试样、数据统计、数据对比分析、焊接质量评估，初步得出一种解决SFP光模块自动化焊锡难题的理想方案—送锡热压焊与自动点焊混合使用，该方案在焊锡的焊接质量、焊接效率、焊接成本进行了综合的分析与评估，使其更加自动化生产工艺的要求，符合实际生产的需求。关键词：光模块、光器件、密集型焊盘、管脚、自动化、焊锡引言随着SFP光模块市场的发展，光模块的光器件与PCBA焊接的质量要求越来越高，而相应的生产周期要求却越来越短，在人工成本却越来越高情况下，光模块的光器件与PCBA手工焊接工艺已瞄到到市场上焊锡效率较高的自动化焊锡技术上。借助PLC与单片机技术的推广，焊锡技术在自动化焊锡方面得到了较大较快的发展。目前，在市场上自动化焊锡技术就有哈巴焊、电阻焊、送锡热压焊、激光焊锡、自动点焊等，这些技术在焊锡技术上焊接方式上形式多样、焊接质量也有较大的差异，但针对光器件与连续性密集型焊盘的PCBA焊接，一方面这些焊锡技术焊接时较多的出现了连锡、虚焊现象，另一方面焊接效率低下，质量问题和效率问题成为这些技术引进的拦路虎。本次研究就针对解决光器件与连续性密集型焊盘的PCBA焊接质量和效率问题进行研究，研究的关键技术为送锡热压焊与自动点焊，其他焊锡技术就简单略过。自动点焊技术自动点焊技术是市场上较为成熟的技术，该技术的自动化设备组要由多轴运动平台、自动送锡器、加热烙铁头、治具等组成，高配版可能会在设备挂上CCD视觉，该技术的核心器件为加热烙铁头和送锡器。该设备的工作原理为通过多轴运动平台将升温的烙铁头运动到PCBA焊盘上,送锡器的送锡嘴同时被带到焊盘附近，送锡器接收到内部指令后，将送锡轮旋转一定角度，锡线由锡嘴送出后接触到烙铁头而熔化，因加热后的焊盘对锡液的吸附性比烙铁头对锡液的吸附性强，锡液流动到焊盘上。将烙铁头抬起后，锡液残留在焊盘和管脚上，冷却后光器件与焊盘焊接在一起，其原理与手工电烙铁焊接相差不大。

工业机器人内部结构及基本组成原理详解

工业机器人内部结构及基本组成原理详解工业机器人详解你对工业机器人有着什么样的了解？关于工业机器人，我们过去也反反复复推送了很多的文章，在这一次，我们将尝试解决有关--- 在工业环境中使用的最常见的机器人和作业时经常会遇到的问题。关于工业机器人定义什么可以被认为是一个工业机器人?什么不能被称为工业机器人？工业机器人直到最近才能避开这种混乱。不是在工业环境中使用的每个机电设备都可以被认为是机器人。根据国际标准组织的定义，工业机器人是一种可编程的三自由度或多轴自动控制的可编程多用途机械手。这几乎是在谈论工业机器人时被接受的定义。工业机器人自中年以来发生了什么变化？越来越多的工程师和企业家正在寻找越来越多的机器人技术，帮助在工业环境中优化工作流程的方式。随着时代的发展和机器人技术的进步，机器人手臂必须为诸如仓储中使用的群组AGV 等新手铺路。我们经常说典型的工业机器人由工具，工业机器人手臂，控制柜，控制面板，示教器以及其他外围设备组成。那么这些是什么？这些部分通常都在一起，控制柜类似于机器人的大脑。控制面板和示教器构成用户环境。工具（也称为末端执行器）是为特定任务设计的设备（例如焊接或喷涂）。机器人手臂基本上是移动工具的东西。但并不是每个工业机器人都像一个手臂。不同机器人有不同类型的结构。控制面板--- 操作员使用控制面板来执行一些常规任

务。（例如：改变程序或控制外围设备）。应用“机器人工人” --------------- 什么时候应该使用工业机器人而不是人工？相信这个问题大家思考的次数并不少了。理想情况下，这应该是双赢的。想快速看到效果，你需要知道什么是别人最不喜欢的工作。想得最多的是那些重复的，乏味的工作，需要从工作人员那边进行大量单调的行动，这个思考是正确的，因为正是如此，例如从一个输送机到另一个输送机。如果总是相同的任务，您可以使用专门针对您的需求量身定制的自动化解决方案。工厂的工作处理需要越来越灵活，在这些情况下，正确的解决方案是：可以试用用于不同任务的可重新编程的机器人进行任务操作。此外，就是那些对人类工作有害的任务。（例如：用危险化学品进行表面处理，这是在有害环境中工作。在许多情况下，长期使用机器人比聘用工人更聪明和便宜。）当然，还有的是人类难以操作的工作。（例如：举或搬运重物或在不适合人类生活的条件下工作。）同样，在许多这些情况下，可以应用特定的自动化解决方案。然而，如果任务需要灵活性处理，还需要考虑要用到的机器人。以下是最常见的机器人应用程序列表：电弧焊、部件、涂层、去毛刺、压铸、造型、物料搬运、选择、码垛、打包、绘画、点焊、运输，仓储关于工业机器人的结构-- 如何构建机器人手臂？（这很重要）在本文中，将只列出工业机器人中使用的最常见的机器人结构类型。（详细内容公众号历史记录在“机器人类型”部分深入介绍这些类

自动焊锡机操作手册

自动焊锡机使用操作手册操作前请仔细阅读本操作手册（以免因操作失误给机器与个人带来的损害）

警告本机器所使用的电源电压为220V,50~60Hz ,触摸电源会产生致命事故本机器应放置在室内使用。由于存在烫伤的危险，所以更换烙铁头或调机时，应关闭加温电源，待其冷却至室温，再更换烙铁头或调机。高温危险，切勿触及烙铁头与附近的金属部份。切勿以敲击烙铁头方式来清除焊接残余，此举可能严重震损发热芯与降低定位精度。焊接时烙铁头冒烟，工场应有良好的通风设施。使用烙铁时，不可作任何可能伤害身体或损坏物体的妄动。一、概述本机器为全自动焊锡机，焊接简单容易。结合人机界面触摸操作显示屏更使的操作简单；采用气动代替手工速度快且安全可靠。夹具配有强力磁铁可使得定位准确且可靠；送锡丝采用步进电机驱动，出锡精确且可灵活控制。送锡速度、时间、回锡量均可调节，工作效率显著提高。组合结构优化，无须另配焊台，铬铁头更换快捷方便，所配烙铁发热体为日本进口陶瓷发热体，升温快且稳定，安全可靠。二单套焊台与发热体 1.规格：发热体工作电压 24V 烙铁温度 200℃～480℃ 温度稳定±2℃ 烙铁头漏电压 <2mV 对地电阻 <2Ω 电机步进电机/直流变速电机出锡速度约2.7mm/s～27mm/s(36o/s~360o/S) 出锡量 0～150mm 锡线直径、、、、、、（mm） 2.特点：

烙铁发热体采用日本进口陶瓷发热体，RTD传感器控温，升温速度极快且温度稳定，加热电压24V。防静电设计，能避免敏感电子零件因静电而受损坏。全自动与手动送锡模式可供选择。 4. 烙铁头的使用与保养； a;选择适当的温度，过高的温度会减弱烙铁头的功能、加快其氧化，相对缩短使用寿命。在能够工作的情况下，尽量使用较低的温度，较低的温度也可以充分焊接，且可分保护对于温度敏感之元件。一般建议使用温度350~380度。 1.5mm以下小焊点350~360度， 2.5mm以上大焊点370~380度 B;烙铁头第一次使用时，务必先将烙铁头温度调至220度，让烙铁头的上锡部位充分吃锡，最好是浸泡在锡堆里5分钟，然后在清洁海绵上擦拭干净，并把烙铁温度再次调至300度，重复上述程序，最后把烙铁温度调至所需使用温度进行使用。目的是在烙铁头上出锡层形成一层全面保护膜，防止其在高温状态下被氧化，导致热传输失效。 C;如果烙铁头的镀锡部分含有黑色氧化物时，可镀上新锡层，再用湿润的清洁海绵抹净烙铁头。如此重复清洁，直到彻底除去氧化物为止，然后再涂上新锡层。并定期地对烙铁头进行清洁。D;如不使用，应关闭电源，将烙铁头在清洁海绵上擦拭干净，然后上一层新的锡层，再次使用之前，还是将烙铁头在清洁海绵上擦拭干净，然后上一层新锡。 E;如果烙铁头变形或发生重蚀，应进行更换。 5．更换部件 1、更换烙铁头反时针方向旋开烙铁头的金属锁紧螺帽①，取出烙铁铁头护套②与烙铁头③，将新的烙铁头装放护套中，旋上锁紧螺帽。 2、更换保险丝 1)从电源座上拔出电源插头。 2)旋也焊台背面的保险丝盖板。 3)取了损坏的保险丝，换上新的。 4)装上保险丝盖板。

2000W光纤激光焊接机说明书

2000W光纤激光焊接机的日常使用与维护必须由经过专门培训的人员进行，否则容易产生严重的人为损坏。保养过程中，我们还需要注意以下六点事项：（一）冷却水的纯度是保证焊枪激光输出效率及激光器聚光腔组件寿命的关键，使用中应每周检查一次内循环水的电导率，保证其电导率，每月必须更换一次内循环的去离子水，新注入纯水的电导率必须。随时注意观察冷却系统中离子交换柱的颜色变化，一旦发现交换柱中树

脂的颜色变为深褐色甚至黑色，应立即更换树脂；（二）在气温较高或较潮湿的环境下，焊枪激光器运行中应随时注意观察冷却水循环的管道或激光聚光腔上是否出现因水温过低产生的“凝露”现象。“凝露”出现会造成YAG晶体端面的损伤，导致输出功率下降甚至不能出光，使用中一定要加以注意。如果出现“凝露”应立即停止激光焊接机的使用，待聚光腔表面的水分自然干燥后重新检查2000W光纤激光焊接机激光器光学表面的状况，检查一切正常的情况下才能再次开机，2000W光纤激光焊接机开机前注意适当调高温控器的下限设定温度。正常运行中还应注意观察制冷系统的钛管上是否结霜，如果出现结霜，可能是制冷系统中的氟利昂不够所致，应立即请有关的专业人士进行补充并检查是否存在泄露；

（三）将万用表置于2MW电阻档，把两支表笔测量端的金属外露部分以1cm的间隔距离，平行地插入冷却水面，此时的电阻读数至少应大于250kW。若读数低于此数值，应立即更换焊枪冷却水；（四）为了保证2000W光纤激光焊接机一直处于正常的工作状态，连续工作二周后或停止使用一段时间时，在开机前首先应对YAG棒、介质膜片及镜头保护玻璃等光路中的组件进行检查，确定各光学组件没有灰尘污染、霉变等异常现象，如有上述现象应及时进行处理，保证各光学组件不会在强激光照射下损坏；（五）设备操作人员可以经常用黑色像纸检查激光器输出光斑，一旦发现光斑不均匀或能量下降等现象，应及时对焊枪激光器的谐振腔进行调整，确保激光输出的光束质量；（六）检查焊枪保护连锁电路不锈钢焊条：该冷却系统专门针对激光设备的特点，设计了超温声音报警，超温连锁，流量开关连锁，液位保护连锁等保护措施。使用中应经常检查以上保护电路，保证其功能正常有效。检查工作可以利用换水时进行。

自动焊锡机的基本焊锡原理

自动焊锡机的基本焊锡原理随着电子元器件的更新换代加速以及电子发展朝着微型化、小型化的方向发展，传统的手工焊接方式已经越来越多的不能满足生产工艺的要求，因此采用自动焊锡机器人进行焊接时未来的一个必然选择。对于手工改机器焊接，目前还是一个适应的过程，因此为了保证焊接产品的质量，我们必须对其原理进行一下分析，只有这样我们才能保证自动焊接的正常进行以及对产品质量的把控。自动焊锡机器人的焊接原理：自动锡焊是一门大学问，他的原理是通过自动加热的烙铁将固态焊锡丝加热熔化，同时借助于助焊剂的作用，使其流入被焊金属之间，待冷却后形成牢固可靠的焊接点。该过程都是靠机器本身来完成的，我们人工只需要操控机器即可。当焊料为锡铅合金焊接面为铜时，焊料先对焊接表面产生润湿，伴随着润湿现象的发生，焊料逐渐向金属铜扩散，在焊料与金属铜的接触面形成附着层，使两则牢固的结合起来。因此可以说自动焊锡是通过润湿、扩散和冶金结合这三个物理,化学过程来完成的。一、润湿原理：润湿过程是指已经熔化了的焊料（锡丝）借助毛细管力沿着母材金属表面细微的凹凸和结晶的间隙向四周漫流，从而在被焊母材表面形成附着层，使焊料与母材金属的原子相互接近，达到原子引力起作用的距离。引起润湿的环境条件：被焊母材的表面必须是清洁的，不能有氧化物或污染物。打个形象的形象比喻就是：把水滴到荷花叶上形成水珠，就是水不能润湿荷花。把水滴到棉花上，水就渗透到棉花里面去了，就是水能润湿棉花。二、扩散原理：伴随着润湿的进行，焊料与母材金属原子间的相互扩散现象开始发生。通常原子在晶格点阵中处于热振动状态，一旦温度升高。原子活动加剧，使熔化的焊料与母材中的原子相互越过接触面进入对方的晶格点阵，原子的移动速度与数量决定于加热的温度与时间。这个我们可以再焊接过程中清晰的看到，就是锡丝融化后流开的现象。三、冶金结合原理：由于焊料与母材相互扩散，在2种金属之间形成了一个中间层---金属化合物，要获得良好的焊点，被焊母材与焊料之间必须形成金属化合物，从而使母材达到牢固的冶金结合状态。这就好比是炼钢一样，多种金属融化后结合在一起。因此可以说我们只有深刻了解了这些原理，我们才能用自动焊锡机器人来进行很好的焊接的，毕竟自动焊锡机器人也是模仿人工焊接原理来进行开发的。以上内容来自：自动焊锡机-立科自动化。

机器人基本构成

机器人基本构成机器人系统通常分为三大部分：机械部分、传感部分和控制部分；六个子系统：驱动系统、机械系统、感知系统、人机交互系统、机器人环境交互系统、控制系统等组成（如图1所示）。图1 机器人系统的基本构成 1.机械系统机械系统又称操作机或执行机构系统，由一系列连杆、关节或其他形式的运动部件组成，通常包括机座、立柱、腰关节、臂关节、腕关节和手爪等，构成多自由度机械系统。工业机器人机械系统由机身、手臂和末端执行器组成，机身可具有行走机构，手臂一般有上臂、下臂和手腕组成，末端执行器直接装在手腕上，可以是两手指或多手指手爪，可以是喷漆枪、焊枪等作业工具。 2.驱动系统驱动系统主要指驱动机械系统的机械装置，根据驱动源不同可分为电动、液压、气动三种或三者结合一起的综合系统；驱动系统可以直接与机械系统相连，或通过皮带、链条、齿轮等机械传动机构间接相连。 3.感知系统感知系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，获取内部和外部环境状态信息，确定机械部件各部分的运行轨迹、状态、位置和速度等信息，使机械部件各部分按预定程序和

工作需要进行动作。智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化水平。人类感知系统对外部信息获取比较灵巧，但一些特殊信息传感器感知更有效。 4.控制系统控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号支配机器人的执行机构完成规定的运动和功能。若不具备信息反馈特种，则为开环控制系统；具备信息反馈特征则为闭环控制系统。根据控制原理可分为程序控制系统，适应性控制系统，人工智能控制系统；根据控制运动形式分为点位控制和轨迹控制。 5.交互系统机器人-环境交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。机器人可以与外部设备集成为一个功能单元，如加工制造单元、焊接单元、装配单元等；也可以是多台机器人、多台机床、设备、零件存储装置等集成为一个可执行复杂任务的功能单元。人机交互系统是操作人员参与机器人控制并与机器人进行联系的装置，如计算机终端、指令控制台、信息显示板及危险信号报警器等。主要有两类：指令给定装置和信息显示装置。

焊锡机器人介绍

焊锡机器人介绍简介焊锡机器人，又名自动焊锡机，是一种能代替手工焊接的设备，由多个机械手、送锡系统、控制系统、烙铁系统组成的设备，应用于焊锡焊接工位，主要针对人工焊锡的工艺制程，特别是SMT后段焊锡工艺中对温度敏感的电子元件焊接，主要用于替代简单且重复性强的手工焊接的设备。当前市面主要为桌面式焊锡机器人，一般有单头焊锡机器人、双头焊锡机器人、双工位焊锡机器人等。基本配置焊锡机器人的基本配置有：机台外壳、工作平台、手持式示教盒、加热控制器、出锡控制系统、焊笔组件、焊咀清洁系统、定位夹具等组成。发展历史焊锡机器人起源于日本，进入国内后最早应用于电声及汽车电子等产品上。2004年以前市面上只有日本几家品牌的焊锡机器人可选。2004年第一台国产焊锡机器人面世后，国内多家自动化厂家（关键自动化、聪明人、冈田等）纷纷投入到焊锡机器人行页。当前形成了以几个国产焊锡机器人品牌与日本品牌焊锡机器人竞争的市场局面。优点和缺点由焊锡机器人的操作方式，决定了其最大优势为焊接产品焊点一致，品质稳定性好。同时针对很多产品，一人操作一台设备的效率可达到人工焊接的多人效率，具有提高效率的优势。但是并不是所有无法过波峰焊的产品都适合用焊锡机器人来焊接，对于一些定位比较困难或者焊锡工艺难以实现的产品，焊锡机器人的焊锡良率也不高。

与波峰焊区别针对手工焊接工位的替代，当前市面上可选的自动设备包括选择性波峰焊和焊锡机器人。选择性波峰焊为波峰焊的一种特殊机型，主要针对通孔元件，选择性的设置焊接点，来满足生产需求。选择性波峰焊的特点决定了其设备要求的精密度非常高，所以市面上真正稳定可用的产品只有少数几家可供选择，且价格昂贵。焊锡机器人的工作方式与选择性波峰焊相反，针对通孔插件产品，用夹治具固定好产品后，引脚向上，从上方进行焊接。市场现状目前国内市场主流可见的禾宇、优林、阿波罗、快克（QUICK）、聪明人、关键自动化等一些国产品牌焊锡机器人已经成功应用于汽车电子、数码、电子、电声、LCD、线路板等生产行业。焊锡机器人的运用给企业带去了新的生机。一些大型的自动化加工生产企业，应用了自动化的焊锡设备后，能够提高企业的整体生产水平，也提高了企业的自动化水平，另外一个方面，减少了人员的投入，也就是降低了企业的生产成本。设备也可采用流水线的作业模式，一体化的管理。

恒温激光锡焊在PCB+FPC柔性线路板领域的应用

恒温激光锡焊在PCB+FPC柔性线路板领域的应用发表时间：2019-10-15 13:54作者：思思正随着电子终端设备的多功能、高密度、小型化的发展趋势,致使部件与部件、部件与焊盘之间的空间越来越小。作为连接电子集成的重要部分，线路板应用于所有包括家用电器、电子计算机、电子通讯设备等的电子产品。如高端智能手机、数字相机、笔记本电脑、汽车部件等。在电子行业，常见的线路板可以分为PCB硬板、FPC柔性板、软硬结合板。 PCB称为印刷线路板，FPC线路板又称柔性线路板（是一种具有高度可如高端智能手机、数字相机、笔记本电脑、汽车部件等。靠性、适用于如今科技发展趋势，广受欢迎的线路板），FPC与PCB经过产品发展，诞生了软硬结合板。作为传统线路板PCB，一直是电子市场的必备角色，由于其可高密度化、高可靠性、可设计性、可测试性的特点，使用线路PCB板风靡全球。 FPC柔性电路板（Flexible Printed Circuit 简称FPC）是以聚酰亚胺或聚酯薄膜为基材制成的一种具有高度可靠性，绝佳的可挠性印刷电路板。具有配线密度高、重量轻、厚度薄、弯折性好的特点。软硬结合板，是PCB与FPC经过发展与运用，诞生出新的线路板，它具有FPC与PCB的特性。既有一定的刚性区域及挠性区域，可用于FPC与CB的大部分应用领域。

激光锡焊是以激光作为热源，熔融锡使焊件达到紧密贴合的一种钎焊方法。普思立激光锡焊相比传统锡焊工艺，该方法具有加热速度快，热输入量及热影响小；非接触式加热；系统图像自动识别定位焊接位置可精确控制；焊接过程自动化；自动送锡可精确控制钎料的量，焊点一致性好；带实时温度反馈控制系统，将温度控制在300度以下，不损伤基板，自动送锡焊台精准送0.4的锡丝，不易沾锡。可大幅减少钎焊过程中的挥发物对操作人员的影响；适合复杂结构零件焊接等优点。激光锡焊能有效的改善传统PCB线路板，FPC柔性线路板焊接的空焊与溢锡，大幅度提升焊接质量

激光焊接机

焊接机培训大纲课程目标：本课程帮助学员学习焊接的工艺特点，结合焊接的工艺讲解激光焊接使用的焊接参数，讲解设备结构特点。使学员能够对公司的焊机设备有一个全面的了解。课程对象初级合格销售工程师课程讲师刘勇＼何放课程时间２小时课程大纲：第一章焊接原理 1.1 激光器原理 1.2 激光焊接原理 1.2.1 不同材料吸收特性的比较１.2.2 激光焊接工艺参数介绍第二章焊接机结构以及组成 2.1 焊接机光路结构 2.1.1 激光器光路组成 2.1.2 外光路系统组成 2.2 焊接机电源组成 2.2.1 激光电源结构以及组成 2.2.2 焊接机控制组成第三章技术参数各种机型技术参数对比图第四章产品特点 4.1与竞争对手相比优势 4.1.1光路结构优势 4.1.2电源性能优势 4.2与竞争对手相比劣势

4.2.1 系统集成能力第五章目标市场及主要应用 5.1目标市场 5.1.1 使用主要行业 5.1.2 潜在行业 5.2主要应用结合样品介绍焊接机的应用第一章焊接原理 1.1 激光器的原理激光器的基本结构示意图谐振结构图

Nd3+-YAG激光器 (Nd3+- Y3Al5O12)钇铝石榴石晶体可连续/高重频率 1.2激光焊接的原理在我们实际生活中，各种部件是由材料组成。不同的材料，其本身的反射激光的特性决定了激光对其起作用的大小。反射率越高，吸收的光能越少。反之，则吸收的光能越多。熔池的形成：金属在激光作用下表面将发生一系列的变化，在其表面被激光加热并迅速象深处传导，在激光功率密度一定的情况下表面将溶化，部分在激光功率密度高时被瞬间汽化，在工件表面形成熔池。焊缝的形成：在焊接过程中，通过工件相对激光移动，使得熔化金属沿某一个角度加速，液体金属传热作用温度迅速降低，液体金属形成焊缝。

焊锡上岗培训教材

焊锡上岗培训教材 1.0焊锡的定义在金属表面依据毛细管现象(注1)，使锡附于金属表面从而使金属接合的方法称为焊锡。注1：毛细管现象：将细小管置于液体中时，管中液面高于外液面的现象。焊锡时熔化的锡流入欲接合金属间的细缝间的现象。 2.0焊锡的材料 2.1 “锡” 通常我们所说的“锡”是锡、铅依据其不同的比例而组成，通常有很多种。使用方便，价格便宜的一般是含锡量为50%～60%的“锡”。 1)扁平形：也称为锭形，或铁锭形，因此，有投入浸渍用大型焊锡槽中后与小型焊锡槽中，或使用大烙铁进行焊锡作业的。 2)棒状：在焊锡槽，或大型机器的焊锡作业中使用。 3)三角形：作为电子部件中焊锡作业用而普通使用，一边为约6mm的三角形断面，长

度约为300mm的即是其中一例。 4)线状：作为小型电子部件的焊锡作业用而被广泛使用，线径0.8φ～5φ，其中称为“加入树脂的锡”，锡丝成份：焊料和助焊剂；一般使用的是该“加入树指的锡”。 2.2 焊锡膏(助焊剂)的3个基本作用： A、洗净化作用金属表面一般都覆有一层氧化物等，在这种状态下即使使用焊锡，也无法使金属接合，焊接膏可使该类附在金属表面的氧化物、氢化物除去。 B、使锡表面张力低下的作用熔化状焊锡有较大的表面张力，焊锡时要降低该表面张力，使焊锡较好地附着在金属表面，焊锡膏可降低其表面张力增加其附着性。注：表面张力：在液体表面起作用，使液体表面缩至最小的力，如水银在玻璃板上成颗粒状、水滴生成等力。 C、防氧化作用加热金属表面及熔化状态的焊锡，比在常温状态下更易氧化，焊锡膏能较快地覆在已清洗净的金属表面，防止氧化。 2.3基本金属能结合的金属种类很多，其中表面氧化的容易度，氧化物的性质与焊锡的亲和力等均有差异，焊锡的程度也就非常不同。各类金属的焊锡容易度顺序如下表： 3.0工具 3.1电烙铁 A、种类与形状主要使用的电烙铁，额定消耗功率有15、25、30、40、60、80、100、150、200、 300W等。形状可依据使用场所而设法使其有各种形状。一般的焊印刷线路板使用15～40W，细线的配线中使用30～60W。 B、电烙铁的选定 a、烙铁尖须能快速加热，但须能充分发生热量。 b、热效率须良好。 c、须完全电绝缘。 d、烙铁尖达到额定温度后，温度变化必须小 e、加热部分发生的热量不得影响到把手部分引起作业困难。 f、整体重量较轻，平衡良好。 g、把手部与加热头间以及烙铁尖不得松动。 h、应该较易更换烙铁尖。

机器人结构组成

机器人系统的结构: 机器人的机构部分、传感器组、控制部分、信息处理部分组成。机器通常由动力部分、工作部分和传动装置三部分组成。除此之外，还有自动控制部分。动力部分是机器动力的来源，常用的发动机有电动机、内燃机和空气压缩机等。工作部分是直接完成机器工作任务的部分，处于整个传动装配的终端，起结构形式取决于机器的用途。例如金属切削机床的主轴、拖板、工作台等。传动装置是将动力部分的运动和动力传递给工作部分的中间环节。例如：金属切削机床中常用的带传动、螺旋传动、齿轮传动、连杆机构、凸轮机构等。机器应用的传动方式主要有机械传动、液压传动、气动传动及电气传动等。

机器人的执行机构由哪些部件构成即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部（夹持器或末端执行器）和行走部（对于移动机器人）等机器的驱动装置有哪些是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是电信号，输出的是线、角位移量。机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置，如步进电机、伺服电机等，此

外也有采用液压、气动等驱动装置。机器人的控制系统方式有哪些？一种是集中式控制，即机器人的全部控制由一台微型计算机完成。另一种是分散（级）式控制，即采用多台微机来分担机器人的控制，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，主机常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息；作为下级从机，各关节分别对应一个CPU，进行插补运算和伺服控制处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。根据作业任务要求的不同，机器人的控制方

焊接机器人的分类【大全】

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人完成定位焊作业。这样，点焊机器人逐渐被要求有更全的作业性能，具体来说有： a)安装面积小，工作空间大： b)快速完成小节距的多点定位(例如每0·3～0.4s移动30一50灬节距后定位); c)定位精度高(士0·25灬)以确保焊接质量 d)持重大(50、1佣)，以便携带内装变压器的焊钳; e)内存容量达，示教简单，节省工时; f)点焊速度与生产线速度相匹配，同时安全可靠性好。按结构坐标系特点来分，焊接机器人又可分为以下几类： 1)直角坐标型这类机器太的结构和控制方案与机床类似，其到达空间位置的三个运动(z)是由直线运动构成，运动方向互相垂直.其末端操作器的姿态调节由附加的旋转机构实现，如图2-1所示。这种形式的机器人优点是运动学模型简单，各轴线位移分辨率在操作容积内任一点上均为恒定，控制精度容易提高《缺点是机构较庞大，工作空间小，操作灵活性较差。简易和专用焊接机器人常采用这种形式。 2)圆柱坐标型这类机器人在基座水斗转台上装有立柱，水平臂可沿立柱作上下运动并可在水平方向伸缩。这种结构方案的优点是末端操作器可获得较高速度，缺点是末端操作器外伸离开立柱轴心愈远，其线位移分辨精度愈低。 3)球坐标型与圆柱坐标结构相比较，这种结构形式更为灵活。但采用同一分辨率的码盘检测角位移时，伸缩关节的线位移分辨率恒定，但转动关节反映在末端操作器上的线位移分辨率则是个变量，增加了控制系统的复杂性. 4)全关节型全关节型，机器人的结构类似人的腰部和手部，其位置和姿态全部由旋转运动实现，如图2、4所示，其优点是机构紧凑，灵活性好，占地面积小，工作空间大，可获得较高的末端操作器线速度;其缺点是运动学模

自动焊锡机器人应用前景

根据IFR的数据显示，世界工业机器人市场的前景一片光明，中国将会在未来几年内发展成为世界工业机器人需求量第一的市场。电子行业已成为继汽车零部件之后工业机器人应用的第二大行业，对工业机器人的需求量约占全球整体水平的30%。从我国电子行业目前的发展来看，工业机器人主要应用在手持式电子设备、家用电器、零部件等领域。机器人细分到如自动焊锡机器人、移动印刷机器人、自动锁螺丝机器人、自动切割机器人、自动涂油机器人、自动点胶机器人等，其中自动焊锡机器人的应用尤为重要。焊锡技术在现代工业的发展中发挥着重要的作用，相关技术涉及材料、信息、机械、电子等多个学科。目前，自动化的焊锡设备在广泛应用的基础上得到了技术性的突破和发展，结束了传统的人力焊锡生产模式，在生产效率上得到了很大的提高。自动焊锡设备的发展与应用已是必然的趋势，并已渗透到与电子相关的各个行业中。焊锡设备在电子行业的应用如下图所示。自动焊锡设备的运行稳定性好，其核心优势在于自动化与智能化的操作模式能够保证焊接产品的一致性，柔性化的设计能够实现多样的产品操作;另外其具有较高的生产效率，只有取放物料环节需人工辅助。自动化焊锡设备的运用可以帮助企业减少人工成本，同时还能够有效的提高生产效率和产品成品率，更重要的是自动化的生产设备便于工厂采用流水线的作业模式，有效地促进企业的一体化管理。焊锡应用技术的发展，也扩大了其适用领域，目前被广泛地用于汽车电子、家电、零部件、LCD、线路板等先进制造行业中。自动化焊锡技术已经成为了各相关行业发展的主流趋势，自动化焊锡设备在以下场合中的应用有着举足轻重的作用。

(1)在航天、国防、航空、汽车及通信设备等行业，为了保证焊接精度和焊点在不同极端条件下的可靠性，自动焊接技术是可靠选择。 (2)因对温度敏感而无法通过回流焊与波峰焊的器件，如连接器、DIP封装元器件、屏蔽罩、传感器、变压器、电缆、排线、喇叭和马达等。 (3)混装电路板、刚柔结合板、软硬结合板、具有立体结构或堆叠设计的工件限制了波峰焊与回流焊等生产设备的使用。 (4)小批量生产或试产时，不会使用复杂的生产方式或昂贵的大型设备。随着原材料的上涨、不断提高的人工成本和同质化的竞争给行业带了许多的变数和困难，自动焊锡机行业在这几年倍受关注，其发展潜力巨大。因此苏州索高自动化有限公司适时地抓住这一市场需求，努力拓展产品技术与应用的优势，为整个自动焊锡机行业带来更多成功的应用案例及成熟的解决方案。苏州索高自动化有限公司-工业自动化方案服务商，专业自动焊锡机厂家，我们的焊锡机器人高效稳定，价格适中，并提供全自动焊锡机、自动锁螺丝机、点胶机设备等，亦可提供高效快速的焊锡机、锁螺丝机、点胶机、OEM/ODM定制方案。