工业机器人专业导论论文
工业机器人的论述
学院班级: 07级机电工程学院微电01班
姓名: 林荣珍学号: 3107000319
指导老师: 阎秋生教授
摘要 :在使用工业机器人的背景下,阐述工业机器人的定义,并论述其组成,特点,广泛的应用前景,和在使用过程中存在的不足,最后综述其发展趋势.
关键词: 工业机器人广泛应用前景良好
一. 引言
工业机器人是典型的机电一体化的高技术产品,在许多生产领域对提高生产的自动化水平,提高劳动生产率,产品质量,经济效益,及改善工人作业条件等方面起到不可替代的作用.许多劳动条件恶劣,又要求高精度,长时间,大规模作业的场合使用工业机器人是社会发展的必然趋势.
二. 定义
工业机器人是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。它由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。
三. 组成
（1）控制计算机控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有32位、64位等，如奔腾系列CPU以及其他类型CPU。
（2）示教盒示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作，拥有自己独立的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。
（3）操作面板由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作。
（4）硬盘和软盘存储存储机器人工作程序的外围存储器。
（5）数字和模拟量输入输出各种状态和控制命令的输入或输出。
（6）打印机接口记录需要输出的各种信息。
（7）传感器接口用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。
（8）轴控制器完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。
（9）辅助设备控制用于和机器人配合的辅助设备控制，如手爪变位器等。
（10）通信接口实现机器人和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等。（11）网络接口
四. 特点
工业机器人特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。
机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。
机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。
五. 应用前景
在工业生产中，弧焊机器人、点焊机器人、分配机器人、装配机器人、喷漆机器人及搬运机器人等工业机器人都已被大量采用。
工业机器人不仅应用于传统制造业如采矿、冶金等领域，同时也已开始扩大到核能、航空、航天等高科技领域以及家庭清洁、医疗康复等服务业领域中。如，水下机器人、高压线作业机器人、管道机器人等特种机器人以及扫雷机器人、作战机器人、排雷机器人器人等军用机器人都广泛应用于各行各业。
六. 不足
由于机器人的问世，使一部分工人失去了原来的工作，于是有人对机器人产生了敌意,认为“机器人上岗，人将下岗。”比如汽车的出现，它不仅夺了一部分人力车夫、挑夫的生意，还常常出车祸，给人类生命财产带来威胁。由于机器人的一次性投资比较大,这阻碍了机器人在企业中的普遍推广.
七.发展趋势
美国是工业机器人的诞生地，早在1962年就研制出世界上第一台工业机器人，比起号称"机器人王国"的日本起步至少要早五六年.
2001年全世界有75万台工业机器人用于工业制造领域，其中38.9万在日本、19.8万在欧盟、9万在北美，7.3万在其余国家。至2004年底全世界在役的工业机器人至少有约100万。
随着经济和科技的不断发展,人们对工业机器人的要求不断提高.在性能方面要求工业机器人性能不断提高,表现在高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修上;在价格方面要求单机价格不断下降以促进工业机器人的普遍化;在结构方面要求工业机器人向机械结构向模块化、可重构化发展;在控制系统方面要求工业机器人向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。
目前，在国外,工业机器人技术正在向智能机器和智能系统的方向发展，其发展趋势主要为：结构的模块化和可重构化；控制技术的开放化、PC化和网络化；伺服驱动技术的数字化和分散化；多传感器融合技术的实用化；工作环境设计的优化和作业的柔性化以及系统的网络化和智能化等方面。在国内, 工业机器人在基础技术方面,单元技术和基础元部件的研究开发方面,控制装置的研制方面,操作机研制方面,应用工程方面都得到了蓬勃的发展.
据国际机器人协会统计，2003年工业机器人发货量呈现强劲增长势头。与2002年相比，2003年全球范围内机器人的订货量增长约10%以上。预计，工业机器人的世界市场将从2002年的68600台套增长到2006年的91100多台套，年平均增长7.4%。
因此，从长远看，工业机器人的生产成本还会大大降低,其发展前景是不可估量的.
八. 结论
虽然工业机器人的问世给人们的工作岗位带来了很大压力,但是任何新事物的出现都有利有弊，只要利大于弊，就会很快就得到了人们的认可。要知道工业机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力.工业机器人应用情况，应是一个国家工业自动化水平的重要标志.
虽然工业机器人有一次性投资比较大等许多不足的地方,但其日常维护和消耗相对于
它的产出远比完成同样任务所消耗的人工费用小,尤其是可长时间持续工作、精确度高、抗
恶劣危险环境,大规模作业等非人力可为的优势使其成为社会发展的必然趋势.因此,工业
机器人的发展前景是不可估量的
[参考文献]
1. Newmaker. 工业机器人控制的功能、组成和分类. newmaker佳工机电网. 2004年10月14日
2. 孙立宁. 机器人技术发展状况. 百家讲坛网. 1月31日
3.刘远江. 工业机器人技术发展趋势. 《论坛》. 2007年5月2日
工业机器人论文
编号： 目录 摘要 (3) 1引言 (3) 2工业机器人技术现状与发展 (3) 2.1工业机器人技术概念 (3) 2.2工业机器人技术发展现状 (3) 2.3技术发展趋势 (5) 3外工业机器人现状 (5) 4国内工业机器人现状 (6) 5工业机器人市场现状 (8) 5.1工业机器人的需求情况 (8) 5.2工业机器人的销售情况 (8) 5.3国内工业机器人的市场特征 (9) 6工业机器人产业未来发展 (9) 7结语 (10) 参考文献 (11)
摘要：机器人的应用越来越广泛，需求越来越大，其技术研究与发展越来越深入。这将提高社会生产率与产品质量，为社会创造巨大的财富！ Abstrent：The application of robot has been more and more widely used and the require is bigger and bigger．Its research and development becomes deeper and deeper．This will improve the effective of society and the quality of production．Also it will make great poverty for the society． 关键词：工业机器人技术、市场需求、技术应用、研究进展、发展趋势 一、引言 工业机器人诞生于20世纪60年代,在20世纪90年代得到迅速发展,是最先产业化的机器人技术。它是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术,是当代研究十分活跃、应用日益广泛的领域。它的出现是为了适应制造业规模化生产,解决单调、重复的体力劳动和提高生产质量而代替人工作业。在我国,工业机器人的真正使用到现在已经接近20多年了,已经基本实现了试验、引进到自主开发的转变,促进了我国制造业、勘探业等行业的发展。随着我国改革开放的逐渐深入,国内的工业机器人产业将面对越来越大的竞争与冲击,因此,掌握国内工业机器人市场的实际情况,把握我国工业机器人的相关技术与研究进展,显得十分重要。 二、工业机器人技术现状与发展 2.1工业机器人技术概念 工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。
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新时代下我国工业工程的发展应用研究 摘要：工业工程主要是通过优化和重新组织工作系统的方法, 达到提高效率的 目的, 是一种不需要投资或只需少量投资就能提高生产效率的方法。通过分析工业工程在我国应用及发展的基础上, 借鉴国外工业工程实施的成功经验,提出了我国实施与应用工业工程的设想, 并对我国工业工程的未来应用发展进行了展望。 关键词：工业工程；应用；发展；探讨 0引言 工业工程在国外已经有一百多年的历史,是美国五大工程学科之一。它融工程和管理于一体, 对工业发达国家的经济与社会发展起了巨大推动作用。工业工程( IndustrialEngineering, IE) 是以规模化工业生产及工业经济系统为研究对象, 以优化生产系统, 提高劳动生产率和综合效益为追求目标, 在生产制造技术、管理科学和系统工程等科学不断发展的基础上形成的一门交叉边缘学科。在改革开放经历了二十年的发展之后, 中国的经济已进入了一个崭新的发展时期。从过去的资金引进,转变成为现在对技术、管理、人才的引进, 其中也包括对工业工程的引进。 1工业工程思想在高校改革中的应用 工业工程思想,亦称IE 意识,是经过近百年的实践而逐步形成起来的基本思想,反之又使IE实践符合其科学规律,产生具有指导作用的思想方法。这些思想也可叫做IE 的灵魂,或称之为IE 精神。IE 意识主要包括以下五个方面,即成本和效率意识,问题和改革意识,工作简化、专业化和标准化意识,全局和整体意识,以人为中心的意识。树立工业工程思想(IE意识）比掌握工业工程方法和技术更为重要,这种思想意识已被广泛应用于各行各业,对高校改革同样具有重要的指导意义。为了不断提高我国高等教育的国际竞争力,我国高校的改革必须在更深层次和更高水平上全面展开,这种改革绝不是资源的简单重组,换汤不换药,而是对现有资源进行更合理的优化配置,达到系统的整体优化,从而提高教学质量和办学效益,这既符合工业工程思想(IE意识) ,也是我们高校改革的目的之所在,更是全面贯彻落实科学发展观的具体体现。思想指导实践,因此,可以毫不夸张地说,在高校改革的各项具体工作中,能否牢固树立工业工程思想( IE 意识) ,自觉运用和贯彻工业工程思想,是高校改革能否顺利进行并取得成效的关键。 2工业工程在制造业中的应用 中国工业工程(CIE) 诞生后,经过20 多年的发展,已经在千百家企业不同程度地应用了工业工程,相当数量的企业应用效果显著。涉及到汽车、钢铁、机械
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IE程序分析 简介 基础工业工程分为：程序分析、动作分析、操作分析。 其中程序分析主要应用在程序优化、程序正确性验证等方面。相关技术包括类型系统、抽象解释、程序验证和模型检查等等。 程序分析是以某种语言书写的程序为对象，对其内部的运作流程进行分析。 1.程序分析的定义 程序分析主要是以整个生产过程为对象，研究分析一个完整的工艺程序，从第一个工作地到最后一个工作地全面研究、分析有无多余或重复的作业，程序是否合理，搬运是否太多，等待是否太长等，进一步改善工作程序 和工作方法。
2.1程序分析的常用符号 2.2流程图派生的复合活动符号
3.1 “5W1H”提问技术”。 为了使分析能得到最多的意见，而不致有任何遗漏，需要采用提问技术(即“5W1H”提问技术)依次进行提问。 考察点第一次提问第二次提问第三次提问 目的做了什么What 是否必要有无其他更合适的对象 原因为何做Why 为什么要这样做是否不需要做 时间何时做When 为何需要此时做有无其他更合适的时间 地点何处做Where 为何需要此处做有无其他更合适的地点 人员何人做Who 为何需要此人做有无其他更合适的人 方法如何做How 为何需要这样做有无其他更合适的方法与工具 3.2分析时的“ECRS”四大原则 1）取消（Elminate) 取消为改善的最佳效果，如取消不必要的工序、操作、动作，这是不需要投资的一种改进，是改进的最高原则。 2）合并（Combine) 对于无法取消而又必要者，看是否能合并，以达到省时简化目的。如合并一些工序或动作，或由多人于不同地点从事的不同操作，改为由一人或一台设备完成。 3）重排（Rearrange) 经过取消、合并后，可再根据“何人、何处、何时”三提问进行重排，使其能有最佳的顺序、除去重复、办事有序。 4）简化（Simple) 经过取消、合并、重排后的必要工作，就可考虑能否采用最简单的方法及设备，以节省人力、时间及费用。 3.3分析时的五个方面 1）操作分析这是最重要的分析，它涉及到产品的设计。产品设计的轻微改变，很可能改变整个制造过程，省去某些工序，减少搬运等。 2）搬运分析搬运问题需考虑搬运重量、距离及消耗时间。而运输方法和工具的改进，可减少搬运人员的劳动强度和时间消耗，进行设施布置时，要考虑搬运因素。
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机械工程导论论文 ——机器人技术 制作人： 张周琪 1224140155 陈翠萍 1224140103 韩少军 1224140110 郝云 1224140111 计莹 1224140113
前言 机器人技术作为20世纪人类最伟大的发明之一，自问世以来，就一直备受瞩目。40年以来，机器人技术迅速发展，它综合了机械学、力学、电子学、计算机科学、自动控制工程、人工智能、仿生学等多个学科的最新研究成果，是多种学科综合发展的成果，代表了机电一体化的最高成就，代表高技术前沿，是当今世界科学技术发展最活跃的领域之一。各种形态、功能的机器人相继面世，而未来的机器人将是一种能够代替人类在非结构化环境下从事危险、复杂劳动的自动化机器。机器人技术应用不断扩大。因此研究发展机器人技术受到世界各国重视。
目录 1.机器人的定义与组成 (4) 2.机器人的分类 (6) 3.机器人的发展历史 (8) 4.总结 (10)
1.机器人的定义与组成 目前，国际上关于机器人的定义有很多，但综合各国对工业机器人的定义，都包括有“可编程”、“计算机控制”、“机械装置三方面的共同点。而我们的教科书则将其定义为：工业机器人是一种可以搬运物料、零件、工具或完成多种操作功能的专用机械装置；由计算机进行控制，是无人参与的自主自动化控制系统；它是可编程、具有柔性的自动化系统，可以允许进行人机联系。可以通俗地理解为“机器人是技术系统的一种类别，它能以其动作复现人的动作和职能；它与传统的自动化（或自动系统）的区别在于有更大的功能性和多目的用途，可以反复调整以执行不同的功能”。这一概念反映了人类研制机器人的最终目标是为了创造一种能够综合人的所有动作和智能特征，延伸人的活动范围，具有通用性、柔性和灵活性的自动机械。所以根据上述的定义，机器人具有以下的特征： 1：机器人是模仿人或动物肢体动作的机器，能像人那样使用工具和机械。因此机床和汽车不是机器人。 2：机器人具有智力或感觉和识别能力。一般玩具机器人由于没有感觉和识别能力，所以不属于正真的机器人 3：机器人集中了机械工程，电子技术，计算机技术，自动控制技术以及人工智能等多学科的最新研究成果，代表了电子一体化的最高成就，是当代科学技术发展的最活跃的领域之一。 一个机器人系统一般是由操作机、驱动单元、控制器和为机器人进行作业而连接的外部设备组成。而工业机器人一般由机器人本体、
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【摘要】人类社会发展至今，经历了蒸汽机，电气，信息3大工业革命，这三次巨大的变革彻底改变了人类社会的发展与进程。而如今，机器人技术的发展可以视为第四次工业革命。从世界上第一个机器人诞生到现在，机器人技术经历了一个长期而缓慢的发展过程。随着计算机技术、微电子技术、网络技术等一系列相关的飞速发展，机器人技术也得到了长足的发展。不仅工业机器人水平不断提高，各种用于非制造业的先进机器人系统也有了很大的进展。机器人技术代表了机电一体化技术的最高研究成果，涉及机械工程、电子技术、计算机技术、自动控制理论及人工智能等多门学科，是当代科学技术发展最活跃的领域之一。机器人的研究、制造和应用程度，在一定程度上代表了一个国家或公司科技水平和经济实力。目前，国际上各大公司都在竞相研制各类先进机器人，以向世人展示其强大的工业实力。 【关键字】分类结构硬件组成研究热点发展趋势 一、机器人分类 机器人按其智能程度可分为一般机器人和智能机器人。 一般机器人是指不具有智能，只具有一般编程能力和操作功能的机器人。到目前为止，在世界范围内还没有一个统一的智能机器人定义。大多数专家认为智能机器人至少要具备以下三个要素：一是感觉要素，用来认识周围环境状态；二是运动要素，对外界做出反应性动作；三是思考要素，根据感觉要素所得到的信息，思考采用什么样的动作。感觉要素包括能感知视觉、接近、距离的非接触型传感器和能感知力、压觉、触觉的接触型传感器。这些要素实质上就相当于人的眼、鼻、耳等五官，它们的功能可以利用诸如摄像机、图像传感器、超声波传感器、激光器、导电橡胶、压电元件、气动元件、行程开关等机电元器件来实现。对运动要素来说，智能机器人需要有一个无轨道型移动机构，以适应诸如平地、台阶、墙壁、楼梯、坡道等不同的地理环境。它们的功能可以借助轮子、履带、支脚、吸盘、气垫等移动机构来完成。在运动过程中要对移动机构进行实时控制，这种控制不仅要包括位置控制，而且还要有力度控制、位置与力度混合控制及伸缩率控制等。智能机器人的思考要素是三个要素中的关键，也是应赋予机器人的必备要素。思考要素包括判断、逻辑分析、理解等方面的智力活动。
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《计算机科学导论》论文 在选这个专业之前，我对计算机科学只有一个模糊的概念，通过系统的学习，现在已对本专业有更深入的认识： 一、计算机及计算机学科体系 20世纪40年代，计算机在诞生初期主要是用来进行科学计算的，因此被称位“计算机”。然而，现在的计算机的功能已经远远超过了“计算”这个范围，它可以对数字、文字、图形、图像以及声音等各种形式的数据进行处理。它能够按照事先存储的程序，自动高速地对数据进行输入、处理、输出和存储的系统。一个计算机系统包括硬件和软件两大部分。由于计算机科学与技术的迅猛发展，计算机已经成为一个庞大的家族，种类各式各样，从不同的角度可有不同的分类。按处理对象可分为数字计算机、模拟计算机和数字模拟计算机三类；按用途可分为通用计算机和专用计算机两类；从规模可以分为巨型计算机、大/中型计算机、小型计算机、微型计算机、工作站、服务器和网络计算机七大类。各种类型的计算机虽然在规模、用途、性能、结构等方面有所不同，但它们都具备运算速度快、运算精度高、具有记忆能力、具有逻辑判断能力和存储程序等特点。因为计算机具有以上特点，所以它对人类科学技术的发展产生了深远的影响，极大的增强了人类认识世界、改造世界的能力，在国民经济和社会生活的各个领域有着非常广泛的应用。计算机的用途主要有科学计算、数据处理、实时控制、人工智能、计算机辅助工程和辅助教育、娱乐和游戏这几个方面。对人类的工作、学习、日常生活有着非常巨大的影响。 计算机产业的高速发展，当然离不开计算机学科教育，现在的大学计算机设有计算机科学与技术、软件工程、网络工程三大专业。其专业的主要课程有C 语言程序设计、编译原理、操作系统、电工与电子技术、计算机网络、计算机系统结构、计算机组成原理、接口与通讯、离散数学、数据结构、数据库原理、数字逻辑、线性代数、专业导论、专业英语等；专业选修课有：概率论与数理统计、汇编语言、计算方法、人工技能、软件工程、信息检索与利用、JAVA语言、多媒体技术、分布式与并行处理、计算机控制系统、计算机图形学、面向对象技术、模糊逻辑与运用、嵌入式系统、数据挖掘、数字图像处理、算法设计与分析、通讯原理、网络操作系统、网络与信息安全、新技术专题等。 二、计算机系统（硬件+软件） 一个完整的计算机系统，由硬件和软件两部分组成。 （1）硬件，是由电子的、磁性的、机械的器件组成的物理实体，包括运算器、控制器、输入设备和输出设备等5个基本组成部分。
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南京工业大学浦江学院考试卷（A 卷） 课程名称 工业工程概论 考试学期 2014-2015-2 得分 适用专业 工业工程专业 考核方式 闭卷 考试时间长度 90分钟 命 题 人 黄豪杰 审核人 徐桂华 一、单项选择题（20分，每题1分） 1、历史上被称作“工业工程之父”的人是（ ） A ．甘特 B ．吉尔布雷斯 C ．泰勒 D ．亚当·史密斯 2、工业工程的首要任务是（ ） A ．供应系统的设计 B ．服务系统的设计 C ．生产系统的设计 D ．管理系统的设计 3、动素分析（Therblig ）的基本动作元素有（ ） A ．21个 B ．15个 C ．17个 D ．24个 4、I E 强调的优化是（ ）的优化 A ．生产要素 B ．系统整体 C ．局部 D ．分级 5、时间研究中，每个操作单元的观测时间乘以评比率的积是（ ） A.正常时间 B.标准时间 C.宽放时间 D.预定时间 6、PTS 指的是（ ） A. 动作经济分析法 B. 标准动作标准法 C ．基本动作时间分析法 D. 预定动作时间标准法 7、工艺流程分析的分析改进对象只包括加工和（ ） A ．装配 B ．检验 C ．包装 D ．储存 8、“不必要的动作要减少”是动作经济原则的（ ）之一点。 A. 着眼点 B. 基本思想 C. 基本方法 D. 基本动作 9、工人在工作班内为完成生产任务，直接和间接的全部工时消耗属于（ ） A ．作业时间 B ．宽放时间 C ．定额时间 D ．非定额时间 10、从观察记录开始就启动秒表，在每个作业要素结束时记下结束时刻，直至
作业结束停止秒表的计时方法为（） A．连续测时法 B．反复计时法 C．循环计时法 D．抽样计时法11、将动作分析和动作时间结合在一起的预定时间标准是( ) A．模特法(MOD) B．MTM法 C．WF法 D．PTS法 12、工具、物料应（） A. 放在固定的位置 B. 布置在工作者前面近 C. 依最佳之顺序排列 D. 置于工作者所及近处，并依最佳工作顺序排列 13、工业工程的功能具体体现为（）四个方面 A.把人员、物料、设备、能源组成使用系统 B.规划、设计、评价、创新 C. 预测、设计、改善和设置 D. 低成本、低消耗、安全、优质 14、生产率的定义是（） A.一切经济价值的源泉 B.投入与产出之比 C. 用来衡量生产系统转换效率的指标 D. 衡量生产要素使用效率的尺度 15、方法研究的着眼点是（） A.求新 B.改进工艺和程序 C. 系统整体优化 D.挖掘 企业内部力 16、进行工艺程序分析是采用工艺程序图和流程程序图，工艺程序图仅作出程序中的（），以及保证操作效果的（）两种主要动作 A.运输；贮存 B.暂存；操作 C. 操作；检验 D.检验；运输 17、5W1H提问技术，是对（）进行提问。 A.操作，运输、贮存、检验、等待 B.取消、合并、重排、简化 C. 目的、方法、人物、时间、地点 D.计划、组织、生产、控制 18、人机工程学研究的对象包括人、机和（） A．产品 B．质量 C．服务D．环境 19、若用工作抽样处理的现象接近于正态分布曲线。以平均数X为中线，两边各取标准差的3倍，其面积占总面积的（） A.68.25% B.95.45% C.99.73% D.99.99%
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执行搬运操作与加工制造的任务。工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。 机器人控制系统通常包括控制计算机、示教盒、操作面板、存储器检测、传感器输入输出接口、通信接口等组成部分。由于机器人的类型较多控制系统的形式也是多种多样的；（1）按照控制回路的不同可将机器人控制系统分为开环系统和闭环系统。（2）按照控制系统的硬件分有机械控制、液压控制、顺序控制、计算机控制等。（3）按自动化控制程度分为顺序控制系统、程序控制系统、自适应控制系统、人工智能系统。（4）按编程方式分为物理设置编程控制系统、示教编程控制系统、离线编程控制系统（5）按机器人末端运动控制轨迹分为有点位控制和连续轮廓控制。 工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是以穿孔卡、穿孔带或磁带等信息载体，输入已编好的程序。示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。示教输入程序的工业机器人称为示教再现型工业机器人。
自然辩证法概论结课论文 人工智能对人类未来社会的影响
2016秋《自然辩证法概论》课程期末论文 班级__ 学号__ 姓名__ 开课学院马克思主义学院任课教师_ 成绩________
人工智能对人类未来社会的影响 摘要：近年来，由于“深度学习”神经网络的提出，突破瓶颈的人工智能迅速发展，各大科技公司也纷纷布局。人工智能逐渐融入人们生活，并极大的促进了社会发展，同时其飞速的发展也引发了人们对于人工智能未来与人类关系的忧虑。 关键词：人工智能人类未来 一、人工智能的发展 今年全球最热门的词汇，“人工智能”无疑是其中之一。前不久谷歌AlphaGo与李世石的围棋人机大战,是继1997年IBM计算机“深蓝”战胜人类国际象棋冠军之后，人工智能领域的又一重大里程碑。提到人工智能，因为受科幻小说或电影的影响，大多数人会想到屠杀人类的机器人大军，但就其本质而言，人工智能是对人的意识、思维的信息过程的模拟，现代人工智能主要依靠数据和算法。1956年夏季，以麦卡赛、明斯基、罗切斯特和申农等为首的一批有远见卓识的年轻科学家在一起聚会，共同研究和探讨用机器模拟智能的一系列有关问题，并首次提出了“人工智能”这一术语，它标志着“人工智能”这门新兴学科的正式诞生。随后，人工智能与众多学科产生融合并飞速进展，但在90年代暴力破解需要的呈指数增长的计算量使人工智能发展陷入僵局。直到2006年“深度学习”神经网络的提出，才取得了突破性进展。深度学习算法体现出来的高性能，掀起了新一代人工智能技术的革新浪潮。“近年来，谷歌、微软、IBM、 百度等拥有大数据的高科技公司相继投入大量资源进行深度学习技术研发，在语音、图像、自然语言、在线广告等领域取得显着进展。”[1] 二、人工智能对现代人类社会的影响 人工智能在我们的生活中早已是随处可见，例如，大多数智能手机上都有的语音助手，使用搜索引擎时跳出的快捷项等。人工智能也对社会生产产生众多影响，例如，富士康每年计划打造1万台机器人同时裁掉6万员工，报社使用人工智能进行简单的新闻编辑，甚至有机构在研发已在研发能写药物处方的算法。“技术的社会价值可以表现为积极的正面价值，推动社会发展增进人类幸福，但也可以表现为消极的负面价值，给社会带来诸多风险。”[2]人工智能在初步发展阶段会极大的造福人类，这也正是人类研发其的原因，但也有人担心现阶段人工智能带来的问题，如失业，对科技的依赖等。首先，对于失业，新闻编辑，富士康员工，药师等人员所做的重复性工作由人工智能代替可以把人类从繁重的劳动中解放出来，提高生产生活的效率和质量。被替换掉的人力资源可以进行更高级的生产，促进社会进步。当年工业化刚开始的时候也曾出现过这样的忧虑，现在看来那时的忧虑完全没有必要，现在情况依旧如此。当然让人们放弃熟悉的事物做出改变是比较困难的，却也是无法违背的。其次，对科技的过分依赖，生活中经常听到不要过度的使用手机这类“善良”的劝告，但在我看来，经常使用手机是必须的。手机是当前人与人连接最高效的方式，在信息时代线上生存是大势所趋，如有必要，时刻保持在线。现在只是处于过渡阶段，虽然人们已经通过手机连接，但线下生活依旧是主流，所以在习惯于线下生活的较年长人的眼里，花费大量时间看手机是不务正业。认识趋势，看到趋势，顺应趋势才是明智得做法。所以老师们不应徒劳的去劝说同学们上课不要看手机，而应积极地结合趋势寻找新的传授知识的
工业工程论文关于工程论文
工业工程论文关于工程论文 工业工程专业实践教学体系的规划与建设 摘要：分析了三峡大学工业工程专业的办学特色，确定了专业实践教学目标，对实践教学体系进行了规划和建设。探索了一条依托机械大类教学实验平台，整合现有资源，建立体现基础IE和现代IE的工业工程专业实验室，积极与地方企业合作，建立校企合作教学科研实践基地的模式。 关键词：工业工程；实践体系；实验室建设；实践基地 工业工程（Industrial Engineering，简称IE）专业是国际上高等工程教育的主要专业之一。它是一门以工程技术、经济管理和人文科学相结合的交叉学科，也是一门实践性很强的应用型学科，兼具工程技术和管理技术的双重属性，要求工业工程学生不但要具有扎实的理论基础，而且应有较强的实践能力、沟通能力、创新能力、管理能力。实践教学环节是高校工业工程专业实现培养目标的必修环节。 在近200所开设工业工程专业的高校中，各校办学历史、优势学科、行业背景等各不相同，工业工程专业培养模式呈现多样化，实践教学体系建设也各有特点。就目前而言，大部分高校的实践环境并不理想，实践教学环节落后于课堂理论教学，使得IE实践教学难成体系。 一、工业工程专业定位与特色
三峡大学（以下简称“我校”）工业工程专业开设在机械与材料学院，2004年开始筹备，2005年获准开设，2006年正式招生，2010年培养出第一届毕业生，同时开展工业工程专业的学位硕士培养。 我校在2004年筹备工业工程专业时就充分考虑了工业工程学科特点及校企互补、产学研相结合培养人才的目标，将专业设置在机械与材料学院，专业定位于近机类专业，明确了毕业生授予工学学士学位，培养方向定位为主要为机械制造企业培养复合型高级工程技术人才。工业工程依托机械优势学科开展专业建设，因此专业建设强调制造工程相关技术和理论在工业领域内的应用，应体现以机械制造技术为基础，以生产系统管理基本理论为核心，以计算机信息技术为手段，强化实践性教学环节的思路。 我校机械学院在工业工程专业的规划与建设中，基于机械大类教学平台，注重依托本学院的湖北省重点学科、国家特色专业——机械设计制造及其自动化，以及湖北省重点实验室——水电机械设备设计与维护实验室，充分利用该学科较强的师资力量及制造实验室大环境，使工业工程专业成为学院现代制造系统大平台下的一个重要组成部分，共享教学实验资源。 我校工业工程专业的培养目标主要是面向生产制造业，培养的学生毕业后能从事工厂规划设计和改善、产品制造工艺设计、生产制造过程管理等方面的技术和管理工作，具备经典工业工程的应用能力和现代工业工程的创新能力。
工业机器人技术论文8
工业机器人技术论文 机器人一词的出现和世界上第一台工业机器人的问世都是近几十年的事。然而在西周时期，我国的能工巧匠偃师就研制出了能歌善舞的伶人，这是我国最早记载的机器人。进入20世纪后，机器人的研究与开发得到了更多人的关心与支持，一些适用化的机器人相继问世。1959年第一台工业机器人在美国诞生，开创了机器人发展的新纪元。工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。机器人技术及其产品已成为柔性制造系统( FMS) 、自动化工厂( FA) 、计算机集成制造系统(CIMS)的自动化工具。广泛采用工业机器人,不仅可提高产品的质量与数量,而且保障人身安全、改善劳动环境、减轻劳动强度、提高劳动生产率、节约材料消耗以及降低生产成本有着十分重要的意义。工业机器人的广泛应用正在日益改变着人类的生产和生活的方式。 机器人是一个在三维空间，具有角度自由度的并能实现众拟人动作和功能的机器；工业机器人是能模拟人手臂.手腕和手功能的机电一体化产品，它可以把任意物体或工具按空间位置的识辨要求进行移动可实现工业生产的要求。它们通常配备有机械手、刀具或其他可装配的加工工具，以及能够执行搬运操作与加工制造的任务。工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有行走机构。驱动系统包括动力装置和传动机构，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，并进行控制。 机器人控制系统通常包括控制计算机、示教盒、操作面板、存储器检测、传感器输入输出接口、通信接口等组成部分。由于机器人的类型较多控制系统的形式也是多种多样的；（1）按照控制回路的不同可将机器人控制系统分为开环系统和闭环系统。（2）按照控制系统的硬件分有机械控制、液压控制、顺序控制、计算机控制等。（3）按自动化控制程度分为顺序控制系统、程序控制系统、自适应控制系统、人工智能系统。（4）按编程方式分为物理设置编程控制系统、示教编程控制系统、离线编程控制系统（5）按机器人末端运动控制轨迹分为有点位控制和连续轮廓控制。
机器人工程导论 论文
人类是否面临机器人的挑战?为什么?如何迎接这一挑战？ 摘要：机器人是20世纪人类最伟大的发明之一，它综合了多学科的发展成果，代表了高技术的发展前沿，自50年代末60年代初问世以来，经历近50余年的发展，取得长足的进步，并在人类生活领域不断的扩大，国际上正重新认识机器人技术的作用和影响。机器人快速发展的同时，不断地挑战着人类的生产和生活方式，挑战着“人”和“机”的又一次革命。人类创造了机器人，那么它也应遵守人的命令，在人的控制之下更好的为人类而服务。 关键字：快速发展挑战遵守 一、引言 原中国工程院院长宋健指出：“机器人学的进步和应用是20世纪自动控制最有说服力的成就，是当代最高意义上的自动化”。 二、机器人对人的挑战，是基于机器人的快速发展历程和应用前景来说的，它以一种惊人的速度，影响和改变着我们人类的生活： 现代机器人的研究的技术背景是计算机和自动化的发展，以及原子能的开发利用。 自1946年第一台数字电子计算机问世以来，计算机取得了惊人的进步，向高速度、大容量、低价格的方向发展。
1952年数控机床的诞生。与数控机床相关的控制、机械零件的研究又为机器人的开发奠定了基础。 1962年美国A M F公司推出“V E R S T R A N”机器人，U N I M A T I O N 公司推出的“U N I M A T E”机器人，成为工业机器人产品最早的实用机型，主要由类似人的手和臂组成。 1965年，MIT的Robots演示了第一个具有视觉传感器的、能识别与定位简单积木的机器人系统。 1970年以后，机器人的研究得到迅速广泛的普及。 在工业机器人飞速发展的同时，在非制造业领域对“机”与环境交互作用更加复杂、控制更加困难、具有智能化的特种机器人技术应用的研究和开发也非常活跃。 目前，随着控制系统等其他学科的迅速发展，具有感知、思维、决策功能对环境有较强的自适应性的智能机器人也得到了充分的发展①。 日本的机器人学创始人，已故早稻田大学加藤一郎先生曾仿照微型控制，并预言“微型机器人”时代即将到来。②后来，水下机器人、空间机器人、空中机器人、地面机器人、微小型机器人等各种用途的机器人相继问世。例如，隔墙探人技术（最新的3型“生命卫士”，能在无混杂信号的环境中探测到500米距离处的人）、微型无人机勘察技术、远程遥控机器人技术、夜视技术、装甲防护技术（可以防护装甲车受到火箭弹的后面攻击）、遥控机器人用于手术③。
自动化导论论文
自动化学习报告 初识自动化很自然的就将这三个字联系到工厂的车床。现在的流水作业当然需要高度的自动化。现在看来“自动化”三个字并不局限于某一个角落，可以说，在当今生活中，自动化无处不在。自动化的主体在于自动控制，其中控制无需解释，而“自动”则是关键。我想，一切没有人工干预的行为都可以叫做广义的自动吧。自动化就是将本来由人完成的控制操作交由机器完成。而自动化学科就是研究关于如何实现或更好地实现这一控制过程。生活中的自动控制随处可见，简单一点，用来煮饭的电饭煲在饭熟时自动改为保温，电梯每天自动运作，空调可以自动调节室内温度等。 在最原始的手工时代，控制的主体都是人工，修建金字塔，长城，大运河这些宏伟工程都是广大劳动人民用血与汗来完成的，难以想象他们付出了多大的艰辛。蒸汽机、发电机的发明可以说是自动化大放异彩的开始。人们步入机械化时代后开始学会使用机器代替人工。这样不仅避免了辛苦的体力劳动，而且更加高效。然而此时的自动化所涉及的领域还很窄，而且还不是高度自动化，很多方面还要依赖人工来处理。随后，电磁波的发现和电子管、半导体、集成电路及电子计算机的先后问世使得自动化的发展突飞猛进，而且直接引领人类进入自动化时代。如今自动化技术已经被广泛应用于工业、农业、军事、科学研究、交通运输、商业、医疗、服务
和家庭等方面。 自动化就是实现自动控制，自动控制的主体是机器或装置。人类是具有多种思维的高等生物，如何用没有意识的机器或装置来代替人的工作呢？要想实现这一过程当然要求机器建立一种自己的“思维模式”，这种“思维模式”就是控制理论。经典控制理论起源较早。除了简单的“激励——响应”，人们已经开始研究控制的稳态性问题。1968年麦克斯韦用微分方程描述并总结了调节器理论，开始了反馈控制系统对控制稳定性的调节。随后随着许多科学家的共同努力经典控制理论日趋完善。其简单物理模型为“输入→（←反馈调节）输出”。然而经典控制理论只适应于“单输入—单输出”模式，显然这并不能适应现代的要求。例如要实现卫星的升空及导弹发射等高端科学领域的自动控制，则需要“多状态”“多线程”，随即发展了现代控制理论。现代控制理论下自动控制系统的基本控制方法主要有PID控制（使用PID控制器的在工控领域最基本的控制方法）、非线性系统控制、自适应控制、最优控制、智能控制。 一个完整的自动控制系统其本质就是信息的处理与应用。我们人类主要用眼睛、耳朵来获取外界的信息，然后经由神经传至大脑中枢，大脑对这些信息处理之后，又经由神经传递大脑发出的信息交给手脚等器官去执行。其实自动控制系统与人脑有着异曲同工之妙。它由信息获取原件（传感器）、
工业工程概论结课论文
“工业工程概论”公选课 结业论文 论文题目：（楷体_GB2312四号，下同） 学院： 专业班级： 学生姓名：学号： 指导教师： 2012年6月
对工业工程的认知、理解和应用 引言在工作当中，不断寻求更容易、更有效率、更经济而且能令心情更愉快的工作方法，就是工业工程的精神所在。 这学期我选修了工业工程概论这门公选课程。在经过一个学期的学习中，我对这门学科有了一定的了解和看法，以及对它的延伸和应用。 我的认知： 工业工程是对由人员、物料、设备、能源和信息所组成的集成系统进行设计、改善和设置的一门学科。它综合运用数学、物理学和社会学方面的专门知识和技术以及工程分析和设计的原理与方法，对该系统所取得的成果进行鉴定、预测和评价。其知识领域分为17个分支：生物力学、成本管理、数据处理与系统设计、销售与市场、工程经济、设施规划、材料加工、应用数学、组织规划与理论、生产规划与控制、实用心理学、方法研究与作业测定、人的因素、工资管理、人机工程、安全技术、职业卫生与医学。 工业工程的基本职能系统规划功能、系统设计与实施功能、系统评价功能、系统创新功能。系统规划功能,宏观系统规划：产业政策、产业结构、产业技术政策、技术发展规划、工业教育及培训规划等；微观系统规划：企业产品开发、业务开发、企业经营战略、技术更新与改造、安全环境规划、质量成本规划、产品标准及系列规划、职工教育及人力资源开发规划等；系统设计与实施功能,系统设计与实施（制造系统、质量保证系统、组织结构系统、信息管理系统、物流系统）；工作研究与实施，包括生产流程设计、生产技术选择、作业程序方法设计、作业时间及动作标准制定、作业环境设计、人力资源开发与设计等；生产过程控制，包括制造资源计划、质量控制与系统可靠性、生产计划与控制，过程成本控制；系统评价功能,主要借助各种分析工具对系统的效益或成果进行评价分析，以达到最优的结果。包括技术经济发展预测预测评价、投资分析、产品设计评价、工程经济分析与评价、各种规划设计方案的评价、现存各子系统的评价、质量与可靠性评价、职工业绩评价等。系统创新功能,通过对系统的分析评价、完善改造以达到促进系统不断创新的目标。包括产品改进、工艺改进、设施改进、系统组织改进、工作方式改进、技术创新的激励与组织。 工业工程方法：1.统筹兼顾（建模与优化），工业工程的特点是强调“系统观念”，重视研究对象的“统筹规划、整体优化和综合原理”。对研究对象的活动运用系统科学的方法，进行建模。运用运筹学（数学方法、统计方法、模拟方法）的方
工业机器人字论文
工业机器人字论文 Document serial number【UU89WT-UU98YT-UU8CB-UUUT-UUT108】
工业机器人的历史与发展现状和未来机器人的应用与发展趋势 梁智茗 摘要:随着科学技术的发展，现代工业越来越依赖自动化设备的辅助，繁重的工业生产也开始摆脱大量劳动力的使用，所以，工业机器人应运而生，作为一种高新技术产业，其为工业自动化水平的发展发挥了巨大作用，并且被广泛的运用到工业生产的方方面面。机器人的出现与普及，不仅带动了社会经济水平的提高，也对未来工业生产与社会发展起到越来越重要的作用。 关键词:工业机器人，历史由来，发展与未来趋势 1、工业机器人的由来与历史 工业机器人是机器人的一种，机器人的概念最早由捷克斯洛伐克作家卡雷尔·恰佩克在其科幻小说《罗萨姆的机器人万能公司》的剧本中提出，其塑造了一个具有人的外表，特征和功能，并愿意为人类服务的机器人奴仆“Robota”。根据这个定义，我们可以这样理解:“机器人是一个在三维空间中具有多自由度，并能实现诸多拟人动作和功能的机器”。而工业机器人，顾名思义，则是在工业生产上应用的机器人。1954年，美国戴尔沃最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利，该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现，这就是所谓的示教再现机器人，现有的机器人差不多都采用这种控制方式，1959年，第一台工业机器人在美国诞生，开创了工业机器人发展的新纪元。
2、工业机器人的构造 工业机器人由主体，驱动系统和控制系统三个基本部分组成，主体便是机座与执行单位，包括臂部与腕部和手部，有的机器人还配备有行走机构，大多数工业机器人拥有3至6个运动自由度，其自由度越高，机器人就越灵活，驱动装置和传动单位用以执行单位产生相应的动作，控制系统则是按照相应的程序对驱动和执行发出指令，并对机器人本体进行控制。 3、工业机器人发展现状 伴随着科学技术的发展与进步，工业机器人发展过程主要分为三代，第一代为示教再现机器人，主要有机器手控制器与示教盒组成，可按预先设计好的程序和引导动作记录下的信息重复再现执行，该种类机器人在当今工业生产中使用最为广泛。第二代为感觉型机器人，其通过自身配备的传感器对外界信息进行反馈，目前还处于应用阶段，第三代则为智能型机器人，其具备感知和理解外部信息的能力，具有高度智能化和灵活性强的特点，目前尚处于实验和研究阶段。我国工业机器人发展大致经历了三个阶段，70年代萌芽期，80年代开发期和90年代应用化期。目前，根据有关资料显示，中国正在服役的工业机器人已占全球总量的10％左右，2015年中国市场工业机器人销量达68556台，同比增长20.71％，工业机器人保有量达到24.4万台，2016年，中国工业机器人产量达到9万台，保有量达30万台，就整体而言，工业机器人在中国市场需求只增不减，在多种因素下，工业机器人发展速度将再次提速，步入历史上第二个繁荣期，或将比第一次浪潮还巨烈。目前国际市场中主
机器人概论课程论文
机器人的发展对人类的影响 摘要：概括性讲述对于机器人基础性的认识，结合老师课堂所讲和个人理解简谈机器人的发展现状与未来发展趋势，根据电影《机械公敌》探讨未来人工智能化的机器人对于人类生活的影响，展开思考发展机器人的要注意的地方。结合本人工商管理的专业知识，讨论了如何使得机器人与人类和谐相处并且共同发展。并提出个人对机器人时代的想法与愿景。 关键词：机器人；电影；人类；工商管理；发展 一、结合课堂所学浅谈对机器人的了解和认识 机器人，一个令人感觉神秘而又神奇的名词，让我毫不犹豫选修了这门课程。或许从小开始就看太多的科幻片，给我感觉机器人是无所不能的。然而在上了《机器人概论》几门课后，听了潘老师的介绍和讲解关于机器人的结构与类别等知识后，我终于明白我之前的想法是那么的肤浅。 首先，什么是机器人呢？联合国标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。”【1】我深深地记得上课时，老师给我们展示了机器人的结构图。那时我看着那些“赤裸裸”的构件时，我很惊讶于人类居然可以把这些毫无生机的大大小小的材料和零件通过科学的洗礼，组装成为可以为人类服务的机器人。这是多么伟大的科学技术啊！ 同时，潘老师在课堂上为我们的学习提供了指导：机器人研究的基础内容，它包括空间机构学、机器人运动学、机器人静力学、动力学、控制技术、传感器、机器人语言等。另外还给我们介绍了机器人的组成和分类等知识，让我从中明白，机器人的制作是很不简单的，它综合了很多学科知识和现实因素，具
有极大潜力。 要真正了解机器人的知识，必须了解它的基础。通过听老师讲课和自己搜索资料，大致上，机器人由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。据日本共同社9月25日消息，日本国立残障者康复中心研究所24日对外公开了一款新型机器人。据报道，这种新型机器人不仅能就日常行为及习惯进行语音提示，而且为轻度失智症患者日常生活提供帮助。 我们，都对普遍机器人的时代有着各种各样的想法，并一步一步迈向这个神秘的机器人时代。 二、简述机器人的发展与现状 进入20世纪90年代，工业机器人产品发展速度加快，年增长率平均在10％左右。【2】自从20世纪60年代初人类制造了第一台T业机器人以后，机器人就显示出了极强的生命力。【3】在国外，工业机器人技术日趋成熟，已经成为一种标准设备被t业界广泛应用。 如此看来，我们如何发展机器人事业并且好好与机器人相处，是必须讨论话题。 三、观看《机械公敌》后对机器人的看法 讲起关于机器人的电影，我还是看过不少的，例如之前很火爆的《变形金刚》《钢铁巨人》《霹雳五号》，还有关于人与机器人的爱情故事的《我的机器人女友》《机器侠》等。现在，从机器人类别的科幻电影的发展现状来看，越来越多的导演、公司和广大的电影观众都迷恋上“机器人”的故事，并都有意无意地赋予机器人像人类的感情和无与伦比的能力。确实在大多科幻作品里，机器人具有人的外形，甚至穿着各种时尚的机甲，他们相当聪明。