《工业机器人基础》课程简介

《工业机器人基础》课程简介



课程名称：工业机器人基础

英文名称：INDUSTRY ROBOT INTRODUCTION

开课学期：第7学期

学时/学分：32学时2学分

课程类型：学科专业选修课

开课专业：机械设计制造及其自动化

选用教材：《工业机器人技术》 郭洪红主编 西安电子科技大学出版社，2006 主要参考书：1.《机器人技术基础》熊有伦主编 华中理工大学出版社，1996

2. 《机器人技术基础》孟庆鑫、王晓东主编 哈尔滨工业大学出版社，2006

3.《机器人与控制技术》孙迪生，王炎主编 机械工业出版社，1997

4.《工业机器人》 吴振彪主编 华中理工大学出版社，1997

主讲教师：机电工程系 王丽

一、 课程性质、目的与任务

《工业机器人基础》是一门培养学生具有机器人设计和使用方面基础知识的专业选修课，本课程主要研究机器人的性能分析与控制方法。通过本课程的学习，，使学生初步掌握工业机器人的基本原理和应用技术，具备必要理论知识和一定的分析计算能力，为实际从事相关领域的工作奠定基础。其主要任务是培养学生：

1、 掌握工业机器人运动系统设计方法，具有进行总体设计的能力；

2、 掌握工业机器人整体性能、主要部件性能的分析方法；

3、 掌握工业机器人常用的控制理论与方法，具有进行工业机器人控制系统设计的能力；

4、 了解工业机器人的新理论，新方法及发展趋向。

二、 课程的主要内容

1． 通过“绪论”使学生了解工业机器人的定义、应用与发展；了解工业机器人的组成、分类；了解工业机器人的主要技术参数；掌握工业机器人运动系统设计方法。

2． 通过“工业机器人机构” 的学习使学生了解工业机器人末端操作器、手腕、臂部、机座、驱动与传动部件设计。

3． 通过“工业机器人运动学和动力学”使学生掌握齐次坐标及齐次变换；掌握工业机器人连杆参数及其齐次变换矩阵；掌握工业机器人运动学方程；掌握工业机器人速度雅可比与速度分析；掌握工业机器人力雅可比与静力计算；掌握工业机器人动力学分析；掌握工业机器人轨迹规划的主要内容和方法。

4． 通过“工业机器人的环境感觉技术”使学生掌握工业机器人的视觉、触觉、位置及位移技术。

5． 通过“工业机器人控制”使学生掌握工业机器人控制的特点及主要功能、工业机器人控制方式、电动机控制。



1