课程设计三相六拍步进电机plc控制系统
学号20142164４4
《电气控制与可编程控制技术》
课程设计
(2０１4级本科)
题目：三相六拍步进电机PＬC控制系统的设计
系（部）院：物理与机电工学院
专业: 能源与动力工程
作者姓名: 周正峰
指导教师: 单乐职称:助教
完成日期: 2 0 1 7 年７月１３日
目录
目录?错误!未定义书签。
摘要?错误!未定义书签。
第一章可编程程序控制器（PLＣ)?错误!未定义书签。
1.1 PLC的定义?错误!未定义书签。
1.２ＰLＣ的特点?错误!未定义书签。
1．3步进电机的特点………………………………………………………………………………………５
第二章系统总体方案设计................................................... 错误!未定义书签。
2.1三相六拍步进电机的控制要求 ........................................ 错误!未定义书签。
2.2方案原理分析?错误!未定义书签。
第三章PLC控制系统设计.................................................... 错误!未定义书签。
3．1输入输出编址?错误!未定义书签。
3.2选择PLC的类型 .................................................... 错误!未定义书签。
3.3 PＬＣ外部接线图................................................... 错误!未定义书签。
３.4控制流程图: ...................................................... 错误!未定义书签。
３．5梯形图程序设计 .................................................. 错误!未定义书签。
3.６语句表?错误!未定义书签。
3.7 主电路图?错误!未定义书签。
3．8元件布置图 ....................................................... 错误!未定义书签。
3.9程序的运行及调试 .................................................. 错误!未定义书签。总结?错误!未定义书签。
参考文献.................................................................. 错误!未定义书签。
摘要
步进电机就是一种控制精度极高的电机，在工业上有着广泛的应用。步进电机具有快速启停、精确步进和定位等特点，所以常用作工业过程控制机及仪表仪器的控制原件。基于PLC控制的步进电机具有设计简单,实现方便，参数设计置灵活等优点。矩角不易丢失。改善矩角特性一般通过增加步进电机的运行拍数来实现。本文主要介绍采用可编程控制器(PLC）对五相十拍步进电机进行控制的设计原理及方法进行分析。本文详细的介绍了PＬC控制步进电机系统的原理,及硬件和软件的设计方法。其内容主要包括I/O分配表、ＰLＣ外部接线图、控制流程图、主电路图、梯形图、原件清单及语句表。本文设计过程中使用了十六移位寄存器,大大简化了程序的设计，使程序更简凑，方便了设计。
关键词: PLＣ；梯形图;三相六拍步进电机
第一章可编程程序控制器（PＬC）
1.1 PＬC的定义
可编程控制器(Pｒogrammａｂle Coｎtｒoｌleｒ)简称PC，但个人计算机(PeｒsonaｌCoｍｐuter）也简称PC，为了区别，人们仍习惯称可编程控制器为PLC(ProgrammablｅLogical Controllｅr)。
国际电工委员会（Inｔeｒnａtｉonaｌ Electrｉｃａl Commiｔtｅe)于1９87年颁布了可编程控制器的标准及其定义:“可编程控制器是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。它采用可以编制程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序运算、计时、计数和算术运算等操作的指令,并能通过数字式或模拟式的输入和输出,控制各种类型的机械或生产过程。可编程控制器及其有关的外围设备都应该按易于与工业控制系统形成一个整体，易于扩展其功能的原则而设计。”
可编程控制器是６0年代末在美国首先出现,当时叫可编程逻辑控制器PLＣ（Proｇrａｍmaｂle Ｌｏgiｃ Coｎｔrollｅr),目的是用来取代继电器，以执行逻辑判断、计时、计数等顺序控制功能。PLC的基本设计思想是把计算机功能完善、灵活、通用等优点和继电器控制系统的简单易懂、操作方便、价格便宜等优点结合起来,控制器的硬件是标准的、通用的。根据实际应用对象，将控制内容编成软件写入控制器的用户程序存储器内。控制器和被控对象连接方便。随着半导体技术,尤其是微处理器和微型计算机技术的发展,到70年代中期以后,PLC已广泛地使用微处理器作为中央处理器，输入输出模块和外围电路也都采用了中、大规模甚至超大规模的集成电路,这时的ＰLC已不再是逻辑判断功能，还同时具有数据处理、PID调节和数据通信功能。可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用了可编程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算，顺序控制、定时、计算和算术运算等操作的指令,并通过数字式和模拟式的输入输出,控制各种类型的机械或生产过程。PＬC是微机技术与传统的继电接触控制技术相结合的产物,它克服了继电接触控制系统中机械触点的接线复杂、可靠性低、功耗高、通用性和灵活性差的缺点，充分利用微处理器的优点。可编程控制器对用户来说,是一种无触点设备，改变程序即可改变生产工艺，因此可在初步设计阶段选用可编程控制器,在实施阶段再确定工艺过程。另一方面,从制造生产可编程控制器的厂商角度看,在制造阶段不需要根据用户的订货要求专门设计控制器,
适合批量生产。特别是它的高可靠性和较强的适应恶劣环境的能力,受到用户的青昧，因而在冶金、化工、交通、电力等诸多领域获得广泛的应用,与机器人、CAD/ＣＡＭ一起，被称为现代工业控制的三大支柱。可编程控制器正成为工业控制领域的主流控制设备，在世界各地发挥着越来越大的作用。
由于这些特点,可编程控制器问世以后很快受到工业控制界的欢迎,并得到迅速的发展。目前,可编程控制器已成为工厂自动化的强有力工具，得到了广泛的应用。
1．２ PＬC的特点
ＰＬC作为一种专用于工业环境的、具有特殊结构的计算机,有其显著的特点。
1) 可靠性高，抗干扰能力强
传统的继电器控制系统中使用了大量的中间继电器、时间继电器。由于触点接触不良,容易出现故障。PLC用软件代替大量的中间继电器和时间继电器,仅剩下与输入和输出有关的少量硬件，接线可减少到继电器控制系统的1/１0~1/１00,因触点接触不良造成的故障大为减少。
高可靠性是电气控制设备的关键性能。PＬC由于采用现代大规模集成电路技术，采用严格的生产工艺制造,内部电路采取了先进的抗干扰技术，具有很高的可靠性。例如三菱公司生产的F系列ＰLＣ平均无故障时间高达30万小时。一些使用冗余CPU的PLC的平均无故障工作时间则更长。从PLＣ的机外电路来说,使用PＬC构成控制系统,和同等规模的继电接触器系统相比,电气接线及开关接点已减少到数百甚至数千分之一,故障也就大大降低。此外,PLC 带有硬件故障自我检测功能,出现故障时可及时发出警报信息。在应用软件中，应用者还可以编入外围器件的故障自诊断程序,使系统中除PLC以外的电路及设备也获得故障自诊断保护。这样,整个系统具有极高的可靠性也就不奇怪了。
2）硬件配套齐全,功能完善，适用性强
PLC发展到今天，已经形成了大、中、小各种规模的系列化产品，并且已经标准化、系列化、模块化，配备有品种齐全的各种硬件装置供用户选用，用户能灵活方便地进行系统配置，组成不同功能、不同规模的系统。PLＣ的安装接线也很方便,一般用接线端子连接外部接线。PLC有较强的带负载能力,可直接驱动一般的电磁阀和交流接触器，可以用于各种规模的工业控制场合。除了逻辑处理功能以外，现代PＬC大多具有完善的数据运算能力，可用于各种数字控制领域。近年来ＰＬC的功能单元大量涌现,使ＰＬC渗透到了位置控制、温度控制、
ＣNC等各种工业控制中。加上PＬＣ通信能力的增强及人机界面技术的发展，使用PLC组成各种控制系统变得非常容易。
3）易学易用,深受工程技术人员欢迎
PLＣ作为通用工业控制计算机,是面向工矿企业的工控设备。它接口容易，编程语言易于为工程技术人员接受。梯形图语言的图形符号与表达方式和继电器电路图相当接近，只用PL Ｃ的少量开关量逻辑控制指令就可以方便地实现继电器电路的功能。为不熟悉电子电路、不懂计算机原理和汇编语言的人使用计算机从事工业控制打开了方便之门。
4) 安装方便，扩展灵活
PLＣ采用标准的整体式和模块式硬件结构，现场安装简便，接线简单,工作量相对较小；而且能根据应用的要求扩展输入—输出模块或插件，系统集成方便灵活。各种控制功能通过软件编程完成，因而能适应各种复杂情况下的控制系统，也便于控制系统的改进和修正，特别适应各种工艺流程变更较多的场合。
5）系统的设计、安装、调试工作量小,维护方便，容易改造
PLＣ的梯形图程序一般采用顺序控制设计法。这种编程方法很有规律,很容易掌握。对于复杂的控制系统,梯形图的设计时间比设计继电器系统电路图的时间要少得多。
ＰLC用存储逻辑代替接线逻辑,大大减少了控制设备外部的接线,使控制系统设计及建造的周期大为缩短,同时维护也变得容易起来。更重要的是使同一设备经过改变程序改变生产过程成为可能。这很适合多品种、小批量的生产场合。
６) 体积小,重量轻，能耗低
以超小型PLC为例，新近出产的品种底部尺寸小于１00mｍ,仅相当于几个继电器的大小,因此可将开关柜的体积缩小到原来的1/2~１/1０。它的重量小于15０g,功耗仅数瓦。由于体积小很容易装入机械内部，是实现机电一体化的理想控制设备。
步进电机作为执行元件，是电气自动化的关键产品之一,广泛应用在各种自动化控制系统和精密机械等领域。步进电机具有快速起停、精确步进核定位等特点，所以现场用作工业过程控制机仪器仪表的控制元件。目前，比较典型的控制方法是用单片机产生脉冲序列来控制步进电机。但采用单片机控制，不仅要复杂的控制程序和Ｉ/O接口电路，实现比较麻烦。基于PLC控制的步进电机具有设计简单实现方便,参数设计置灵活等优点。步进电机广泛应用于对精度要求较高的的运动控制系统中,如机器人、打印机、软件驱动器、绘图仪、机械阀门控制器等。矩角特性好，步进电机启动转矩较大,运行不易失步。改善矩角特性一般通过增加步进电机的运行拍数来实现。
１.３步进电机的特点
三相六拍步进电机是一典型单定子、径向分相、反应式伺服电机。其结构原理图它与普通电机一样, 分为定子和转子两部分, 其中定子又分为定子铁芯和定子绕组。定子铁芯由电工钢片叠压而成。定子绕组绕制在定子铁芯上, 六个均匀分布齿上的线圈, 在直径方向上相对的两个齿上的线圈串联在一起, 构成一相控制绕组。三相步进电机可构成三相控制绕组，若任一相绕组通电, 便形成一组定子磁极。在定子的每个磁极上, 即定子铁芯上的每个齿上开了五个小齿, 齿槽等宽, 齿间夹角为9°,转子上没有绕组, 只有均匀分布的个40小齿, 齿槽也是等宽的, 齿间夹角也是, 与磁极上的小齿一致。此外, 三相定子磁极上的小齿在空间位置上依次错开1/3齿距,。当A相磁极上的小齿与转子上的小齿对齐时, B相磁极上的齿刚好超前或滞后转子齿轮1／３齿距角，C相磁极齿超前或滞后转子齿2／3齿距角。三相六拍步进电机的工作原理；当Ａ相绕组通电时, 转子的齿与定子ＡA 上的齿对齐。若A相断电,B相通电，由于磁力的作用, 转子的齿与定子BＢ上的齿对齐, 转子沿顺时针方向转过3°，如果控制线路不停地按A→B→Ｃ→Ａ的循环顺序控制步进电机绕组的通电、断电，步进电机的转子便不停地顺时针转动, 这是三相三拍。而当AB 同时通电时，由于两个滋力的作用,定子绕组的通电状态每改变一次,转子转过 1.5°，原理与三相三拍相同,从而形成三相六拍,其通电顺序为：A→ＡB →B→ＢＣ→C→CA→A或A→ＡＣ→C→ＣB→B→BA→A
第二章系统总体方案设计
2.1三相六拍步进电机的控制要求
1. 三相六拍步进电机有三个绕组：A、B、C
正转通电顺序：A→ＡB→Ｂ→BC→C→CA
反转通电顺序：A→CA→Ｃ→BＣ→B→AB
2.用五个开关控制其工作:
# １号开关控制器运行（启/停)
# 2号开关控制其低速运行（转过一个步矩角需要0．５秒)
＃3号开关控制其中速运行(转过一个步矩角需要0.1秒)
#4号开关控制器高速运行（转过一个步矩角需要0.０3秒)
＃5号开关控制其转向（ON为正转,OFF为反转)
2.2方案原理分析
2.2.１功能要求
对三相六拍步进电机的控制，主要分为两个方面：三相绕组的接通与断开顺序控制。正转通电顺序为A→AB→Ｂ→BＣ→C→ＣＡ,反转通电顺序为Ａ→CA→C→BC→B→AB以及每个步矩角的行进速度。围绕这两个方面,可提出具体的控制要求如下:?（1)可正转或反转;
（2）运行过程中正反转可随时不停机切换;
(３）步进三种速度可分为高速（0.0３秒）中速（0．１秒)低速（０.5秒)三档，并可手控变速；
2.2．2性能要求:
在实现控制要求的基础上,应用程序应尽量简洁、紧凑。另一方面,同一控制对象,根据生产的工艺流程不同,控制要求和控制时序会发生变化，此时要求程序修改方便、简单,既要求程序具有较好的柔性。
第三章PLC控制系统设计
3．1输入输出编址
控制步进电机的输入开关及控制A、B、C三相绕组的输出端在PＬＣ中的Ｉ/Ｏ编址如表一所示。
表1 I／O地址分配表
3．2选择PＬＣ的类型
根据上图的I／O分配表通过查阅手册选择Ｓ7－20０ＣPU2２2基本单元(8入6出）1台。
3.3 PＬＣ外部接线图
PLＣ的外部接线图的输入输出设备、负载电源的类型等的设计就结合控制要求来设定。步进电机采用三相六拍，控制外部接线图如图3-1所示。
图3-1步进电机采用三相六拍外部接线图
3．4控制流程图：
由于上述具体控制要求，可做出步进电机在运行时的控制框图,如图3-2所示。以工作框图为基本依据，结合考虑控制的具体要求,首先可将梯形图分为四个模块进行编程,模块1：
步进速度选择;模块2:起动、停止；模块3:正转、反转;模块4：移位控制功能模块；模块５：A、B、C三相绕组对象控制。然后将个模块进行连接,最后经过调试、完善、实现控制要求
图
３.５梯形图程序设计
３．5．1步进控制设计
采用移位指令进行步进控制。首先制定移位寄存器MW０，按照三相六拍的步进顺序,移位寄存器的初值见表2。
表２移位寄存器的初值
每右移一位，电机前进一个步矩角（一拍）,完成六拍后重新赋初值。据此，可做出移位寄存器输出状态机步进电机正反转绕组的状态真值表,如图3.1所示。从而得出三相绕组的控制逻辑关系式:
正转时：
A相:Q0.0= M0．6+Ｍ0.５+M0.1
B相：Q０.1= Ｍ0.5+M０.4＋M０.3
C相：Q0.2= Ｍ0.３＋M0.2+M0．1
反转时：
A相:Q０.0= M0．６＋Ｍ0．5+M0.1
B相:Q０.1= M0．３＋Ｍ0.２+M0.１
Ｃ相：Q0．2＝Ｍ0.5+M0.4＋M０.3
表3.1移位寄存器输出状态及步进电机绕组状态真值表(正反转)