哈工大互换性(机械精度)实验报告
哈工大无人机实验分析报告
哈工大无人机实验报告
————————————————————————————————作者：————————————————————————————————日期：
《无人机控制系统》课程实验报告 院系：航天学院控制科学与工程系 班号： 1304105 学号： 姓名： 2016年10月20日
审阅教师： 实验成绩： 一、实验目的 1、了解无人机控制系统的设计方法； 2、掌握并熟悉MATLAB 仿真工具的使用方法； 3、掌握并熟悉SIMULINK 仿真工具的使用方法。 二、实验内容 1、试验对象：无人机俯仰角控制系统设计 2、参数：? 无人机舵系统传递函数为： ()0.1 ()0.11 e c s s s δδ=+ ? 升降舵偏角与姿态角之间的传递函数为： 2()3 ()25 e s s s s θδ=++ 3、要求： ? 画出系统根轨迹图； ? 分别用根轨迹法和增益调试的方法求出系统最大增益； ? 利用Simulink 对系统进行仿真和参数调试，并给出最终控制器 及控制效果图。 三、实验步骤 1、画出系统根轨迹图 系统的传递函数 23() ()()(25)(10) p c k s G s s s s s θδ== +++，
在MATLAB 中输入以下指令 num=3; >> den=conv([1 2 5],[1 10]); >> rlocus(num,den) 画出根轨迹图如下: Root Locus Real Axis I m a g i n a r y A x i s -30 -25-20-15-10-50510 -25-20-15-10-50510152025 2、确定最大增益 图中根轨迹与虚轴交点的Kp 对应最大增益，此时系统临界稳定，Kp= 250 3 ,此时系统的传递函数为 2()250 ()()(25)(10) c s G s s s s s θδ==+++ 系统开环放大倍数为5。 接下来用增益调试法确定最大增益。 系统的传递函数为2 3() ()()(25)(10) p c k s G s s s s s θδ= =+++
无人机串口实验
中北大学 四旋翼无人机实践模块测试报告 学院： 专业： 学号姓名： 学号姓名： 学号姓名： 起迄日期: 设计地点: 指导教师: 2018年5月25日
实验一串口通讯实验 一、实验目的 四旋翼无人机硬件模块及软件编程知识调研、学习 二、实验仪器 计算机、无人机、遥控器、数据线、电池 三、实验步骤 打开计算机； 打开匿名空间站； 将无人机、遥控器和计算机连接上，并连接上空间站； 编写程序，用keil软件调试，波特率为115200， USART_https://www.360docs.net/doc/813311496.html,ART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位 USART_https://www.360docs.net/doc/813311496.html,ART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位USART_https://www.360docs.net/doc/813311496.html,ART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位 初始化 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn; NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=3 ;//抢占优先 级3 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;//子优先级3 NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//IRQ通道使能 NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//中断优先级初始化； 将程序写进无人机，并拔出usart串口，此时无人机里的单片机将以1s为周期发送“1506014142 16组”，USB接口上的led灯以0.5s为周期闪烁； 当时间为50s的整数倍时，发送“/空格//空格/无人机实验测控/空格//空格/”；同时接收从串口发过来的数据，把发送过来的数据直接送回给电脑。 对于串口设置的一般步骤 1．串口时钟使能，GPIO时钟使能； 2．串口复位；
互换性实验报告(注意这个不打印)
实验报告：轴的测量 一、实验目的 1、了解立式光学计的侧量原理及使用方法 2、加深理解测量仪器和测量方法的常用术语 四、测量示意图： ⅠⅡⅢ ⅠⅡⅢ 五、测量步骤： 1、根据基本尺寸选择量块 2、立式光学计调零 3、把被测轴放上工作台前后推动，读取最大值 4、把被测轴转动90度，用同样的方法测同一截面数值 5、以同样的步骤测另外两个截面的数值 6、取以上六个数值的平均值作为被测轴的实际尺寸
八、思考题： 1、用立式光学计测量塞规属于什么测量方法？ 2、绝对测量和相对测量各有什么特点？ 3、什么是分度值？刻度间距？ 4、仪器的测量范围和刻度尺的示值范围有何不同？ 注：该注明无需抄在实验报告中，仅做说明用。 1、留空处需要同学自行测量、计算、填写。 2、N/A表示不需要填写，留空即可。 3、其它需抄写到实验报告对应位置，不能打印。 4、思考题的完成程度也会影响实验报告的最终成绩，有些没有讲过的内容同学 需自学，或者度娘。。
实验报告：孔的测量 一、实验目的 1、掌握内径千分尺的测量方法 2、加深对内径千分尺测量特点的了解 四、测量示意图： ⅠⅡⅢ ⅠⅡⅢ 五、测量步骤： 1、内径千分尺调零 2、测量第一个截面数值 3、把被测孔转动90度，用同样的方法测同一截面数值 4、测量第二、三个截面两个方向（90度）值 4、取平均值作为被测孔的实际值
七、测量数据分析并判断被测零件是否合格； 八、思考题： 1、用内径千分尺和内径量表测量孔的直径是，各属于哪种测量方法？ 2、内径量表测量孔时“转折点”意味着什么？一旦“零位”确定，百分表指针 超过“零位”发生转折，示值为正还是负？百分表指针不过“零位”发生转折，示值为正还是负？ 3、组合量块组的原则是什么？ 注：该注明无需抄在实验报告中，仅做说明用。 1、二.实验仪器中的型号和测量范围按实际情况填写，除了11~14的内径千 分尺外，还有14~17的，17~20的。 2、三.被测零件中的公差标注按实际情况填写，除了12±0.5外，还有15 ±0.5，18±0.5。 3、留空处需要同学自行测量、计算、填写。 4、N/A表示不需要填写，留空即可。 5、其它需抄写到实验报告对应位置，不能打印。 6、思考题的完成程度也会影响实验报告的最终成绩，有些没有讲过的内容同学 需自学，或者度娘。。
互换性试卷A
哈工大威海分校 2006/2007 学年秋季学期 互换性与测量技术基础 试题 (A) 一、 判断题（正确打“√”，错误打“×”，每题2分计30 1. 10.6 13.2 17 21.2 26.5 33.5 4 2.5 53 67 85 106是变形系列中的移位系列（ ） 2. 机器产品的结构中，有关零件之间的配合，不是基孔制就是基轴制（ ） 3. 在基轴制中，国家标准规定的所有28种孔的基本偏差，其数值大小只有JS 、J 、K 、M 、N 与公差等级无关（ ） 4. 零件上的一个尺寸，若给出其数值和公差等级，就可以确定该尺寸的极限偏差 （ ） 5. 孔和轴配合的最大间隙为+20m μ，配合公差为25m μ，则可判断该孔和轴的配合属于间隙配合（ ） 6. 箱体零件上的一个内孔中心线对其端面的垂直度公差为05.0Φ，则该内孔中心线的直线度公差一定要小于05.0Φ（ ） 7. 在形位公差中，平面度，面对面的平行度，面对线的垂直度，端面全跳动的公差带都是两个平行平面之间的区域（ ） 8. 在小箱体的位置误差检测中，其两侧面对底面的垂直度误差的测量是采用间接测量法（ ） 9. 滚动轴承外圈旋转，内圈固定，且径向负荷与外圈同步旋转，此时内圈与轴径配合应紧些，外圈与壳体孔配合应松些（ ） 10. 键与轴槽配合采用基轴制，与毂槽的配合采用基孔制（ ） 11. 在评定齿轮精度的偏差项目，为降低成本检验方便，常采用r F ?和w F ?代替p F ?或" i F ?（ ） 12. 在尺寸链计算中，封闭环公差是所有组成环增环公差和与所有组成环减环公差和之差（ ） 姓名 班级:
二、填空题（每空1分计24分） 1. R40/3系列中，从10到100优先数是 。 2. 公差原则是处理 之间关系的原则，又可分为 两个方面。 3. 图样上标注孔的尺寸为507N Φ，现已知IT7=25m μ，则该孔的最大尺寸为 。 4. 图样上标注孔的尺寸为.04 .001 .080++Φ，加工后的实际尺寸为03.80φ=a D ，其轴线直线度误差为02.0φ=形f ，经计算知该孔的最小实体尺寸为 体内体外作用尺寸为 。 5. 已知0.030.085 0.066607/660/60H t +++Φ=ΦΦ，按配合性质不变改为基轴制配合，则660h φ= ，607T Φ 。 6. 在5 680 h K φ的配合中，已知m X μ17max +=，m Y μ15max -=，轴的下偏差为 m μ13-，则孔的上偏差为 ，下偏差为 。 7. 测量误差可分为 、 和 三类。 8. 矩形花键可选用的定心表面是 。 9. 单个圆锥配合种类有 。 10. 用内径百分表测量内孔尺寸时应使用 和 调整表针的零位。 11. 为便于互换，轴承内圈与轴颈的配合采用 制，而轴承外圈与外壳孔的配合采用 制。 12. 圆柱齿轮主要用于传递 。 13. 圆柱齿轮的齿坯精度包括 和 。 14. 尺寸链的两个基本特征是 和 。
互换性与技术测量实验报告
实验一量块的使用 一、实验目的 1、能正确进行量块组合，并掌握量块的正确使用方法； 2、加深对量值传递系统的理解； 3、进一步理解不同等级量块的区别； 二、实验仪器设备 量块；千分表；测量平板；千分尺校正棒。 三、实验原理 1量块的测量平面十分光洁和平整，当用力推合两块量块使它们的测量平面互相紧密接触时，两块量块便能粘合在一起，量块的这种特性称为研合性。利用量块的研合性，就可以把各种尺寸不同的量块组合成量块组。 四、实验内容与步骤 （一）实验内容 采用合理的量块组合，测量千分尺校正棒。 （二）实验步骤 1 用千分表测量千分尺校正棒 2 据所需要的测量尺寸，自量块盒中挑选出最少块数的量块。（每一个尺寸所拼凑的量块数目不得超过 4~5 块，因为量块本身也具有一定程度的误差，量块的块数越多，便会积累成较大的误差。） 3量块使用时应研合，将量块沿着它的测量面的长度反向，先将端缘部分测量面接触，使初步产生粘合力，然后将任一量块沿着另一个量块的测量面按平行方向推滑前进，最后达到两测量面彼此全部
研合在一起。 4正常情况下，在研合过程中，手指能感到研合力，两量块不必用力就能贴附在一起。如研合立力不大，可在推进研合时稍加一些力使其研合。推合时用力要适当，不得使用强力特别在使用小尺寸的量块时更应该注意，以免使量块扭弯和变形。 5如果量块的研合性不好，以致研合有困难时，可以将任意一量块的测量面上滴一点汽油，使量块测量面上沾有一层油膜，来加强它的黏结力，但不可使用汗手擦拭量块测量面，量块使用完毕后应立即用煤油清洗。 6量块研合的顺序是：先将小尺寸量块研合，再将研合好的量块与中等尺寸量块研合，最后与大尺寸量块研合。 7. 记录数据； 六思考题 量块按“等”测量与按“级”测量哪个精度比较高？
四旋翼飞行器实验报告
实验报告 课程名称：《机械原理课内实验》 学生姓名：徐学腾 学生学号：1416010122 所在学院：海洋信息工程学院 专业：机械设计制造及其自动化 报导教师：宫文峰 2016年6 月26 日
实验一四旋翼飞行器实验 一、实验目的 1.通过对四旋翼无人机结构的分析，了解四旋翼无人机的基本结构、工作的原理和传动控制系统； 2. 练习采用手机控制终端来控制无人机飞行，并了解无人机飞行大赛的相关内容，及程序开发变为智能飞行无人机。 二、实验设备和工具 1. Parrot公司AR.Drone 2.0四旋翼飞行器一架； 2. 苹果手机一部； 3. 蓝牙数据传输设备一套。 4. 自备铅笔、橡皮、草稿纸。 三、实验内容 1、了解四旋翼无人机的基本结构； 2、了解四旋翼无人机的传动控制路线； 3、掌握四旋翼无人机的飞行控制的基本操作； 4、了解四旋翼无人机翻转动作的机理； 5、能根据指令控制无人机完成特定操作。 四、实验步骤 1、学生自行用IPHONE手机下载并安装AR.FreeFlight四旋翼飞行器控制软件。 2、检查飞行器结构是否完好无损； 3、安装电沲并装好安全罩； 4、连接WIFI，打开手机AR.FreeFlight软件，进入控制界面； 5、软件启动，设备连通，即可飞行。 6、启动和停止由TAKE OFF 控制。 五、注意事项 1.飞行器在同一时间只能由一部手机终端进行控制； 2. 飞行之前，要检查螺旋浆处是否有障碍物干涉； 3. 飞行之后禁止用手去接飞行器，以免螺旋浆损伤手部； 4. 电量不足时，不可强制启动飞行； 5. 翻转特技飞行时，要注意飞行器距地面高度大于4米以上； 6. 飞行器不得触水； 7. 飞行器最大续航时间10分钟。
互换性与技术测量实验报告
《互换性与技术测量》实验报告 机械工程基础实验室 技术测量室编 年级 班级 姓名 实验名称及目录： 实验一、尺寸测量 实验1—1、轴的测量 实验1—2、孔的测量 实验二、形位误差测量 实验2—1、直线度误差的测量 实验2—2、平行度误差、平面度误差测量 实验三、表面粗糙度测量、螺纹测量 实验3—1、表面粗糙度的测量 实验3—2、螺纹中径、螺距及牙形半角的测量实验四、齿轮测量 实验4—1、直齿圆柱齿轮公法线的测量 实验4—2、直齿圆柱齿轮齿厚偏差的测量
一、实验目的 三、被测零件： 四、测量示意图： 七、测量数据分析并判断被测零件是否合格； 八、思考题： 1、用立式光学计测量塞规属于什么测量方法？ 2、绝对测量和相对测量各有什么特点？ 3、什么是分度值？刻度间距？ 4、仪器的测量范围和刻度尺的示值范围有何不同？
一、实验目的 三、被测零件： 四、测量示意图：六、测量数据记录：（单位：mm） 七、测量数据分析并判断被测零件是否合格； 八、思考题： 1、用内径千分尺和内径量表测量孔的直径是，各属于哪种测量方法？ 2、内径量表测量孔时“转折点”意味着什么？一旦“零位”确定，百分表指针超过“零 位”发生转折，示值为正还是负？百分表指针不过“零位”发生转折，示值为正还是负？ 3、组合量块组的原则是什么？
实验报告：直线度误差的测量（形状公差的测量） 一、实验目的： 二、实验仪器： 四、测量示意图：（要求画出简单的仪器的测量原理图和被测面的测量截面图） 六、作图：分别用最小区域法和两端点连线法求直线度误差值，并作出合格性结论。 七、思考题： 1、以本实验为例，试比较按最小区域法和两端点连线法评定的直线度误差值何者更合理？ 2、用作图法求直线度误差值时，如前所述，总是按平行于纵坐标计量，而不是按垂直于两条平行包容直线的距离计量，原因何在？
哈工大试题库及答案---典型件结合和传动的精度设计习题
第三章典型件结合和传动的精度设计 目的： 1、了解圆柱结合的公差与配合及其配合精度的选用。 2、了解滚动轴承公差与配合的特点，为选用滚动轴承精度等级，轴承与轴及轴承与外壳孔的配合打下基础； 3、了解单键和花键的公差与配合标准及其应用； 4、了解圆锥结合公差与配合特点，为选择、计算其公差打下基础； 5、了解螺纹互换性的特点及公差标准的应用。 6、了解圆柱齿轮公差标准及其应用。 重点： 圆柱结合的公差与配合及其配合的选用；滚动轴承公差与配合特点；单键的公差带图；花键的公差与配合；直径、锥角公差对基面距的影响；螺纹公差与配合的特点；齿轮传动精度的各项评定指标的目的与作用；齿轮传动的精度设计。 难点： 圆柱结合的公差与配合的特点及其配合的选用；滚动轴承的负荷分析及其与配合选择的关系；圆锥各几何参数公差带；螺纹作用中径的概念；齿轮精度等级及公差项目的选用。 习题 一．判断题（正确的打√，错误的打×） l．单件小批生产的配合零件，可以实行”配作”，虽没有互换性，但仍是允许的。（） mm的孔，可以判断该孔为基孔制的基准孔。（）2．图样标注φ30 +0.033 3．过渡配合可能具有间隙，也可能具有过盈，因此，过渡配合可能是间隙配合，也可能是过盈配合。（） 4．配合公差的数值愈小，则相互配合的孔、轴的公差等级愈高。（） 5．孔、轴配合为φ40H9／n9，可以判断是过渡配合。（） 6．配合H7/g6比H7/s6要紧。（） 7．孔、轴公差带的相对位置反映加工的难易程度。（） 8．最小间隙为零的配合与最小过盈等于零的配合，二者实质相同。（） 9．基轴制过渡配合的孔，其下偏差必小于零。（） 10．从制造角度讲，基孔制的特点就是先加工孔，基轴制的特点就是先加工轴。（）11．工作时孔温高于轴温，设计时配合的过盈量应加大。（） 12．基本偏差a～h与基准孔构成间隙配合，其中h配合最松。（）
AD590实验报告
ad590温度传感器 1. 原理： ad590 是美国模拟器件公司生产的单片集成两端感温电流源。它的主要特性如下： 1、流过器件的电流等于器件所处环境的热力学温度（开尔文）度数，即：μa／k 2、ad590 的测温范围为-55℃～+150℃。 3、ad590 的电源电压范围为4v～30v。电源电压可在4v~6v 范围变化，电流 i 变化1ua，相当于温度变化1k。ad590 可以承受44v 正向电压和20v 反向电压，因而器件反接也不会被损坏。 ad590的功能及特性 ad590是电流型温度传感器，通过对电流的测量可得到所需要的温度值。其电路外形如 图1所示，它采用金属壳3脚封装，其中1脚为电源正端v＋；2脚为电流输出端；3脚为管 壳，一般不用。集成温度传感器的电路符号如图2所示。 在被测温度一定时，ad590相当于一个恒流源，把它和5～30v的直流电源相连，并在输 出端串接一个10kω的恒值电阻，那么，此电阻上流过的电流将和被测温度成正比，此时电 阻两端将会有10mv／k的电压信号。 2数字显示温度计的设计 ad590具有线性优良、性能稳定、灵敏度高、无需补偿、热容量小、抗干扰能力强、可 远距离测温且使用方便等优点。可广泛应用于各种冰箱、空调器、粮仓、冰库、工业仪器配 套和各种温度的测量和控制等领域。 下面给出用ad590构成数字显示温度计的设计过程。 2．1 测温电路的设计 在设计测温电路时，首先应将电流转换成电压。由于ad590为电流输出元件，它的温度 每升高1k，电流就增加1μa。当ad590的电流通过一个10kω的电阻时，这个电阻上的压降 为10mv，即转换成10mv／k，为了使此电阻精确（0．1％），可用一个9．6kω的电阻与一个 1kω电位器串联，然后通过调节电位器来获得精确的10kω。图5所示是一个电流／电压转 换电路，其中运算放大器a1被接成电压跟随器形式，以增加信号的输入阻抗。考虑到设计要 求中没有要求显示的是摄氏温度，故可以不用加上算术运算电路来实现摄氏温度的显示。这 样我们最终得到的电压数值是热力学温度。这里再说明一下，若要显示的是摄氏温度，只需 将v加上-2.73v即可，可利用运放来实现算术运算电路。 2．2 a／d转换和显示电路的设计 用a／d转换器mc14433实现 首先将ad590的输出电流转换成电压，由于此信号为模拟信号，因此，要进行数码显示， 还需将此信号转换成数字信号。采用mc14433的转换电路如图6所示。此电路的作用是通过 a／d转换器mc14433将模拟信号转换成数字信号，以控制显示电路。其中mc14511为译码／ 锁存／驱动电路，它的输入为bcd码，输出为七段译码。led数码显示由mc14433的位选信 号ds1～ds4通过达林顿阵列mc1413来驱动4位数码管的引脚图如图7. 图6 a/d转换和数 码显示电路框图 其中1y，2y，3y和4y为片选端，用以控制哪位数码管亮，将他们分别和mc14433的ds0， ds1，ds2，ds3连接即可。 考虑到mc14433工作时需要参考电压，我们这里选取了1403作为vref，用作参考电压， 通过一个滑动变阻器可以方便的控制输入vref的大小。电路图如图8 图7 3461as数码管 引脚图 图8 最后：
无人机航空摄影测量_航空摄影测量实习报告.docx
无人机航空摄影测量_航空摄影测量实习报告 实习报告网免费发布航空摄影测量实习报告，更多航空摄影测量实习报告相关信息请访问实习报告网。 一、实习目的摄影测量与遥感实习是摄影测量学和遥感技术相应用的综合实习课。本课程的任务是通过实习掌握摄影测量的原理、影像处理方法、成图方法，掌握遥感的信息获取、图像处理、分类判读及制图的方法和作业程序。从而更系统地掌握摄影测量与遥感技术。通过实习使我们更熟练地掌握摄影测量及遥感的原理，信息获取的途径，数字处理系统和应用处理方法。进一步巩固和深化理论知识，理论与实践相结合。培养我们的应用能力和创新能力、工作认真、实事求是、吃苦耐劳、团结协作的精神，为以后从事生产实践工作打下坚实的理论与实践相结合的综合素质基础。二、实习内容1) 遥感影像图制作; 2) 相片控制测量; 3) 航空摄影测量相对立体观察与两侧; 4) 航片调绘、遥感图像属性调查; 5) 相片及卫片的判读及调绘6) 调绘片的内页整饰7) 撰写实习报告，提交成果。三、实习设备与资料1) 摄影测量与遥感书本上的理论知识。2) 通过电脑查找有关这门学科的实践应用及其它相关知识等。3) 电脑上相关的摄影测量的图片信息资料及判读方法。4) 现有的实习报告模板及大学城空间里的相关教学资料。四、实习时间与地点时间：2011年6月19日——2011年6月26日。地点：学校图书馆、教室、寝室及搜集摄影测量与遥感这门学科的资料等相关地方。五、实习过程 5.1摄影测量与遥感学的发展情景摄影测量与遥感是从摄影影像和其他非接触传感器系统获取所研究物体，主要是地球及其环境的可靠信息，并对其进行记录、量测、分析与应用表达的科学和技术。随着摄影测量发展到数字摄影测量阶段及多传感器、多分辨率、多光谱、多时段遥感影像与空间科学、电子科学、地球科学、计算机科学以及其他边缘学科的交叉渗透、相互融合，摄影测量与遥感已逐渐发展成为一门新型的地球空间信息科学。由于它的科学性、技术性、应用性、服务性以及所涉及的广泛科学技术领域，其应用已深入到经济建设、社会发展、国家安全和人民生活等各个方面。 5.2单张像片测量原理单张像片测图的基本原理是中心投影的透视变换，而摄影过程的几何反转则是立体测图的基本原理。广义来说，前一情况的基本原理也是摄影过程的几何反转。20世纪30年代以后，摄影过程的几何反转都是应用各种结构复杂的光学机械的精密仪器来实现的。50年代，开始应用数学解析的方式来实现。图1就是用光学投影方法实现摄影几何反转的示意图。图中假设两张相邻的航摄像片覆盖了同一地面AMDC，它们在左片P1上的构像为ɑ1m1d1c1，右片P2上的构像为ɑ2m2d2c2,两摄站点S1和S2间的距离为基线B。如将这两张像片装回与摄影镜箱相同的投影器内,后面用聚光器照明,就会投射出同摄影时相似的投影光束。再把这两个投影光束安置在与摄影时相同的空间方位，并使两投影中心间的距离为b(b为按测图比例尺缩小的摄影基线)，此时所有的同名投影光线都应成对相交,从而得出一个地面的立体模型A"M "D "C "。这时, 用一个空间的浮游测标(可作三维运动)去量测它，就可画得地形图。 5.3航空摄影测量的内外业技术要求航测外业工作包括：①像片控制点联测。像片控制点一般是航摄前在地面上布设的标志点，也可选用像片上的明显地物点(如道路交叉点等)，用普通测量方法测定其平面坐标和高程。②像片调绘。是图像判读、调查和绘注等工作的总称。在像片上通过判读，用规定的地形图符号绘注地物、地貌等要素;测绘没有影像的和新增的重要地物;注记通过调查所得的地名等。通过像片调绘所得到的像片称为调绘片。调绘工作可分为室内的、野外的和两者相结合的3种方法。③综合法测图。主要是在单张像片或像片图上用平板仪测绘等高线。航测内业工作包括：①测图控制点的加密。以前对于平坦地区一般采用辐射三角测量法，对于丘陵地和山地则采用立体测图仪建立单航线模拟的空中三角网，
互换性测量实验报告
上海第二工业大学 实训实习报告 项目名称互换性及测量技术实践 所属学院机电工程学院 专业班级 09 机自 A2 班 学生姓名黄金驹 指导教师刘唯、吴站雷 实训实习地点：机电楼（14#楼）408实验室实训实习日期：2011 年 9 月– 12 月 6 日
实训实习任务书
目录 实验任务书 (1) 游标量具的使用及零件的测绘 (3) 平面度误差的测量 (7) 圆度误差的测量 (10) 准直仪测量直线度 (13) 立式光学计测量塞规 (15) 垂直度误差的测量 (17) 用电动轮廓仪测量表面粗糙度 (18) 标准样块比较法测量表面粗糙度 (19) 螺距的测量 (20) 螺纹中径的测量 (21) 螺纹牙型半角的测量 (22) 万能角尺的使用 (23) 测量齿轮的模数 (24) 齿轮齿厚的测量 (26) 齿轮公法线的测量 (27) 齿轮径向综合跳动的测量 (28) 齿圈径向跳动的测量 (30)
实验一游标量具的使用及零件的测绘 一、实验目的 1、了解游标量具的读数原理； 2、熟练掌握各种游标量具的使用方法； 3、运用游标量具对零件进行测量，并绘制零件图。 二、实验原理 1、游标的读数原理 将两根直尺相互重叠，其中一根固定不动，另一根沿着它相对滑动。固定不动的直尺称为主尺，沿主尺滑动的直尺称为游标尺。 设a为主尺每格的宽度，b为游标尺每格的宽度。I为游标刻度值，n为游标的刻线格数。 当主尺（n-1）格的长度正好等于游标n格的长度时，游标尺每格的宽度b为b=(n-1)*a/n 游标的分度值i为主尺每格的宽度与游标尺每格的宽度只差即i=a-b=a/n n=a/i b=a-i 当主尺（2n-1）格的长度正好等于游标n格的长度时，游标尺每格的宽度为 b=(2n-1)*a/n 游标的分度值i为主尺r格的宽度与游标尺1格的宽度之差即 i=r*a-b=a/n n=a/i b=r*a-i 式中：r—游标模数 游标模数为正整数，一般取r=1或r=2 游标刻线的总长l为
四旋翼无人机建模及其PID控制律设计
四旋翼无人机建模及其PID控制律设计 时间：2012-10-27 来源：现代电子技术作者：吴成富，刘小齐，袁旭 关键字：PID无人机建模 摘要：文中对四旋翼无人机进行建模与控制。在建模时采用机理建模和实验测试相结合的方法，尤其是对电机和螺旋桨进行了详细的建模。首先对所建的模型应用PID进行了姿态角的控制。在此基础上又对各个方向上的速度进行了PlD 控制。然后在四旋翼飞机重心进行偏移的情况下进行PID控制，仿真结果表明PID控制律能有效的控制四旋翼无人机在重心偏移情况下的姿态角和速度。最后为了方便控制加入了控制逻辑。 关键词：四旋翼；建模；PID；控制；重心偏移；控制逻辑 四旋翼无人机是一种具有4个旋翼的飞行器，有X型分布和十字型分布2种。文中采用的是X型分布的四旋翼，四旋翼无人机只能通过改变旋翼的转速来实现各种运动。国外对四旋翼无人直升机的研究非常活跃。加拿大雷克海德大学的Tavebi和McGilvrav证明了使用四旋翼设计可以实现稳定的飞行。澳大利亚卧龙岗大学的McKerrow对Dragantlyer进行了精确的建模。目前国外四旋翼无人直升机的研究工作主要集中在以下3个方面：基于惯导的自主飞行、基于视觉的自主飞行和自主飞行器系统。而国内对四旋翼的研究主要有：西北工业大学、国防科技大学、南京航天航空大学、中国空空导弹研究院第27所、吉林大学、北京科技大学和哈工大等。大多数的研究方式是理论分析和计算机仿真，提出了很多控制算法。例如，针对无人机模型的不确定性和非线性设计的 DI／QFT(动态逆／定量反馈理论)控制器，国防科技大学提出的自抗扰控制器可以对小型四旋翼直升机实现姿态增稳控制，还有一些经典的方法比如PID控制等，但是都不能很好地控制四旋翼速度较大的情况。本文对四旋翼无人机设计了另外一种不同的控制方法即四旋翼的四元数控制律设计，仿真结果表明这种控制方法是一种有效的方法。尤其是对飞机的飞行速度较大的情况，其能稳定地控制四旋翼达到预期的效果。 1 四旋翼的模型 文中所研究的四旋翼结构属于X型分布，即螺旋桨M1和M4与M2和M3关于X轴对称，螺旋桨M1和M2与M3和M4关于Y轴对称，如图1所示。对于四旋翼的模型本文主要根据四旋翼的物理机理进行物理建模，并做以下2条假设。
哈工大互换性试卷及答案
2005~2006学年第一学期期末《互换性与测量技术》试题 一、填空（20分） 1、国标规定矩形花键配合的定心方式为——————，配合尺寸有————、————、————。 2、现代工业对齿轮传动的使用要求归纳起来有四项，分别为 ——————、——————、——————、——————。 3、基准制分为 ——————和——————。 4、一零件表面切削加工要求轮廓的算术平均偏差Ra 为μm ，在零件图上标注为——————。 5、滚动轴承内圈与轴颈的配合采用基————制，外圈与外壳孔的配合采用基————制。 6、孔在图样上的标注为φ80Js8，已知IT8=45μm ，其基本偏差为————，该孔的最大实体尺寸为————mm ，最小实体尺寸为————mm 。 7、在选择孔、轴配合的基准制时，一般情况下，应优先选用————。 8、齿轮传动准确性的评定指标规有——————、——————、—————。 二、已知下列配合，画出其公差带图，指出其基准制，配合种类，并求出其配合的极限盈、隙。（20分） 1、φ20H8（033.00+）/f7(020.0041.0--) 2、φ40H6(016.00+)/m5(020.0009.0++) 三、判断题（对打“∨”错打“╳”填入括号内）（10分） （ ）1、最大极限尺寸一定大于基本尺寸，最小极限尺寸一定小于基本尺寸。 （ ）2、公差是指允许尺寸的变动量。 （ ）3、一般以靠近零线的那个偏差作为基本偏差。 （ ） 4、在间隙配合中，孔的公差带都处于轴的公差带的下方。 （ ）5、位置公差就是位置度公差的简称，故位置度公差可以控制所有的位置误差。 （ ）6、表面粗糙度符号的尖端可以从材料的外面或里面指向被注表面。 （ ）7、测表面粗糙度时，取样长度过短不能反映表面粗糙度的真实情况，因此越长越好。 （ ）8、螺纹的精度分为精密、中等、粗糙三个级别。 （ ）9、螺纹的公称直径是指螺纹的大径。 （ ）10、切向综合误差ΔFi ′是评定齿轮传动平稳性的误差指标。 四、下列各组配合，已知表中的数值，解算空格中的数值，并填入表中。（10分）
互换性实验报告【精品】
一、实验目的 1、了解工具显微镜的测量原理及结构特点。 2、掌握用大型工具显微镜测量外螺纹中径，螺距和牙型半角的方法。 二、实验设备 大型工具显微镜，螺纹量规。 三、测量原理及计量器具说明 工具显微镜用于测量螺纹规，螺纹刀具，齿轮滚刀以及轮廓样板等。它分为小型、大型，万能和重型等四种形式。它们的测量精度和测量范围各不相同，但基本原理是相似的。用工具显微镜测外螺纹常用的测量方法有影像法和轴切法两种。本实验用影法。下面以大型工具显微镜为例，阐述用影像法测量外螺纹中径，牙型半角和螺距的方法。 实验图33为大型工具显微镜的外形图，它主要由目镜1，工作台5，底座7，支座12，立柱13，悬臂和千分尺6，10等部分组成。转动手轮11，可使立柱绕支座左右摆动，转动千分尺6和10，可使工作台纵横向移动，转动手轮8，可使工作台绕轴心线旋转。 仪器的光学系统如实验图34所示。由光源1发出的光束经光阑2、滤光片3、透镜 4、光阑 5、反光镜 6、透镜7和玻璃工作台6，被测工件9的轮廓经物镜10、反射棱镜11投射到目镜的焦平面13上，从而在目镜15中观察到放大的轮廓影像。另外，也可用反射光源照亮被测工件，以工件表面上的放射光线，经物镜10、反射棱镜11投射到目镜的焦平面13上，同样在目镜15中观察到放大的轮廓影像。 仪器的目镜外形如实验图35a所示，它由玻璃分划板，目镜，角度读数目镜， 反射镜和手轮等组成。目镜的结构原理如图35b所示，从目镜可观察到被测工件的轮廓影像和分划板的米字刻米35c所示。从角度读数目镜中，可以观察到分划板上0°—360°的度值刻线和固定游标分划板0—60、的分值刻线(图35d)。转动手轮，可使刻有米字刻线和度值刻线分划板转动，它转动的角度，可从角度读数目镜中读出。当该目镜中固定游标的零刻线与度值刻线的零位对准时，则米字刻线中间虚线A-A正好垂直于仪器工作台的纵向移动方向。 四、实验步骤 1、擦净仪器被测螺纹，将工件小心地安装在两顶尖之间，拧紧顶尖的固紧螺钉(要当心工件掉下砸坏玻璃工作台)。同时，检查工作台圆周刻度是否对准零位。 2、接通电源，接反射照明灯时注意用变压器。
舵机高精度测试实验报告
舵机测试实验报告 张冲 一、实验目的 为了较好的设计旋翼无人机的舵机控制系统，必须首先确定舵机的旋转精度，舵机精度的高低直接影响控制的精度。如果舵机的精度达到1°，那么我们现有的控制方式将能很好的实现舵机的控制，从而保证旋翼无人机控制系统的精度。如果达不到1°，那么我们需要根据舵机的实际精度来改进控制方式，使其尽可能的满足旋翼无人机的控制要求。所以我们设计了这个舵机测试实验来验证S3156型舵机精度能否达到1°。 二、实验原理 如图1，舵机的控制信号是脉冲宽度调制(Pulse Wide Modulator，PWM)信号，利用占空比的变化改变舵机的位置。 图1 PWM控制信号(左图) 实测得PWM信号(右图) 受到舵机测试仪给出的PWM控制信号之后，与舵机相连的指针将发生偏转，偏转变化 量将通过转台刻度读出。如果舵机输出位置精度达到1 ，则满足设计要求。 图2舵机精度测试平台
三、实验步骤 1、把舵机固定在转台中央，使得舵机的转子与转台的圆心重合 2、把舵机输入端与PWM波输出卡的一路输出端相连 3、用网线把PWM波输出卡的主机和电脑连接起来（如图3） 4、打开电脑基于labview的PWM波控制界面，测试舵机在逆时针方向上从-30°到30°的线性特性，然后测试舵机在顺时针方向上从30°到-30°的线性特性，记录每组试验结果。 5、通过第4步实验得出的舵机偏转角度每改变1°时，占空比的改变量，来测试舵机转向1°时的实际偏转角度，即舵机的死区测试。 图3 系统连线实拍图 四、实验器材 S3156高精度舵机，PWM波输出卡，PWM波输出卡主机，电脑，转台，稳压电源，导线。 五、实验数据 因为舵机变向时有明显的死区，所以我们把实验分成顺时针转动和逆时针转动时分别测试舵机两个转向上的线性特性，然后第二阶段再测试死区的大小。 逆时针旋转顺时针旋转 偏转角度占空比偏转角度占空比 -30 0.4606 30 0.7879 -29 0.4657 29 0.7828 -28 0.4707 28 0.7778 -27 0.4758 27 0.7728 -26 0.4808 26 0.7678 -25 0.4859 25 0.7628 -20 0.5112 20 0.7376
《互换性与技术测量》课程实验指导书1解析
互换性与技术测量 实验指导书 机械设计制造及其自动化教研室编 2011.09 目录
实验1 用立式光学计测量塞规 (2) 实验2用内径百分表测量内径 (4) 实验3 直线度误差的测量 (7) 实验4 平行度与垂直度误差的测量 (11) 实验5 表面粗糙度的测量 (14) 实验6 工具显微镜长度、角度测量 (18) 实验1 用立式光学计测量塞规 一、实验目的 1、了解立式光学计的测量原理；
2、熟悉立式光学计测量外径的方法； 3、加深理解计量器具与测量方法的常用术语。 二、实验内容 1、用立式光学计测量塞规； 2、由国家标准GB／T 1957—1981《光滑极限量规》查出被测塞规的尺寸公差和形状公差，与测量结果进行比较，判断其适用性。 三、计量器具及测量原理 立式光学计是一种精度较高而结构简单的常用光学测量仪。其所用长度基准为量块，按比较测量法测量各种工件的外尺寸。 图1为立式光学计外形图。它由底座1、立柱5、支臂3、直角光管6和工作台11等几部分组成。光学计是利用光学杠杆放大原理进行测量的仪器，其光学系统如图2b 所示。照明光线经反射镜l照射到刻度尺8上，再经直角棱镜2、物镜3，照射到反射镜4上。由于刻度尺8位于物镜3的焦平面上，故从刻度尺8上发出的光线经物镜3后成为平行光束。若反射镜4与物镜3之间相互平行，则反射光线折回到焦平面，刻度尺的像7与刻度尺8对称。若被测尺寸变动使测杆5推动反射镜4绕支点转动某一角度α(图2a)，则反射光线相对于入射光线偏转2α角度，从而使刻度尺像7产生位移t(图2c)，它代表被测尺寸的变动量。物镜至刻度尺8间的距离为物镜焦距f，设b为测杆中心至反射镜支点间的距离，s为测杆5移动的距离，则仪器的放大比K为 当a很小时，，因此 光学计的目镜放大倍数为12，f=200mm，b=5mm，故仪器的总放大倍数n为 由此说明，当测杆移动0.001mm时，在目镜中可见到0.96mm的位移量。
哈工大2005-2006互换性与测量技术基础试卷及答案
哈工大2005~2006学年期末《互换性与测量技术》试题 一、填空（20分） 1、国标规定矩形花键配合的定心方式为——————，配合尺寸有————、————、————。 2、现代工业对齿轮传动的使用要求归纳起来有四项，分别为 ——————、——————、——————、——————。 3、基准制分为 ——————和——————。 4、一零件表面切削加工要求轮廓的算术平均偏差Ra 为6.3μm ，在零件图上标注为——————。 5、滚动轴承内圈与轴颈的配合采用基————制，外圈与外壳孔的配合采用基————制。 6、孔在图样上的标注为φ80Js8，已知IT8=45μm ，其基本偏差为————，该孔的最大实体尺寸为————mm ，最小实体尺寸为————mm 。 7、在选择孔、轴配合的基准制时，一般情况下，应优先选用————。 8、齿轮传动准确性的评定指标规有——————、——————、—————。 二、已知下列配合，画出其公差带图，指出其基准制，配合种类，并求出其配合的极限盈、隙。（20分） 1、φ20H8（033.00+）/f7(020.0041.0--) 2、φ40H6(016.00+)/m5(020 .0009.0++) 三、判断题（对打“∨”错打“╳”填入括号内）（10分）
（）1、最大极限尺寸一定大于基本尺寸，最小极限尺寸一定小于基本尺寸。（）2、公差是指允许尺寸的变动量。 （）3、一般以靠近零线的那个偏差作为基本偏差。 （）4、在间隙配合中，孔的公差带都处于轴的公差带的下方。 （）5、位置公差就是位置度公差的简称，故位置度公差可以控制所有的位置误差。 （）6、表面粗糙度符号的尖端可以从材料的外面或里面指向被注表面。（）7、测表面粗糙度时，取样长度过短不能反映表面粗糙度的真实情况，因此越长越好。 （）8、螺纹的精度分为精密、中等、粗糙三个级别。 （）9、螺纹的公称直径是指螺纹的大径。 （）10、切向综合误差ΔFi′是评定齿轮传动平稳性的误差指标。 四、下列各组配合，已知表中的数值，解算空格中的数值，并填入表中。（10分） 五、说出下列图中所标注的形位公差代号的含义。（20分）
互换性实验报告(20210214215929)
互换性实验报告 互换性实验报告1 一、实验目的 1、了解工具显微镜的测量原理及结构特点。 2、掌握用大型工具显微镜测量外螺纹中径，螺距和牙型半角的方法。 二、实验设备 大型工具显微镜，螺纹量规。 三、测量原理及计量器具说明 工具显微镜用于测量螺纹规，螺纹刀具，齿轮滚刀以及轮廓样板等。它分为小型、大型，万能和重型等四种形式。它们的测量精度和测量范围各不相同，但基本原理是相似的。用工具显微镜测外螺纹常用的测量方法有影像法和轴切法两种。本实验用影法。下面以大型工具显微镜为例，阐述用影像法测量外螺纹中径，牙型半角和螺距的方法。 实验图33 为大型工具显微镜的外形图，它主要由目镜1，工作台5，底座7，支座12，立柱13，悬臂和千分尺6，10 等部分组成。转动手轮11，可使立柱绕支座左右摆动，转动千分尺 6 和10，可使工作台纵横向移动，转动手轮8，可使工作台绕轴心线旋转。 仪器的光学系统如实验图34 所示。由光源 1 发出的光束经光阑2、滤光片3、透镜 4、光阑 5、反光镜 6、透镜7 和玻璃工作台6，被测工件9 的轮
廓经物镜10、反射棱镜11 投射到目镜的焦平面13 上，从而在目镜15 中观察到放大的轮廓影像。另外，也可用反射光源照亮被测工件，以工件表面上的放射光线，经物镜10、反射棱镜11 投射到目镜的焦平面13 上，同样在目镜15 中观察到放大的轮廓影像。 仪器的目镜外形如实验图35a 所示，它由玻璃分划板，中央目镜， 角度读数目镜， 反射镜和手轮等组成。目镜的结构原理如图35b 所示，从中央目 镜可观察到被测工件的轮廓影像和分划板的米字刻米35c 所示。从角度读数目镜中，可以观察到分划板上0°—360°的度值刻线和固定游标分划板0—60、的分值刻线（图35d）。转动手轮，可使刻有米字刻线和度值刻线分划板转动，它转动的角度，可从角度读数目镜中读出。当该目镜中固定游标的零刻线与度值刻线的零位对准时，则米字刻线中间虚线A-A正好垂直于仪器工作台的纵向移动方向。 四、实验步骤 1、擦净仪器被测螺纹，将工件小心地安装在两顶尖之间，拧紧顶 尖的固紧螺钉（要当心工件掉下砸坏玻璃工作台）。同时，检查工作 台圆周刻度是否对准零位。 2、接通电源，接反射照明灯时注意用变压器。 3、用调焦筒（仪器专用附件）调节主光源1（图4—2），旋转 主光源外罩上的三个调节螺钉，直至灯丝位于光轴中央成像清晰，则 表示灯丝已经位于光轴上并在聚光镜 2 的焦点上。 4、根据被测螺纹的尺寸，按表4—1 选择光圈的大小，并加以调 5、由于螺旋面对轴线是倾斜的，为了获得清晰的影像，转动手 轮11（图4—1）使立柱13倾斜一个角度hi;,其大小按下式计算（要注
哈工大互换性mooc习题doc资料
哈工大互换性m o o c 习题
第1周单元测验 1.下列论述中正确的有( )。 A.具有互换性的零件，其几何参数应是绝对准确的。 B.在装配时，只要不需经过挑选就能装配，就称为有互换性。 C.因为有了大批量生产，所以才有零件互换性，因为有互换性生产才制定公差制． D.不完全互换不会降低使用性能，且经济效益较好。 2.决定配合公差带大小和位置的有（）。 A.标准公差和基本偏差 B.配合公差 C.孔和轴公差之和 D.极限偏差 3.（）公差可以说是允许零件尺寸的最大偏差。 4.（）国家标准规定，孔只是指圆柱形的内表面。 5.（）配合公差总是大于孔或轴的尺寸公差。 6.（）过渡配合可能有间隙，也可能有过盈。因此，过渡配合可以是间隙配合，也可以是过盈配合。 7.（）因配合的孔和轴公称尺寸相等，故其实际尺寸也相等。 8.（）基本偏差决定公差带的位置。 1.下列配合中，配合公差最小的是（）。 A.φ30H7／g6 B.φ60H7／u6 C.φ100H7／g6 D.φ30H8／g7 2.组成配合的孔、轴的公称尺寸是（）。 A.相同的 B.不相同的 C.实际计算值 D.测量值 3.（）不经挑选，调整和修配就能相互替换，装配的零件，装配后能满足使用性能要求，就是具有互换性的零件。 4. （）国家标准中，强制性标准是一定要执行的，而推荐性标准执行与否无所谓。 5. （）间隙配合中，孔的公差带一定在零线以上，轴的公差带一定在零线以下。 6. （）因配合的孔和轴公称尺寸相等，故其实际尺寸也相等。 DA××√××√ AA√×××
第2周单元测验 1.以下各组配合中，配合性质相同的有（）。 A.φ30P8／h7和φ30H8／p8 B.φ30H7／f6和φ30H8／p7 C.φ30M8／h7和φ30H8／m7 D.φ30H8／m7和φ30H7／f6 2.下列配合代号标注不正确的是（） A.φ60H8／k7 B.φ60H7/r6 C.φ60H9／f8 D.φ60h7／D8 3.下列孔轴配合中选用恰当的有（）。 A.H6／g5 B.H5／a5 C.G6／h7 D.H8／u9 4.下列配合零件应选用基孔制的有（）。 A.滚动轴承外圈与外壳孔。 B.滚动轴承内圈与轴。 C.轴为冷拉圆钢，不需再加工。 D.同一轴与多孔相配，且有不同的配合性质。 5. (多选)下述论述中不正确的有（）。 A.一批零件的实际尺寸最大为20.01mm，最小为19.98mm，则可知该零件的上偏差是+0.01mm，下偏差是-0.02mm。 B.j～f的基本偏差为上偏差。 C.无论气温高低，只要零件的实际尺寸都介于上、下极限尺寸之间，就能判断其为合格。 D.对零部件规定的公差值越小，则其配合公差也必定越小。 6.（多选）下列有关公差等级的论述中，正确的有（）。 A.孔、轴相配合，均为同级配合。 B.在满足使用要求的前提下，应尽量选用精度低的公差等级。 C.在满足使用要求的前提下，应尽量选用精度高的公差等级。 D.公差等级的高低，影响公差带的大小，决定配合的精度。 7.（）未注公差尺寸即对该尺寸无公差要求。 8.（）选择公差等级的原则是，在满足使用要求的前提下，尽可能选择精度高的公差等级。 9.不同工作条件下，配合间隙应考虑增加的有（）。 A.有轴向运动。 B.旋转速度增高。 C.配合长度增大 D.有冲击负荷。 10.（）有相对运动的配合应选用间隙配合，无相对运动的配合均选用过盈配合。