飞机结构件的自动化精密制孔技术_卜泳
[摘要] 从分析影响孔质量的因素开始，总结了手工制孔的缺陷，从而引出自动化精密制孔技术的重要。进一步论述了精密制孔的工艺和提高制孔质量的工艺措施，并列举了国外发达国家的一些精密制孔设备。
关键词： 孔质量 疲劳寿命 自动化 精密制孔
[ABSTRACT] By analyzing the factors influenc-ing the holes quality, hand-drilling defect factors are sum-marised, and the importance of automatic percision drilling is pointed out. Percision drilling process and advance hole quality process are discussed, and some advanced percision drilling equipments from abroad are specialized.
Keywords: Quality of hole Fatigue life Automat-ic Precision drilling
在飞机的全部故障总数中，结构件损伤的故障数量一般占12％~13％，但是，因为机载成品系统在发生故障后能用新的成品代替，因此飞机结构件的寿命就决定了飞机的总寿命[1]。目前飞机结构件采用的主要连接方法仍是机械连接，一架大型飞机上大约有150~200万个连接件[2]。为了满足现代飞机高寿命的要求，可通过各种技术途径改善各连接点的技术状态（表面质量、配合性质、结构形式等），其中一个很重要的途径是通过自动化设备进行自动精密制孔，提高制孔质量。
1 制孔质量的影响因素
1.1 圆度
紧固孔的圆度是指孔的圆柱几何形状的正确程度。只有孔的圆柱几何形状接近理论值，铆钉和螺栓安装后才不至于受到其他附加弯曲应力、挤压应力等的影响而降低其静强度和动强度。
1.2 垂直度
孔轴线方向对紧固孔疲劳性能的影响较大。紧固件孔沿外载荷作用方向倾斜2°，疲劳寿命会降低47％；倾斜5°则疲劳寿命可能降低95％[2]。
1.3 内壁表面质量
加工表面质量对紧固孔疲劳性能的影响在零件尺寸和材料性能一定的情况下，制孔工艺是影响表面质量的重要因素。根据断裂力学原理，表面粗糙度值越大，切口效应就越大，即应力集中系数越大，故疲劳性能越差。孔壁轴向划痕是促使紧固孔疲劳性能降低的主要因素之一。
1.4 残余应力
在切削加工时，由于切削力和切削热的影响，表面层的金属会发生形状和组织的变化，从而在表层及其与基体交界处产生相互平衡的弹性应力，即残余应力。已加工表面的残余应力分为残余拉应力与残余压应力，残余拉应力会降低孔的疲劳寿命，而残余压应力有时却能提高紧固孔疲劳寿命[3]。
1.5 位置精度
在结构件设计阶段，设计者就已经考虑到了钉载分配。进行制孔时，如果定位不准造成孔位误差，就会改变结构件受力境况下各紧固孔之间的载荷，从而影响结构件的疲劳寿命。
1.6 夹层之间的毛刺与切屑
由于飞机结构上的紧固孔是在各连接零件组装在一起时（即在夹层状态下）制出来的。因此，当夹层件贴合不紧密时，每钻透一层夹层件，都会在夹层件之间产生毛刺，这不仅会导致应力集中，还会防碍零件的紧密贴合，进而降低连接零件之间的摩擦力。当刀具每次钻出、钻入时，还会造成断削，由于切屑的运动方向改变，切屑可能填充在板件之间，从而进一步防碍夹层贴合，当受到交变载荷时，便加快磨损腐蚀[4]。
1.7 出口毛刺
在金属的钻削加工中，通常情况下在钻头的入口处和出口处都将产生毛刺。按照切削运动-刀具切削刃毛刺分类体系，分别称为切入进给方向毛刺和切出进给方向毛刺。一般说来，切出进给方向毛刺的尺寸较大，去除作业量大，由于毛刺的存在，在影响零件的尺寸精度及使用性能的同时，会产生应力集中，降低结构件的疲劳强度。
飞机结构件的自动化精密制孔技术
Automatic Precision Drilling Technology of Aircraft Structural Part
北京航空制造工程研究所 卜 泳 许国康 肖庆东
2009年第24期· 航空制造技术61
航空制造技术·
2009年第24期622 传统手工制孔
传统的飞机装配中的制孔主要以风钻钻孔为主。工艺顺序为：划线→钻孔→粗铰（或扩孔）→精铰→分离清理。传统手工制孔通常的缺点在于：
（1）易形成缺陷。
制孔过程全部为人为控制，容易造成孔径扩大、孔偏斜、椭圆等缺陷。
（2）孔位精度差。
孔位确定主要通过专用定位器和划线完成，孔位精度无法保证。
（3）制孔步骤多。
一个紧固件孔需要经过3~5次加工才能完成，高精度孔甚至需要更多次的加工。
（4）需要二次装配。
制孔完成后由于钻孔过程中夹层中间存在毛刺及切削，需将夹层结构分离，逐一清理毛刺和切削，再重新定位，大大增加了工人的劳动量和劳动时间。
（5）人为因素影响无法避免。
制孔过程完全依赖于工人技术能力，工人技术熟练程度要求过高。
3 自动化精密制孔
3.1 自动制孔的工艺顺序
自动制孔的工艺顺序如图1所示。3.2 制孔参数的选择
自动化精密制孔要求一次高速钻出优质孔（包括锪窝），因此对钻头的几何形状、材料及钻孔时的钻速、进给速度等提出了一系列的要求。
3.2.1 自动钻削的要求
效率：完成一个钻孔循环（快速进给—工作进给—快速退回）需时间1.5s 左右；
孔壁表面粗糙度：
R a ≤3.2μm；孔尺寸偏差：φDH8；窝深C-0.05；孔垂直度：0.5°；
入口端无毛刺，出口端毛刺不大于0.12mm。
3.2.2 制孔参数的选择
不同材料制孔参数不同，具体参数见表1。3.3 提高制孔质量的工艺措施
3.3.1 刀具方面
钻头工作部分的沟槽粗糙度R a 小于0.8，可减少排削阻力；
钻锪复合刀具中钻头的螺旋角大于普通钻头，
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以30°为宜，以保证刃口锋利；尽量选用优质材料钻头，如PCD，以确保钻头寿命。
3.3.2 工艺措施
如果自动制孔设备无孔径检测单元，需人工定期检查孔径和沉头窝尺寸及出口毛刺，确保钻头锋利；对磨损刀具进行刃磨时，采用自动刃磨机集中刃磨，确保切削刃对称；所有铝合金工件表面必须进行阳极化处理，以改善加工特性；复合材料出口表面最好贴玻璃布，减少分层。
3.4 自动化精密制孔对设备的要求
（1）一次性的钻孔、锪窝、法向检测、照相测量、冷却、压紧、刀具检测；
（2）可以完成混合夹层结构的一次性制孔，常见的航空材料为铝合金、钛合金和复合材料；
（3）设备末端执行器具有快进快退功能；（4）设备定位精度0.1mm；（5）设备重复定位精度0.05mm；（6）钻孔直径精度H8。
4 国外应用的自动化精密制孔设备
4.1 自动钻铆机
美国是最早发展自动钻铆技术的国家，早在20世纪50 年代初就已在飞机铆接装配生产线上应用了自动钻铆机，经过50多年的发展，现在世界各航空工业发达国家都已广泛采用这项技术。整个过程通过预先编程，全部由CNC 程序控制。自动钻铆工艺是在一台设备上一次性地连续完成夹紧、钻孔、锪窝、注胶、放铆和铣平等工序的工艺。由于机床带有高速、高精度的转削主轴头，一次进给既能钻出0.005mm 以内高精度的孔，又可将埋头窝的深度精确控制在±0.01mm 以内。由于钻孔时铆接件处在高的夹紧力下，层间不会产生毛刺和进入切削，可以减小疲劳载荷下发生磨蚀损伤的程度，有利于提高接头的疲劳强度。自动钻铆机如图2所示。
美国最早的自动钻铆机制造厂商是GEMCOR（捷姆科公司），它是向世界各国飞机制造行业提供自动钻铆机的主要厂商之一。该公司生产的系列化产品质量
可靠，并配套有各种型号的数控托架。迄今为止，销售的自动钻铆机数量已达2 000台以上，其中190台具有定位系统。自动钻铆机大部分为C 框结构，多数用于壁板类零件的自动制孔和铆钉铆接成形，但由于自身的一些限制，不能进行比较复杂和开敞性差的装配工作[5]。4.2 机器人自动制孔系统
机器人制孔（如图3所示）的应用已经比较成熟，如F-16 复合材料垂尾壁板利用辛辛那提·米尔康T3 机器人进行钻孔，C-130飞机梁腹板用机器人进行自动制孔，波音F/A-18E/F 超级大黄蜂后沿襟翼的ONCE （One-sided cell end effector ）
机器人制孔系统等。
表1 不同材料的制孔参数
机器人制孔的最前沿应用，包括洛克希德·马丁公司F-35 飞机碳纤维环氧复合材料机翼上壁板制孔用的大型龙门式钻孔系统（JGADS ）。该系统带有便携、灵活、低成本且重量轻的机器人，它使用激光定位系统、电磁马达和“压脚”（Pressure Foot ）进行精密钻孔，
加快了装
航空制造技术·
2009年第24期64配过程，并形成紧配合，产生的表面光滑、间隙小，满足了F-35飞机气动和耐久性的要求。由于具有上述优势，F-16、F-22、F-2和T-50项目都对该系统进行评估并准备用于相应的装配作业。波音787采用的机器人自动制孔系统见图4。
参 考 文 献
[1] 张全纯，汪裕炳，瞿履和，等. 先进飞机机械连接技术. 北京：兵器工业出版社，2008.
[2] 袁红璇. 飞机结构件连接孔制造技术. 航空制造技术，2007（1）：96-99.
[3] 徐红炉，刘军，章刚，等. 制孔工艺对紧固孔疲劳性能的影响. 飞机设计，2008（3）：25-30.
[4] 谢俊峰. 钻削加工毛刺的形成及解决方法. 轻工机械，2007（1）：85-87.
[5] 楼阿莉. 国外自动钻铆技术的发展现状及应用. 航空制造技术，2005（6）：50-52.
[6] 毕树生，梁杰，战强，等. 机器人技术在航空工业中的应用. 航空制造技术，2009（4）：34-39.
（责编 淡蓝）
轴移动时X 向偏差）和DYY （沿Y 轴移动时Y 向偏差）。
当指定小车移动到XY 平面某一位置时，其X 向和
Y 向的误差补偿值DX 、DY 分别为：
DX =DXX +DYX ， DY =DXY -DYY 。
按照这种补偿方案，可以将小车的定位精度控制在0.2mm 以内。
3.5 加工过程自动控制技术
系统提供自动控制功能，可以按照测量指令文件或加工指令文件的要求，顺序执行测量或加工过程。控制界面如图7所示，当前执行的指令在程序段显示区高亮显示。自动控制程序执行流程如图8所示。
4 结束语
图9为北京航空制造工程研究所自行研发的柔性
导轨自动制孔设备。通过长时间的调试和大量工艺试验，目前该设备在定位精度和制孔质量方面已达到实用要求，通过进一步的改进和完善，这种方便实用的自动化制孔设备可广泛应用于我国航空工业的自动化装配中。
（责编 岩石）
（上接第60页）
机器人自动制孔系统的关键技术包括[6]：（1）压紧力的设定；
（2）刀具和工件表面垂直度的调整；（3）位置精度补偿。4.3 龙门式自动制孔系统
龙门式自动化制孔系统，比如长桁柔性制孔系统对批量生产的大型构件可以实现高效、高质量、低成本的自动柔性制孔。
波音公司B-747、C-17等飞机机舱地板都采用了龙门式自动化制孔系统。过去，装配中所有难以进行点定位的部分，都要用固定夹具定位后手工制孔。而现在采用自动化制孔系统则可进行自动定位和制孔，大大缩短了流程时间，提高了制孔质量，并可节省体力劳动及工具成本。
4.4 柔性导轨自动制孔系统
制造与装配时，达到制孔自动化同时又降低成本是极其重要的。因此，低成本、柔性化且满足高质量制孔要求的便携式自动化制孔系统，与配有大量刀具的复杂结构自动制孔系统相比，极具竞争优势。波音公司开发的Flex Track 模块化柔性导轨制孔系统正是属于此类。
5 结束语
飞机装配中以机械连接为主，机械连接带来了大量制孔问题，为了满足飞机长寿命要求，就必须解决精密制孔技术难题。国内飞机装配领域与航空技术先进国家有较大的差距，需要大力发展，以满足新一代飞机的
研制和生产需求。
无人机使用操作步骤
无人机使用操作步骤公司内部编号：（GOOD-TMMT-MMUT-UUPTY-UUYY-DTTI-
航拍飞机基本操作步骤 1.本操作步骤，随飞行器箱子携带或自行打印。每次飞行均按此步骤操作。 2.将箱子放在平整地面，将拉链拉至转角后末端。（这步很重要，若未拉至转 角后末端，易损坏拉链造成箱子损坏。） 3.打开箱子，取出飞行器放置在平整的地面上。 4.将动力电池安装上机体上。电池按钮短按一次长按一次2秒开启飞机电源。 5.遥控器短按一次再长按一次2秒开启遥控器电源 6.待遥控器绿灯亮，快速拨动变形开关4次，将飞机运输模式转换为降落模式。 转换成功后，飞机电池按钮短按一次长按一次2秒关闭飞机电源（这个步骤很重要，切勿在通电的情况下安装云台相机） 7.将云台相机安装上飞机，并锁定。（白线对齐后根据提示方向锁定） 8.将螺旋桨叶片区分有白点和无白点对应安装上飞行器。 9.将下载好DJI GO APP的安卓或者平板设备用USB线连接至遥控器，并将设备固 定在支架上(选用性能相对较好的手机或平板，建议用性能好的平板，视野大，视线好)。使用前优先把手机或平板调成亮度最大。（白天因为阳光等影响，屏幕暗不容易看清飞行情况） 10.飞机电池按钮短按一次长按一次2秒开启飞机电源。 11.平板提示需要指南针校准的，根据提示，将飞机水平旋转360°，绿灯亮后 将机头朝下再旋转360°。会提示校准成功。不成功重新来一次或换个地方校准。 12.等飞行器机尾绿灯闪烁，安卓设备GPS已经搜索到卫星。 13.优先在手机或平板上进行一些设置的确认，屏幕里面有个飞机摄像头的模式选为锁定模式（即视线即为飞机的正前方）。 14.确认返航高度，观察周围较高建筑物。根据周围房屋建筑、树木、山包的
游泳-自由泳动作结构与技术要点
游泳-自由泳动作结构与技术要点 自由泳，其动作结构比较合理、省力、阻力小，是当前速度最快的一种游泳姿势。 一、动作结构与技术要点 （一）身体姿势 自由泳时身体俯卧在水面成流线型，背部和臀部的肌肉保持适当的紧张度，在游进中保持头部平稳，躯干围绕身体纵轴有节奏的自然转动35゜~45゜。 （二）腿部动作 自由泳腿部动作虽有一定的推进力，但主要起平衡作用，保持身体的稳定和协调双臂做有力地划水。要求两腿自然并拢，脚稍内旋，踝关节关松，以髋关节为轴，由大腿带动小腿和脚掌，两腿交替做鞭打动作，两脚尖上下最大幅度约30~40厘米，膝关节最大屈度约160゜。 （三）臂部动作 自由泳是臂部动作是推动身体前进的主要动力。以一个周期分为入水、抱水、划水、出水和空中移臂不个不可分割的阶段。 1．入水：完成空中移臂后，手在控制下自然放松入水。手的入水点一般在身体纵轴和肩关节的前后延长线之间。入水时手指自然伸直并拢，臂内旋使肘关节抬高处于最高点，掌手斜向外下方，使手指首先触水，然后是小臂，最后是大臂自然插入水中。 2．抱水：臂入水后，在积极向下方插入的过程中，手掌从向斜外下方转向斜内后方并开始屈腕、屈肘，肘高于手，以便能迅速过渡到较好的划水位置。抱水结束，手掌已经接近对水，肘关节屈至150゜左右，整个手臂像抱着一个大圆球似的为划水作准备。 3．划水：划水是发挥最大推进作用的主要阶段，其动作过程可分为拉水和推水两个部分。紧接抱水阶段进入拉水，这时要保持抬肘，并使大臂内旋。同时继续屈肘，使手的动作迅速赶上身体的前进速度，能使水动作造成合理的动作方向呼路线，同时，也使主要肌肉群在良好的工作条件下进入推水动作，拉水至肩的垂直平面后，即进入推水部分，这时肘的屈度约100゜左右。大臂在保持内旋姿势，带动小臂，用力向后推水。同时，使肩部后移，以加长有效的划水路线。向后推水有一个从屈臂到伸臂的加速过程，手掌从内向上，从下向上的动作路线加速划至大腿旁。整个划水动作，手的轨迹始于肩前，继之到腹下，最后到大腿旁，呈s形。 4．出水：划水结束时，掌心转向大腿，出水时小指向上，手臂放松，微屈肘。由上臂带动，肘部向外上方提拉带前臂和手出水面，掌心转向后上方。出水动作必须迅速而不停顿，同时应该柔和、放松。 5．空中移臂：紧接出水不停顿地进入空中移臂，移臂时，肘高于手 6．两臂配合：自由泳时两臂划水发生的交叉位置有前交叉、中交叉和后交叉三种类型。前交叉是指一臂入水时，另一臂已前摆至肩前方与平面成30゜左右。前交叉有利于初学者掌握自由泳动作和呼吸。中交叉是指一臂入水时，另一臂处在向内划水阶段与水平面成90゜。后交叉是指一臂入水时，另一臂划至腹下，手与水平面成150゜左右。 （四）臂、腿和呼吸和配合技术 自由泳时，一般是在两臂各划水一次的过程中进行一次呼吸，以向右边吸气为例：右手入水后，嘴和鼻开始慢慢呼气。右臂划水至肩下，开始向右侧转头和增大呼气量。右臂推水即将结束，则用力呼气。右臂出水时，张嘴吸气，至空中移臂的前半部为止，并开始转头还原。然后，直至臂入水结束，有一个短暂的闭气过程，脸部转向前下。头部稳定时，右臂入水，再开始下一慢慢呼气的过程。 自由泳的呼吸与臂、腿配合，初学者一般者采6：2：1的方法，即呼吸一次、臂划两次、腿打6次，这种配合方法易保持平衡和协调掌握自由泳技术。 二、练习方法 （一）腿部动作练习 1．陆地模仿练习
先进制造技术的发展及体系结构
先进制造技术的发展及体系结构 目录 摘要 (3) 关键词 (3) 1 知识经济条件下制造业的发展 (3) 1.1 制造系统的定义和内涵 (3) 1.2 制造业的发展 (3) 1.3 制造业的变革及挑战 (3) 2 先进制造技术的技术构成及特点 (4)
2.1 先进制造技术的定义 (4) 2.2 先进制造技术的技术构成 (4) 2.3 先进制造技术的特点 (4) 3 先进制造技术的分类 (5) 4 先进制造技术在国内外的发展 (5) 4.1 发达国家制造业的发展 (5) 4.2先进制造技术在我国的发展 (5) 5 先进制造技术的发展趋势及技术前沿 (6) 5.1 先进制造技术的发展趋势 (6) 5.2 先进制造技术的技术前沿 (6) 6总结 (6) 参考文献 (7)
先进制造技术的发展及体系结构 摘要：介绍了什么是先进制造技术，阐述了在当今社会条件下先进制造技术的 重要作用，综述了国内外先进制造技术的发展，讨论了先进制造技术的内涵、特点、体系结构及分类，指出我国先进制造技术的优先发展方向。 关键词：制造业；制造系统；先进制造技术 1 知识经济条件下制造业的发展 1.1 制造系统的定义和内涵 制造系统是制造业的基本组成实体。制造过程及其涉及的硬件、软件和人员组成的一个将制造资源转变成产品的有机整体，称为制造系统。制造系统从结构、功能、过程三个方面又有各自不同的定义。制造技术是完成制造活动所需的一切手段的总和。 1.2 制造业的发展 在知识经济条件下，制造业正在发生质的飞跃，制造业成为参与市场竞争的主体，是国民经济的支柱产业。知识经济对制造工业的影响表现在对产品和消费观念的改变，产品设计和制造过程的数字化和智能化，以及经营和制造活动的全球化等。越来越多的人认识到一个没有工业基础和制造业的城市是没有根基的城市。 1.3 制造业的变革及挑战 科学技术的发展和市场需求的不断变化，促进制造业生产规模沿着“小批量"少品种大批量"多品种变批量”方向发展，资源配置沿着“劳动密集-设备密集-信息密集-知识密集”的方向发展，生产方式沿着“手工-机械化-刚性流水自动化-柔性自动化-智能自动化”方向发展。 传统的制造业是建立在规模经济的基础上。靠企业规模、生产批量、产品结构和重复性来获得竞争优势的，它强调资源的有效利用，以低成本获得高质量和高效率。但这种条件不能满足当今市场对产品花色品种和交货期的要求，为此工业经济时代对传统制造业提出了严峻的挑战。其特点是：产品生命周期缩短；用户需求多样化；大市场和大竞争；交货期成为竞争的第一要素；信息化和智能化；人的知识、素质和需求的变化；环境保护意识的增强与可持续发展。这些都促进
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无人机新手基础操作教程（二） 1、俯仰练习 俯仰练习，也是飞行的基本操作。俯仰操作用于无人机的前行和后退操作，保证飞行器正确飞行。 （1）附冲练习 俯冲操作时，无人机的头会略微下降，机尾会抬起。应对螺旋桨的转速则是机头两个螺旋桨转速下降，机尾螺旋桨转速提高，随之螺旋桨的提供的力就会与水平面有一定的夹角。这样一来，不仅可以给飞机提供抵消重力的升力，而且提供了前行的力。这时升力也会减小，所以飞行器会降低，可以适当推动油门。 操作俯冲的摇杆（是美国手发射机的右侧摇杆，而日本手发射机是左侧摇杆），只要往前推摇杆，无人机就会俯冲向前。同样在俯冲前行时要注意，开始俯冲时要让飞行达到一定高度，对于新手，飞行最好离地一人以上的高度，并且确认无人机前行的“航线”上没有任何障碍物（并确保飞行时不会有障碍物移动到飞行器前方或附近）。 飞行时轻推摇杆，飞行器即开始向前飞行。如果摇动杆的幅度越大，飞行器前倾的角度也越大，前行速度越大。但是在推动摇杆的幅度过大时，机头前的螺旋桨可能会过低，导致飞行器前翻，或者直接坠机（有自稳器一般不会出现这个状况，但也不要轻易尝试）。所以在推动摇杆俯冲时，推动幅度不能太大，一般只要无人机开始前行即可停止推动，保持摇杆现在的位置，让无人机继续向前飞行。同样，在飞行时需要使用其他摇杆，来保持飞行方向。 （2）上仰练习 上仰练习与俯冲操作类似，只不过需要将摇杆从中间位置向后拉动。在拉动过程中。无人机尾部两个螺旋桨会缓减转速，机头两个螺旋桨会加快转速。然后会出现与俯冲操作相类似的现象，只不过无人机会向后退行。所以在练习操作时需要确保无人机后退的线路上没有任何障碍物，包括操作者自己也不要站在无人机后面，以免发生意外。确保一切安全后就可以开始操作练习。缓慢拉下摇杆，使飞行器开始退行时停止拉动摇杆。这时飞行器会继续退行。到退行一段距离后，缓慢推动摇杆直到摇杆恢复到中间位置时停止推动，这时飞行器就会停止退行，上仰练习完成。 2、偏航练习 偏航练习，用于学习无人机改变航线的练习。在飞行过程中改变航向也是一个非常常用且基本操作。 （1）左偏航练习 左偏航练习是在无人机前行时，使得飞行器向左偏转的操作（类似于汽车转弯）。在操作偏
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飞行器操作方法 很多人在百度上问飞机的操作，我告之后反问我：飞机为什么会是这样操作呢？怎么跟汽车这么大区别呢？红白机游戏里的飞机不是前后左右来去自如吗？ 红白机游戏中的飞机只能称之为一个活动的机关枪而已，除了样子是飞机之外就毫无飞机的感觉。而圣安地列斯里的飞机非常接近现实，编程时也充分运用了物理学中的各种定理。在下不才，正是研究流体力学的，特把原理图弄上来，这样大家掌握原理之后在游戏里开飞机就能更加深切地体会飞机。汽车是靠轮子和地面的摩擦来运行的，而飞机是靠空气动力学原理，绝不能把飞机当汽车来开（除了起飞之前在地面上的操作），所以只要明白了飞机在空中各种状态下的受力情况和运动趋势，那么对于飞机操作方法自然就有一个很深的理解了。 会开飞机的也别砸场子哦，嘿嘿！用科学道理去解释一些常识性的东西本来就是小题大做，但却能让人们更好地理解。 别人讲的飞机飞行操作的方法都是解决的“如何飞”的问题，我这个更加侧重于解决“为什么”的问题。 第一部分：飞机基本操作 GTASA里的飞机可分为两大类，一类是直升飞机(按W会向上升)，一类是双翼飞机(按W 会向前冲)，鹞式战斗机可以在两个类别之间自由转换。 一、直升机基本操作及飞行原理 基本操作：按F或回车进入直升机后发动机自动启动，启动需要几秒时间才能开起来，按W垂直向上起飞，按S降落，Q为向左转，E为向右转，A或方向键左为左侧翻(按此键时向左飞)，D或方向键右为右侧翻(按此键时向右飞)，方向键上为前倾(按此键时向前飞)，方向键下为后仰(按此键时可减速、向后飞)，点鼠标左键或按左Alt或右Ctrl为开火(如果它能开火的话)，按左Ctrl或小键盘数字键0是另外一种武器(如果有的话)，点鼠标中键或同时按住Q和E可以向后看。其中阿帕奇武装直升机(可用秘籍OHDUDE调出来)开起来之后按2能开启警车任务去追杀逃犯来赚钱。直升机起飞后让机头往下一低飞机就会有一个向前的速度，向前飞时侧翻可用来转一个大弯，螺旋桨升力的水平分力提供直升机转弯的向心力，急转弯可以用侧翻配合后仰来完成。急停要先向后仰然后加速，这时牵引力向后拉机身，飞行速度就骤然下降。 飞行原理：直升机是利用螺旋桨向下扇风产生反作用力而起飞的，调整它的转速(游戏中是用W、S来实现)可以改变升力的大小从而改变飞机的高度。尾桨的转动抵消了螺旋桨施加给飞机的自转力矩，使直升机不会原地打转，所以调整尾桨的转速(游戏中是用Q、E来实现)可以使飞机绕竖直轴旋转，直升机可以通过改变其重 心的位置(游戏中是用四个方向键来实现)做出前倾、后仰、左侧
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文件编号：GD/FS-5105 （安全管理范本系列） 配网自动化的体系结构及其实现技术详细版 In Order To Simplify The Management Process And Improve The Management Efficiency, It Is Necessary To Make Effective Use Of Production Resources And Carry Out Production Activities. 编辑：_________________ 单位：_________________ 日期：_________________
配网自动化的体系结构及其实现技 术详细版 提示语：本安全管理文件适合使用于平时合理组织的生产过程中，有效利用生产资源，经济合理地进行生产活动，以达到实现简化管理过程，提高管理效率，实现预期的生产目标。，文档所展示内容即为所得，可在下载完成后直接进行编辑。 1、配网自动化的体系结构 (1)配网自动化的基本问题： 尽管我国的配电网自动化工作目前已进入试点实施阶段，但对于配电自动化的认识仍然众说纷纭，下面仅对配网自动化的概念、目标、范围阐述本文的观点： a．概念：配电网自动化首先表现为一种集成化自动化系统，它在在线(实时)状态下，能够监控、协调、管理配电网各环节设备与整个配电网优化运行。 b．目标：提高供电可靠性、改善电能质量和提高运行管理效率(经济运行)。
c．范围：以10kV干线馈线自动化为主，覆盖了400V低压配电台区自动化，延伸到用户集中抄表系统。 (2)配网自动化的体系结构： 配网自动化是一项系统工程，完整的配电网自动化系统包含了四个主要环节：供电网络、远动系统、通信系统、主站网络。目前存在的误区之一：过分强调自动化及软件功能，忽略电网的根本需求。 (3)实施配网自动化的技术原则： a．可靠性原则：实施配网自动化的首要目标是提高配电网的供电可靠性，实现高度可靠的配网自动化系统要遵循以下原则：①具有可靠的电源点(双电源进线、备自投、变电所自动化)。②具有可靠的配电网网架(规划、布局、线路)。③具有可靠的设备(一次智能化开关、二次户外FTU、TTU)。④具有可靠
面向飞行器控制的体感操作方法及操作平台与制作流程
图片简介: 本申请属于本申请属于无人飞行器控制技术领域，特别涉及一种面向飞行器控制的体感操作方法及操作平台，面向飞行器控制的体感操作方法，包括如下步骤：获取操作者的当前姿态动作数据；将所述当前姿态动作数据与预先存储的预定姿态动作数据进行匹配，且不同的预定姿态动作数据对应不同的无人机操作控制指令；将匹配后的预定姿态动作数据所对应的无人机操作控制指令发送至无人机。本申请的面向飞行器控制的体感操作方法及操作平台，接口通用开放，可面向多类的无人飞行器，尤其面向大型固定翼无人机的地面维护和场站调度，可以大大提高地勤人员操作效率。 技术要求 1.一种面向飞行器控制的体感操作方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤一、获取操作者的当前姿态动作数据； 步骤二、将所述当前姿态动作数据与预先存储的预定姿态动作数据进行匹配，且不同的 预定姿态动作数据对应不同的无人机操作控制指令； 步骤三、将匹配后的预定姿态动作数据所对应的无人机操作控制指令发送至无人机。 2.根据权利要求1所述的面向飞行器控制的体感操作方法，其特征在于，在所述步骤一 中，包括：
步骤1.1、获取操作者的图像数据； 步骤1.2、提取所述图像数据中的姿态关键特征点数据； 步骤1.3、根据所述姿态关键特征点生成对应的姿态动作数据。 3.根据权利要求2所述的面向飞行器控制的体感操作方法，其特征在于，在所述步骤1.2中，是提取所述图像数据中的操作者的双手轨迹点数据；以及 在所述步骤二中，所述预先存储的预定姿态动作数据是与操作者手势相关的动作数据，其对应的无人机操作控制指令包括向前运动指令、向后运动指令、向左运动指令、向右运动指令、上升指令、下降指令、顺时针旋转指令、逆时针旋转指令以及停止指令。4.根据权利要求3所述的面向飞行器控制的体感操作方法，其特征在于，在所述步骤一之前，还包括： 获取操作者的位置信息和颜色信息，以对操作者进行身份识别，当身份识别通过后，再进行步骤一。 5.根据权利要求3所述的面向飞行器控制的体感操作方法，其特征在于，在所述步骤一之前，还包括： 将预先存储的预定姿态动作数据采用xml文件进行记录，其中，一个保存样本模板的xml数据库文件包括根节点手势库，其保存了多个手势，手势又是由多条轨迹组成，一个轨迹是有多个轨迹坐标点组成； 将xml文件转换成二进制的model文件。 6.一种面向飞行器控制的体感操作平台，其特征在于，包括： 姿态获取设备，用于获取操作者的当前姿态动作数据； 姿态动作数据库，用于存储预定姿态动作数据，且不同的预定姿态动作数据对应不同的无人机操作控制指令； 指令发送设备，用于向无人机发送控制指令；
最佳动作技术
相向运动：相向运动动作是指身体一部分向某一方向运动(转动)时，身体的另一部分会同时产生反方向的运动(转动)。 稳定角：稳定角是指重力作用线和重心至支撑面边缘相应点的连线间的夹角 平衡角：表示人体在这一方位上总的稳定度 自由度：描述物体运动状态的独立变量的个数。 刚体：由相互之间距离始终保持不变的许多质点组成。 转动惯量：描述转动体保持其原有转动状态能力的物理量。 最佳动作技术：指考虑了运动员的个体差异，应用一般技术原理，以达到最理想的运动成绩。既有共性又有个性特征的运动技术 参照系：又称参考系，是指描述个体是否运动时，所选定的作为参考标准的物体灬物体群。鞭打动作：人体上肢开放运动链中各环节由近端到远端依次发力和制动，即像鞭子一样。肌肉松弛：被拉长的肌肉张力随时间的延长而下降的特性。 动作结构：运动时所组成的各动作间的相互联系相互作用的方式或顺序。 动作系统：不同运动项目的动作技术，都是由若干单一动作组成的，大量单一动作按不同规律组成成套的动作技术，这成套的动作技术叫做动作系统 1.运动生物力学：运动生物力学是生物力学的一个重要分支，是研究体育运动中人体机械运动规律的科学。它是将体育运动中人体(或器械)复杂的运动形式及变化规律结合力学和生物学的原理进行研究的一门学科。 2.跳高运动员起跳肢体摆动动作的作用以下五点： ①可以提高起跳离地瞬间的身体重心高度 ②迈步放脚时由于向上摆动作用可增加起跳腿的制动效果 ③人体向上的摆动引起的相向运动可加大支撑反作用力 ④向上摆动动作的制动，其惯性增大垂直速度 ⑤摆动动作是完成起跳的先导，是身体腾起后绕纵轴旋转的桥梁 3.人体平衡的特点 1）、人体不能处于绝对静止状态 2）、人体内力在平衡中起重要作用 3）、人体平衡受心理因素的影响 4）、人体的姿势的改变可以调节平衡。 4.蹲踞式起跑3点优势 ⒈可以尽量减小人体向前方的稳定角，有利于人体快速突破人体原有的静止平衡状态 ⒉可以给下肢动力肌群赋予一个适当的初长度，使肌肉收缩时产生较大的力量，同时还可以提高肌肉弹性势能 ⒊可增大蹬地的水平分力，有利于人体速度增加 助跑的作用在于起跑前赋予人体适宜的运动速度，使人体获得动能→ⅰ助跑速度是起跳后人体腾起速度的重要组成部分ⅱ为缩短起跳及增大起跳力创造条件ⅲ提高肌肉的弹性势能 5在下蹲之后的纵跳实验中，有停顿的纵跳高度小于无停顿（不加摆臂）的纵跳高度的原因是什么？其原因是停顿是肌肉及肌腱中的弹性成分产生了松弛，如果停顿时间大于松弛时间，则肌肉产生的被动张力完全耗散掉，后继动作就只能单纯依靠肌肉收缩力来完成。 6转动惯量：P46 7.足球大脚传球为什么直腿而不是屈腿？
飞机结构修理
飞机结构修理 飞机的机体结构通常是由蒙皮和骨架等组成。蒙皮用来构成机翼，尾翼和机身的外形，承受局部气动载荷，以及参与抵抗机翼，尾翼，机身的弯曲变形和扭转变形。骨架包括纵向构件主要包括梁和桁条组成其作用主要是承受机翼、尾翼、机身弯曲时所产生的拉力和压力；横向构件包括翼肋、隔框等，主要用来保持机翼、尾翼和机身的截面形状，并承受局部的空气动力，各类飞机大部分以铝合金作为主要结构材料。飞机上的蒙皮、梁、肋、桁条、隔框和起落架都可 以用铝合金制造。因为其密度小、强度高的优点，在航空材料中得以广泛的应用。铝合金结构在使用过程不可避免地受到不同程度的损伤，如蒙皮破孔、梁缘条裂纹、框变形等，因而需要采取相应的方法加以修理，保证各个结构能够在使用中安全负载和工作。主要介绍飞机铝合金蒙皮、梁、桁、框及肋等结构的维修方法 1.飞机铝合金蒙皮 蒙皮是包围在机翼骨架外的维形构件，用粘接剂或铆钉固定于骨架上，形成机翼的气动力外形。蒙皮用来构成机翼、尾翼和机身的外形，承受局部空气动力载荷，以及参与抵抗机翼、尾翼、机身的弯曲变形和扭转变形。早期低速飞机的蒙皮是布质的，而如今飞机的蒙皮多是用硬铝板材制成的金属蒙皮。 机身蒙皮与机翼蒙皮的作用和构造相同。如衍梁、衍条、蒙皮、隔框的不同组合、可以形成机身的不同构造形式。如果蒙皮较厚，则衍梁、衍条、隔柜可以较弱；如果蒙皮较薄，则上述骨架也应该较强、较多。
2.梁的结构及特点翼梁 翼梁是最主要的纵向构件，它承受全部或大部分弯矩和剪力。翼梁一 般由凸缘、腹板和支柱构成（如图所示），剖面多为工字型。翼梁固 支在机身上。凸缘通常由锻造铝合金或高强度合金钢制成，腹板用硬铝合金板材制成，与上下凸缘用螺钉或铆钉相连接。凸缘和腹板组成工字型梁，承受由外载荷转化而成的弯矩和剪力。 桁条与桁梁 衍条的形状、作用与机冀的衍条相似。桁条是用铝合金挤压或板材弯制而成，铆接在蒙皮内表面，支持蒙皮以提高其承载能力，并共同将气动力分布载荷传给翼肋。衍梁的形状与衍条相似，但剖面尺才要大些，其作用与翼梁相似。 典型梁式机翼的结构 长桁的结构及特点长桁（桁条）是与蒙皮和翼肋相连的构件长桁（也称桁条）是与蒙皮和翼肋相连的构件。长桁上作用有气动载荷。在现代机翼中它一般都参与机翼的总体受力—承受机翼弯矩引起的部分轴向力，是纵向骨架中的重要受力构件之一。除上述承力作用外，长桁和翼肋一起对蒙皮起一定的支持作用。 隔框的结构及特点隔框沿机头到机尾分布，数量很多，主要作用是形成并保持机身的横剖面形状，同时它与析条、衍梁、蒙皮等连接在一起参加整体受力。 隔框的外形和剖面形状很多隔框又分普通隔框和加强隔框。加强隔框须承受如机冀、尾翼、起落架、发动机通过接头传递而来的集中力。 故材料和结构都比普通隔框强。
安卓版四轴飞行器操作手册B
烈火狂龙Mini四轴飞行器操作手册-安卓版 先感谢您选择烈火微型四轴，在准备试飞之前请仔细看完下面的相关重要信息，桨和护罩按图示来安装，注意：桨不能装错或装反，否则无法正常起飞。 本飞行器为Ｘ模式，此模式飞行更为灵活。更便于携带微型FPV或微型摄像机等设备，满足不同的需求。 如何正确安装桨叶，首先认识一下正反桨，如下图，顺时针转风向向下的为正桨；逆时针转，风向向下的为反桨。 逆时针转顺时针转 图一正反桨识别 选配护罩的网友，可以先安装护罩到电机上，过后不要急着把桨装上去，桨要对号入座，板子上面标有转向图，还有桨的安装要便于识别航向，我常把白色的如下图安装，飞行时只要记得白色的为机尾就好飞了。飞行器控制板上的电池插件对着自已就行，“烈火狂龙”字符那边为机头。飞行器安装好后如下图，
飞行器运动方向 图二飞行器正面 图三飞行器侧面
开机次序： 1、先固定Mini四轴飞行器背面的电池，插上电池接口，此时指示灯 全亮，飞控上面两个红色和绿色指示灯闪烁，在闪烁完成之前，将飞行器置于水平地面上，初始化结束后，飞控上面红色指示灯常亮，绿色指示灯为通讯状态指示，有无线连接时亮。蓝色指示灯为蓝牙状态指示，闪烁时表明没有与手机连接，常亮时表明已与手机连接，直接在安卓界面就可以控制飞行器进入起飞状态。 2、安装并打开APP 手机要求：android2.2以上操作系统、需要取得root权限、手机带重力感应、带蓝牙。 打开APP后，主界面如下图： 3、点击连接按钮，开启蓝牙并扫描设备
4、找到设备，FIRE DRAGON ,点击设备进行蓝牙配对，配对密码为： 1234
足球头顶球技术动作结构及方法
足球头顶球技术动作结构及方法 以下是为你整理的足球头顶球技术动作介绍，希望能帮到你。 足球头顶球技术动作结构及方法1、前额正面项球前额正面坚硬平坦，触球面积大，它处于头的正前方和两眼上方，便于在顶球时观察来球周围情况，使击球准确有力。 (1)原地顶球技术动作方法：顶球时先选好站位，使身体正对来球方向，两脚前后开立，膝关节微屈，重心在后，两眼注视来球，判断好来球的速度，做好准备工作，两腿前后开立腰部前挺，胸部上提、下颌平收、两臂自然张开，上体后倾、身体重心放在右脚上，顶球时后脚迅速蹬地，上体由后向前摆动，在即将触击球的刹那，两腿迅速用力蹬伸，以腰腹和颈部的快速摆动主动迎击来球。 击球时，劲部肌肉保持紧张，两眼注视出球方向。 (2)跳起顶球①原地双脚起跳顶球：身体正对来球，两脚左右开立约15～20厘米，脚尖稍内转，膝关节微屈，上体稍前倾，两臂屈肘后伸，身体重心平均落在两脚上，两眼注视来球。 起跳时，两臂由后向前上方振臂，同时弓身，提胸、收下颌、两脚积极用力蹬伸，在跳起上升过程中挺胸展腹，两臂自然张开，两眼注视来球，当跳起最高点准备顶球时，身体成背弓，当球运行到身体垂直部位前的刹那，快速收腹，折体前摆并且甩头，用前额正面将球顶出，顶球后两腿自然屈膝，屈踝落地。 ②单脚起跳顶球：可做3～5步助跑，在助跑过程中判断来球运行
路线和起跳方向，起跳时，有利脚迅速蹬地，另一腿屈膝上摆，两臂自然上提，使身体向上跃起，成原地顶球预备姿势。 顶球的动作要求与跳起顶球基本相同，落地时双脚同时落地。 ③鱼跃顶球：在顶离体较远的平直球时，为了急取时间射门或解救门前危前，可以运用鱼跃顶球的方法。 动作方法是判断好来球的路线和选择好顶球点后，以单脚或双脚蹬地，身体呈水平状态前跃出，两臂微屈稍前伸，两眼注视来球，利用身体向前跃起的冲力，以前额骨正面顶球。 顶球后，身体成背弓形两臂屈肘前伸两手着地，接着以胸部、腹部和大腿依次着地。 2、前额侧面顶球前额侧面顶球的部位是前额的两侧。 这个部位虽亦坚硬，但不平坦，面积亦小，又在两眼的侧前方，顶球时摆体用力方向又与来球方向不是迎而相遇，出球力量较小。 故在击球时间，出球方向方面都难于额骨正面顶球。 其优点是动作突然，能变换出球方向，特别是前锋队员在门前得边锋传中球射门时威力更大。 (1)原地顶球：顶球前与出球方向同侧腿向前跨出一步，两膝微屈，身体重心放在后脚上，上体和头稍向异侧倾斜并转体约45°，两眼斜视来球，两臂自然张开。 顶球时，后脚蹬地，上体和头向出球方向迅速扭转，屈体甩头，在与出球方向同侧肩的前上方，用额骨侧面顶球。
无人机使用操作步骤
航拍飞机基本操作步骤 1.本操作步骤，随飞行器箱子携带或自行打印。每次飞行均按此步 骤操作。 2.将箱子放在平整地面，将拉链拉至转角后末端。（这步很重要， 若未拉至转角后末端，易损坏拉链造成箱子损坏。） 3.打开箱子，取出飞行器放置在平整的地面上。 4.将动力电池安装上机体上。电池按钮短按一次长按一次2秒开启飞 机电源。 5.遥控器短按一次再长按一次2秒开启遥控器电源 6.待遥控器绿灯亮，快速拨动变形开关4次，将飞机运输模式转换为 降落模式。转换成功后，飞机电池按钮短按一次长按一次2秒关闭飞机电源（这个步骤很重要，切勿在通电的情况下安装云台相机）7.将云台相机安装上飞机，并锁定。（白线对齐后根据提示方向锁 定） 8.将螺旋桨叶片区分有白点和无白点对应安装上飞行器。 9.将下载好DJI GO APP的安卓或者平板设备用USB线连接至遥控器， 并将设备固定在支架上(选用性能相对较好的手机或平板，建议用性能好的平板，视野大，视线好)。使用前优先把手机或平板调成亮度最大。（白天因为阳光等影响，屏幕暗不容易看清飞行情况） 10.飞机电池按钮短按一次长按一次2秒开启飞机电源。 11.平板提示需要指南针校准的，根据提示，将飞机水平旋转360°， 绿灯亮后将机头朝下再旋转360°。会提示校准成功。不成功重新来一次或换个地方校准。 12.等飞行器机尾绿灯闪烁，安卓设备GPS已经搜索到卫星。
13.优先在手机或平板上进行一些设置的确认，屏幕里面有个飞机摄像头的模式选为锁定模式（即视线即为飞机的正前方）。 14.确认返航高度，观察周围较高建筑物。根据周围房屋建筑、树 木、山包的高度适当调整返航高度（默认是30m,不确定的情况下修改为110m）这部分很重要，防止飞到建筑物或者山包后面时候，无人机与遥控器信号被阻挡，丢失信号后，无人机会按设置好的返航高度直线飞回起飞点。（这步骤很重要，是飞机失联的一个很重要的原因，飞机与遥控器的信号属于直线传播，被阻挡容易丢失信号） 15.将两摇杆向内向下拨动，飞机启动。将左摇杆缓慢向上推即起 飞。 16.飞行期间注意不要飞太低，注意高压线及树木等不易观察到的 物体，注意无线信号的质量及电池电量。（电量一旦低于50%，在不确定能否安全飞回的情况下，必须立即返航） 17.将飞行器飞回，缓慢下拉油门杆，待离地面1m左右，飞机会放 下起落架，继续下推油门杆，至飞机降落至地面。继续下拉油门杆至底部直至飞机停止运行。（遥控器美国手为，左手为油门杆，即上升下降，左右转向；右手边为前进后退，左右平移。） 18.关闭飞机电源后，拆卸云台相机，盖上保护盖。再开启飞机电 源，快速拨动变形开关4次，将飞机模式改为运输模式。再关闭飞机及遥控器电源，取出电池。并拆下螺旋桨叶片。将全部部件放回箱子。
飞机基本结构
飞机结构详细讲解 机翼 机翼是飞机的重要部件之一，安装在机 上。其最主要作用是产生升力，同时也 在机翼内布置弹药仓和油箱，在飞行中 收藏起落架。另外，在机翼上还安装有 起飞和着陆性能的襟翼和用于飞机横向 纵的副翼，有的还在机翼前缘装有缝翼 加升力的装置。 由于飞机是在空中飞行的，因此和一般的运输工具和机械相比，就有很大的不同。的各个组成部分要求在能够满足结构强度和刚度的情况下尽可能轻，机翼自然也不外，加之机翼是产生升力的主要部件，而且许多飞机的发动机也安装在机翼上或机翼因此所承受的载荷就更大，这就需要机翼有很好的结构强度以承受这巨大的载荷，也要有很大的刚度保证机翼在巨大载荷的作用下不会过分变形。 机翼的基本受力构件包括纵向骨架、横向骨架、蒙皮和接头。其中接头的作用是将上的载荷传递到机身上，而有些飞机整个就是一个大的飞翼，如B2隐形轰炸机则根就没有接头。以下是典型的梁式机翼的结构。 一、纵向骨架 机翼的纵向骨架由翼梁、纵 樯和桁条等组成，所谓纵向是指沿翼展方 向，它们都是沿翼展方向布置的。 * 翼梁是最主要的纵向构件，它承受 全部或大部分弯矩和剪力。翼梁一般由凸 缘、腹板和支柱构成（如图所示）。凸缘通 常由锻造铝合金或高强度合金钢制成，腹板 用硬铝合金板材制成，与上下凸缘用螺钉或 铆钉相连接。凸缘和腹板组成工字型梁，承 受由外载荷转化而成的弯矩和剪力。 * 纵樯与翼梁十分相像，二者的区别在 樯的凸缘很弱并且不与机身相连，其长 时仅为翼展的一部分。纵樯通常布置在 的前后缘部分，与上下蒙皮相连，形成 盒段，承受扭矩。靠后缘的纵樯还可以 襟翼和副翼。 * 桁条是用铝合金挤压或板材弯制而成，铆接在蒙皮内表面，支持蒙皮以提高其承力，并共同将气动力分布载荷传给翼肋。 二、横向骨架 机翼的横向骨架主要是指翼肋，而翼肋又包括普通翼肋和加强翼肋，
无人机飞行安全操作规范
新和莱特无人机飞行操作规范 一、目的： 为了使无人机在操作飞行的过程中，安全、高效、稳定的飞行，通过个个细节的把控，做到各项检查指标参数处于正常值或者正常值以上，方可起飞。二、范围： 规范试用于，新和莱特下属技术部门以及售后售前部门，所有技术人员和飞手。 三、内容： （一）飞行前的检查： 飞行前调试流程必须做到位，不得忽略调试流程的任何一个细节，在操作无人机飞行前应对无人机的各个部件做相应的检查，无人机的任何一个小问题都有可能导致在飞行过程中出现事故或损坏。因此在飞行前应该做充足的检查，防止意外发生。 外观机械部分： 1、上电前应先检查机械部分相关零部件的外观，检查螺旋桨是否完好，表面是否有污渍和裂纹等（如有损坏应更换新螺旋桨，以防止在飞行中飞机震动太大导致意外）。检查螺旋桨旋向是否正确，安装是否紧固，用手转动螺旋桨查看旋转是否有干涉等。 2、检查电机安装是否紧固，有无松动等现象（如发现电机安装不紧固应停止飞行，使用相应工具将电机安装固定好）用手转劢电机查看电机旋转是否有卡涩现象，电机线圈内部是否干净，电机轴有无明显的弯曲。 3、检查机架是否牢固，螺丝有无松动现象。 4、检查药箱转动是否有漏水口，药箱固定座是否安装牢固。 5、检查飞行器电池安装是否正确，电池电量是否充足。 6、检查飞行器的重心位置是否正确。
电子部分（此项为飞机出厂检查）： 1、检查各个接头是否紧密，插头不焊接部分是否有松动、虚焊、接触不良等现象（杜邦线，XT60，T插头，香蕉头等）。 2、检查各电线外皮是否完好，有无刮擦脱皮等现象。 3、检查电子设备是否安装牢固，应保证电子设备清洁，完整，并做好一些防护（如防水、防尘等）。 4、检查电子罗盘指向是否和飞行器机头指向一致。 5、检查电池有无破损，鼓包胀气，漏液等现象。 6、检查地面站是否可，地面站屏幕触屏是否良好，各界面操作是否正常。 上电后的检查： 1、上电后，地面站与飞机进行配对，点击地面站设置里的配对前，先插电源负极，点击配对插上正极，地面站显示配对即可。 2、电池接插方法，要注意是串联电路还是并联电路，以免差错，导致电池烧坏或者是飞控烧坏。 3、配对成功以后，先不装桨叶，解锁轻微推动油门，观察各个电机是否旋转正常。 4、检查电调指示音是否正确LED指示灯闪烁是否正常。 5、检查各电子设备有无异常情况（如异常震动，异常声音，异常发热等）。 6、确保电机运转正常后，可进行磁罗盘的校准，点击地面站上的磁罗盘校准，校准方法见飞机使用教程。 7、打开地面站，检查手柄设置是否为美国手，检查超声波是否禁用，飞机的参数设置是否符合要求。 8、调试完成后，将喷杆安装在飞机左右两侧，插紧导管，通电测试喷洒系统是否运转正常。 9、测试飞行，以及航线的试飞，观察飞机在走航线的过程中是否需要对规划
足球头顶球技术的动作结构一般由那几个等环节组成
足球头顶球技术的动作结构一般由那几个等环节组成。 头顶球技术的动作结构大多由移动选位，身体的摆动，头触球、触球后的跟随移动等4个环节所组成。 (1)移动选位：由于头顶球是用来处理运行的空中球的一种技术，因此要想处理好来球，首要条件是对来球速度，运行轨迹做出正确判断，选好击球点，并及时到达顶球位置和起跳位置，同时还应考虑到自己的能力和比赛当时双方的情况，只有充分地估计了这些情况后的选位，才能保证完成顶球动作。 (2)身体的摆动：身体的摆动是由身体许多部位的肌肉协调用力来完成的，其摆动顺序应是由下而上，使击球部位获得最大的速度。这是因为下端靠近支点部分开始摆动较易进行，而腿部又比较有力。腿部用力后，身体即已具备了一定的速度，这时腰腹开始用力，直至最后触球前的颈部爆发式的振摆，其速度叠加就使得最后头部触球后将具有一个很大的线速度。这样顶出的球就会力量大、速度快。 虽然身体摆动是顶球力量的主要来源，但球所受力的大小并不完全决定于用力的大小，还将受到头触球环节的准确与否，以及来球力量的大小等影响。顶出球的方向并非按照垂直碰撞的方向反射，而多与垂直反射方向成一定角度。为了准确地将球击到预定目标，必须在身体摆动时就考虑到来球方向与将要顶出的方向间的关系，使身体摆动发挥出最大的作用。 (3)头触球：这一环节的主要任务是保证顶出球的准确性，它有两层含义c一是用头的哪一部位触球，二是用头的一定部位接触球的哪一部 位。比赛中大多数情况下不是将球顶回，而是与来球方向成一定角度，并将球顶到一定距离的预定目标。所以，’在头触球时，必须使身体摆 动所获得的速度与由接触部位造成的反射方向一致并指向预定目标。如果由于比赛情况无法保证身体摆动所获得的速度与由接触部位造成的反 射方向一致，则应尽量使这两个不同的力(或速度)的合力方向指向预定目标。 头触球的时间一般应遵循如下原则，即头触球时头部所具有的线速度达到最大值，并保持到头部与球脱离接触，这样才能保证由身体各部 位参与摆动，使触球部位所产生的线速度全部作用于球上。 (4)触球后的跟随移动：跟随移动的主要作用在于顶球后帮助维持身体平衡，并可以加大出球的力量。
无人机新手基础操作教程1
1. 起飞与降落练习 起飞与降落是飞行过程中首要的操作，虽然简单但也不能忽视其重要性。首先来看看起飞过程（这里就省略接通电源操作）。远离无人机，解锁飞控，缓慢推动油门等待无人机起飞，这就是起飞的操作步骤。其中推动油门一定要缓慢，即使已经推动一点距离，电机还没有启动也要慢慢来。这样可以防止由于油门过大而无法控制飞行器。在无人机起飞后，不能保持油门不变，而是无人机到达一定高度，一般离地面约1m后开始降低油门，并不停的调整油门大小，使无人机在一定高度内徘徊。这是因为有时油门稍大无人机上升，有时稍小无人机下降，必须将油门控制才可以让无人机保证飞行的高度。 降落时，同样需要注意操作顺序：降低油门，使飞行器缓慢的接近地面；离地面约5-250px处稍稍推动油门，降低下降速度；然后再次降低油门直至无人机触地（触底后不得推动油门）；油门降到最低，锁定飞控。相对于起飞来说，降落是一个更为复杂的过程，需要反复练习。 在起飞和降落的操作中还需要注意保证无人机的稳定，飞行器的摆动幅度不可过大，否则降落和起飞时，有打坏螺旋桨的可能。 2. 升降练习 简单的升降练习不仅可以锻炼对油门的控制，还可以让初学者学会稳定飞行器的飞行。在练习时注意场地有足够的高度，最好在户外进行操作。 （1）上升过程 上升过程是无人机螺旋桨转速增加，无人机上升过程。这个主要的操作杆是油门操作杆（美国手左侧摇杆的前后操作杆为油门操作，日本手右侧操作杆的前后为油门操作）。练习上升操作时，假定已经起飞缓缓推动油门，此时无人机
会慢慢上升，油门推动越多（不要把油门推动到最高或接近最高），上升速度越大。 在达到一定高度时或者上升速度达到自己可操控限度时停止推动油门，这时，会发现无人机依然在上升。若想停止上升，必须降低油门（同时注意，不要降低得太猛，保持匀速即可）直至无人机停止上升。然而这时会发现无人机开始下降，这时有需要推动油门让无人机保持高度，反复操作后飞行器即可稳定。（2）下降练习 下降过程同时上升正好相反。下降时，螺旋桨的转速会降低，无人机会因为缺乏升力开始降低高度。在开始练习下降操作前，确保无人机已经达到了足够的高度，在飞行器已经稳定选停时，开始缓慢的下拉油门。注意，不能将油门拉得太低。在飞行器有较为明显的下降时，停止下拉油门摇杆。这时飞行器还会继续下降。同时，注意不要让飞行器过于接近地面，在到达一定高度时开始推动油门迫使飞行器下降速度减慢，直至飞行器停止下降。这时会出现上升操作类似的情况，无人机开始上升，这时又要降低油门，保持现有高度，经过反复几次操作后飞行器保持稳定。 在这个过程中如果下降的高度太多，或者快要接近地面，但是无人机无法停止下降，需要加快推动油门速度（操控者要自行考量应该要多快）。但是注意查看飞行器姿态，若过于偏斜，则不可加速推动油门，否则有危险。 3. 俯仰练习 俯仰练习，也是飞行的基本操作。俯仰操作用于无人机的前行和后退操作，保证飞行器正确飞行。 （1）俯冲练习
飞机结构修理
精心整理 飞机结构修理 飞机的机体结构通常是由蒙皮和骨架等组成。蒙皮用来构成机翼，尾翼和机身的外形，承受局部气动载荷，以及参与抵抗机翼，尾翼，机身的弯曲变形和扭转变形。骨架包括纵向构件主要包括梁和桁条组成其作用主要是承受机翼、尾翼、机身 1. 机身蒙皮与机翼蒙皮的作用和构造相同。如衍梁、衍条、蒙皮、隔框的不同组合、可以形成机身的不同构造形式。如果蒙皮较厚，则衍梁、衍条、隔柜可以较弱；如果蒙皮较薄，则上述骨架也应该较强、较多。 2.梁的结构及特点 翼梁
翼梁是最主要的纵向构件，它承受全部或大部分弯矩和剪力。翼梁一般由凸缘、腹板和支柱构成（如图所示），剖面多为工字型。翼梁固支在机身上。凸缘通常由锻造铝合金或高强度合金钢制成，腹板用硬铝合金板材制成，与上下凸缘用螺钉或铆钉相连接。凸缘和腹板组成工字型梁，承受由外载荷转化而成的弯矩和剪力。 桁条与桁梁 很 通过接头传递而来的集中力。故材料和结构都比普通隔框强。 翼肋的结构及特点 形成并维持翼剖面之形状；并将纵向骨架与蒙皮连成一体；把由蒙皮和桁条传来的空气动力载荷传递给翼梁。
普通翼肋的作用是将纵向骨架和蒙皮连成一体，把由蒙皮和桁条传来的空气动力载荷传递给翼梁，并保持翼剖面的形状。 加强翼肋就是承受有集中载荷的翼肋。 加强翼肋虽也有上述作用，但其主要是用于承受并传递自身平面内的较大的集中载荷或由于结构不连续(如大开口处)引起的附加载荷。 1 2 3 ① 更换蒙皮 加强型材（或盒型材）的方向应垂直或平行于桁条，并至少与相邻的构件搭接一端 根据蒙皮的形状和搭接形式将加强型材制出相应的下陷或弧度 ②蒙皮压坑的修理