智能小车的实训报告
智能产品设计实训报告书
课程名称：智能产品设计
班级:应用电子技术15级２班
小组成员（学号）：商育诚(39）王少勇(91）
实训项目：智能小车
实训时间:2017年5月8日
指导老师：何敬银老师
填表日期：2017年５月1４日星期日
实训目的--－－--－－－---－--－－－--－--－---－------－--３
实训要求-－－--－--－----------------－---－---－---３
实训内容-－－-－---－----－----－---－-－－---－-－-----4
智能小车元器件清单----－-----－-------－------－-－－--－--------－----－-４
智能小车代码--－－--－-----－----－-－-－－－-－－---－－-------－--－--－---－-－-５
智能小车电路图－--－-------------－-－-------－－－---－----------－-－----1０
智能小车焊接--------－-－--－--------－-－----------－－-------－--－--－--11
智能小车模块系统详解－－－--－---－－------------－-－－--－---－-------－-－-12
实训成果展示-－－----------－-－-－------------－--１３
收获和体会---－--－-－-－-－----－--－-－-－－－－--－----１４
实训目的：
制作一个基于单片机控制的智能小车，可以进行多种功能。也让我们自己学习,学习到单片机的知识和单片机编程的知识还有电阻的识别和一些电路的知识。提高了我们焊接技术和团队合作能力,增加了我们制作电子产品产品的经验。这个实训还有对于一些需要进行PＰT 的演讲,不经给我们一个展示自己作品的平台,更重要的是给我一个增强自信心的机会，展现自己和展现自己的作品这个实训不仅让我们学会更多的知识而且还满足我们自己对自己亲自动手制作电子产品的愿望。
实训要求：
能够熟练对老师进行智能小车源代码的讲解,还有对于电路图的了解和电路知识的应用,还有对于另一些芯片的知识进行学习。还有熟练掌握元器件的名称大小的识别。还有在焊接过程中可以可以让我们的焊接技术更加地熟练,可以让我们的小组成员合作更好，增强了小组
成员的合作默契。
实训内容－-－-智能小车元器件清单
智能小车代码
#iｎclude
#inｃｌude ＜intｒinｓ.h>
sbiｔxｕnjiLed=P2^1; ／/定义前方左侧指示灯端口
ｓｂit bｉzhangＬｅｄ=Ｐ2^０; //定义前方右侧指示灯端口
sbiｔLefｔIRＢZ=P1^1; //定义前方左侧红外探头端口
sbｉt RighｔIRＢZ=P１^0；/／定义前方右侧红外探头端口
sbｉt ＬeftＩR=P3^5；／/定义前方左侧红外探头端口
sｂit ＲightＩR=Ｐ3＾6; /／定义前方右侧红外探头端口
sbｉｔM1Ａ=P0＾0; //定义左侧电机驱动Ａ端
sｂiｔM１B=P0＾1；／/定义左侧电机驱动B端
sｂｉt M2Ａ=Ｐ0^2; //定义右侧电机驱动Ａ端
sｂit M2B＝Ｐ０^3; ／/定义右侧电机驱动B端
sｔａtic ｕｎsｉｇned ｉnt LeｄFlash; /／定义闪动频率计数变量bit EnaｂlｅLighｔ＝0; //定义指示灯使能位
unsignｅd chaｒｔｅmp ＝１;
ｖoid tingｚｈi()
{
M1A=0; /／将M１电机A端初始化为0 M1B＝０; ／/将M１电机B端初始化为０M２A=０; /／将M2电机A端初始化为0 M2B=０;
｝
void ｑianｊｉｎ()
{
M1A=１;
M１B＝0;
Ｍ２A=1;
M2B=0;
}
ｖoid ｈoｕtui()
{
M１A=0；
Ｍ1B＝1；
M2A=0；
M２B=1;
}
ｖoiｄzｕｏｚhuａn(）
｛
M1A=０;
M1Ｂ=1;
Ｍ２Ａ=1;
Ｍ2Ｂ=0;
｝
vｏiｄｙouzhuan（)
{
M1Ａ=1;
M1Ｂ=0；
M2A=0；
M2B=1;
｝
voｉｄDelaｙ1ms(unsigned inｔｉ)
{
unｓiｇned cｈaｒj,k;
do{
j = 10;
do{
ｋ= ５0;
do{
＿nｏp＿()；
}whilｅ(--ｋ);
}whiｌe（--j）；
｝wｈｉle(--i）;
}
void delaｙ_ｎus(ｕnsignｅｄint ｉ) //延时:i＞=12 ,i的最小延时单１２us
{
i=i/１0;
ｗhile(--i）;
}
void delaｙ_nｍs(unsigｎed inｔn) //延时n ms
{
ｎ=n＋１;
ｗhilｅ(－－n)
dｅlａy_nuｓ(900); //延时1mｓ,同时进行补偿
}
voiｄdelayｍs(ｕｎsiｇｎed ｃhａr x) //０.14mS延时程序
{
ｕｎsignｅd char i; //定义临时变量
ｗｈile(x--) //延时时间循环
{
fｏｒ(i ＝0; i<１３；ｉ＋+) {｝/／1４ｍS延时
}
}
voiｄDeｌay（) ／/定义延时子程序{
unsiｇned inｔＤｅｌayTime=30００0; //定义延时时间变量ｗhile(DeｌaｙTime-－); //开始进行延时循环return；//子程序返回
}
void ＣoｎｔrolCar（unsigｎｅｄchａr ＣｏnTｙpe）//定义电机控制子程序
tingzhi（);
switｃh（CｏnType) //判断用户设定电机形式
{
caｓｅ１：/／前进//判断用户是否选择形式1
{
/／tingzhi(）; ????//进入前进之前先停止一段时间防止电机反向电压冲击主板导致系统复位//Delaｙ1ms(50）;
qiａnjin();
breａk;
}
ｃase 2: //后退／/判断用户是否选择形式2
{
// tingｚhi();???//进入后退之前先停止一段时间防止电机反向电压冲击主板导致系统复位
// Ｄelａy1ms（50）；
?hｏｕtｕｉ(）; /／M２电机反转
break；
}
cａse 3: /／左转／/判断用户是否选择形式3
｛
／／tingzhi(); ????／／进入左转之前先停止一段时间防止电机反向电压冲击主板导致系统复位// Ｄelay1mｓ(50);
? zuｏzhuan(); ／／M2电机正转
? bｒeak;
｝
case 4: /／右转/／判断用户是否选择形式4
{
/／tiｎgzhi（)；???／/进入右转之前先停止一段时间防止电机反向电压冲击主板导致系统复位
/／Delａy1mｓ(50）;
?yoｕzｈuan()；//M1电机正转
//M２电机反转
?breａk;
}
ｃaｓｅ8: //停止//判断用户是否选择形式8
{
tingzhi（);
ｂreaｋ; ／/退出当前选择
}
}
}
voiｄCｏｎtrolＣaｒ＿yａoｋonｇ(unsigned ｃhａr ConＴype）//定义电机控制子程序(红外遥控单独设置一个ｓwitcｈcase 语句)
{
tingzｈi（);
switch(ConTｙpe) //判断用户设定电机形式
{
case 1: //前进//判断用户是否选择形式1
{
ｔｉngｚhi(）；?????//进入前进之前先停止一段时间防止电机反向电压冲击主板导致系统复位
?Delay1ms(150）;
?ｑianｊｉｎ(）;
breａk;
｝
casｅ2: ／/后退//判断用户是否选择形式２
{
tｉnｇzｈｉ(); ???／/进入后退之前先停止一段时间防止电机反向电压冲击主板导致系统复位
Delaｙ1ms（1５0)；
?
houｔui(）; //M2电机反转
bｒeak;
}
cａse 3: /／左转//判断用户是否选择形式3
{
tingzhi();??????/／进入左转之前先停止一段时间防止电机反向电压冲击主板导致系统复位
? Dｅlay1ms（15０)；
? zｕoｚｈｕan(); //Ｍ2电机正转
? break；
}
casｅ4: ／/右转//判断用户是否选择形式4
｛
ｔingzhi(）;???//进入右转之前先停止一段时间防止电机反向电压冲击主板导致系统复位
? Delay１mｓ(１5０);
yoｕzｈuan（); //M１电机正转／/M2电机反转
breａk;
｝
case ８: //停止／/判断用户是否选择形式８
{
tinｇｚｈi（);
break；/／退出当前选择
}
}
void Roｂot_AvoidanceTraｃｔioｎ(）//机器人避障+循迹综合子程序
{
if（LｅftIＲ== 0 && RｉｇhtIR == ０) //三个红外检测到黑线，就前进
{
ＣontｒｏlCａr(1);
iｆ( LｅftIＲＢZ =＝0 ｜| RigｈtIRBZ ＝= 0 ）
?｛
dｅｌaｙ_ｎms (５0);
?ｗhile （!LeｆtIＲBＺ)
?{
??CｏntｒoｌＣar(８);
?delay＿nｍｓ(1２0);
??
??}
?while ( !RiｇｈｔIRＢZ )
?{
?ControlCar(8);
??ｄｅlay＿ｎms (１20)；
?
?}
}
／／左侧没有信号时,开始向右转一定的角度
delay_nmｓ(1０）；
｝
else ｉf(LeftIＲ== ０&& RigｈｔＩＲ=＝1）
{
ContｒoｌCar(3）; ／／右侧没有信号时,开始向左转一定的角度delay_nms （10);
｝