工业机器人安装与调试实训课程标准
工业机器人安装与调试课程标准
一、课程基本信息
先修课程：机械设计基础、工业机器人安装与调试、工业机器人编程技术
后续课程：自动化工业生产的安装与调试、顶岗实习
课程类型：专业必修课
二、课程性质
工业机器人的安装与调试是为了满足工业机器人行业要培养工业机器人装配调试、操作维修、设备维护管理专业人才需要而开设的一门专业方向课程，是机电一体化专业课程体系中的一门重要专业核心课程。通过本课程的学习，学生能够了解工业机器人安装与调试的一般流程方法，能够独立完成工业机器人的安装、调试、运行、维护、维修等工作。为学生后续学习和今后从事工业机器人技术领域的工作打下坚实的基础。《工业机器人安装与调试实训》课程在专业的课程体系中处于非常重要的地位，该课的先导课程为《机械设计基础》、《电气控制与PLC》、《工业机器人安装与调试》和《机电设备故障诊断与维修》，经过这四门课程的学习，学生已具备机械部件拆装、机电设备电器控制、电子产品焊装调试、软件编程和机械图和电器原理图的识读能力。已基本具备学习本课程的知识、技能基础。《工业机器人安装与调试实训》后续课程为《自动化工业生产的安装与调试》、《顶岗实习》，进一步学习工业机器人理论知识和实践技能。三、课程的基本理念
以典型案例为载体，设计课程结构；以双证书标准和职业岗位能力要求为基础，改革课程内容；以职业素质培养为主线，提升学生职业能力。
四、课程设计
该课程是依据“机电一体化专业工作任务与职业能力分析表”中的职业岗位工作项目设置的。其总体设计思路是为以工作任务为中心组织课程内容，让学生在完成具体项目的过程中构建相关理论知识，发展职业能力。课程内容突出对学生职业能力的训练，并融合了相关职业资格证书对知识、技能和态度的要求。
通过对课程内容高度归纳，概括了工业机器人系统构成、机器手动操作、机器人编程控制、机器人参数设定及程序管理等，容的组织是由易到难，由浅入深，由基本理论知识到提高知识与技能训练。学生通过学习，基本掌握本课程的核心知识与技能，初步具备工业机器人现场编程能力以及有关的创新创业技能。
五、课程的目标
（一）总目标
通过本门学习领域课程工作任务的完成，使学生了解工业机器人的分类、特点、组成、工作原理等基本理论和技术，掌握工业机器人的安装与调试的一般方法与流程，具备工业机器人的安装、调试、故障检测与维修，设备管理等解决实际问题的基本技能，使学生达到理论联系实际、活学活用的基本目标，提高其实际应用技能，并使学生养成善于观察、独立思考的习惯，同时通过教学过程中的案例分析强化学生的职业道德意识和职业素质养成意识以及创新思维的能力。
（二）具体目标：
1、知识：
（1）能完成相关资料的检索；
（2）能概述工业机人的结构组成和工作原理。
（3）能够正确阅读工业机器人部件装配图、零件图和技术文件，进行机械部件配；
（4）能够正确阅读工业机器人的电气原理图、电气安装图，完成电气装配；
2、能力
掌握工业机器人的模块化组装、调试、控制与维护的基本方法，能学会用工业机器人的编程语言，编写较简单的调试程序。
（1）掌握编写适用于不同工作任务的工业机器人调试程序；
（2）能够使用工业机器人安装与调试常用的机械工具，电子工具和相关仪器仪表；
（3）能够及时详细地记录工业机器人安装与调试过程的工作日记、总结工作经验已供日后的使用。
（4）掌握机器人的模块化组装、调试、控制与维护方法。
（5）掌握处理工业机器人的各种故障,并作相应检查维修工作记录。
3、素质
（1）培养学生理论联系实际，分析问题解决问题的能力；
（2）培养学生团结合作能力；
（3）具有对新知识、新技能的学习能力和创新能力。
六、课程内容与学时分配
（一）课程内容与学时分配表
（二）课程具体内容与教学要求表
七、教学实施
（一）教学方法建议
课程结合相关的教学资源、学生的特点、教学任务等方面的因素，灵活运用讲授教学法、讨论教学法，同时多采用案例教学法，深入浅出，配合相关的工程应用案例，跟随教学目标、任务、学科类型采用合适的教学方法。
（二）学习方法建议
充分利用课堂讲课时间，做好课程预习与课后复习，《工业机器人安装与调试实训》课程具有理论性强、实践能力要求高的特点，学生应在课后利用课程资源提升对该课程知识点与技能点的提升。
八、教材选取的原则
1、（总体原则）
以项目或任务为载体，将知识、技能、态度三者融入教材内容，强调理论与实践结合、教材与行业标准及工艺要求结合、操作与管理结合的理论实践一体化教材，建议使用高职高专规划教材
2、推荐教材
蒋庆斌主编，《工业机器人安装与调试》，机械工业出版社，2014.11；
3、参考的教学资料
[1] 韩建海主编．《工业机器人》．华中科技大学出版社，2009.9 ；
[2] 刘极峰主编，《机器人技术基础》，高等教育出版社，2006；
[3] 熊有伦编著，《机器人技术基础》，华中理工大学出版社,1996。
九、学习场地、设施要求
1、（校内资源）
本课程以多媒体课堂讲授为主，配合教学适当地安排实物演示、案例讲解和小组讨论。对于学习场地和设施，应满足多媒体教学需要。
2、（校外资源）
本专业与校外多家企业合作教学，并有多家学生顶岗实习基地，满足学生实习需求。
3、（网络教学环境资源）
参考网站：
中华工控网-机器人论坛：https://www.360docs.net/doc/8b18061434.html,/list.aspx?boardid=83
中国机器人应用网：https://www.360docs.net/doc/8b18061434.html,/
中国机器人网：https://www.360docs.net/doc/8b18061434.html,/
米尔机器人网：https://www.360docs.net/doc/8b18061434.html,/
十、教师能力要求
1、（专业理论要求）
熟悉工业机器人运行的机械结构、运行原理，操作程序。
2、（专业社会实践要求）
担任本课程教师应具有企业工作经历的老师，不仅有较强的理论教学能力，还要有一定实践操作能力。
3、（教学能力要求）
熟练运用各种教学方法，同时能指导学生在学习过程中理论联系实际。
4、（职业道德要求）
热爱学生，爱岗敬业；做到在传承前人的经验和知识的基础上，大力倡导创新，培养学生的创新精神。
十一、考核方式
本课程的考核应该包括平时成绩、实训考试成绩2个部分，实行百分制。其中平时成绩可以通过个人作业、学习态度、到课率及小组讨论等方式进行评定，实训考试采用现场任务实操考核形式，重点考查学生对工业机器人的安装调试的基本操作理解和掌握程度。
在课程的总成绩中，平时成绩占30%，实训考试成绩占70%。
工业机器人培养方案
工业机器人培养方案
工业机器人技术专业人才培养方案 （2016级、三年制） 专业名称：工业机器人技术 专业代码： 招生对象：普通高中毕业生及同等 学历者 学制与学历：三年制大专
一、制订人才培养方案的依据 为了适应社会经济建设的高速发展，满足社会对工业机器人技术应用高技能人才的需求，进一步推动高等职业教育体制改革，根据《国家中 长期教育改革和发展规划纲要（2010-2020年）》、《国民经济和社会发展第十三个五年规划》、《机械工业十三五规划》、《教育部关于加强高职高专教育人才培养工作的意见》（教高[2000]2号）、《教育部关于以就业为导向深化高等职业教育改革的意见》（教高[2004]1号）与《关于全面提高高等职业教育教学质量的若干建议》（教高[2006]16号）、《教育部财政部关于支持高等职业学校提升专业服务产业发展能力的通知》（教职成[2011]11号）、《中国制造2025》及教育部关于发展高等职业教育相关文件精神，结合我公司实际情况，加强工业机器人技术专业的建设，制定了本专业人才培养方案。 二、培养目标与规格 培养目标：本专业培养拥护党的基本路线，德、智、体、美等全面发展，具有良好的科学文化素养、职业道德和扎实的文化基础知识。具有获取新知识、新技能的意识和能力，能适应不断变化的工作需求。熟悉企业生产流程，具有安全生产意识，严格按照行业安全工作规程进行操作，遵守各项工艺流程，重视环境保护，并具有独立解决非常规问题的基本能力。掌握现代工业机器人安装、调试、维护方面的专业知识和操作技能，具备机械结构设计、电气控制、传感技术、智能控制等专业技能，能从事工业机器人系统的模拟、编程、调试、操作、销售及工业机器人应用系统维护维修与管理、生产管理及服务于生产第一线工作的高素质高技能型人才。 （一）专业知识
工业机器人安装与调试课程标准
工业机器人安装与调试课程标准 一、课程基本信息 先修课程：机械设计基础、电气控制与PLC、机电设备故障诊断与维修 后续课程：工业机器人现场编程、自动化工业生产的安装与调试 课程类型：专业必修课 二、课程性质 工业机器人的安装与调试是为了满足工业机器人行业要培养工业机器人装配调试、操作维修、设备维护管理专业人才需要而开设的一门专业方向课程，是机电一体化专业课程体系中的一门重要专业核心课程。通过本课程的学习，学生能够了解工业机器人安装与调试的一般流程方法，能够独立完成工业机器人的安装、调试、运行、维护、维修等工作。为学生后续学习和今后从事工业机器人技术领域的工作打下坚实的基础。《工业机器人安装与调试》课程在专业的课程体系中处于非常重要的地位，该课的先导课程为《机械设计基础》、《电气控制与PLC》和《机电设备故障诊断与维修》，经过这三门课程的学习，学生已具备机械部件拆装、机电设备电器控制、电子产品焊装调试、软件编程和机械图和电器原理图的识读能力。已基本具备学习本课程的知识、技能基础。《工业机器人安装与调试》后续课程为《工业机器人现场编程》、《自动化工业生产的安装与调试》，进一步学习工业机器人理论知识和实践技能。 三、课程的基本理念 以典型案例为载体，设计课程结构；以双证书标准和职业岗位能力要求为基础，改革课程内容；以职业素质培养为主线，提升学生职业能力。 四、课程设计
该课程是依据“机电一体化专业工作任务与职业能力分析表”中的职业岗位工作项目设置的。其总体设计思路是为以工作任务为中心组织课程内容，让学生在完成具体项目的过程中构建相关理论知识，发展职业能力。课程内容突出对学生职业能力的训练，并融合了相关职业资格证书对知识、技能和态度的要求。 通过对课程内容高度归纳，概括了工业机器人系统构成、机器手动操作、机器人编程控制、机器人参数设定及程序管理等，容的组织是由易到难，由浅入深，由基本理论知识到提高知识与技能训练。学生通过学习，基本掌握本课程的核心知识与技能，初步具备工业机器人现场编程能力以及有关的创新创业技能。 五、课程的目标 （一）总目标 通过本门学习领域课程工作任务的完成，使学生了解工业机器人的分类、特点、组成、工作原理等基本理论和技术，掌握工业机器人的安装与调试的一般方法与流程，具备工业机器人的安装、调试、故障检测与维修，设备管理等解决实际问题的基本技能，使学生达到理论联系实际、活学活用的基本目标，提高其实际应用技能，并使学生养成善于观察、独立思考的习惯，同时通过教学过程中的案例分析强化学生的职业道德意识和职业素质养成意识以及创新思维的能力。 （二）具体目标： 1、知识： （1）能完成相关资料的检索； （2）能概述工业机人的结构组成和工作原理。 （3）能够正确阅读工业机器人部件装配图、零件图和技术文件，进行机械部件配； （4）能够正确阅读工业机器人的电气原理图、电气安装图，完成电气装配； 2、能力 掌握工业机器人的模块化组装、调试、控制与维护的基本方法，能学会用工业机器人的编程语言，编写较简单的调试程序。 （1）掌握编写适用于不同工作任务的工业机器人调试程序； （2）能够使用工业机器人安装与调试常用的机械工具，电子工具和相关仪器仪表； （3）能够及时详细地记录工业机器人安装与调试过程的工作日记、总结工作经验已供日后的使用。
工业机器人专业实训室建设方案
工业机器人技术专业实训室建设方案 该工业机器人实训体系建设方案是根据目前工业机器人建设的最新要求，吸收国内外同类建设方案优点，充分考虑学校区域工业机器人发展特点和区域人才培养的需求，并结合工业机器人教学的特点精心构建而成。 该建设方案集成多种实验实训系统，提供了众多实验例程与典型应用，便于学生、老师熟悉和掌握工业机器人的实际应用。 为符合学校物工业机人专业的建设目标和要求，实训室方案的丰富建设经验与优势、以及专业的定制化服务能力，根据学校的需求，特此设计提出了一个以院校专业学科建设为宗旨的工业机器人应用实训室综合解决方案，方案包含工业机器人的基础实训室建设和工业机器人典型应用实训室建设。
2 实训体系配置及预算 注：本配置表是按照专业建设最全面的设备来配置，仅供参考，我司会根据合作院校的具体需求来定制化配置或调整。 述特色化专业课程体系完整配套），具体建议如下：（此配置暂以30人/班配置） 注：本表方案是按照专业建设最全面的设备来配置，仅供参考。我司会根据具体的需求来定制化配置。
3 工业机器人实训室详细设计方案 工业机器人多功能实训室 实训目标 通过多功能实训室建设能够满足工业机器人编程、系统调试、以及机电设备的安装与调试实训教学。通过实训使学生掌握工业机器人应用的以下技能：1）熟悉工业机器人应用系统的基本组成； 2）熟练掌握工业机器人编程与调试的能力； 3）熟练掌握工业机器人示教器的使用方法与技巧； 4）熟练掌握工业机器人示教器的编程与示教功能； 5）掌握工业机器人离线编程的基本能力； 6）掌握工业机器人安全使用规范； 7）掌握工业机器人码垛应用的编程与调试方法； 8）掌握工业机器人轨迹规划的编程与调试方法； 9）掌握工业机器人TCP定点的编程与调试方法； 10）掌握工业机器人固定位置排序的的编程与调试方法。 实训项目 1）工业机器人的基本认识实训； 2）ABB机器人控制器结构认识； 3）ABB控制器IO接线实训； 4）FlexPendant主要组成实训； 5）ABB示教器基本操作实训； 6）ABB示教器运动操作实训； 7）ABB 机器人的 IO 通信及应用； 8）ABB机器人的程序数据设置实训； 9）实训外设的安装与调试； 10）机器人基本运动指令实训； 11）平面矩形描图编程与示教实训； 12）平面圆形描图编程与示教实训；
工业机器人快换装置的设计与调试学习资料
工业机器人快换装置的设计与调试
南京信息职业技术学院 毕业设计论文 作者胡晓东学号 21414D11 系部机电学院 专业机电一体化技术 题目工业机器人快换装置的设计与调试 指导教师颜玮 评阅教师颜玮 完成时间： 2017年 4 月 1日
目录 1 引言 (1) 2 工业机器人的发展现状 (1) 2.1 我国工业机器人的发展现状 (1) 2.2 国外工业机器人的发展现状 (1) 3 工业机器人快换装置的工作原理及其基本组成 (2) 4 工业机器人快换装置的电路气路整体结构 (3) 5 工业机器人的运行程序 (5) 5.1 运行环境 (5) 5.2 动作流程 (6) 5.3 指令 (6) 5.4 程序编辑与调试 (7) 6 快换装置的应用 (10) 6.1 轴孔装配机器人工作站运行程序 (10) 6.2 奖牌包装机器人工作站运行程序 (11) 结论 (14) 致谢 (14) 参考文献 (14)
1 引言 自从美国研制出第一台可以使用的示教型工业机器人以来，国际上对工业机器人的开发和应用已经有50年的历程。工业机器人是一种具有自动控制功能的机器，通过对其运行程序的编辑，工业机器人能够完成各种作业，末端执行器则是一种直接执行作业任务的装置。通常末端执行器是为特定的用途而专门设计的。如今已开发出喷漆、装配、焊接、搬运、注塑、码垛等工业机器人。学校Estun工业机器人学院中的工业机器人需要夹持器安装末端执行器，如果能够设计相关的快换装置，则可为工业机器人多种作业提供较好的展示平台。 2 工业机器人的发展现状 2.1 我国工业机器人的发展现状 我国在“七.五”科技攻关计划中开始尝试发展工业机器人技术，由于当时经济实力的制约，发展缓慢，研究和应用水平也比较低。为了实现高技术发展与我国经济建设相连接，863计划国家对机器人技术的发展做出了重要战略调整，明确把特种机器人与工业机器人及其应用工程并重，通过工业机器人的应用带动关键技术和基础研究的发展。 从机器人的销售量上来看，国内机器人市场增长非常迅速。我国的智能机器人发展也取得了不少成果：相继开发出了点焊机器人、摘果机器人、下棋机器人、伐根机器人等机种；在基础技术的开发应用上有了很大的突破。通过科技攻关，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术，但是在多传感器信息融合控制技术、机器人化机械等关键技术领域的开发应用方面才刚刚起步，需要在原有的基础上攻坚克难，才能形成与系统配套可供实用的技术和产品。
工业机器人专业实训室建设方案.doc
xxx 有限公司 工业机器人专业实训室建设方案 文件编号： 受控状态： 分发号： 修订次数：第 1.0 次更改 持有者： 批准审核制定
该工业机器人实训体系建设方案是根据目前工业机器人建设的最新要求，吸收国内外同类建设方案优点，充分考虑学校区域工业机器人发展特点和区域人才培养的需 求，并结合工业机器人教学的特点精心构建而成。 该建设方案集成多种实验实训系统，提供了众多实验例程与典型应用，便于学生、 老师熟悉和掌握工业机器人的实际应用。 为符合学校物工业机人专业的建设目标和要求，实训室方案的丰富建设经验与优 势、以及专业的定制化服务能力，根据学校的需求，特此设计提出了一个以院校专业 学科建设为宗旨的工业机器人应用实训室综合解决方案，方案包含工业机器人的基础 实训室建设和工业机器人典型应用实训室建设。
体需求来定制化配置或调整。 述特色化专业课程体系完整配套），具体建议如下：（此配置暂以30 人/ 班配置） 工业机器人综合实验室实训服务体系报价表 序号实训体系服务项目名称 数 量 单 位 单价（元）总价（元）备注 一、工业机器人基础知识实训体系 1 机器人认知实训室30 台￥14, ￥423, 2 工业机器人仿真实训室15 台￥55, ￥825, 3 工业机器人编程与调试实训室 5 台￥275, ￥1,375, 二、工业机器人工程应用技术实训体系 4 工业机器人装配应用工作站 2 台￥328, ￥656, 5 工业机器人焊接应用工作站 2 台￥314, ￥628, 6 工业机器人分拣应用工作站 2 台￥442, ￥884, 7 工业机器人搬运应用工作站 2 台￥276, ￥552, 8 工业机器人机床上下料工作站 2 台￥321, ￥642, 合计金额￥5,985,注：本表方案是按照专业建设最全面的设备来配置，仅供参考。我司会根据具体的需求来定制 化配置。
工业机器人自动线安装调试与维护 课程标准
《工业机器人自动线安装、调试与维护》课程标准 课程名称：工业机器人自动线安装、调试与维护 适用专业：机械制造与自动化 教学模式：理实一体化教学 总学时：60 第一部分前言 一、课程性质 工业机器人自动线安装、调试与维护课程是机械制造与自动化各专业方向 的一门专业技术课，是一门多学科的综合性技术，它涉及自动控制、计算机、传感器、人工智能、电子技术和机械工程等多学科的内容。其目的是使学生了解工业机器人的基本结构，了解和掌握工业机器人的基本知识，使学生对机器人及其控制系统有一个完整的理解，培养学生在机器人技术方面分析与解决问题的能力，培养学生在机器人技术方面具有一定的动手能力，为毕业后从事专业工作打下必要的机器人技术基础。 二、课程设计理念 本课程的教学以高等职业教育培养目标为依据，遵循“结合理论联系实际， 应知、应会”的原则，以拓展学生专业知识覆盖面为重点； 注重培养学生的专业思维能力。重点通过对主流工业机器人产品的讲解， 使学生对当前工业机器人的技术现状有较为全面的了解，对工业机器人技术的发展趋势有一个明确的认识，为学生进入社会做前导； 把创新素质的培养贯穿于教学中。采用行之有效的教学方法，注重发展学 生专业思维和专业应用能力，通过简单具体的实例深入浅出地讲解专业领域的知识。 三、课程设计思路 以点带面，讲解授课为主的教学方式。课程主要可以分为机械、运动、控 制、感觉等几个部分，内容较多。课堂教学上，我们使用重点突破的方法，讲解一个或者两个典型的实例，让学生触类旁通，举一反三，从而带动整个知识面的学习。 我们让学生联系已学各门科目的知识点，达到温故知新的目的。由于涉及 的已学课程较多，学生由于基础薄弱，前面课程的遗忘率不容忽视，所以在讲解的过程中，对一些重要的知识点，我们还要做一个较为详细的说明，从而可
工业机器人专业实训室建设方案
工业机器人技术专业实训室建设方案该工业机器人实训体系建设方案是根据目前工业机器人建设的最新要求， 吸收国内外同类建设方案优点，充分考虑学校区域工业机器人发展特点和区域人才培养的需求，并结合工业机器人教学的特点精心构建而成。 该建设方案集成多种实验实训系统，提供了众多实验例程与典型应用，便 于学生、老师熟悉和掌握工业机器人的实际应用。 为符合学校物工业机人专业的建设目标和要求，实训室方案的丰富建设经 验与优势、以及专业的定制化服务能力，根据学校的需求，特此设计提出了一个以院校专业学科建设为宗旨的工业机器人应用实训室综合解决方案，方案包含工业机器人的基础实训室建设和工业机器人典型应用实训室建设。
2 实训体系配置及预算 注：本配置表是按照专业建设最全面的设备来配置，仅供参考，我司会根据合作院校的具体需求来定制化配置或调整。 述特色化专业课程体系完整配套），具体建议如下：（此配置暂以30人/班配置） 工业机器人综合实验室实训服务体系报价表 序号实训体系服务项目名称 数 量 单 位 单价（元）总价（元）备注 一、工业机器人基础知识实训体系 1 机器人认知实训室30 台￥14,100.0￥423,000.0 2 工业机器人仿真实训室15 台￥55,000.0￥825,000.0 3 工业机器人编程与调试实训室 5 台￥275,000.0￥1,375,000.0 二、工业机器人工程应用技术实训体系 4 工业机器人装配应用工作站 2 台￥328,000.0￥656,000.0 5 工业机器人焊接应用工作站 2 台￥314,000.0￥628,000.0 6 工业机器人分拣应用工作站 2 台￥442,000.0￥884,000.0 7 工业机器人搬运应用工作站 2 台￥276,000.0￥552,000.0 8 工业机器人机床上下料工作站 2 台￥321,000.0￥642,000.0 合计金额￥5,985,000.0 注：本表方案是按照专业建设最全面的设备来配置，仅供参考。我司会根据具体的需求来定制化配置。
工业机器人安装调试 课程简介
工业机器人安装调试(Industrial Robot Installation and Debugging） 课程编号：01115049 课程性质：专业方向任选课 开设学期及学时分配：第六学期；32学时 适用专业及层次：机械设计制造及其自动化本科 先行课程：无 后继课程：***** 课程目的、内容与要求： 工业机器人课程是机械设计制造及其自动化专业各专业方向的一门主要专业技术课，是一门多学科的综合性技术，它涉及自动控制、计算机、传感器、人工智能、电子技术和机械工程等多学科的内容。其目的是使学生了解工业机器人的基本结构，了解和掌握工业机器人的基本知识，使学生对机器人及其控制系统有一个完整的理解。培养学生在机器人技术方面分析与解决问题的能力，培养学生在机器人技术方面具有一定的动手能力，为毕业后从事专业工作打下必要的机器人技术基础。 教材：刘极峰主编，《机器人技术基础》，高等教育出版社，2006 推荐参考书： 1. 熊有伦编著，《机器人技术基础》，华中理工大学出版社,1996 2.余达太、马香峰等著，《工业机器人应用工程》，冶金工业出版社,1999 3. 殷际英、何广平编著，《关节型机器人》，化工工业出版社,1994 授课教师： 1.主讲教师要具有中级及以上专业技术职称和硕士研究生及以上学历。 2.能履行教师职责，爱岗敬业，为人师表，具有良好的师德教风和较高的业务水平。 3.本课程内容涉及自动控制、计算机、传感器、人工智能、电子技术和机械工程等多学科的理论基础，要求老师熟悉相关理论的基础上具备一定的软件开发与编程调试的实践经验。教学与实验设施： 本课程在工业机器人实验室开展，实验室实验器材要满足课程教学需要，实验室计算机数量满足教学需要，能同时运行office课件和-HI5-N30相关软件。 实验性质：非独立设课 实验类型：基础实验 教学方法与手段： 本课程教学方法要灵活，可用多媒体课件与板书相结合的教学形式，有些内容可以通过实物或图片演示。教学要充分发挥学生主体性，与学生建立起平等、民主和对话的师生关系，培养学生发现问题、分析问题、解决问题的能力和探究意识，使学生掌握本课程的核心内容外，指导学生对相关外延知识的获取能力。 课程考核与评价： 本课程的考核应该包括平时成绩、期末考试和实验成绩3个部分，实行百分制。其中平时成绩可以通过个人作业、学习态度、到课率及小组讨论等方式进行评定，期末考试可以采用开卷或闭卷形式，重点考查学生对工业机器人的安装调试的基本概念、基本理论、基本方法的理解和掌握程度。 在课程的总成绩中，平时成绩占10%，期末考试成绩占50%，实验成绩占40%
工业机器人安装与调试实训课程标准
工业机器人安装与调试实训课程标准
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工业机器人安装与调试课程标准 一、课程基本信息 课程代码适用专业机电一体化 总学时56 总学分 2 大纲制定时间2016年9月第几次修订 1 大纲修订人大纲审核人 先修课程：机械设计基础、工业机器人安装与调试、工业机器人编程技术 后续课程：自动化工业生产的安装与调试、顶岗实习 课程类型:专业必修课 二、课程性质 工业机器人的安装与调试是为了满足工业机器人行业要培养工业机器人装配调试、操作维修、设备维护管理专业人才需要而开设的一门专业方向课程,是机电一体化专业课程体系中的一门重要专业核心课程。通过本课程的学习，学生能够了解工业机器人安装与调试的一般流程方法,能够独立完成工业机器人的安装、调试、运行、维护、维修等工作。为学生后续学习和今后从事工业机器人技术领域的工作打下坚实的基础。《工业机器人安装与调试实训》课程在专业的课程体系中处于非常重要的地位，该课的先导课程为《机械设计基础》、《电气控制与PＬC》、《工业机器人安装与调试》和《机电设备故障诊断与维修》，经过这四门课程的学习,学生已具备机械部件拆装、机电设备电器控制、电子产品焊装调试、软件编程和机械图和电器原理图的识读能力。已基本具备学习本课程的知识、技能基础。《工业机器人安装与调试实训》后续课程为《自动化工业生产的安装与调试》、《顶岗实习》,进一步学习工业机器人理论知识和实践技能。 三、课程的基本理念 以典型案例为载体,设计课程结构;以双证书标准和职业岗位能力要求为基础,改革课程内容；以职业素质培养为主线,提升学生职业能力。 四、课程设计
爱普生机器人软件安装及使用教程
爱普生机器人软件安装 及使用教程 Company Document number：WUUT-WUUY-WBBGB-BWYTT-1982GT
爱普生机器人软件安装及使用教程一、EPSONRC+开发软件的安装 打开EpsonRC50文件夹，双击开始安装。 出现上面显示的界面后，按按钮。 出现上面显示的界面后，再接着按按钮。 目标驱动器不必选择，直接按按钮。 上面可勾选部分为手册和模拟器实例，可以按默认安装，直接按按钮进行到安装的下一步。 按按钮选择继续安装。 会出现下面的安装进度界面，大约需要等待几分钟，整个EpsonRC50软件安装完成。 安装完成后，将弹出下面的窗口。按按钮完成软件的安装。 此时，在用户的桌面上会出现下面两个图标 前一个图标用于软件的开发和调试，后面的图标用于对工作流程的监视。 二、IP地址的设置 用普通网线连接机器人和开发用电脑。 打开本地连接，弹出“本地连接属性”页面。
双击项，将打开Internet协议(TCP/IP)属性页面，修改IP地址等项为下图的值。按键。完成IP的设定。 三、EPSONRC+软件使用 双击图标，启动EPSONRC+软件。 1.网络通讯的设置 在EPSONRC+软件菜单中点击“设置”菜单项，单击选择 项目。将弹出下面“电脑与控制器通信”页面。 点击按钮。 选择选项，按键，完成添加网络通讯功能。 按钮，完成软件中连接IP的设置。设置完成后页面显示为下图。 检查网线连接是否正常，正常则单击新添加的Ethernet项，按按钮，弹出下面页面。 选项表示电脑只作为监视器使用，不能进行程序的编制、修改等操作，不能对机器人控制点进行示教，也不能对外部I/O进行控制。不影响已经存在的网络连接。
工业机器人专业实训室建设方案模板
工业机器人专业实训室建设方案
工业机器人技术专业实训室建设方案 该工业机器人实训体系建设方案是根据当前工业机器人建设的最新要求，吸收国内外同类建设方案优点，充分考虑学校区域工业机器人发展特点和区域人才培养的需求，并结合工业机器人教学的特点精心构建而成。 该建设方案集成多种实验实训系统，提供了众多实验例程与典型应用，便于学生、老师熟悉和掌握工业机器人的实际应用。 为符合学校物工业机人专业的建设目标和要求，实训室方案的丰富建设经验与优势、以及专业的定制化服务能力，根据学校的需求，特此设计提出了一个以院校专业学科建设为宗旨的工业机器人应用实训室综合解决方案，方案包含工业机器人的基础实训室建设和工业机器人典型应用实训室建设。
2 实训体系配置及预算 注：本配置表是按照专业建设最全面的设备来配置，仅供参考，我司会根据合作院校的具体需求来定制化配置或调整。 述特色化专业课程体系完整配套），具体建议如下：（此配置暂以30人/班配置） 注：本表方案是按照专业建设最全面的设备来配置，仅供参考。我司会根据具体的需求来定制化配置。
3 工业机器人实训室详细设计方案 3.2 工业机器人多功能实训室 实训目标 经过多功能实训室建设能够满足工业机器人编程、系统调试、以及机电设备的安装与调试实训教学。经过实训使学生掌握工业机器人应用的以下技能： 1）熟悉工业机器人应用系统的基本组成； 2）熟练掌握工业机器人编程与调试的能力； 3）熟练掌握工业机器人示教器的使用方法与技巧； 4）熟练掌握工业机器人示教器的编程与示教功能； 5）掌握工业机器人离线编程的基本能力； 6）掌握工业机器人安全使用规范； 7）掌握工业机器人码垛应用的编程与调试方法； 8）掌握工业机器人轨迹规划的编程与调试方法； 9）掌握工业机器人TCP定点的编程与调试方法； 10）掌握工业机器人固定位置排序的的编程与调试方法。 实训项目 1）工业机器人的基本认识实训； 2）ABB机器人控制器结构认识； 3）ABB控制器IO接线实训； 4）FlexPendant主要组成实训；
机器人安装调试培训指引
机器人安装调试培训指引 设备的安装调试是机器人服务人员在客户现场服务内容中一项比较重要的工作,因此我们服务人员的精神面貌、工作态度及与客户的良好沟通将注定我们是否能把用户吸引为我司长久的忠实的用户。为了提高我们服务人员在客户现场工作的用户满意度，我们服务人员有必要形成共同的行为准则。 ◆设备交付用户前的准备： 1.交付用户的设备构成及特殊约定事项，有必要与对应的营业担当确 认； 2.客户安装现场的准备，场地/电/气/消耗品/其它非标事项； 3.工具及资料的准备； ◆用户设备现场的安装： 1.用户现场安全状况的确认（人员/设备/可能存在的安全隐患）； 2.用户安装现场的再次确认。以免因用户的准备再现场浪费过多时间； 3.用户现场设备的再次清点。有问题一定要记录，有条件拍照； 4.设备的安装； 1)用户现场安装一定要注意安全。我们所安装的设备在没验收前出 现设备安全方面的事件，服务人员都不好交代； 2)客户现场人员协助，建议用户安排将来的操作者； 3)所有部品件开箱及展开，要求我们服务人员一定要对机器人焊接 系统的部品件熟知； 4)所有部品件的资料（随机资料）收集； 5)实际的安装。注意一定要先固定机器人。要做到有条不紊，尽量
避免安装-拆取-重新安装的过程（机器人固定时切记不要让本体 FA轴部位以上受力）； 6)安装完成后的再次确认（各部件的连接及紧固）； 5.设备通电及试焊确认（设备通电前一定要确认每台设备的铭牌、连线 及客户工场的电网电压，如果试焊不正常一定要记录不正常内容及时 联络相关人员对应并作好用户的沟通工作）； 6.用户现场的5S（整理/整顿/清扫/清洁/安全），体现我们服务人员的 高素养。可以用户人员协助完成； 7.安装完成后现场的东西一定要交付客户相应人员保管。 用户设备使用人员的培训： 1.客户安排培训的人员有可能是设备的管理者或操作者，我们应区分对 待。对操作人员的培训尽可能多安排实际的操作，对管理者多安排理 论及注意事项； 2.对用户设备操作者的安排，我们尽可能提出自己的建议（有一定的文 化基础/有一定的数控设备操作经验/有一定的英文基础），这对用户 设备的正常使用及我们后期的服务工作均有利； 3.对用户操作人员的培训尽可能耐心，特别是初次接触该设备的人员； 4.培训内容应至少包括如下： 1)机器人焊接系统的安全知识； 2)机器人焊接系统的组成； 3)机器人示教盒（T.P）的认识； 4)机器人移动的三种基本坐标（关节/直角/工具）
《工业机器人技术》课程标准(人才培养方案)
《工业机器人应用》 课程标准开发与课程基本信息 (人才培养方案) 二、课程详细信息 （一）课程简介 z35134 893E 褾33963 84AB 蒫20484 5004 倄W27797 6C95 沕38790 9786 鞆: 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。本课程的任务是使学生主要了解机器人的分类与应用、机器人运动与动力学基本概念、机器人本体基本结构、机器人轨迹规划、机器人控制系统的构成及编程语言、典型工业机器人自动线的基本组成及特点等内容，对机器人及其控制系统有一个完整的理解。培养学生在机器人技术方面分析与解决问题的能力，培养学生在机器人技术方面具有一定的动手能力，为毕业后从事“工业机器人”及“服务机器人”系统的模拟、编程、调试、操作、销售及自动化生产系统维护维修与管理、生产管理等专业工作打下必要的机器人技 1
术基础。 （二）课程性质与定位 本课程是电子信息工程技术专业选修的一门专业技能课程。工业机器人课程应定位于为企业培养能够完成工业机器人编程、操作、维保的应用型人才。其前修课程有《电工基础》、《模拟电子技术》、《数字电子技术》、《电机控制技术》、《可编程序控制器》等，后续课程有《顶岗实习》、《毕业设计》等课程。 （三）课程设计思路 本课程按照职业能力发展的阶段确定相应的典型工作任务按照从初级工到专家的发展顺序，来设置相应的课程内容，从单一机器人的操作，到机器人工作站的整体把握。全部课程都安排在机器人实训室上课，每一个项目都有实践环节，每一次的学习过程就是工作的过程，并且在实践操作中注意培养学生的安全生产、规范操作意识、团队合作意识，每一次的考核评价都有相关内容，这种职业素质是在任何企业工作都应具备的。采用行为引导型教学法根据项目任务通过视频、图像、实训设备等，使学生了解工业机器人在各种场合的应用。对于机器人的工业应用着重讲解其各种结构形式及应用场合，通过该项目使学生对机器人学科有全面认识，提高学生的学习兴趣，并结合RT-TOOLBOX2仿真软件完成虚拟机器人的加载和控制。 （四）课程培养目标 1.知识目标 （1）了解机器人的由来与发展、组成与技术参数，掌握机器人分类与应用，对各类机器人有较系统的完整认识； （2）了解机器人本体基本结构，包括机身及臂部结构、腕部及手部结构、传动及行走机构等； （3）了解机器人轨迹规划与关节插补的基本概念和特点； （4）掌握工业机器人控制系统的基本构成及操作方法； （5）掌握机器人语言的基本程序命令和编程方法； （6）熟悉工业机器人的自动线安装与调试、维护技术； （7）熟悉喷漆、涂胶、焊接、装配和包装等工业机器人典型应用自动线； 2.能力目标 2
《机器人安装与调试》教学大纲
《机器人安装与调试》教学大纲 一、课程的性质、地位与任务 工业机器人的安装与维护是为了满足工业机器人行业要培养工业机器人装配调试、操作维修、设备维护管理专业人才需要而开设的一门专业方向课程，是机电一体化专业课程体系中的一门重要专业核心课程。通过本课程的学习，学生能够了解工业机器人安装与调试的一般流程方法，能够独立完成工业机器人的安装、调试、运行、维护、维修等工作。为学生后续学习和今后从事工业机器人技术领域的工作打下坚实的基础。 二、教学基本要求 通过本门学习领域课程工作任务的完成，使学生了解工业机器人的分类、特点、组成、工作原理等基本理论和技术，掌握工业机器人的安装与调试的一般方法与流程，具备工业机器人的安装、调试、故障检测与维修，设备管理等解决实际问题的基本技能，使学生达到理论联系实际、活学活用的基本目标，提高其实际应用技能，并使学生养成善于观察、独立思考的习惯，同时通过教学过程中的案例分析强化学生的职业道德意识和职业素质养成意识。
任务一工业机器人的认识……6学时 教学目的和要求： 了解工业机器人定义，分类，工作原理与硬件结构，工业机器人行业现状和发展趋势，了解工业机器人基本组成及技术参数。通过学习培养较强的自主学习能力，使学生学会收集、分析、整理参考资料的技能，掌握研究机器人的一般方法和流程。 教学重点：工业机器人有个相关的认知，工业机器人常用机械结构及工作原理和工业机器人的环境感知系统。 教学难点：工业机器人常用机械结构及工作原理 任务主要内容(理论)： 第一节工业机器人的概述（1学时） 一、分类、特点 二、技术参数﹑组成 三、硬件结构 第二节工业机器人行业现状和发展（1学时） 一、工业机器人的历史 二、工业机器的发展现状 三、工业机器人的发展趋势 第三节工业机器人的常用机械结构及工作原理（2学时） 一、机械结构 二、工作原理 第四节工业机器人的典型应用（2学时） 一、焊接机器人 二、喷涂机器人 三、搬运机器人 四、装配机器人 五、码垛机器人 任务二六自由度机器人的安装……26学时 教学目的和要求： 本部分介绍常用机器人机构，要求学生掌握常用机器人机构设计形式目的和要求。了解六自由度机器人的硬件结构，掌握六自由度机器人的工作原理，能够按照六自由度机器人技术手册完成对工业机器人的安装，能够正确阅读六自由度机器人部件装配图、零件图和技术文件，进行机械部件装配，能够理解所用传感器的工作原理，能够正确阅读六自由度机器人的电气原理图、电气安装图，完成电气装配，能对安装后的六自由度机器人进行安装工作。 教学重点： 六自由度机器人的图纸的理解，六自由度机器人的硬件安装。 教学难点：六自由度机器人的图纸的理解 任务主要内容(理论)： 第一节六自由度机器人的硬件结构和工作原理（4学时） 一、硬件结构
智能工业机器人实训室建设方案
智能工业机器手实训室建设方案 一、智能工业机器手机器人技术发展历史与现状 机器人产业被誉为“制造业皇冠顶端的明珠”，发展机器人产业已成为世界各国抢占未来经济科技制高点的国家战略。随着工业产业的转型升级，工业机器人的应用呈逐年快速增长态势。2013 年4 月，德国政府提出“工业4.0”战略，并在2013 年4 月的汉诺威工业博览会上正式推出，其目的是为了提高德国工业的竞争力，在新一轮工业革命中占领先机。德国学术界和产业界认为，“工业4.0”概念即是以智能制造为主导的第四次工业革命，该战略旨在通过充分利用信息通讯技术和网络空间虚拟系统—信息物理系统相结合的手段，将制造业向智能化转型。 全球工业机器人增长迅猛，市场规模300亿美元，全球工业机器人在2017年销量为38.7万台，同比增长31%，中国则安装了约13.8万台工业机器人，需求增长58%，相比欧美发达国家，德国增长了8%，美国只增长6%，这数据来自国际机器人联合会。 在2018年，机器人技术支出将达到940亿美元，占整个2017-2021年预测支出的90%以上。2018年全球机器人和无人机解决方案的支出将达到1031亿美元，比2017年增长22.1%。 2019年，有关机器人的离散制造业和流程将成为支出总额超过800亿美元的主要行业。工业机器人解决方案将占机器人支出的最大
份额(超过70%)，其次是服务机器人和消费机器人。 2020年，全球将有300多万台工业机器人投入使用，增长速度令人惊叹，作为机器人消费大国，连续5年成为全球第一大工业机器人应用市场，我国机器人需求将占全球需求40%。另外，今年全球机器人产业规模将增长到300亿美元。 IDC预计，到2021年，这一支出将增加一倍以上，达到2184亿美元，复合年增长率(CAGR)为25。 中国将成为最大的机器人地理市场，中国将提供超过30%的机器人支出，接下来的是亚太地区的其余部分、美国和日本。中国(55.5%复合年均增长率)和其余亚太地区(不包括中国和日本) (62%复合年均增长率)的强劲支出增长将在2021年之前将这两个市场内的资金投入超过西欧。工业机器人“中国制造2025”也被称为中国版的工业4.0规划，工业机器人的使用是实现中国制造转型升级的强力技术手段。 二、智能工业机器人实验室重要性 “工业4.0”项目主要分为两大主题，一是“智能工厂”，重点研究机器人智能化生产系统及过程，以及网络化分布式生产设施的实现；二是“智能生产”，主要涉及整个企业的生产物流管理、人机互动以及3D 技术在工业生产过程中的应用等。 美德日等发达国家的工业革命信号给中国制造业敲响了警钟。而中国经济产业结构调整、劳动力成本上升、人口老龄化劳动力减少等因素。迫使将技术走入学校打造在校应用型人才、劳动力供给改革和国家政策支持，正助推工业智能产业快速成长，带有定制特
“工业机器人设备安装与调试”(中职)赛项 工业机器人样题
“工业机器人设备安装与调试”（中职）赛 项 （总时间：240分钟） 任 务 书
选手编号：场次号：工位号： 一、竞赛要求 1．正确使用工具，操作安全、规范； 2．部件安装、电路、气路连接、接头处理正确、可靠，符合要求； 3．爱惜赛场的设备和器材，尽量减少耗材的浪费； 4．保持工作台及附近区域干净整洁； 5．竞赛过程中如有异议，可向现场考评人员反映，不得扰乱赛场秩序； 6．遵守赛场纪律，尊重考评人员，服从安排； 7．第一次上电源时，请举手示意，待裁判检查允许，才可上电。 8． 二、注意事项 1．每个工位提供2份赛题，用于绘制原理图的电路图框和编写工作流程表每个工位提供1份。 2．参考资料和触摸屏组态使用的位图在桌面的“技术文档”文件夹目录下查找。 3．参赛选手在比赛过程中应该遵守相关的规章制度和安全守则，如有违反，则按照相关规定在考试的总成绩中扣除相应分值。 4．在任务书指定处写上选手编号、比赛场次、工位号标识，不得在赛题及草稿上写上姓名或与身份有关的信息，否则成绩无效，在比赛任务书指定的附页内完成主回路原理图的绘制。 5．提供1套机器人设备安装与调试装置包括相关工具和辅材，1套工业机器人在机加工情景的应用场景部件。 6．参赛选手应将编写的PLC程序、机器人程序和触摸屏组态资料保存在“D:\2016工业机器人设备安装与调试\工位号”文件夹。 7．由于连接错误等原因造成设备损坏，或者机器人操作示教不当造成设备撞坏取消竞赛资格。
8．参赛选手应在240分钟内完成任务书规定的内容，考试成绩以100分进行计算。 9．比赛完成后2份赛题、绘制的电路原理图（A3)以及工作流程表一并收回。 三、竞赛设备描述 “工业机器人设备安装与调试”赛项以YL-399工业机器人系统实训考核装备为平台进行竞赛。工作的环境是一台机器人对两台机床进行上下料设备进行安装与调试。 机床上下料装置包含了机器人底座、机器人系统、双手抓夹具、承载台、供料系统、1号机床自动卡盘、1号机床加工定时器、2号机床自动卡盘、2号机床加工定时器、成品立体库、电控柜（电控箱、PLC、触摸屏、开关电源、按钮、指示灯、接线端子、信号转换端子）等。如图1所示
工业机器人专业实训室建设方案
. 工业机器人技术专业实训室建设方案该工业机器人实训体系建设方案是根据目前工业机器人建设的最新要求，吸收国内外同类建设方案优点，充分考虑学校区域工业机器人发展特点和区域人才培养的需求，并结合工业机器人教学的特点精心构建而成。 该建设方案集成多种实验实训系统，提供了众多实验例程与典型应用，便于学生、老师熟悉和掌握工业机器人的实际应用。 为符合学校物工业机人专业的建设目标和要求，实训室方案的丰富建设经验与优势、以及专业的定制化服务能力，根据学校的需求，特此设计提出了一个以院校专业学科建设为宗旨的工业机器人应用实训室综合解决方案，方案包含工业机器人的基础实训室建设和工业机器人典型应用实训室建设。
. 2 实训体系配置及预算 注：本配置表是按照专业建设最全面的设备来配置，仅供参考，我司会根据合作院校的具体需求来定制化配置或调整。 述特色化专业课程体系完整配套），具体建议如下：（此配置暂以30人/班配置） 注：本表方案是按照专业建设最全面的设备来配置，仅供参考。我司会根据具体的需求来定制化配置。
3 工业机器人实训室详细设计方案 3.2 工业机器人多功能实训室 实训目标 通过多功能实训室建设能够满足工业机器人编程、系统调试、以及机电设备的安装与调试实训教学。通过实训使学生掌握工业机器人应用的以下技能：1）熟悉工业机器人应用系统的基本组成； 2）熟练掌握工业机器人编程与调试的能力； 3）熟练掌握工业机器人示教器的使用方法与技巧； 4）熟练掌握工业机器人示教器的编程与示教功能； 5）掌握工业机器人离线编程的基本能力； 6）掌握工业机器人安全使用规范； 7）掌握工业机器人码垛应用的编程与调试方法； 8）掌握工业机器人轨迹规划的编程与调试方法； 9）掌握工业机器人TCP定点的编程与调试方法； 10）掌握工业机器人固定位置排序的的编程与调试方法。 实训项目 1）工业机器人的基本认识实训； 2）ABB机器人控制器结构认识； 3）ABB控制器IO接线实训； 4）FlexPendant主要组成实训；
ABB机器人调试规范
Q/RT ABB机器人调试规范 武汉人天包装技术有限公司发布
前言 为了培养和加强设计人员、现场安调人员对ABB机器人知识的了解和熟悉，规范安调人员对ABB机器人的调整，特编写《ABB机器人调试规范》。 本标准起草单位：人天公司电气所。 本标准主要起草人: 朱学建。
目录 序言 (3) 一、安装机器人 (3) 1-1 ABB机器人控制柜 (3) 1-1-1控制柜的安装 (3) 1-1-2控制柜的构造 (4) 1-2机器人本体 (5) 1-3机器人本体与控制柜的连接 (6) 二、认识机器人 (11) 三、序列号恢复的运用 (14) 四、ABB机器人的基础操作 (21) 4-1语言设置 (21) 4-2备份与恢复 (22) 4-2-1备份 (23) 4-2-2恢复 (25) 4-3手动机器人 (26) 4-4校准 (30) 五、系统I/O配置及接线 (33) 六、检查信号 (43) 七、导入程序 (45) 八、工件坐标系设定 (47) 九、校基准点 (50) 十、调整参数 (51) 10-1 微调纸箱的长宽高 (51) 10-2修改已经码放的纸箱数量 (53) 10-3微调抓取位置 (54) 10-4微调码垛摆放位置 (56) 十一、手动调试 (58) 十二、自动运行 (59) 十三、注意事项 (62)
序言 本手册主要针对ABB关节机器人在码垛生产线运用的调试。可以指导电气安装调试人员在已有机器人程序模板的情况下如何正确、快速的调试机器人。内容包括机器人介绍、开关机、校准转数计数器、手动移动、自动启动、配置和查看I/O信号、码垛参数调整、备份与恢复等。 一、安装机器人 安装前首先检查是否缺件,用眼观察机器人完好无损伤。。 1-1 ABB机器人控制柜 1-1-1控制柜的安装
工业机器人操作指南
一机器人示教单元使用 1.示教单元的认识 2.使用示教单元调整机器人姿势 在机器人控制器上电后使用钥匙将MODE开关打到“MANUAL”位置，双手拿起，先将示教单元背部的“TB ENABLE”按键按下。再用手将“enable”开关扳向一侧，直到听到一声“卡嗒”为止。然后按下面板上的“SERVO”键使机器人伺服电机开启，此时“F3”按键上方对应的指示灯点亮。
按下面板上的“JOG”键，进入关节调整界面，此时按动J1--J6关节对应的按键可使机器人以关节为运行。按动“OVRD↑”和“OVRD↓”能分别升高和降低运行机器人速度。各轴对应动作方向好下图所示。当运行超出各轴活动范围时发出持续的“嘀嘀”报警声。 按“F1”、“F2”、“F3”、“F4”键可分别进行“直交调整”、“TOOL调整”、“三轴直交调整”和“圆桶调整”模式，对应活动关系如下各图所示：
直交调整模式TOOL调整模式
三轴直交调整模式 圆桶调整模式 2.4在手动运行模式下按“HAND”进入手爪控制界面。在机器人本体内部设计有四组双作用
电磁阀控制电路，由八路输出信号OUT-900――OUT-907进行控制，与之相应的还有八路输入信号IN-900――IN-907，以上各I/O信号可在程序中进行调用。 按键“+C”和“－C”对应“OUT-900”和“OUT-901” 按键“+B”和“－B”对应“OUT-902”和“OUT-903” 按键“+A”和“－A”对应“OUT-904”和“OUT-905” 按键“+Z”和“－Z”对应“OUT-906”和“OUT-907” 在气源接通后按下“－C”键，对应“OUT-901”输出信号，控制电磁阀动作使手爪夹紧，对应的手爪夹紧磁性传感器点亮，输入信号到“IN-900”；按下“+C”键，对应“OUT-900”输出信号，控制电磁阀动作使手爪张开。对应的手爪张开磁性传感器点亮，输入信号到“IN-901”。 3.使用示教单元设置坐标点 先按照实训2的内容将机器人以关节调整模式将各关节调整到如下所列：J1: J5: J2: J6: J3: J4: 先按“FUNCTION”功能键，再按“F4”键退出调整界面。然后按下“F1”键进入