机械毕业设计1437无轴搅拌机设计说明书

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目录

摘要 (3)

ABSTRACT (4)

第1章绪论 (1)

1.1无轴式搅拌机研究发展现状 (1)

1.2无轴式搅拌机与卧轴搅拌主机相比具有的优越性 (2)

1.3无轴式搅拌机主要技术要素 (3)

1.4课题研究背景及意义 (3)

1.4.1课题研究背景 (4)

1.4.2题研究意义 (4)

第2章设计方案拟定 (5)

2.1搅拌机的工作原理 (5)

2.2无轴搅拌机的主要参数 (5)

2.3无轴搅拌机参数选取的准则 (6)

2.4搅拌叶片的设计 (7)

第3章无轴搅拌机的结构设计 (8)

3.1无轴搅拌机的结构 (8)

3.2电动机的选择 (8)

3.3联轴器的选择 (9)

3.4轴承的选择 (9)

3.5键的选择 (10)

3.6搅拌端轴的选择 (10)

3.7机座的设计 (11)

3.8搅拌器的设计 (11)

3.9搅拌桶的设计 (14)

3.10料斗的设计 (15)

第4章搅拌机的推车设计 (17)

4.1推车的简述 (17)

4.2推车结构设计 (18)

4.2.1底盘的设计 (18)

4.2.2夹紧装置的设计 (19)

致谢 (23)

参考文献 (24)

摘要

随着我国经济建设和科学技术的迅速发展,基础性建设规模的不断扩大和生产自动化更多的用于生产,建筑机械在经济建设中起着越来越重要的作用。混凝土搅拌设备是建筑机械中的一个重要代表,它是混凝土生产的一个关键设备。由于混凝土搅拌设备的工作对象是砂石和水泥等混合料,并且用量大,工作环境恶劣。因此混凝土搅拌设备在向高技术、高效能、自动化、智能化的方向发展有很大的必要性。虽然物料搬运技术不断发展,但推车仍作为不可缺少的搬运工具而沿用至今。推车在生产和生活中获得广泛应用是因为它造价低廉、维护简单、操作方便、自重轻,能在机动车辆不便使用的地方工作,在短距离搬运较轻的物品时十分方便。

本次设计主要包含搅拌桶设计、螺旋输送机的设计等。依据国家的相关标准,在零部件、材料、结构工艺等方面设计出结构合理的、满足要求生产需要的混凝土搅拌设备。重点研究搅拌桶和搅拌叶片的设计、制造。对的涉及的零部件进行设计、校核,对各部件提出细化的参数内容,待各零件的尺寸正式确定后,进行总体布置,满足各种要求并用SOLIDWORK建模,绘制各零件二维图。

关键词:无轴搅拌机、螺旋、设计

Abstract

As China's economic construction and the rapid development of science and technology, basic construction scale continuous enlargement and production automation more for production, construction machinery on economic construction plays a more and more important role. Concrete mixing equipment is an important representative construction machine, it is one of the key equipment concrete production. Because concrete mixing equipment work object is sand and cement mixture, and dosage is big, working conditions. So in concrete mixing equipment to the high technology, high efficiency, automation, intelligent direction has great necessity. Although material handling technology develops ceaselessly, but still as indispensable cart handling tools and continue to use up to now. Carts in production and life were widely available because it low cost, convenient operation, simple maintenance and light weight, can in motor vehicle inconvenience used in place of work, in short handling lighter goods is very convenient.

This design mainly included bone bunker design, screw conveyor design, etc. On the basis of the national standards, in parts, materials and structure technology designed structure reasonable and meet the requirements of production need concrete mixing equipment. Key research power house and bone bin of design, manufacturing. The parts were involved in the design, checking, put forward the thinning of parts for various parts, parameters of content, size officially decided after general layout, meet various requirements

and all parts, SOLIDWORK modeling two-dimensional chart drawing. Keywords:shaftless mixer, spiral, design

第1章绪论

1.1无轴式搅拌机研究发展现状

混凝土搅拌机是把水泥、砂石骨料和水混合并拌制成混凝土混合料的机械。主要由拌筒、加料和卸料机构、供水系统、原动机、传动机构、机架和支承装置等组成。

混凝土搅拌机,包括通过轴与传动机构连接的动力机构及由传动机构带动的滚筒,在滚筒筒体上装围绕滚筒筒体设置的齿圈,传动轴上设置与齿圈啮合的齿轮。本实用新型结构简单、合理,采用齿轮、齿圈啮合后,可有效克服雨雾天气时,托轮和搅拌机滚筒之间的打滑现象;采用的传动机构又可进一步保证消除托轮和搅拌机滚筒之间的打滑现象。自落式搅拌机有较长的历史,早在20世纪初,由蒸汽机驱动的鼓筒式混凝土搅拌机已开始出现。50年代后,反转出料式和倾翻出料式的双锥形搅拌机以及裂筒式搅拌机等相继问世并获得发展。自落式混凝土搅拌机的拌筒内壁上有径向布置的搅拌叶片。工作时,拌筒绕其水平轴线回转,加入拌筒内的物料,被叶片提升至一定高度后,借自重下落,这样周而复始的运动,达到均匀搅拌的效果。自落式混凝土搅拌机的结构简单,一般以搅拌塑性混凝土为主。

强制式搅拌机从20世纪50年代初兴起后,得到了迅速的发展和推广。最先出现的是圆盘立轴式强制混凝土搅拌机。这种搅拌机分为涡桨式和行星式两种。19世纪70年代后,随着轻骨料的应用,出现了圆槽卧轴式强制搅拌机,它又分单卧轴式和双卧轴式两种,兼有自落和强制两种搅拌的特点。其搅拌叶片的线速度小,耐磨性好和耗能少,发展较快。强制式混凝土搅拌机拌筒内的转轴臂架上装有搅拌叶片,加入拌筒内的物料,在搅拌叶片的强力搅动下,形成交叉的物流。这种搅拌方式远比自落搅拌方式作用强烈,主要适于搅拌干硬性混凝土。

连续式混凝土搅拌机装有螺旋状搅拌叶片,各种材料分别按配合比经连续称量后送入搅拌机内,搅拌好的混凝土从卸料端连续向外卸出。这种搅拌机的搅拌时间短,生产率高、其发展引人注目。随着混凝土材料和施工工艺的发展、又相继出现了许多新型结构的混凝土搅拌机,如蒸汽加热式搅拌机,超临界转速搅拌

机,声波搅拌机,无搅拌叶片的摇摆盘式搅拌机和二次搅拌的混凝土搅拌机等。20世纪70年代未至80年代初,我国为适应建筑业商品混凝土大规模发展的需要,在引进国外样机的基础上,有关院所厂家陆续开发了新一代Jz型双锥自落式搅拌机、D 型单卧轴强制式搅拌机。其中,JS型双卧轴搅拌机在80年代初研制成功。80年代末,我国混凝土搅拌产品开发重点转向商品混凝土成套设备,研制出了10多种混凝土搅拌楼(站)。经过引进吸收、自主开发等几个阶段,到本世纪初,国内混凝土搅拌机技术得到长足发展,在产品规格和生产数量上,都达到了一定规模,出现了一批具有自主知识产权的新技术,逐步形成了一个具有一定规模和竞争能力的行业。2006年,我国生产装机容量0.5~6m3的搅拌站2100多台,已成为混凝土搅拌设备的生产大国。

自上世纪八十年代初最早开始研制JS系列双卧轴强制式混凝土搅拌主机,至今,已研制生产从JS35~JS6000系列搅拌主机,一直处于国内领先水平,特别是自2000年采用PRO/E三维软件,对搅拌主机系列进行优化设计,对搅拌装置进行了运动分析和受力分析,大大提高产品的可靠性,达到国际先进水平。这些产品的研制,基本满足了商品混凝土发展的需求,但随着主机市场的进一步拓展,对新型主机的需求越来越迫切。无轴式搅拌机在国外也处在研究发展阶段。图1-1为无轴式混凝土搅拌机简图。

图1-1无轴式混凝土搅拌机简图

1.2无轴式搅拌机与卧轴搅拌主机相比具有的优越性

无轴式搅拌机与卧轴搅拌主机(如图1-2)相比有以下一些优点:

(1)解决了混凝土搅拌中普遍存在的抱轴问题。

(2)避免了因搅拌臂自重而产生的弯矩。

(3)避免了因搅拌臂的布置所产生的偏心力对轴端的冲击,延长了轴端密封的使用寿命。

(4)卧轴搅拌机的搅拌臂与连接套数量较多,占用罐腔的空间大,减少了罐腔的有效容积,无轴搅拌机搅拌装置结构轻巧,构思灵活,采用简单而流畅的螺旋带臂座,有效提高了罐腔的有效几何容积。

(5)无轴式搅拌机无需更换搅拌臂,维修方便,降低了工人的劳动强度。

(6)减少了因抱轴所需的冲洗次数,节约了用水,而且减少了环境污染,节约了成本。

(7)无轴式搅拌机与相同机型的双卧轴强制式混凝土搅拌主机相比,其结构特点决定了其能耗低,生产效率高。

(8)无轴式搅拌机与其它相同机型的搅拌主机相比具有更广阔的应用领域,广泛应用在建筑、建材、化工等领域。

1.3 无轴式搅拌机主要技术要素

(1)搅拌装置中无搅拌通轴,叶片直接联接在螺带式臂座上,整体结构简单轻巧,避免了物料抱轴,提高了水泥利用率。

(2)无轴式搅拌机因其独特的无轴结构,减少了搅拌过程物料对轴端的冲击,避免了搅拌装置因自重所产生的偏心力。

(3)主机通过带传动带动行星减速机,从而带动两条搅拌臂,由同步联轴器来实现两搅拌臂的反向同速,搅拌臂上以螺旋带形式分布的搅拌叶片,使物料流一边沿轴的径向回转,一边水平和径向移动,从而产生强烈的挤压、对流运动,并以最短的时间生产出匀质混合物料。

(4)产品主要用于生产各种标号的混凝土,即可生产从干硬性到低塑性的混凝土,其骨料可以是碎石或卵石。它主要用作各种混凝土生产线及混凝土搅拌站、搅拌楼的配套主机,也可广泛应用到建材、化工、环保等领域,如人造大理石、垃圾固化处理等设备。

1.4课题研究背景及意义

1.4.1课题研究背景

随着经济建设的同益发展,国家不断加快城市建设和基本建设,西部大开发、西气东输、南水北调和奥运工程等一大批国家重点建设项目全面展开,国内对无轴搅拌设备的需求量随之增加。这为无轴搅拌行业提供了巨大的发展商机。商品混凝土的大力推广和工程建设施工的高质量化、高效率化和高效益化,从客观上推动了无轴搅拌质量、搅拌设备在使用性能与技术水平方面的迅速提高和发展。此外,从市场需求看,随着高速公路和高速铁路建设的加快,用户对施工质量的要求越来越高,一些传统搅拌设备已无法满足越来越高的施工要求。

1.4.2题研究意义

本课题通过理论分析,针对无轴搅拌机主要参数进行理论分析;确定搅拌机主要参数,完成课题研究内容,为无轴搅拌机的设计提供参考。重点需要解决的问题是搅拌机中螺旋叶片的设计。利用SOLIDWORK完成各部分设计,并在此基础上完成二维工程图的设计。要求图样绘制及标识符合国家标准。图面布局和比例合理、图线清晰、表达正确。

第2章设计方案拟定

2.1搅拌机的工作原理

从本质上来讲搅拌过程就是在流体场中进行单一的动量传递或者是包括动量,热量,质量传递的过程,而搅拌机就是通过使搅拌介质获得适宜的流动场而向其输入机械能量的装置。

搅拌过程为:电机通过减速机变速后带动搅拌器在一定转速下旋转,根据搅拌机速度的不同,自叶轮处派出不同速度的流体,这股运动流体同时吸引夹带着周围的液体,使得周围的静止流体或低速流体卷入其中,从而合成一股复杂的运动流体。这股合成的运动流体既有水平循环流动,又有沿壁面及搅拌轴的上下循环流动,这种循环流动,能够设计搅拌罐内较大的范围,起着体积循环的作用。

从叶轮排除的液体把来自叶轮的能量传递到罐内介质,同时将罐内液体顺次循环到具有搅拌作用的叶轮近旁。由于瞬时速度波动会产生湍动,涡流等不规则移动,制件崩解并且和周围的流体混合,其结果流体本身以及所包含的热量,质量和能量也都随之向周围移动,从而促进由于局部混合,异相间界面更新等引起整体液流的传质均质作用。教版操作多种多样,搅拌介质差别也很大,各工艺过程对搅拌过程的要求也不尽相同,这些都要求不同型式的搅拌机与之相适应。各种搅拌机在配合各种可控制流动状态的附件后,更难能使流体状态以及供给能量的情况出现多种变化,更有利于强化不同的搅拌过程。

2.2无轴搅拌机的主要参数

本文以目前广泛使用的无轴搅拌机为主,对搅拌装置几何和运动参数的合理取值范围进行分析和试验研究。搅拌装置参数主要有:搅拌臂的排列、搅拌叶片的斜置角度、拌筒的长宽比及搅拌线速度等,其如图2-1所示,搅拌简结构尺寸,螺旋叶片截面示意图。

图2-1 搅拌简结构尺寸,螺旋叶片截面示意图

2.3无轴搅拌机参数选取的准则

目前国内外广泛使用的自落式和强制式搅拌机己沿用了50余年。但在搅拌机设计和使用中,仍采用类比法这样的经验方法,缺乏合理性;由于对搅拌过程的机理研究不够,对如何选择这一参数,说法不一,缺乏科学性;在搅拌过程中,混合料的物理一化学性能都发生了变化,这一过程极其复杂而影响因素又较多,但由于对诸参数综合优化的试验研究不深入,且设计和使用者在选择转速值时缺少依据。搅拌机是混凝土制备设备的心脏,它必须满足搅拌质量与搅拌效率等性能要求。搅拌质量就是生产出符合国家标准要求的新拌混凝土;搅拌效率就是在满足搅拌质量的前提下,搅拌时间要尽量短,以提高设备的生产率和设备的利用率,降低生产成本。百年大计,质量第一。混凝土是重要的建筑材料,新拌混凝土质量是对搅拌机性能的最基本的要求,也是首要的性能要求。混凝土质量用其宏观及其微观均匀度来评价,宏观均匀性用拌和物中砂浆密度的相对误差M

Δ

值越小,说明混凝土质量越好;反之亦然。因此,搅拌机械应在保证新拌混凝土质量满足国家标准要求的前提下高效节能的工作,这就是确定搅拌机合理参数的准则。

搅拌机在设计和使用中主要参数的选取准则也可用数学表达式来表示。文献[1】

中对搅拌搅拌过程进行综合模拟,给出了搅拌机参数优化的目标函数:t

0,0,1≈t

0,1,0

t

1,0,0

式中,搅拌的平均时间f的角标表示拌缸(或拌筒)三维坐标(x,y,z)或(z,r,φ)及其顺序。该式的物理意义是:合理的搅拌机参数应保证在满足给定的均匀度指标的前提下,在拌缸内各个方向的搅拌时间相接近。这时选取的搅拌机的主要参数较合

理。可调整搅拌机的参数,使其趋于合理。在不同的搅拌时间,按三维坐标方向测搅拌的均匀度就可知道,在所有方向都达到给定的均匀度的时间。一般来说,在三个方向同时都达到给定的均匀度指标是不可能的,总会有先有后。应根据实验结果,调整搅拌机结构及相应的参数,使得能够在搅拌室内所有方向上能接近同时达到给定的均匀度。

2.4搅拌叶片的设计

本设计的搅拌叶半使用螺旋叶片。搅拌叶片的形状是根据拌简直径、叶片角度(轴向和径向斜置角度度)、叶片在轴向和径向所占搅拌区域长度和叶片设定高度等参数设计的。其中,侧搅拌叶片分左旋和右旋两种。搅拌叶片的外缘利用拌简直径构成的圆柱体,通过曲线拟合得到。考虑叶片直接安装或者焊在拌筒内壁使其成变间隙的螺旋轨道,见图2-2。先接触物料的前端间隙小于后端,利于集料一旦被卡后的释放。

图2-2 螺旋叶片示意图

对于搅拌叶片的安装设计,则都采用了抱瓦结构,通过螺栓的央紧作用分别固定在相应的搅拌捅上。根据拌筒长宽比的不同和试验研究的要求,搅拌叶片的数量可以相应的增减。

第3章无轴搅拌机的结构设计

3.1 无轴搅拌机的结构

无轴搅拌机(如图3-1所示)主要由搅拌装置,搅拌桶和两大部分组成:

(1)搅拌装置:包括传动装置,搅拌轴和搅拌器。搅拌过程通常由电机经过减速器减速后再由联轴器连接搅拌轴来带动固定在轴上的齿轮转动。

(2)搅拌桶:包括桶体和附件。桶体为搅拌提供一个进行空间的容器。

图3-1搅拌机的外形结构

3.2电动机的选择

设定搅拌速率为n1=60r/min;总传动比为i=16。则电动机转速n2=n1*i=60*16r/min=960r/min。

设搅拌机内阻力F=3KN,传动线速度V=1.55m/s;则由p1=F*V/1000(KW)=3*1.55*1000/1000=4.65KW

所以由p2=p1/η1。可求的p2

查表知齿轮联轴器的效率为η2=0.99,弹性联轴器效率η3=0.9927,滚动轴承效率η4=0.985,闭式圆柱齿轮效率η5=0.975。

解得η1=η2*η3*η43*η52=0.8927

从而解得p2=p1/η1=5.21KW

查表选择电动机:YB系列1000r/min,电动机具体型号为YB160M—4,额定功率为

7.5KW,满载转速为970r/min.

满载电流:17A

满载时效率:86%

满载时功率因数:cosφ=0.78

堵转电流/额定电流:6.5A

堵转转矩/额定转矩:2.0

最大转矩/额定转矩:2.0

净重:119KG

3.3联轴器的选择

刚性联轴器和挠性联轴器。刚性联轴器又可根据结构特点分为固定式和可移式。固定是属于完全刚性联接,它要求被联接的两轴中心线严格对中;可移式仅在传动方向上是刚性联接,而其他方向上允许两轴有一定的安装误差,即对两轴间的安装误差有一定的补偿能力。挠性联轴器用于两轴有相对位移(轴向、径向、角位移和综合位移)的地方。它具有隔振、缓冲振动的能力,海尔可以补偿两轴间的安装误差。挠性联轴器又有无弹性元件和含金属、非金属弹性元件之分,后两种统称为弹性联轴器。

对于载荷平稳、转速稳定、同轴度好、无相对位移的可选用刚性联轴器;有相对位移的应选用无弹性元件的挠性联轴器。对同轴度不易保证,载荷、速度变化较大的场合,最好选用具有缓冲,减震作用的弹性联轴器。对联轴器的其他要求是装拆方便,尺寸较小、质量较轻、维护方便等。联轴器的安装位置应尽量靠近轴承。

3.4轴承的选择

常用的滚动轴承有深沟球轴承、圆锥滚子轴承、角接触球轴承。其类型和特性见下:

(1)圆锥滚子轴承:极限转速中;允许角偏差2°;主要特性应用:能承受较大的径向、轴向联合载荷,因为线接触,承载能力大于角接触轴承,内外圈可分离,装载方便,通常成对使用。

(2)深沟球轴承:极限转速高;允许角偏差8~16°;主要特性应用:主要承受径向载荷,同时也能承受一定量的轴向载荷。当转速很高而轴向载荷不大的时候,可替代推力球轴承,承受纯轴向载荷,当承受纯径向载荷时,a=0。

(3)角接触球轴承:极限转速较高;允许角偏差2~10°;主要特性应用:能同时承受径向

轴向联合载荷,公称接触角越大,轴向承载能力也越大。通常成对使用,可以分装于两个支点或同装于一个支点上。根据上面比较及减速器的计算要求,选用6207深沟球轴承。

3.5键的选择

键主要用来实现轴和轴上零件之间的周向固定以传递转矩。键是标准件,分为平键、半圆键和楔键等。本次设计中采用平键联接。平键的特点和应用如下所示,

类型:普通平键GB/T1096—2003

薄型平键GB/T1567—79

特点和应用:靠侧面传递扭矩,对中好,易拆卸。无轴向固定作用。精度较高。用于高速轴或受冲击,正反转均合。薄型平键用于薄壁结构和传动距较小的传动。

3.6搅拌端轴的选择

(1)选择材料,确定需用应力

搅拌端轴的材料通常选用45钢,有时候还需要适当的热处理,以提高轴的强度和耐磨性。对于要求较低的搅拌轴可采用普通碳素钢制造。本次设计中搅拌轴采用45刚:[T]=30MPa

(2)搅拌端轴强度计算

轴的扭转强度条件:T max=M T/Wρ≤[T]

式中T max为轴横截面上的最大剪应力,MPa;M T为轴传递的扭矩,N*m;Wρ为轴的抗扭截面模量,m3;[T]为降低后的材料许用应力,MPa。

M T=9.55*106*P3/n3=755920N*m

由公式:d≥365*(P/n[T])1/3=50.44mm

取d=51mm

(3)搅拌端轴刚度计算

一般情况下搅拌轴依靠减速机内的一对轴承支承,但是由于搅拌轴往往较长,因而运转时容易发生振动,将轴扭弯甚至完全破坏。

为保持悬臂搅拌轴的稳定,悬臂轴长度L1、搅拌轴直径d、两轴承制件的距离B应满足一下关系:

L1/B≤4~5 L1/d≤40~50

当轴直径余量较大,搅拌器经过平衡及低速时L1/B和L1/d取偏大值。

3.7 机座的设计

自落式搅拌机的传动装置通过机座安装在整个机器上,机座内应留有足够位置以容纳联轴器等部件,并保证安装操作所需要的空间。本设计中采用冷弯等边槽钢骨焊接而成的骨架结构,槽钢主要用于建筑结构、车辆制造和其它工业结构,槽钢还常常和工字钢配合使用。槽钢按形状又可分为4种:冷弯等边槽钢、冷弯不等边槽钢、冷弯内卷边槽钢、冷弯外卷边槽钢。其结构如下图3-2所示:

图3-2机座的外形结构

根据资料查的槽钢的规格为220*79*9型号为22#B其总长为1800mm,宽为1526mm。

3.8搅拌器的设计

搅拌器又被称为叶轮或桨叶,它是搅拌设备的核心部件。根据搅拌器的搅拌釜内产生的流型,搅拌器基本上可以分为轴向流和径向流两种。搅拌器是使搅拌介质形成适宜的流动状态而向其输入机械能装置。搅拌器通常自搅拌釜顶部中心垂直插入釜内,有时也采用侧面插入,底部深入或侧面伸入方式。应依据不同的搅拌要求选择不同的安装方式。不同介质通过搅拌使其彼此间相互分散以达到均匀混合,提高化学反应,传质和热传递速率的目的。

(1)搅拌器的类型和流型

搅拌器的形式很多,常用的搅拌器有桨式、涡轮式、推进式、锚式和框式、螺杆式、螺带式等。搅拌器的主要部件是桨叶。桨叶的形状按搅拌器的运动方向与桨叶表

面的角度可分为三类:平叶、折叶和螺旋叶片。本装置采用螺杆螺旋叶。如图所示:

图3-3螺杆螺旋叶外形结构

(2)采用螺旋叶片的原因:由于本次设计搅拌装置要实现正转搅拌翻转出料的要求设计,所以采用螺旋叶片。并且考虑传动,我将叶片与搅拌桶内壁焊成一个整体。(3)搅拌附件挡板:挡板的作用是将环向流动转变为轴向流动和径向流动,从而限制了流体的流型,增大被搅拌液体的湍流流动程度,加强搅拌效果。

无轴搅拌叶片的设计计算如下:

w为叶片的宽度,b为叫片的高度,R为搅拌轴总成的最大旋转半径。设叶片从刚丌始推料到从物料中转出来,搅拌桶需要转过秒角度,一个叶片转动一周,排出的物料量P等于以S的面积绕搅拌轴转动秒弧度排出的体积,所以:

θ(3.1)

p=π*[R2一(R一6)2]*w*cosα*

360

p=π*b*cosα*θ(2R-b)/3600(3.2)

式中: p—叶片旋转一周排出的物料体积,m3;

R—搅拌桶总成的旋转半径,m;

α—叶片的轴向斜置角度度;

w—叶片的宽度,m;

b—叶片的高度,m;

θ—叶片从入料到出料旋转过的角度。

将S=w*b代入(3.2)式得:

p=π*S*cosα*θ(2R-b)/3600(3.3)

搅拌桶搅拌一周,无轴搅拌机所有叶片推动的物料量总和G:

G=4p

0+2(n-2)*p

1

(3.4)

式中:p

—返回叶片排出的物料量,m3;

p

1

—主叶片(内容较多,详见参考文献1、2)排出的物料量,m3;

G——搅拌桶旋转一周,搅拌机所有叶片推动物料量总和,m3;

n——叶片个数。

由于搅拌机的工作条件不变,搅拌过程是一个周期性稳态运动过程,所以角度p总是在一个平均值附近上下起伏,式中的θ就取这个平均值。容积利用系数K决定着θ的大小,K一定时,由式(3.3)可以看出,在α、K、θ和S一定的情况下,p都有唯一的对应值。设

ψ=G/V (3.5)

式中:V—搅拌机的出料容积,m3;

ψ—搅拌桶搅拌一周,叶片推动物料总量占出料容积的比值。

设计搅拌机时,若叶片面积S、叶片个数n和容积利用系数K三者之间匹配合理,ψ就有一个较优值与之对应,将这些值ψ与S、n、K作成对应曲线,可以指导搅拌机的设计。搅拌机工作时,拌缸内的搅拌叶片应推动混合料沿拌缸的纵向和横向循环运动,实现混合料在三维空间内的流动。当斜置角度α过小时,叶片主要带动混合料围绕搅拌轴转动,而缺乏必要的轴向运动;极限情况是当α=0时,搅拌叶片变成和轴平行的一块平板,不起搅拌作用。当斜置角度α过大时,叶片推动混合料的横向运动就很弱;当α=900时,叶片就成为与搅拌轴垂直的平板,和α=00时一样也丧失了搅拌功能。因此,搅拌叶片一定要相对于搅拌轴成一定角度安装。为了使混合料的横向和轴向运动都较大,目前国内外叶片斜置角度的常用值为α=450。

若将某一瞬间搅拌叶片对某单元混合料的作用情况简化为图4-1所示,可以看

出,要使混合料能够沿叶片宽度方向运动,实现轴向运动,必须满足F

1—F

f

≥0,即

F*tgα-F*f≥0,于是得到条件式:

α≥arctgf (3.6)

式中,F—驱动力,可在叶片表面分解为F

1=F·tga和F

2

=F/cosa;

F

F —混凝土与叶片表面间的摩擦力,F

F

=F·f,f为混凝土对钢的摩擦系数;

对于普通的塑性混凝土,若取f=0.62时,α≥310

。叶片的横向搅拌速度系数b 1就是α≠00时密实核心的截面积与α=00时最大面积之比: b 1=S/S max 即b 1=1-γ

α22sin sin (3.7) 叶片的轴向搅拌速度系数b 11就是两侧棱在搅拌轴上的投影差与叶片在搅拌桶上投影之比:

b 11=02

1b b b 即b 11=γ

αtg tg (3.8) 为了兼顾混合料在横向和轴向都有较大的运动速度,叶片的斜置角度应使总的搅拌速度系数b 具有最大值。总搅拌速度系数b 为:

B= b 1b 11=(1-α

22cos αsin )*γαtg tg (3.9) 令b(α)=0,得到b(α)=γ

sin cos )cos 1(sin -sin 22222αγααγtg +=0, 即αcos 1(αsin -γsin 222+)=0 (4.0)

当γ=550-700时,得到α=310-400

用直纹螺旋面,前、后锥叶片母线为等角对数螺旋线,圆柱段母线采用阿基米德螺旋线,接头处进行曲线拟合。本文以8m3搅拌筒为例,根据对螺旋叶片形式和参数的分析,在综合考虑搅拌筒各部分的功能后,前锥段采用不等升角斜圆锥对数螺旋面叶片,截面采用等宽度直纹螺旋面,宽度430mm ,叶片斜置角35;圆柱段采用等升角正螺旋面叶片,截面亦采用等宽度直纹螺旋面,宽度430mm ;后锥段采用不等升角斜圆锥对数螺旋面叶片,截面采用不等宽度非直纹螺旋面。这样处理能改善出料性能,减小叶片的磨损,设计时保持叶片在任一截面处上、下部分宽度不变,渐变中部宽度, 内缘设计为一圆弧过渡,夹角恒为135,斜置角为35。 3.9 搅拌桶的设计

(1)搅拌桶的尺寸设计

桶体选择圆柱圆锥形筒体组合样式。桶体制造采用碳素钢钢板:Q235-AE.GB912,板厚δ=4mm ;常温下强度σb =375MPa ,σx =235Mpa 。许用应力值100°C

时为200Mpa。

桶体的基本尺寸:设桶体的直径为D1,高度为H,容积为V及壁厚为δn。

根据设计要求一般搅拌器用于液-固或者液-液相物料时桶体直径和高度应满足:H/ D1=1~1.3;用于气-液相物料时应满足:H/ D1=1~2。所以取H/ D1=1.3。

根据生产要求,搅拌机一次搅拌加料必须满足充满五个模具,根据砌块制件500x500x200的体积要求,推出一次搅拌量V=500x500x200x5mm3=0.25m3。而根据经验,搅拌空间因占实际桶体的1/4~1/5左右,所以反推出桶体实际体积为 1 m3—1.25 m3。根据软件设计得出桶体外形如下图所示:

图3-4搅拌桶外形结构

圆柱尺寸1400x700mm,圆锥直径1400x700x500mm。搅拌桶壁厚4mm。

(2)开孔补强

为了方便维修和检查设备内部空间,以及安装和拆卸设备的内部装置,常在设备上设置人孔与手孔,一般容器直径大一等于1000m的应至少开设一个人孔,人孔的形状有椭圆形和长圆形两种。人孔和手孔应尽量要小,以减少密封和减小对壳体强度的削弱。人孔主要由筒节、法兰、盖板和手柄组成。一般人孔有两个手柄,容器使用过程中,人孔需要经常打开时可选择快开式结构人孔。

本次设计中选择长圆形回转快开人孔,人孔:PN6,400x300.JB579-79。

3.10料斗的设计

进料机构由上料斗、爬梯、接长轨道和落地轨道组成。进料斗的升降及爬翻动作,由齿轮减箱的输出轴通过轴端的进料离合器和钢丝绳卷筒带动,离合器由手动操

搅拌器毕业设计--(很实用)

搅拌器毕业设计 第一章绪论 搅拌可以使两种或多种不同的物质在彼此之中互相分散,从而达到均匀混合;也可以加速传热和传质过程。在工业生产中,搅拌操作时从化学工业开始的,围绕食品、纤维、造纸、石油、水处理等,作为工艺过程的一部分而被广泛应用。 搅拌操作分为机械搅拌与气流搅拌。气流搅拌是利用气体鼓泡通过液体层,对液体产生搅拌作用,或使气泡群一密集状态上升借所谓上升作用促进液体产生对流循环。与机械搅拌相比,仅气泡的作用对液体进行的搅拌时比较弱的,对于几千毫帕·秒以上的高粘度液体是难于使用的。但气流搅拌无运动部件,所以在处理腐蚀性液体,高温高压条件下的反应液体的搅拌时比较便利的。在工业生产中,大多数的搅拌操作均系机械搅拌,以中、低压立式钢制容器的搅拌设备为主。搅拌设备主要由搅拌装置、轴封和搅拌罐三大部分组成。其结构形式如下:(结构图) 第一节搅拌设备在工业生产中的应用范围很广,尤其是化学工业中,很多的化工生产都或多或少地应用着搅拌操作。搅拌设备在许多场合时作为反应器来应用的。例如在三大合成材料的生产中,搅拌设备作为反应器约占反应器总数的99%。。搅拌设备的应用范围之所以这样广泛,还因搅拌设备操作条件(如浓度、温度、停留时间等)的可控范围较广,又能适应多样化的生产。 搅拌设备的作用如下:①使物料混合均匀;②使气体在液相中很好的

分散;③使固体粒子(如催化剂)在液相中均匀的悬浮;④使不相溶的另一液相均匀悬浮或充分乳化;⑤强化相间的传质(如吸收等); ⑥强化传热。 搅拌设备在石油化工生产中被用于物料混合、溶解、传热、植被悬浮液、聚合反应、制备催化剂等。例如石油工业中,异种原油的混合调整和精制,汽油中添加四乙基铅等添加物而进行混合使原料液或产品均匀化。化工生产中,制造苯乙烯、乙烯、高压聚乙烯、聚丙烯、合成橡胶、苯胺燃料和油漆颜料等工艺过程,都装备着各种型式的搅拌设备。 第二节搅拌物料的种类及特性 搅拌物料的种类主要是指流体。在流体力学中,把流体分为牛顿型和非牛顿型。非牛顿型流体又分为宾汉塑性流体、假塑性流体和胀塑性流体。在搅拌设备中由于搅拌器的作用,而使流体运动。 第三节搅拌装置的安装形式 搅拌设备可以从不同的角度进行分类,如按工艺用途分、搅拌器结构形式分或按搅拌装置的安装形式分等。一下仅就搅拌装置的各种安装形式进行分类说明。 一、立式容器中心搅拌 将搅拌装置安装在历史设备筒体的中心线上,驱动方式一般为皮带传动和齿轮传动,用普通电机直接联接。一般认为功率3.7kW一下为小型,5.5~22kW为中型。本次设计中所采用的电机功率为18.5kW,故为中型电机。

机械手毕业设计

目录 第一章绪论 1.1 项目的技术背景与研究意义 1.2 取苗装置的国内外研究现状 1.2.1国外取苗装置的研究现状 1.2.2国内取苗装置的研究现状 1.3论文的研究目标与研究内容 1.4论文研究的技术路线 第二章穴盘苗自动移栽机机械手整机方案设计 2.1 穴盘苗自动移栽机机械手工作原理和结构分析2.2 利用UG建立样机模型 第三章穴盘苗自动移栽机取苗装置的结构设计 3.1 取苗机构的基本构成 基本结构 (1)机械手 (2)穴盘定位平台 (3)驱动系统 (4)控制系统 PLC程序 (5)底座 3.2 取苗机构的工作原理 第四章穴盘苗自动移栽机送苗装置的设计要求分析1穴盘育苗及穴盘的选择 2送苗装置的工作原理和结构组成 3送苗机构的控制系统 第五章取苗装置的实验研究 1.取苗装置影响因素分析 2影响取苗成功率的因素 3取苗装置手臂角度的实验分析

第六章总结与展望1 全文总结 2研究展望 结束语 参考文献 致谢

第一章绪论 1.1项目的技术背景与研究意义 随着社会进步和人民生活水平的提高,设施农业已成为国民经济中的支柱产业,温室蔬菜、花卉及棉花生产对发展农村经济,增加农民收入,丰富人民的菜篮子,改善人民生活具有举足轻重的作用。穴盘苗移栽是近年才兴起的种植新技术,它具有缩短生育期,提早成熟,提高棉花单产,具有广阔的推广前景。过去几年温室大棚育出成品苗向大田移栽,全部是靠人工移栽。穴盘苗自动移栽技术是温室蔬菜或花卉生产实现工厂化和自动化而采用的一种重要的种植方式。目前,国内穴盘苗移栽的取苗、喂苗环节主要靠手工完成,劳动强度大,作业效率低,不能满足规模化生产的需要,从而制约了蔬菜生产的发展。因此,研制开发适合我国国情、结构简单、价格低廉、性能稳定可靠的中小型穴盘苗自动移栽机迫在眉睫,而移栽机械手是温室穴盘苗移栽自动化的关键部分,能够完成“穴盘定位—自动送苗—钵苗抓取—钵苗投放”这一系列连续动作,其性能直接影响移栽机的移栽质量。穴盘苗移栽机械手的研究对实现实现温室穴盘苗移栽生产过程自动化、减轻穴盘苗移栽作业的劳动强度、提高作物移栽质量,推进我国温室农业作物生产机械化和自动化进程,特别是我国“十二五”农业发展规划的顺利实施具有重大意义。 1.2 取苗装置的国内外研究现状 国外穴盘苗移栽机取苗装置的技术较成熟,而且大部分机型开始投入使用,尤其是应用于花卉、蔬菜等经济价值高的作物的大面积移栽,具有很好的经济价值。国内的研究主要集中在各大高校及科研院所,且大部分的研究成果只是样机的试制,尚没有成型的机型投入生产应用。 1.2.1国外取苗装置研究现状 20 世纪初期部分国家开始出现移栽机具。三十年代出现移栽装置或移栽器代替人工取苗。五十年代移栽的生产技术研究,研制出了不同结构的半自动移栽机。八十年代,半自动移栽机已在欧美国家的农业生产中广泛被使用,培育穴盘苗、移栽作物等,实现了制造机械、播种机械、移栽机等各种机械配套使用。到90年代,有关部门加强从育苗到栽植整个系统的研究,使育苗和栽植有机地结合,研制出多种全自动移栽机,如日本90年代初将穴盘苗自动移栽机列为农业机械急需开发的项目,日本农机研究所联合三家农机公司,于1993年至1995年期间开发出了三种型号的全自动移栽机(图1-1~1-3),可移栽穴盘苗或纸钵苗,主要

毕业设计论文-四自由度的工业机器人机械手设计说明书

摘要 在当今大规模制造业中,企业为提高生产效率,保障产品质量,普遍重视生产过程的自动化程度,工业机器人作为自动化生产线上的重要成员,逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平,目前,工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作,工作方式一般采取示教再现的方式。 本文将设计一台四自由度的工业机器人,用于给冲压设备运送物料。首先,本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构,然后选择合适的传动方式、驱动方式,搭建机器人的结构平台;在此基础上,本文将设计该机器人的控制系统,包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端子板电路的设计以及控制软件的设计,重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性,最终实现的目标包括:关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。 关键词:机器人,示教编程,伺服,制动

ABSTRACT In the modern large-scale manufacturing industry, enterprises pay more attention on the automation degree of the production process in order to enhance the production efficiency, and guarantee the product quality. As an important part of the automation production line, industrial robots are gradually approved and adopted by enterprises. The technique level and the application degree of industrial robots reflect the national level of the industrial automation to some extent, currently, industrial robots mainly undertake the jops of welding, spraying, transporting and stowing etc. , which are usually done repeatedly and take high work strength, and most of these robots work in playback way. In this paper I will design an industrial robot with four DOFs, which is used to carry material for a punch. First I will design the structure of the base, the big arm, the small arm and the end manipulator of the robot, then choose proper drive method and transmission method, building the mechanical structure of the robot. On this foundation, I will design the control system of the robot, including choosing DAQ card, servo control, feedback method and designing electric circuit of the terminal card and control software. Great attention will be paid on the reliability of the control software and the robot safety during running. The aims to realize finally include: servocontrol and brake of the joint, monitoring the movement of each joint in realtime, playback programming and modifying the program online, setting reference point and returning to reference point. KEY WORDS: robot, playback, servocontrol, brake

气动机械手的毕业设计说明

毕业设计(论文)题目:气动机械手的设计 系部:机电工程系 专业:数控技术 班级: : 学号:

目录 摘要 (3) 第一章前言 1.1机械手概述 (4) 1.2机械手的组成和分类 (4) 1.2.1机械手的组成.......................................4 1.2.2机械手的分类.......................................6 第二章机械手的设计方案 2.1机械手的坐标型式与自由度.............................. 8 2.2机械手的手部结构方案设计.............................. 8 2.3机械手的手腕结构方案设计.............................. 9 2.4机械手的手臂结构方案设计...............................9 2.5机械手的驱动方案设计...................................9 2.6机械手的控制方案设计...................................9 2.7机械手的主要参数.......................................9 2.8机械手的技术参数列表...................................9 第三章手部结构设计 3.1夹持式手部结构.........................................11 3.1.1手指的形状和分类.................................11 3.1.2设计时考虑的几个问题.............................14

机械专业--毕业设计说明书(轴校核部分)

A型齿轮泵设计 Graduation Project (Thesis) Harbin University of Commerce X6132milling machine feed system, lifting platform and platform design Student SunMingxing Supervisor Yan Zugen Specialty X6132 milling machine feed system, lifting platform and platform design School Harbin University of Commerce 2012年6月9日

A型齿轮泵设计 1 绪论 1.1机床的用途及性能 X6132、X6132A型万能升降台铣床属于通用机床。主要适用于机械工厂中加工车间、工具车间和维修车间的成批生产、单件、小批生产。 这种铣床可用圆柱铣刀、圆盘铣刀、角度铣刀、成型铣刀和端面铣刀加工各种 平面、斜面、沟槽等。如果配以万能铣头、圆工作台、分度头等铣床附件,还可以 扩大机床的加工范围。 X6132、X6132A型铣床的工作台可向左、右各回转45 o当工作台转动一定角度,采用分度头时,可以加工各种螺旋面。 X6132型机床三向进给丝杠为梯形丝杠,X6132A型机床三向进给丝杠为滚珠丝杠。 X6132/1、X6132A/1型数显万能升降台铣床是在X6132、X6132A型万能升降台铣 床的基础上,在纵向、横向增加两个坐标的数字显示装置的一种变型铣床,该铣床 具有普通万能升降台铣床的全部性能外,借助于数字显示装置还能作到加工和测量 同时进行,实现动态位移数字显示,既保证了工件加工质量,又减轻了工人劳动强 度和提高劳动生产率,配上万能铣头还可以进行镗孔加工。 图1-1 X6132卧式铣床整机外形图

机械手的设计毕业设计论文

天津机电职业技术学院毕业综合实践报告 专业电气自动化 班级电气自动化三班

目录 1 机械手的基本介绍 (1) 1.1 机械手的基本结构组成 (1) 1.1.1 气动手爪 (1) 1.1.2 伸缩气缸 (1) 1.1.3 回转气缸及垫板 (2) 1.1.4 提升气缸 (2) 1.2 直线运动传动组件 (2) 1.3 气动控制回路 (3) 2 传感器部分 (5) 2.1 传感器简介 (5) 2.2 磁性开关 (5) 2.3 光电传感器和光纤传感器 (5) 3 伺服电机应用 (7) 3.1 伺服系统 (7) 3.2 交流伺服系统的位置控制模式 (8) 3.3 接线 (10) 3.4 伺服驱动器的参数设置与调整 (10) 3.4.1 参数设置方式操作说明 (11) 3.4.2 面板操作说明: (11) 3.4.3 部分参数说明 (11) 3.5 最大速度(MAX_SPEED)和启动/停止速度(SS_SPEED)12 3.6 移动包络 (13) 4 PLC程序编写 (15) 4.1 PLC的选型和I/O接线 (15) 4.2 伺服电机驱动器参数设置 (15) 4.3 编写和调试PLC控制程序 (16) 4.4 初态检查复位子程序和回原点子程序 (19) 4.5 急停处理子程序 (20) 个人收获 (23) 参考文献 (24) 附录 (25) 致谢 (28)

1 机械手的基本介绍 1.1 机械手的基本结构组成 1.1.1 气动手爪 用于在各个工作站物料台上抓取/放下工件。由一个二位五通双向电控阀控制。见图 1-1 图 1-1 气动手爪 1.1.2 伸缩气缸 用于驱动手臂伸出缩回。由一个二位五通单向电控阀控制。见图 1-2 图 1-2 伸缩气缸

机械设计专业毕业设计说明书(论文)

河北工业大学 毕业设计说明书作者:薛松学号:060387 学院:机械工程学院 系(专业):机械设计制造及其自动化 题目:发动机吊装、码盘系统设计 指导者:陈子顺高级工程师 评阅者: 2010年6月2日

目次 1引言 (1) 1.1 概述 (1) 1.2 本课题国内外研究现状和发展趋势 (1) 1.3 课题的主要研究内容 (1) 1.3.1 本课题的研究对象 (1) 1.3.2 本课题的研究范围 (1) 1.3.3 本课题的具体内容要求 (2) 1.3.4 工作要求 (2) 1.3.5 最终成果 (2) 2 设计工作流程 (2) 2.1 总体设计 (2) 2.1.1 最大起重量确定 (2) 2.1.2 起升高度的选择 (2) 2.1.3 电动葫芦的选型 (3) 2.1.4 起重机构跨距的确定 (3) 2.1.5 行走机构的传动 (3) 2.1.6 动力的输入 (3) 2.1.7 安全装置的设计 (3) 2.2 起重机构主梁的设计 (4) 2.2.1 主梁及架体钢结构的设计 (4) 2.2.2 力学性能的分析 (4) 2.2.3 载荷计算 (4) 2.3 控制电路的设计 (4) 2.4 设计的整体思路 (5) 3 构件的设计选型 (6) 3.1 已知构件尺寸的确定 (6) 3.2 电动葫芦选型 (6) 3.3 电动葫芦轨道梁设计 (7) 3.3.1 小车摆放方案的确定 (7) 3.3.2 电动葫芦轨道梁整体结构尺寸的初定 (9) 3.3.3 电动葫芦轨道梁的轨道材料选型 (10) 3.4 大车轨道梁设计 (10)

3.4.1 大车轨道梁整体结构尺寸的初定 (10) 3.4.2 大车轨道梁的立柱材料尺寸选型 (10) 4 构件的力学性能分析 (11) 4.1 电动葫芦轨道梁的强度、刚度、动载荷稳定性校核 (11) 4.1.1 电动葫芦轨道梁受力分析 (11) 4.1.2 电动葫芦轨道梁强度校核 (13) 4.1.3 电动葫芦轨道梁刚度校核 (13) 4.2 大车轨道梁的强度、刚度、动载荷稳定性校核 (14) 4.2.1 大车轨道梁受力分析 (14) 4.2.2 大车轨道梁强度校核 (16) 4.2.3 大车轨道梁刚度校核 (16) 4.3 立柱尺寸的确定与稳定性分析 (17) 4.3.1 立柱的选材与尺寸确定 (17) 4.3.2 立柱的压杆稳定性校核 (17) 4.3.3 立柱承受动载荷的稳定性校核 (18) 4.4 大车的行走机构设计 (19) 4.4.1 电动机的选型 (19) 4.4.2 大车轨道轮的选型 (20) 4.4.3 减速器的选型 (21) 4.4.4 传动齿轮的设计与校核 (21) 4.4.5 轴校核 (24) 4.4.6 轴承的选型 (24) 5 系统的电路控制设计 (24) 6 基于TRIZ 理论的电动葫芦轨道梁的优化方案设计 (25) 6.1 TRIZ理论简述 (26) 6.2 TRIZ理论的应用 (26) 6.3 由发明原理进行设计方案的确定 (27) 结论 (28) 参考文献 (30) 致谢 (31)

小型搅拌器三维造型设计及关键零部件工艺设计

小型搅拌器三维设计及关键零部件工艺分析 摘要 搅拌设备使用历史悠久,应用范围广。在化学工业、石油工业、建筑行业等等传统工业中均有广泛的使用。搅拌操作看来似乎简单,但实际上,它所涉及的内容却极为广泛。本文介绍了小型搅拌器设计的基本思路和基本理论,分析了搅拌器的基本结构及其相关内容及搅拌器的运动和其动力装置。通过对搅拌器的基本设备的描述和对其基本工作原理、作用和功能等相关文献的参考,从而对小型搅拌器的设计加以综述。用pro/e 设计软件对搅拌器的零部件和整体进行三维设计。并对关键的零部件进行了工艺分析。 关键词:传动装置,联轴器,支承装置,电动机,减速器

The 3D Design of Small Blender and the Process analysis for the Key components Author:Du Bing Tutor:Yang Hansong Abstract The equipment of pulsator have a long history and are used in most areas. meawhile pulsator are used in tradition industry such as chemistry industry,petroleum industry,architecture industry and so on. The operation of mix round looks as if simpleness,but actually,the ingredient it involved are plaguy complexity. Tht text introduces the basic consider way and the basic theoretics of small pulsator design,and analyzed the basic configuration of pulsator and interfix content and analyzed the athletics and motivity equipment of describe the basic fixture of pulsator and consult its basic employment principle,function and operation,thereby summarize the design of small https://www.360docs.net/doc/9118302819.html,ing Pro/e software to draw a stirrer on the components and the overall three-dimensional image.And the analysis of key parts of the process. Key word: Gearing,Join shaft ware,Bearing device,Electromotor,Reducer 目录

工业机械手毕业设计--论文

摘要 随着微电子技术、传感器技术、控制技术和机械制造工艺水平的飞速发展,机器人的应用领域逐步从汽车拓展到其它领域。在各种类型的机器人中,模拟人体手臂而构成的关节型机器人,具有结构紧凑、所占空间小、运动空间大等优点,是应用最为广泛的机器人之一。尤其由柔性关节组成的柔性仿生机器人在服务机器人及康复机器人领域中的应用和需求越来越突出。 本文将设计一台四自由度的工业机器人,用于给冲压设备运送物料。首先,本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构,然后选择合适的传动方式、驱动方式,搭建机器人的结构平台;在此基础上,本文将设计该机器人的控制系统,包括数据采集卡和伺服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端子板电路的设计以及控制软件的设计,重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性,最终实现的目标包括:关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关节的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。 关键词:机器人,示教编程,伺服,制动

ABSTRACT With the development of microelectronic technology, sensor technology, the rapid development of control technology and machinery manufacturing technology level, the application of robots gradually expanded from cars to other fields. In all types of robots, the articulated robot arm simulation human form, has the advantages of compact structure, small occupied space, large moving space, is one of the most widely used robots. Especially flexible biomimetic robot composed of flexible joint in the field of service robot and rehabilitation robot application and demand more and more prominent. In this paper I will design an industrial robot with four DOFs, which is used to carry material for a punch. First I will design the structure of the base, the big arm, the small arm and the end manipulator of the robot, then choose proper drive method and transmission method, building the mechanical structure of the robot. On this foundation, I will design the control system of the robot, including choosing DAQ card, servo control, feedback method and designing electric circuit of the terminal card and control software. Great attention will be paid on the reliability of the control software and the robot safety during running. The aims to realize finally include: servocontrol and brake of the joint, monitoring the movement of each joint in realtime, playback programming and modifying the program online, setting reference point and returning to reference point. KEY WORDS: robot, playback, servocontrol, brake

机械手设计说明书-毕业设计

Equation Chapter 1 Section 1(1.1) 本科毕业设计说明书 题目抓件液压机械手设计 姓名Design of hydraulic manipulator for grasping 谢百松学号20051103006 专业机械设计制造及其自动化 指导教师肖新棉职称副教授 中国·武汉 二○○九年五月

分类号密级华中农业大学本科毕业设计说明书 抓件液压机械手设计 Design of hydraulic manipulator for grasping 学生姓名:谢百松 学生学号:20051103006 学生专业:机械设计制造及其自动化 指导教师:肖新棉副教授 华中农业大学工程技术学院 二○○九年五月

目录 摘要 (1) 关键词 (1) Abstract (1) Key words (1) 前言 (2) 1.总体方案设计 (2) 2.手部设计 (3) 2.1 确定手部结构 (4) 2.2 手部受力分析 (4) 2.3 手部夹紧力的计算 (5) 2.4 手抓夹持误差分析与计算 (6) 2.5 手部夹紧缸的设计计算 (6) 2.5.1 夹紧缸主要尺寸的计算 (6) 2.5.2 缸体结构及验算 (7) 2.5.3 缸筒两端部的计算 (8) 2.5.4 缸筒加工工艺要求 (10) 2.5.5 活塞与活塞杆的设计计算 (10) 3.臂部设计 (12) 3.1 臂部设计基本要求 (12) 3.2 臂部结构的确定 (12) 3.3 臂部设计计算 (12) 3.3.1 水平伸缩缸的设计计算 (12) 3.3.2 升降缸的设计计算 (14) 3.3.3 手臂回转液压缸的设计计算 (15) 4.液压系统设计 (16) 4.1 系统参数的计算 (16) 4.1.1 确定系统工作压力 (16) 4.1.2 各个液压缸流量的计算 (16) 4.2设计液压系统图 (17) 4.3 选择液压元件 (19) 4.3.1泵和电机的选择 (19) 4.3.2 选择液压控制阀和辅助元件 (19) 4.4根据动作要求编制电磁铁动作顺序表 (20) 5.控制系统设计 (21) 5.1 确定输入、输出点数,画出接口端子分配图 (21) 5.2 画出梯形图 (21) 5.3 按梯形图编写指令语句 (23) 6. 总结 (24) 参考文献 (25) 致谢 (26)

搅拌器设计说明书

摘要 瓦斯是煤矿生产中的很难管理控制的一种危险隐患,同时也是一种能源及化工资源。为了做好瓦斯抽放,搞好瓦斯的防治工作,提高瓦斯的资源利用率。所以,必须再瓦斯抽放过程中确保无瓦斯泄漏,务必把抽放钻孔封堵完备。这就需要使用封填材料,而此材料是一种混合浆液,需要用搅拌设备将其搅拌均匀。而搅拌设备使用历史悠久,应用范围广。在化学工业、石油工业、建筑行业等等传统工业中均有广泛的使用。搅拌操作看来似乎间单,单实际上,它所涉及的因素却极为复杂。本文介绍了小型搅拌器设计的基本思路和基本理论,分析了搅拌器的基本结构及其相关内容,阐述了搅拌器的运动及其动力装置。通过对搅拌器的基本设备的描述和对其基本工作原理、作用和功能等相关文献的参与,从而对小型搅拌器的设计加以综述。 关键词:传动装置搅拌桨叶支撑装置风动马达轴封

Abstract Gas drill holes sealing system mixing part of the design and analysis The gas is difficult to manage in the coal mine production control of a dangerous hidden, And also a kind of energy and chemical resources. In order to carry gas drainage , improve the prevention and control of the gas , improve the utilization of gas resources. And also a kind of energy and chemical resources. In order to carry gas drainage , improve the prevention and control of the gas , improve the utilization of gas resources. The operation of mix round looks as if simpleness, but actually, the ingredient it involved are plaguy of small pulsator design, and analyzed the basic configuration of pulsator and interfix content and analyzed the athletics and motivity equipment of pulsator. Overpass describe the basic fixture of pulastor and consult its basic employment principle. Function and operation, thereby summarize the design of small pulsator. Key word: gearing mixing blades bearing device pneumatic motor shaft seal

机械手毕业论文.

毕业设计论文题目:气动机械手的设计 设计人: 指导教师: 所属院系: 专业班级: 2014年11月10日

第1章前言 1.1工业机械手概述 工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成,是一种仿人操作,自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量,提高生产效率,改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术,是当代研究十分活跃,应用日益广泛的领域。机器人应用情况,是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动,而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置,既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力,又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力,从某种意义上说它也是机器的进化过程产物,它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设各,也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备.机械手是模仿着人手的部分动作,按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”。生产中应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率:可以减轻劳动强度、保证产品质量、实现安全生产;尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中,它代替人进行正常的工作,意义更为重大。因此,在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的引用.机械手的结构形式开始比较简单,专用性较强,仅为某台机床的上下料装置,是附属于该机床的专用机械手。随着工业技术的发展,制成了能够独立的按程序控制实现重复操作,适用范围比较广的“程序控制通用机械手”,简称通用机械手。由于通用机械手能很

机械毕业设计说明书

机械毕业设计说明书 【篇一:机械类毕业设计说明书】 河北工业大学 毕业设计说明书 作者:杲宁学号: 090365 学院:机械工程学院 系(专业):机械设计制造及其自动化 题目:药板装盒机结构设计 指导者:张建辉副教授 (姓名)(专业技术职务) 评阅者: (姓名)(专业技术职务) 2013年 6 月 4 日 毕业设计(论文)中文摘要 毕业设计(论文)外文摘要 ? 目录 1 引言(或绪论)???????????????????????? 1 1.1课题研究的目的与意义?????????????????????? 1 1.2 本课题国内外研究现状和发展趋势????????????????? 1 1.3 本课题主要研究内容??????????????????????? 3 1.4 药板装盒机工艺流程分析????????????????????? 3 2 总体方案确定??????????????????????????4 3 药板装盒机详细结构设计 ????????????????????6 3.1 总体结构组成及其工作原理???????????????????? 7 3.2 主要技术参数的确定??????????????????????? 10 结 论 ???????????????????????????????20 参考文献??????????????????????????????21 致谢??????????????????????????????22 【篇二:机械制造毕业设计说明书模板】 (中文题目) (二号、黑体、居中,段后空一行)

摘要(小四号、黑体):离心式压缩机在国民生产中占有重要地位。可用于化肥、制药、制氧及长距离气体增压输送等装置。本次设计 的主要工作包括:确定合成氨工段循环离心压缩机的结构形式、主 体结构尺寸,并确定主要零、部件的结构尺寸及其选型。首先进行 强度和稳定性计算,主要进行了筒体、端盖的壁厚计算、水压试验 应力校核以及叶轮、轴的强度校核。其次,对这些零部件进行结构 设计。整个设计过程都是依据设计规范和标准进行的,设计结果满 足工程设计要求。关键词(小四号、黑体):离心压缩机;叶轮; 结构设计;应力校核;转子轴(英文题目) .engineering design results meet the design requirements. key words: centrifugal compressor; impeller; structural design;stress check;rotor shaft 目录 1 前言 (1) 1.1本次毕业设计课题的目的、意义 (1) 1.2 合成氨工艺简介 (1) 2 离心式压缩机概况 (3) 2.1离心压缩机的优缺点 (3) 2.2离心压缩机的结构组成 (3) 2.3离心压缩机的发展趋势 (4) 3 离心式压缩机选型及计算依据 (5) 3.1离心式压缩机的气动热力学 (5) 3.1.1连续方程 (5) 4 离心压缩机设计和选型计算 (7) 4.1工艺条件 (7) 4.2容积多变指数和压缩性系数的计算 (7) 4.2.1确定混合气体的分子量和气体常数 (7) 4.2.2容积多变指数和压缩系数的确定 (8) 4.3离心压缩机的热力计算 (8) 4.3.1压缩机级数确定 (8) 5 结论 (10) 符号说明 (11) 参考文献 (12) 致谢 (13)

液压机械手设计毕业设计(论文)

液压机械手设计毕业设计 毕业设计(论文)原创性声明和使用授权说明 原创性声明 本人郑重承诺:所呈交的毕业设计(论文),是我个人在指导教师的指导下进行的研究工作及取得的成果。尽我所知,除文中特别加以标注和致谢的地方外,不包含其他人或组织已经发表或公布过的研究成果,也不包含我为获得及其它教育机构的学位或学历而使用过的材料。对本研究提供过帮助和做出过贡献的个人或集体,均已在文中作了明确的说明并表示了谢意。 作者签名:日期: 指导教师签名:日期: 使用授权说明 本人完全了解大学关于收集、保存、使用毕业设计(论文)的规定,即:按照学校要求提交毕业设计(论文)的印刷本和电子版本;学校有权保存毕业设计(论文)的印刷本和电子版,并提供目录检索与阅览服务;学校可以采用影印、缩印、数字化或其它复制手段保存论文;在不以赢利为目的前提下,学校可以公布论文的部分或全部内容。 作者签名:日期:

一、引言 1.1机械 液压通用机械手,就其本质上来说,属于工业机器人的范畴,机器人学是近几十年来迅速发展起来的一门综合学科。它集中了机械工程、电子工程、计算机科学、自动控制以及人工智能等多种学科的最新研究成果,体现了光机电一体化技术的最新成就,是当代科学技术发展最活跃的领域之一,也是我国科技界跟踪国际高技术发展的重要课题。 “机械手”(Machanical Hand):多数指附属于主机、程序固定的自动抓取、操作装臵(国内一般称作机械手或专用机械手)。如自动线、自动机的上下料,加工中心的自动换到的自动化装臵。 1.2机械手特点、结构与研究意义 1.2.1机器人的特点 机器人的主要特点体现在它的通用性和适应性等方面。 1.通用性 机器人的通用性指具有执行不同功能和完成多样简单任务的实际能力;通用性也意味着,机器人是可变的几何结构。或者说在机械结构上允许机器人执行不同的任务或以不同的方式完成同一工作。 2.适应性 机器人的适应性是指具有对环境的自适应能力,及机器人能够自主执行实现经规划的中间任务,而不管执行过程中所发生的没有预计到的环境变化。 1.2.2机器人的系统结构 一个机器人系统一般由四个相互作用的部分组成,即机械手、环境、任务和控制器。 工业机器人的本体机械系统即为通常的机械手装臵,他由肩、臂、腕、机身或行走机构组成,组合为一个相互依赖的运动机构。 环境即指机器人所处的周围状态,环境不仅由机和条件决定,而且有环境和它所包含的每个事物的全部自然特性决定。 机器人体系结构中的任务一般定义为环境的两种状态(初始状态和目标状态)间的差别,必须用适当的程序语言来描述,并能为计算机所理解。 机器人控制器一般为控制计算机,接收来自传感器的信号,对其进行数据处理,并按照预存信息,即机器人的状态及环境情况等,生成控制信号来驱动机器人的各个关节运动。

毕业设计论文三菱plc控制机械手设计系统

韶关市职工大学韶关市第二技师学院 毕业论文 题目:三菱plc控制机械手设计系统 系别:电气自动化工程系专业系别:14电气自动化双高 学生姓名:饶金荣 学号:42 指导教师:王建军老师 温惠萍老师 李集祥老师

摘要 可编程序控制器(PLC)是近年来发展极为迅速,应用面极广,以微处理器为核心,集微机技术、自动化技术、通信技术于一体的通用工业控制装置。PLC的广泛应用,已经给生产带来许多的好处,它具有功能齐全、使用方便、维护容易、通用性强、可靠性好、性能价格比高等特点,已在工业控制的各个领域得到了极为广泛的应用,成为实现工业自动化的一种强有力工具。比如plc控制的机械手在搬运工件方面的应用,以前一直采用人工搬运物料,不仅工人的劳动强度大,安全性差,而且效率低。本文分析了机械手和PLC之后,我们采用PLC控制的机械手进行物件的搬运来代替人力。 本文基于汇川公司的PLC,提出了PLC控制工件传送机械手PLC控制系统的设计方法。重点研究了实验开发系统的工作原理、硬件部分的主要构成,以及硬件部分的设计、安装调试和实验应用开发。讨论了汇川PLC指令系统、编程语言和程序设计方法,分析了汇川PLC专用编程软件在本系统中具体应用, 关键词:机械手,PLC,

第一章概述 1.1 PLC产生、定义及发展趋势 1.1.1 PLC(可编程逻辑控制器)的产生 PLC(可编程逻辑控制器)是20世纪60年代末期逐步发展起来的一种 以计算机技术为基础的新型工业控制装置。近几年来,PLC技术在各种工业过程控制、生产自动线控制及各类机电一体化设备控制中得到极其广泛的应用,成为工业自动化领域中的一项十分重要的应用技术。 在PLC出现以前,继电器控制曾得到广泛应用,在机电设备和工业过程控制领域中占有主导地位。但是继电器控制系统有明显的缺点;体积大,可靠性低,故障查找困难,特别是因为它是由硬接线逻辑构成的系统,造成了接线复杂,容易出故障,对生产工艺变化的适应性较差。 20世纪60年代未,美国最大的汽车制造商通用汽车公司(GM)为了适应汽车型号不断更新的需要,试图寻找一种新的生产线控制方法,使之尽可能地减少重新设计继电器控制系统的工作量以及尽量地减少控制系统 硬连接线的数量,以降低生产成本,缩短制造周期,减少生产线的故障率,从而有效地提高生产效率。当时,电子计算机的硬件己经基本完备,其主要功能是通过软件来实现的,因此具有灵活性、通用性等优点,但价格相对来说比较昂贵,于是他们想到了把继电器控制系统简单易懂、操作方便、价格便宜的长处与计算机灵活、通用的优点结合起来,用来制造一种新型的工业控制装置,并进而采用招标的方式,首先是美国数字设备公司(DEC)研制出符合上述想法的工业控制装置,命名为可编程逻辑控制器,即PLC( Programmable Logic Controller)。1969年,第一台PLC在GM公司汽车生产线上首次运行,成功地取代了沿用多年的继电器控制系统,尽管当时的PLC功能仅具有逻辑控制、定时、计数等功能,但却标志着一种新型装置问世。随着微电子技术和计算机技术的飞速发展,20世纪70年代中期又出现了微处理器和微型计算机,这些新技术很快也被用到PLC之中,使

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