库卡机器人系统参数的设定

机器人控制器的现状及展望概要

机器人控制器的现状及展望摘要机器人控制器是影响机器人性能的关键部分之一, 它从一定程度上影响着机器人的发展。本文介绍了目前机器人控制器的现状, 分析了它们各自的优点和不足, 探讨了机器人控制器的发展方向和要着重解决的问题。 1引言从世界上第一台遥控机械手的诞生至今已有 50年了,在这短短的几年里,伴随着计算机、自动控制理论的发展和工业生产的需要及相关技术的进步,机器人的发展已经历了 3代:(1 可编程的示教再现型机器人; (2 基于传感器控制具有一定自主能力的机器人; (3 智能机器人。作为机器人的核心部分, 机器人控制器是影响机器人性能的关键部分之一。它从一定程度上影响着机器人的发展。目前,由于人工智能、计算机科学、传感器技术及其它相关学科的长足进步, 使得机器人的研究在高水平上进行, 同时也为机器人控制器的性能提出更高的要求。对于不同类型的机器人, 如有腿的步行机器人与关节型工业机器人, 控制系统的综合方法有较大差别,控制器的设计方案也不一样。本文仅讨论工业机器人控制器问题。 2机器人控制器类型机器人控制器是根据指令以及传感信息控制机器人完成一定的动作或作业任务的装置, 它是机器人的心脏,决定了机器人性能的优劣。从机器人控制算法的处理方式来看,可分为串行、并行两种结构类型。 2.1串行处理结构所谓的串行处理结构是指机器人的控制算法是由串行机来处理。对于这种类型的控制器, 从计算机结构、控制方式来划分,又可分为以下几种。 (1单 CPU 结构、集中控制方式

用一台功能较强的计算机实现全部控制功能。在早期的机器人中, 如 Hero-I, Robot-I等, 就采用这种结构, 但控制过程中需要许多计算 (如坐标变换 , 因此这种控制结构速度较慢。 (2二级 CPU 结构、主从式控制方式一级 CPU 为主机,担当系统管理、机器人语言编译和人机接口功能,同时也利用它的运算能力完成坐标变换、轨迹插补, 并定时地把运算结果作为关节运动的增量送到公用内存, 供二级 CPU 读取;二级 CPU 完成全部关节位置数字控制。这类系统的两个 CPU 总线之间基本没有联系,仅通过公用内存交换数据,是一个松耦合的关系。对采用更多的 CPU 进一步分散功能是很困难的。日本于 70年代生产的 Motoman 机器人(5关节,直流电机驱动的计算机系统就属于这种主从式结构。 (3多 CPU 结构、分布式控制方式目前, 普遍采用这种上、下位机二级分布式结构, 上位机负责整个系统管理以及运动学计算、轨迹规划等。下位机由多 CPU 组成,每个 CPU 控制一个关节运动,这些 CPU 和主控机联系是通过总线形式的紧耦合。这种结构的控制器工作速度和控制性能明显提高。但这些多 CPU 系统共有的特征都是针对具体问题而采用的功能分布式结构,即每个处理器承担固定任务。目前世界上大多数商品化机器人控制器都是这种结构。控制器计算机控制系统中的位置控制部分,几乎无例外地采用数字式位置控制。以上几种类型的控制器都是采用串行机来计算机器人控制算法。它们存在一个共同的弱点:计算负担重、实时性差。所以大多采用离线规划和前馈补偿解耦等方法来减轻实时控制中的计算负担。当机器人在运行中受到干扰时其性能将受到影响, 更难以保证高速运动中所要求的精度指标。

KUKA机器人安全操作手册

KUKA机器人安全操作手册当您拿到这份安全操作手册时请引起您的足够重视，请以认真负责的态度阅读本说明书中的任何一项条款。您所接触到的是一台具有危险性的机器，正常的操作流程会给您带来更好的生产效益。操作不当很可能它会变成杀人利器，请所有操作人员及设备维修人员引起足够的重视。安全事项机器人在运行的过程中禁止任何人员进入机器人的工作区域，操作者在操作机器人的时候视线请不要离开机器人，任何情况下都有可能发生危险这时候操作员的正确处理会减小很多损失。在保证人身安全的前提下保证设备的安全。发生故障时，必须立即停止机器人的运行。在排除故障之前，必须采取安全措施，杜绝未经许可的重新开机运行，并保证人员和物件不至于受到威胁。机器人的操作要严格执行单人操作，严禁一个班次出现两人及多人操作，操作员不得离开操作岗位，如果生产线上出现任何生产问题如倒瓶及缺少纸箱等故障请由班组其他成员配合完成操作员请不要离开操作岗位，机器人在正常运行过程中没有特殊情况下禁止使用急停停车，急停作为安全保护环节没有安全危险的情况下禁止使用，以防在日后生产环节中发生安全危险急停按钮失效。机器人在外部自动及内部自动运行过程中禁止转换运行模式，机器人高速运行过程中突然的停止可能会损伤机器人的机械结构，机器人运行过程中严禁超速运行，机器人现在所运行的速度百分比是由工

程师根据现有机器人程序及机器人运行实际情况所确定，如需提速需征得公司有关领导的同意并由工程师调试以后由工程师确定上调百分比的幅度，严禁操作员随便提速。禁止操作员在好奇心的驱使下提速。机器人程序是由工程师编写并且多次修改，请操作员不要打开或关闭某个程序，机器人系统中有很多机器人系统程序，修改这些程序都有一定的危险性。为了正常的生产效益请操作员不要打开或关闭某些程序。程序中有很多运动点每个点和其他点都有很强的联系，如果修改不小心（如增加一个点、减少一个点、修改一个点等）则会出现不同程度的安全事故，轻则损坏机械设备重则伤人引起人身安全事故。请操作员务必小心操作。操作员禁止进入专家及管理员模式。机器人本体安全，机器人本体上带有安装孔如需安装其他设备只需要找到安装的位置，严禁在机器人的本体上实施打孔及其他破坏机器人本体的施工。在不确定故障的情况下严禁维修人员拆拔机器人的所有导线及接头，机器人控制柜里有所有元件禁止自行拆卸，PCB电子电路板禁止手直接接触，人体静电及人体汗液很可能会损坏电路板。机器人在电源关闭以后一段时间内内部伺服模块仍有一定的电压，请不要打开机器人控制柜。如机器人出现任何故障请及时联系武汉和越，禁止自行维修机器人。机器人回原点，机器人回原点有一定的危险性，不是在任何位置机器人都可以直接回原点的，机器人会在当前位置和原点位置自动运算出一条轨迹，这条轨迹是不确定的，有可能其他设备就在它所运算

KUKA库卡机器人示教器简单操作

KUKA机器人示教器的简单介绍【概括】（1）KUKA控制屏（简称“KCP”）是人机交流的接口，它用于简化机器人“KRC”控制部分的操作。所有用于机器人系统编程和操作的部分（除了总开关以外）皆直接布置在KCP上。（2）KCP的握把凸缘和背面的许可开关使操作者应用自如，不受左撇子或右撇子的限制。

【紧急停止按钮】【驱动装置开】（1）操作这个按键，机器人的驱动装置被接通。它们只能在正常的运行条件下（例如未按紧急停止按钮、防护门关闭等情况下）被接通。（2）在“手动”运行方式时，该按键不起作用。

【驱动装置】（1）操作这个按键，机器人的驱动装置被关断。同时电机制动器稍延时地闭合，并使各轴保持它们的位置。（2）在“手动”运行方式时，该按键不起作用。图形用户界面（GUI）

状态窗（1）状态窗在需要时显现出来，以便显示（例如输出量的分配）或数据的输入（例如刀具校准期间）（2）使用光标键，你可以从一个输入窗口跳转到另一个输入使用光标窗口。程序窗（1）在程序窗中展示所选定的工作程序的内容。如果没有选定工作程序，程序窗中则显示一份可供使用的工作程序清单。（2）在行号码和指令文字之间有一个黄色箭头指向右边，即“句子指针”句子指针位于正在执行的程序行上。另一个标记是“编辑光标”，它是一个垂直的红色线形标记编辑光标位于正在编辑行的开头。

【Alt-Escape组合功能】使用这个组合功能可以返回到你以前激活过的应用程序。按下“ALT”键，并重复地按压“ESC”键，返回后，释放两个键。【CTRL-Escape组合功能】使用“CTRL+ESC”组合键，可以打开窗口的起始菜单，并使用光标键调用不同的应用程序。鼠标效法的使用键

工业机器人概述

工业机器人概述摘要：工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动生产设备。关键词：工业机器人；由来；发展；应用领域 0 引言工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人，是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的专门系统。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。因其灵活性高、输出功率大、定位精确的特点，工业机器人被广泛应用于制造业的各个环节。以其高效高质、稳定的运转工作，工业机器人为所在行业的高效生产和稳定质量起到重要作用。图1 工业机器人 1 工业机器人的由来 1920年捷克作家卡雷尔·查培克在其剧本《罗萨姆的万能机器人》中最早使用机器人一词，剧中机器人“Robot”这个词的本意是苦力，即剧作家笔下的一个具有人的外表，特征和功能的机器，是一种人造的劳力。它是最早的工业机器人设想。20世纪40 年代中后期，机器人的研究与发明得到了更多人的关心与关注。50年代以后，美国橡树岭国家实验室开始研究能搬运核原料的遥控操纵机械手，如图0.2所示，这是一种主从型控制系统，主机械手的运动。系统中加入力反馈，可使操作者获知施加力的大小，主从机械手之间有防护墙隔开，操作者可通过观察窗或闭路电视对从机械手操作机进行有效的监视，主从机械手系统的出现为机器人的产生为近代机器人的设计与制造作了铺垫。 1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。1959年UNIMATION公司的第一台工业机器人在美国诞生，开创了机器人发展的新纪元。UNIMATION的VAL（very advantage language)语言也成为机器人领域最早的编程语言在各大学及科研机构中传播，也是各个机器人品牌的最基本范本。其机械结构也成为行业的模板。其后，UNIMATION公司被瑞士STAUBLI收购，并利用STAUBLI的技术优势，进一步得以改良发展。日本第一台机器人由KAWASAKI从UNIMATION进口，并由kawasaki模仿改进在国内推广。

库卡机械手操作界面说明书

菜单栏功能选择栏命令栏操作栏路径栏程序栏对话框状态栏一、界面说明

确认：将对话框中高亮的一行确认掉；全部确认：将对话框中所有的信息确认掉。操作模式选择鼠标操作机器人移动

操作模式选择：键盘操作机器人移动新建：新建一个文档或者文件夹打印：将目前程序栏内的文件打印出来存档：-> 还原：-> 软盘格式化：将控制柜内的软盘格式化筛选：输入特定的信息，以便更容易地找出需要的文件文件二、资源管理器模式下的功能说明

全部：将所有信息存入软盘。注：如果程序过多，则有可能存档失败。此时需要单独将应用程序存档，再将其它设置进行存档。应用程序：将程序栏内的所有程序存入软盘中机器参数：将不同型号机器人的参数存入软盘中配置：-> 登陆数据：将机器人操作时候的操作记录存入软盘中输入/输出端配置：机器人和外围设备通讯接口配置输入/输出长文本：机器人和外部设备通讯的基本通讯协议配置库卡工艺包：为每个行业不同应用专门开发的工艺软件的配置配置

请参看存档，还原即将存档的资料重新拷贝回机器人输入/输出端：-> 输入/输出端驱动程序-> 提交解释程序-> 状态键：如果有安装库卡工艺包，则功能选择栏会出现相应的功能键手动移动-> 用户组：有三个对应选项：用户，仅可以进行基本操作；专家：可以使用高阶编程语句进行软件编写；管理员：可以对系统配置进行更改。当前工具/基坐标：当前系统所用的工具类型或者基坐标类型。在正常情况下只有更换焊枪系统以及外部轴系统需要用到此功能工具定义：-> 开/关选项：-> 杂项：-> 配置

机器人控制系统概述

机器人控制系统简述摘要：机器人控制系统是机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素。机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。其系统具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。根据不同的分类方法，机器人控制方式可以有不同的分类。关键字：控制系统；控制特点；控制要求；控制方法机器人技术诞生于20世纪，发展比较快，而且应用极其广泛，应用于机械加工生产，科学研究，国防等方面。其对人们的生产生活起到了巨大的影响，在生活与生产中早就成为了必不可少的生产力，加快了人类的进步和社会的发展，促进了国家先进生产力的提高。机器人技术作为21世纪最先进的技术之一，它的的发展势必给人类的生产生活带来新的变革。而机器人控制系统作为机器人系统的主要组成部分，其的重要程度自然不言而喻。 1.机器人控制系统的概念机器人控制系统是指由控制主体、控制客体和控制媒体组成的具有自身目标和功能的管理系统。控制系统意味着通过它可以按照所希望的方式保持和改变机器、机构或其他设备内任何感兴趣或可变化的量。控制系统同时是为了使被控制对象达到预定的理想状态而实施的。控制系统使被控制对象趋于某种需要的稳定状态。 2.机器人控制系统的特点机器人的控制技术是在传统机械系统的控制技术的基础上发展起来的，因此两者之间并无根本的不同。但机器人控制系统也有许多特殊之处。其特点如下： ⑴机器人控制系统本质上是一个非线性系统。引起机器人非线性因素很多，机器人的结构、传动件、驱动元件等都会引起系统的非线性。 ⑵机器人控制系统是由多关节组成的一个多变量控制系统，且各关节间具有耦合作用。具体表现为某一个关节的运动，会对其他关节产生动力效应，每一个关节都要受到其他关节运动所产生的扰动。因此工业机器人的控制中经常使用前馈、补偿、解耦和自适应等复杂控制技术。 ⑶机器人系统是一个时变系统，其动力学参数随着关节运动位置的变化而变化。 ⑷较高级的机器人要求对环境条件、控制指令进行测定和分析，采用计算机建立庞大的信息库，用人工智能的方法进行控制、决策、管理和操作，按照给定的要求，自动选择最佳控制规律。 3.机器人控制系统的基本要求从使用的角度讲，机器人是一种特殊的自动化设备，对其控制有如下要求： ⑴多轴运动的协调控制，以产生要求的工作轨迹。因为机器人的手部的运动是所有关节运动的合成运动，要使手部按照规定的规律运动，就必须很好地控制各关节协调动作，包括运动轨迹、动作时序的协调。 ⑵较高的位置精度，很大的调速范围。除直角坐标式机器人外，机器人关节上的位

机器人技术概述

机器人技术概述目录一．工业机器人概述二．工业机器人概念与组成﹑ 三．工业机器人的发展趋势四．工业机器人的需求与前景五．致谢六．参考文献

工业机器人概述机器人（Robot）是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。有些人认为，最高级的机器人要做的和人一模一样，其实非也。实际上，机器人是利用机械传动、现代微电子技术组合而成的一种能模仿人某种技能的机械电子设备，他是在电子、机械及信息技术的基础上发展而来的。然而，机器人的样子不一定必须像人，只要能独立完成一些人类的技能或有一定危险性的工作，就属于机器人大家族的成员。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。一工业机器人的现状 1、工业机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和维修），而单机价格不断下降，平均单机价格从91年的10．3万美元降至97年的6．5万美元。 2、机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机；国外已有模块化装配机器人产品问市。 3、工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。 4、机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制；多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。 5、虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预演发展到用于过程控制，如使遥控机器人操作者产生置身于远端作业环境中的感觉来操纵机器人。 6、当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控操作系

机器人控制技术论文概要

机器人技术论文机器人技术论文摘要为使机器人完成各种任务和动作所执行的各种控制手段。作为计算机系统中的关键技术, 计算机控制技术包括范围十分广泛,从机器人智能、任务描述到运动控制和伺服控制等技术。既包括实现控制所需的各种硬件系统, 又包括各种软件系统。最早的机器人采用顺序控制方式, 随着计算机的发展, 机器人采用计算机系统来综合实现机电装置的功能, 并采用示教再现的控制方式。随着信息技术和控制技术的发展, 以及机器人应用范围的扩大, 机器人控制技术正朝着智能化的方向发展, 出现了离线编程、任务级语言、多传感器信息融合、智能行为控制等新技术。多种技术的发展将促进智能机器人的实现。当今的自动控制技术都是基于反馈的概念。反馈理论的要素包括三个部分:测量、比较和执行。测量关心的变量,与期望值相比较, 用这个误差纠正调节控制系统的响应。这个理论和应用自动控制的关键是,做出正确的测量和比较后,如何才能更好地纠正系统。 PID (比例 -积分 -微分控制器作为最早实用化的控制器已有 50多年历史,现在仍然是应用最广泛的工业控制器。 PID 控制器简单易懂,使用中不需精确的系统模型等先决条件,因而成为应用最为广泛的控制器。它由于用途广泛、使用灵活,已有系列化产品,使用中只需设定三个参数(Kp , Ti 和 Td 即可。在很多情况下,并不一定需要全部三个单元,可以取其中的一到两个单元, 但比例控制单元是必不可少的。关键词:机器人,机器人控制, PID ,自动控制第 1章引言机器人控制的关键技术

关键技术包括: (1开放性模块化的控制系统体系结构:采用分布式 CPU 计算机结构, 分为机器人控制器 (RC, 运动控制器 (MC,光电隔离 I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等。机器人控制器 (RC和编程示教盒通过串口 /CAN总线进行通讯。机器人控制器(RC的主计算机完成机器人的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字 I/O、传感器处理等功能,而编程示教盒完成信息的显示和按键的输入。 (2模块化层次化的控制器软件系统:软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统 Linux 上, 采用分层和模块化结构设计, 以实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为三个层次:硬件驱动层、核心层和应用层。三个层次分别面对不同的功能需求, 对应不同层次的开发, 系统中各个层次内部由若干个功能相对对立的模块组成, 这些功能模块相互协作共同实现该层次所提供的功能。 (3机器人的故障诊断与安全维护技术:通过各种信息,对机器人故障进行诊断,并进行相应维护,是保证机器人安全性的关键技术。第 2章机器人 PID 控制 2.1 PID控制器的组成 PID 控制器由比例单元(P 、积分单元(I 和微分单元(D 组成。其输入 e (t与输出u (t的关系为u(t=Kp(e((t+1/TI∫ e(tdt+TD*de(t/dt 式中积分的上下限分别是 0和 t , 因此它的传递函数为:G(s=U(s/E(s=kp(1+1/(TI*s+TD*s; 其中 Kp 为比例系数; TI 为积分时间常数; TD 为微分时间常数。它由于用途广泛、使用灵活,已有系列化产品,使用中只需设定三个参数(Kp , Ti 和 Td 即可。在很多情况下,并不一定需要全部三个单元,可以取其中的一到两个单元, 但比例控制单元是必不可少的。

KUKA简单操作说明书

KUKA简单操作说明书一、KUKA控制面板介绍 1、示教背面在示教盒的背面有三个白色和一个绿色的按钮。三个白色按钮是使能开关（伺服上电），用在T1和T2模式下。不按或者按死此开关，伺服下电，机器人不能动作；按在中间档时，伺服上电，机器人可以运动。绿色按钮是启动按钮。 Space Mouse为空间鼠标又称6D鼠标。 2、示教盒正面

急停按钮：这个按钮用于紧急情况时停止机器人。一旦这个按钮被按下，机器人的伺服电下，机器人立即停止。需要运动机器人时，首先要解除急停状态，旋转此按钮可以抬起它并解除急停状态，然后按功能键“确认（Ackn.）”，确认掉急停的报警信息才能运动机器人。伺服上电：这个按钮给机器人伺服上电。此按钮必须在没有急停报警、安全门关闭、机器人处于自动模式（本地自动、外部自动）的情况下才有用。伺服下电：这个按钮给机器人伺服上电。

模式选择开关： T1模式：手动运行机器人或机器人程序。在手动运行机器人或机器人程序时，最大速度都为250mm/s。 T2模式：手动运行机器人或机器人程序。在手动运行机器人时，最大速度为250mm/s。在手动运行机器人程序时，最大速度为程序中设定的速度。本地自动：通过示教盒上的启动按钮可以使程序自动运行。外部自动：必须通过外部给启动信号才能自动执行程序。退出键：可以退出状态窗口、菜单等。窗口转换键：可以在程序窗口、状态窗口、信息窗口之间进行焦点转换。当某窗口背景呈蓝色时，表示此窗口被选中，可以对这个窗口进行操作，屏幕下方的功能菜单也相应改变。暂停键：暂停正在运行的程序。按“向前运行”或“向后运行”重新启动程序。向前运行键：向前运行程序。在T1和T2模式，抬起此键程序停止运行，机器人停止。向后运行键：向后运行程序。仅在T1和T2模式时有用。回车键：确认输入或确认指令示教完成。箭头键：移动光标。

库卡机器人安全操作规程

设备标准操作规程一、全操作前提 1.1、操作设备前必须按要求穿戴好劳动保护用品；二、操作前设备检查 2.1、按照点检表完成设备点检，了解设备状态，并做好相应记录； 2.2、检查水、电、气等是否已经打开及确认其压力是否在正常状态； 2.3、检查控制柜及机器人本体上的电缆及水气管有无破损、接头裸露等，机器人上各电机无异响。三、设备操作注意事项 3.1、操作前先将速度调整到50%以下，检查机器人“紧急停止”按钮是否能够正常作用，了解机器人当前所处位置及状态，在执行例行程序时必须先回 “HOME”点； 3.2、操作时尽量与机器人保持一定的安全距离，在熟知程序并在安全允许的情况下才能进行程序跳步操作及对I/O点强制，强制点必须及时告知下一班设备责任人及工段设备责任人，严禁将机器人撞上车身、其他机器人及夹具； 3.3、严禁任何人员踩、踏机器人上电缆、电机、焊钳及A1---A6轴。对机器进行野蛮操作； 3.4、未经过允许，严禁任意修改、删除、添加程序以及对机器人控制的设置进行修改、删除、添加等，若确实需要必须经过设备负责人的允许，且极时做好备份工作； 3.5﹑每次操作完成后，应将机器人上的电缆、示教器等归位，将机器人回到 “HOME”点。

四、操作中 4.1、机器人在断电情况下先将机器人运行方式打到手动，打开机器人的气源，保证气压能满足设备的正常运行的需要，然后打开机器人控制柜的电源，等待机器人启动； 4.2、机器人启动到初始界面后，先进入程序编辑界面，运行“HOME”例行程序，当机器人离“home”位置较远或者有障碍物时，先手动移动机器人到离 “home”位置较近的地方，运行时注意机器人位置，防止出现碰撞； 4.3、机器人运行完“HOME”例行程序后，将机器人运行模式切换到自动状态，机器人进入自动运行状态； 4.1、生产结束后，需要对机器人做保养时，按下请求服务按钮，机器人将会自动运行到服务位，待机器人完全停止时，拉开门上安全锁，待“进入安全” 指示灯常亮后，进入安全门，进行相应的维护； 4.2、当机器人需要更换电极帽时，程序会自动执行相应的列行程序，并发出提示信号，这是只需机器人完全运行到更换电极帽位置时，打开门上安全锁，待“进入安全”指示灯常亮以后进入安全门内，更换电极帽； 4.3、当机器人在工作过程中出现故障而停止时，先查看示教器，无法处理时通知维修人员，不要随意移动机器人的轨迹； 4.4、定期对机器人程序进行备份，严格禁止无关人员随意操作机器人，操作过程中，不得随意修改机器人轨迹和其他相关指令； 4.5、关机的正确方法是：主页面---登录专家模式---主页面----关机。严禁非正常关机 [此文档可自行编辑修改，如有侵权请告知删除，感谢您的支持，我们会努力把内容做得更好]

KUKA 机器人入门操作

Start-up Lab Procedure Introduction The KUKA KR16 robot is designed to perform well in any manufacturing task, from Welding to Palletizing to Machine Tending. It’s unique Windows PC-based controller allows for very powerful customization for the end user’s particular application. The KUKA robot is equipped with resolver technology for speed and position feedback. This means that when the system is powered up it doesn’t need to be referenced or homed in order to know where it is. However, A B lock CO incidence (BCO) move is always needed to align the physical arm with the first programmed point in a program. Safety Equipment The Robotics facility is protected by various safety devices such as Light Curtains, Emergency Stop switches, and door switches. In order to operate a robot system, the proper safety conditions must be met. Students are not permitted to enter the guarded cage at any time. If there is any reason to enter the cage an Instructor or Lab Supervisor must be the one to do it. Whenever the cage door opens all robots are automatically disabled. The cage door must be fully closed and the reset button must be pressed before any of the robots can be re-activated. Each robot work area is protected by a Light Curtain. If any object or part of the body enters the work area, the robot is disabled. Once the safety circuit has been tripped it must be reset before the robot can be re-started. The reset button lights up when the circuit is tripped and the light goes out when the circuit has been successfully reset.

KUKA机器人安全操作规程

K U K A机器人安全操作规程文档编制序号：[KKIDT-LLE0828-LLETD298-POI08]

焊接机器人安全操作规程 1.机器人动作速度较快，存在危险性，操作人员应负责维护工作站正常运转秩序，严禁非工作人员进入工作区域。 2.吊离时必须松开所有压紧机构，并确认其不妨碍工件吊离 3.吊装工件应将工件缓慢落在变位机上，尽量避免冲击。 4.调整夹紧机构夹紧工件。注意夹紧机构的位置要始终与编程时的位置一致，并确认工件的夹紧情况。 5.工作人员在编程示教时，应将机器人调整到T1测试模式（最快运行速度250 mm/s）以确保安全。 6.机器人开机工作中，需要有人员看守。操作人员暂时离开前，先确认系统和电弧工作正常，并且离开时间不能超过10min。 7.任何情况下更换枪缆、导丝管必须检查水循环是否正常。 8.工件应在变位机上装夹牢固，防止工件在翻转时滑落，造成伤害。 9.装夹工具用完后必须收回，旋转妥当，严禁留在变位机或工件上或随手乱放。 10.机器人工作状态下，变位机翻转区域内严禁人员进入或放置物品。 11.清枪剪丝时机器人动作较快，操作人员应避免停留在清枪剪丝位置附近。经常查看清枪剪丝效果，如果焊枪在清枪过程中与绞刀位置发生偏移或剪丝效果不好，必须及时检查程序和校正焊枪。 12.示教器和线缆不能放置在变位机上，应随手携带或挂在操作位置，线缆不能严重绕曲成麻花状和与硬物摩擦，以防内部线芯折断或裸漏。 13.如需要手动控制机器人时，应确保机器人动作范围内无任何人员或障碍物，将速度由慢到快逐渐调整，避免速度突变造成伤害或损失。 14.机器人各臂载荷能力有限，禁止任何人对机器人施加较大外力。

工业机器人控制概述

工业机器人控制概述摘要：本概述简单介绍了工业机器人的定义及发展,介绍了有关工业机器人控制的特点、功能、控制方式及控制系统的组成。对比说明目前应用于工业机器人的驱动器特点，包括电驱动器、液压驱动器，并针对在工业机器人中应用最为广泛的电动执行器，分析工业机器人对于电动驱动器的具体应用要求。列举了几种在工业机器人技术中常用的控制策略, 如变结构控制、自适应控制、鲁棒控制和智能控制等。最后通过分析全球控制器专利的分布，对目前机器人控制的各国发展的说明，探讨了工业机器人控制技术的发展趋势。关键字：工业机器人、控制、控制策略; 发展趋势 0.前言随着生产和科技的进步，人们需要用及其代替人完成一些人类无法完成或不能高质量完成的任务。另外由于市场经济的发展，对增加商品种类、提高质量、降低成本提出了越来越高的要求，产品生产也从单一品种、大批量生产向多品种、小批量过渡。机器人正是为使用生产自动化及市场应变性地更高要求而出现的。国际机器人联合会(International Federation of Robotics，IFR)将机器人定义如下：机器人是一种半自主或全自主工作的机器，它能完成有益于人类的工作，应用于生产过程称为工业机器人，应用于特殊环境称为专用机器人(特种机器人)，应用于家庭或直接服务人称为(家政)服务机器人。这种内涵广义的理解是机器人自动化机器，而不应该理解为如翻译的像人一样机器。国际标准化组织(International Organization for Standardization，ISO)对机器人的定义为“机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助于可编程序操作处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行种种任务”。按照ISO定义，工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人，是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器；它接受人类的指令后，将按照设定的程序执行运动路径和作业。可以按照许多标准将机器人分类。按照发展程度将机器人分为三代：第一代机器人是以“示教-再现”方式工作的机器人，这种机器人目前已在生产中得到广泛应用；第二代机器人是具有一定传感装置，能利用所获取的环境与操作对象的简单信息进行反馈控制的机器人，这种机器人目前已有少量应用；第三代机器人是具有多种感知功能，可进行推理判断，能再未知工作环境中独立工作的机器人。机器人也常按照功能，分为工业机器人、遥控机器人和智能机器人。工业机器人（Industrial Robot），它是应用于工业自动化领域的机器人，越大多数按照“示教-再现”方式进行重复作业。遥控机器人

库卡工业机器人运动指令入门知识学员必备

库卡工业机器人运动指令的入门知识问?学完了KUKA机器人的运动指令后，可以了解到哪些？答（1）通过对机器人几种基本运动指令的学习，能够熟练掌握机器人各种轨迹运动的相关编程操作（2）通过学习PTP运动指令的添加方法，能够掌握机器人的简单编程机器人的运动方式：机器人在程序控制下的运动要求编制一个运动指令，有不同的运动方式供运动指令的编辑使用，通过制定的运动方式和运动指令，机器人才会知道如何进行运动，机器人的运动方式有以下几种：（1）按轴坐标的运动（PTP:Point-toPoint，即点到点）（2）沿轨迹的运动：LIN直线运动和CIRC圆周运动（3）样条运动：SPLINE运动点到点运动 PTP运动是机器人沿最快的轨道将TCP从起始点引至目标点，这个移动路线不一定是直线，因为机器人轴进行回转运动，所以曲线轨道比直线轨道运动更快。此轨迹无法精确预知，所以在调试及试运行时，应该在阻挡物体附近降低速度来测试机器人的移动特性。线性运动

线性运动是机器人沿一条直线以定义的速度将TCP引至目标点。在线性移动过程中，机器人转轴之间进行配合，是工具或工件参照点沿着一条通往目标点的直线移动，在这个过程中，工具本身的取向按照程序设定的取向变化。圆周运动圆周运动是机器人沿圆形轨道以定义的速度将TCP移动至目标点。圆形轨道是通过起点、辅助点和目标点定义的，起始点是上一条运动指令以精确定位方式抵达的目标点，辅助点是圆周所经历的中间点。在机器人移动过程中，工具尖端取向的变化顺应与持续的移动轨迹。样条运动样条运动是一种尤其适用于复杂曲线轨迹的运动方式，这种轨迹原则上也可以通过LIN 运动和CIRC运动生成，但是相比下样条运动更具有优势。创建以优化节拍时间的运动（轴运动） 1?PTP运动 PTP运动方式是时间最快，也是最优化的移动方式。在KPL程序中，机器人的第一个指令必须是PTP或SPTP，因为机器人控制系统仅在PTP或SPTP运动时才会考虑编程设置的状态和转角方向值，以便定义一个唯一的起始位置。 2?轨迹逼近为了加速运动过程，控制器可以CONT标示的运动指令进行轨迹逼近，轨迹逼近意味着将不精确到达点坐标，只是逼近点坐标，事先便离开精确保持轮廓的轨迹。

机器人的控制原理简介

机器人控制原理简介今年手动机器人采用单片机控制，比以往几届有了质的突破，大幅度的提升了控制效率。本届手动机器人的控制电路共经历了两次大的改变。第一次是从前几届的版本修改成单片机控制方式，第二次是在手动机器人上加装了陀螺仪，辅助机器人的控制。采用的单片机是ARM9系列，主要是因为ARM单片机有如下优点： 1)体积小、低功耗、低成本、高性能； 2)支持Thumb（16位）/ARM（32位）双指令集，能很好的兼容8/16位器件； 3)大量使用寄存器，指令执行速度更快； 4)大多数数据操作都在寄存器中完成； 5)寻址方式灵活简单，执行效率高； 6)指令长度固定。 ARM9系列微处理器为低功耗的32位RISC处理器，最适合用于对价位和功耗要求较高的消费类应用。ARM9微处理器系列具有如下特点： 1)5级整数流水线，指令执行效率更高 2)支持32位的高速AMBA总线接口 3)能够提供1.1MIPS/MHz的哈佛结构。 4)支持32位的ARM指令集和16位的Thumb指令集。 5)全性能的MMU，支持Windows CE、Linux、）Palm OS等多种主流嵌入式操作系统。 6)MPU支持实时操作系统。 7)支持数据Cache和指令Cache,具有更高指令和数据处理能力。图4-3展示了今年胡夫手动机器人上的电路系统。图4-4为手动机器人的机电联合系统图。控制主要流程为：首先给ARM传输程序，当手柄有信号时就由ARM进行处理。该信号传输到ARM的方式与信号有关，如果是开关信号，则由GPI方式输入到ARM；如果是模拟量，则通过AD转换输入到ARM。ARM处理完毕后，在通过GPI或PWM输出，分别控制继电器和舵机等元件。

kuka机器人KRC系统操作与编程手册

责任选用安全标示一般安全规定关于营运者和操作者的特别安全措施六轴机器人的死点机器人系统的安全要素：工作空间的限制机器人系统的安全要素：温度监控机器人系统的安全要素：试运行模式机器人的安全要素：使能按键机器人轴的松开装置规划和结构：安全和工作空间安装与操作安装与操作：安装的安全安全标记培训的安全指导受静电威胁的组件的处理二、用户控制&导航 (14) 系统概述的技术数据的PC主机箱14 接口机器人上的序列号控制柜上的序列号软件用户组基本术语机器人系统的构成示教器(KCP) 机器人类型命名机器人的机械结构机器人轴的命名机器人的工作范围（侧视图）机器人的工作范围（俯视图）机器人的载荷分配机器人上的负载(标准系列) 的有效载荷表示教器示教器(KCP) 模式选择开关模式列表示教器窗口操作

窗口显示窗口选择键软按键状态窗口消息窗口消息类型示教器运行程序23 数字小键盘字母键盘光标/回车24 菜单键状态键状态栏状态栏用户模式导航导航导航中的图表用键盘导航新建程序编程状态27 存档存档所有存档单个程序恢复所有恢复单个程序专家模式导航导航(专家) 导航中的附加图标(专家) 创建一个新模块(专家) 错误显示错误列表三、校零............................................................ 为什么要校零校零装置量具筒横截面控制运行过程示意重新校零的原因用EMT进行轴的校正为EMT校正做准备四、坐标系.......................................................... 轴的精确移动手动使轴精确运动用空间鼠标使轴精确运动全局坐标系全局坐标系直角坐标系中旋转角的分配

KUKA机器人介绍KR16

1、库卡机器人本体、控制柜、机器人编程控制器性能参数具体说明1.1 KR16机器人本体 KR16的外形尺寸及工作范围

KR16性能参数 1.2机器人控制器KRC2 （1）机器人控制器KRC2外形尺寸控制柜采用高强材料作为结构框架，内部器件布置简洁明了，全部采用总线形式，维护方便、可靠；控制柜内的冷却按欧洲标准设计制造，元器件与冷却回路隔开，冷却可靠，外部灰层不会进入控制柜内部。

（2）KRC2性能参数

1.4 库卡机器人特点库卡机器人由肘节式结构的机器人本体，KRC2控制柜、示教控制器KCP组成；铝合金机器人本体、高速运动曲线的动态模型优化，使得库卡机器人的加速性能比其它普通机器人高出25%，有利于提高系统寿命、优化工作节拍； KRC2控制柜采用熟悉的个人电脑WINDOWS操作界面，中英文多种语言菜单；标准的工业计算机，硬盘、光驱、软驱、打印接口、I/O信号、多种总线接口，远程诊断； KCP具有示教、编程、安全保护功能；控制系统具有绝对位置记忆、软PLC（选项）功能；事故间隔时间长达7万小时---这是其它机器人所无法比拟的。库卡工业机器人优点描述：（1）标准六轴工业机器人本体： ?合理的机械结构和紧凑化设计 ?6个自由度AC伺服马达 ?绝对位置编码器 ?所有轴都带有抱闸 ?特定的负载和运动惯量的设计，使得速度和运动特性达到最优化 ?臂部的附加负载对额定负载没有运动限制 ?本体和控制器之间7m长电缆, 并可根据需要进行扩展 ?特点描述： ●模块化的机械结构设计，任何部分都可迅速更换 ●高精度电子零点标定，任何人在任何时间所作的零点标定都是相同的，标定后，程序无需重新校正即可进入生产状态。 ●可调机械手臂，更大的活动空间和柔韧性 ●高速运动曲线中动态模型的优化，加速性能高于普通机器人25%，更利于提高系统寿命、优化工作节拍。

kuka机器人操作说明(草稿)

系统自动运行操作流程（草稿） 1，打开气源 2，机器人开机 3，T1模式，手动操作，进入专家界面（菜单“配置”下选择“用户组”，选择“专家“，输入密码“KUKA”） 4，首先查看，菜单“显示”下选择“WINACPANEL”，查看PLC是否运行，或者查看三色灯黄灯是否亮 5，然后，I/O重新配置，菜单“配置”下选择“输入输出”，再选择“输入输出重新配置”6，选择CELL程序，手动运行CELL程序（RUN HOME时，即机器人运行到HOME时，要注意观察有无干涉），机器人到HOME点后，继续启动运行CELL程序（再按一次KCP上“启动“），运行到“AUTOEXT INI”这一行后；再选择菜单“程序“下其“程序复位”选项，然后，再手动运行CELL程序到HOME点这一行即可 7，确认信息 8，选择“EXT”模式，即外部自动模式 9，按KOP上“复位”按钮（确认安全门） 10，注塑机选择自动 11，再按“启动”按钮 12，再按注塑机上“启动”按钮 13，系统启动另外： 1，模具间有工件的处理：注塑机选择手动，再按一下KOP上“功能键“按钮；机器人手动回HOME点（注意干涉），CELL程序复位，系统再重新启动运行。 2，夹具掉件的处理：（掉件启用时） a，系统自动运行，掉件，确认信息，出现等待（W AIT FOR $IN[357])，此时，可以取消等待(按一下KOP上功能键），系统正常运行回HOME点（不带件）。 b，系统自动运行，掉件，确认信息，没有出现等待，则系统正常运行回HOME点后（不带件），再按一下KOP上“功能键“按钮。 c，若是系统自动运行，掉件，机器人停在中间，则确认信息，手动把机器人带回安全位置，然后，再重做上面“系统自动运行操作流程“第5步开始以后的步骤即可。注意：如果掉件暂时不用报警信息提示，则可以把R1\System\sps.sub文件打开，文件里面：IF $IN[291] THEN IF $IN[291] THEN GRP_MSG(1) 改为；GRP_MSG(1) 即可。 ENDIF ENDIF