珠海市香洲区支持工业企业推进机器人及智能装备应用专项资金管理暂行办法

珠海市香洲区支持工业企业推进机器人及智能装备应用专项资金管理

暂行办法

第一章总则

第一条为推进香洲区企业以信息化、自动化和智能化为重点进行技术改造，鼓励工业机器人及自动化设备应用，提升企业内涵发展能力，进一步促进工业机器人和智能装备研发及产业化，打造智能制造产业集群，制定本办法。

第二条本办法补贴资金是由区政府设立，用于支持本区工业企业购买智能装备进行技术改造、扩大生产、提高自动化应用水平。区财政每年度统筹安排专项资金5000万元。

第三条使用补贴资金必须遵守国家有关法律、行政法规和财务规章制度，坚持公开公正、科学规范的原则，遵循公共财政、合理安排、程序规范、择优支持、公平效率的原则。

第四条补贴资金的支持方式采取事后奖补方式，企业达到规定条件后方可申报。

第二章支持范围和条件

第五条享受本办法扶持的工业企业须满足如下条件：具有独立法人资格，商事登记和纳税地在珠海市香洲区，且承诺10年内公司主体不迁离香洲区、不改变在香洲区纳税

义务、不减少注册资本。

第六条企业申请补贴资金须具备如下条件：

（一）企业须上年度有实际产值和纳税。

（二）企业须向无关联关系的香洲区内已获得广东省认定的机器人骨干企业购买智能装备，包括但不限于成套自动化生产线与生产系统、单体机器人、数控机床等自动化控制设备。

（三）申报项目设备购置额在100万元（含）以上的，企业应在广东省工业企业技术改造监测系统办理项目备案，其中设备购置额在500万元（含）以上的，还须同时将已完成的投资数据报送区统计部门。

（四）项目在香洲区已完工且正常运作，所购设备不得进行转售和出租。

（五）企业近三年在经营活动中执业行为合法合规、未受到行政处罚且无不良记录。

（六）申报本扶持资金的企业不可同时享受香洲区现行技改政策中第六条第（一）、（二）、（三）款区级财政资金。

第三章补贴标准

第七条企业购买成套智能装备的，按实际购买价格（含税价）的30%给予补贴，单个企业补贴额最高为1000万元。企业购买单体智能装备的，按实际购买价格（含税价）的20%给予补贴，单个企业补贴额最高为500万元。资金安排以企业申报顺序为准，超过5000万元专项资金年度预算的部分2

于次年安排资金补贴。

第四章申报程序

第八条区科工信局每年公开发布一次申报通知，对上年度符合补贴标准的企业进行扶持。企业根据通知要求向区科工信局报送申报材料。

第九条区科工信局收到申报材料后，对符合条件的按资金申报程序进行项目受理，并按相关流程报区政府审议。审议通过后按国库集中支付流程办理资金拨付。

第五章监督与管理

第十条区科工信局会同相关部门在各自职责范围内对申报企业进行跟踪检查。企业和个人采取各种手段骗取财政资金的，一经查实将追回有关资金，并按《财政违法行为处罚处分条例》进行处罚；构成犯罪的，依法追究刑事责任，区科工信局在3年内将不再受理该企业的项目奖励申请。

第六章附则

第十一条本办法由区科工信局负责解释。

第十二条本办法自2018年5月12日起施行，有效期至2019年12月31日止。

智能制造时代工业机器人的应用前景研究

智能制造时代工业机器人的应用前景研究众所周知，目前，机器人已被广泛应用。近些年来，我国科学技术的快速发展，不仅推动了社会生产力的进步，还为社会带来了较多科技成果。除了人们在生活中经常使用的计算机、汽车、手机以外，工业机器人也是一项新型的高科技技术成果。标签：智能制造;工业机器人;发展趋势引言随着时代的快速发展，人民生活水平的提高，推动科技水平不断进步，工业生产模式发生巨大变化，人工智能和工业机器人取代传统劳动力，可以说是时代必然的产物，是未来智能制造中不可或缺的一部分。 1工业机器人的分类现如今国家大力支持智能机器人的研究和发展，工业机器人已经在这种政策和条件的支持下获取了连续不断的优化与革新，因此当前在国内所呈现的工业机器人类型也是十分广泛的，为各行各业的发展注入了活力。首先可以从工业机器人的基本属性方面进行考虑，比如应用领域、关键技术、承载能力等，这些方面都是可以作为划分依据的。如果将应用领域作为工业机器人类型的划分依据的话，不难发现，工业机器人在众多领域中都有广泛的应用，这也就影响工业机器人具备了不同的技术性能，在工业制造中、医疗事业等领域中的应用成就了具备更多服务能力的工业机器人。针对工业机器人的关键技术特点进行划分，随着关键技术的不断改进和完善，能够将其分成3代机器人：示教再现工业机器人、离线编程机器人和智能机器人，而一代又一代的工业机器人将其具备的关键技术不断地更新和改革，从而实现更高的对指令进行工作的能力。针对工业机器人的承载能力的不同，可以将其划分为以下几种类型：超大型机器人、大型机器人、中型机器人、小型机器人和超小型机器人，因此可以理解各种类型的机器人所能够承载的重量的范围，那么在正式应用之前应该针对需求选择合适的负荷能力。 2工业机器人的发展现状工业机器人问世已有七八个年头了，从简单的机械机构到现在完善的机电一体化，再到所追求的智能机器人，就在这几十年里，机器人技术已经取得了长远的进步。众所周知，近年来国内人工成本急剧上升，让国内制造业承担严重压力，很多企业急需向低成本与智能化转型，可谓说智能制造时代的来临绝非偶然，是整个市场的必然趋势。根据《2018-2023年中国工业机器人产业市场前景及投资机会研究报告》显示，自打2009年开始，全球的工业机器人的销量都保持高速增长，研究数据表明，2016年全球的销量达到31.05万台，2017年销量达到了36.33万台，相比于2017年的销量同比增长17.7%;在智能制造大环境的驱使下，工业机器人的应用市场将会不断扩大，显而易见地工业机器人市场需求也将持续

焊接机器人智能化发展

焊接机器人的智能化发展林祥礼摘要：本文简要介绍了焊接机器人的发展过程，在此基础上主要介绍基于焊接环境和过程视觉信息获取而展开的焊接机器人智能化技术发展及应用现状。关键字：焊接机器人；视觉；智能化 0 引言自从1959年第一台工业机器人U N I M A T E在美国诞生以来到现在，工业机器人经历了三个阶段，即示教再现阶段、离线编程阶段和自主编程阶段。据不完全统计，全世界在役的工业机器人中大约有将近一半以上用于各种形式的焊接加工领域。因此，从某种意义上来说，工业机器人的发展历史就是焊接机器人的发展历史。目前，国内外大量应用的焊接机器人系统从整体上看基本都属于第一代或准二代的[1]。由于焊接路径和焊接参数是根据实际作业条件预先设置的，在焊接时缺少外部信息传感和实时调整控制功能,这类弧焊机器人对焊接作业条件的稳定性要求严格，焊接时缺乏柔性，表现出明显的缺点。在实际弧焊过程中，焊接条件是经常变化的。如加工和装配上的误差会造成焊缝位置和尺寸的变化，焊接过程中工件受热及散热条件改变会造成焊道变形和熔透不均等诸多问题。为了克服机器人焊接过程中各种不确定性因素对焊接质量的影响，提高机器人作业的智能化水平是焊接机器人发展的必然趋势。从模拟焊工观察、判断与施焊操作的功能研究智能型焊接机器人关键技术，焊接环境的视觉信息获取与利用是智能化机器人的关键技术和主要标志之一。 1 机器人焊接智能化技术的主要构成机器人智能化焊接技术集成了多门学科，具有典型的学科融合特点。将智能化技术引入焊接机器人所涉及的主要技术构成如图1所示。焊接机器人的智能化技术包括：焊接机器人对于焊接任务的自主规划技术；焊接机器人的导引跟踪运动轨迹控制技术；焊接环境识别以及焊接动态过程的信息传感、建模与智能控制技术；机器人焊接系统的集成与控制，将上述焊接任务规划、轨迹跟踪控制、传感系统、过程模型、智能控制等子系统的软硬件集成设计、统一优化调度与控制，涉及焊接柔性制造系统的物料流、信息流的管理与控制，多机器人与传感器、控制器的多智能单元协调以及基于网络通讯的远程控制技术等。

焊接机器人毕业论文

第1章绪论 1.1课题研究的目的及意义焊接是制造业中最重要的工艺技术之一。它在机械制造、核工业、航空航天、能源交通、石油化工及建筑和电子等行业中的应用越来越广泛。随着科学技术的发展，焊接已从简单的构件连接方法和毛坯制造手段，发展成为制造业中一项基础工艺，一种生产尺寸精确的产品的生产手段。传统的手工焊接已不能满足现代高技术产品制造的质量、数量要求。因此，保证焊接产品质量的稳定性、提高生产率和改善劳动条件已成为现代焊接制造工艺发展亟待解决的问题。电子技术、计算机技术、数控及机器人技术的发展为焊接过程自动化提供了十分有利的技术基础，并已渗透到焊接各领域中。近20年来，在半自动焊、专机设备以及自动焊接技术方面已取得了许多研究和应用成果，表明焊接过程自动化已成为焊接技术新的生长点之一。从21世纪先进制造技术的发展要求看，焊接自动化生产已是必然趋势。焊接机器人的诞生是焊接自动化革命性的进步，它突破了焊接刚性自动化的传统方式，开拓了一种柔性自动化的生产方式，从而使中小批量的产品自动化焊接成为可[1]。焊接机器人已经广泛应用于汽车、工程机械、摩托车等行业，极大地提高了焊接生产的自动化水平，使焊接生产效率和生产质量产生了质的飞跃。同时改善了工人的劳动环境[2]。但是，现在焊接领域中自动化程度最高的手臂式机器人在使用时有两个局限性：一个是它的活动范围较小，因为它像一个手臂，手臂长1.5~2米，也就是其活动半径，所以焊接的工件不能太长，最大范围也不能超过2米。二是它必须用编程或示教进行工作，对不规则的焊缝，特别是在焊接过程中焊缝发生形变时，则很难适应。然而，许多大型工件体积非常庞大，而且必须在工地和现场进行焊接。例如：石化工业中的大型储油罐、球罐，造船业中的各种轮船，对这类产品的焊接，就很难实现自动化，许多建设工作仍然采用人工焊接[3]。因此，给焊接机器人加装各种传感器，使它们具有焊接路径自主获取、焊缝跟踪以及焊接参数在线调整等能力，具有很高的实用价值。机器人焊接过程的自主化和智能化已经成为科研工作者的一个研究重点。移动焊接机器人由于其良好的移动性、强的磁吸附力以及较高的智能，成为解决大型焊接结构件自动化焊接的有效方法[4]。尽管自主移动机器人的实用化研究还不够完善，但移动机器人是解决无轨道，无导向，无范围限制焊接的良好方案。 1.2国内外研究现状自1962年美国推出世界上第一台Unimate型和Versatra型工业机器人以来，越来越多的工业机器人投入生产使用中。这其中大约有半数是焊接机器人。焊接机器人是在工业机器人上装备焊接系统，如送丝机、软管、焊枪、焊炬或焊钳，并配备相

工业机器人发展现状与趋势

工业机器人发展现状与趋势工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。自从1962年美国研制出世界上第一台工业机器人以来，机器人技术及其产品发展很快，已成为柔性制造系统(FMS)、自动化工厂(FA)、计算机集成制造系统(CIMS)的自动化工具。广泛采用工业机器人，不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。和计算机、网络技术一样，工业机器人的广泛应用正在日益改变着人类的生产和生活方式。一、工业机器人技术现状及国内外发展的趋势工业机器人是最典型的机电一体化数字化装备，技术附加值很高，应用范围很广，作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业，将对未来生产和社会发展起着越来越重要的作用。国外专家预测，机器人产业是继汽车、计算机之后出现的一种新的大型高技术产业。据联合国欧洲经济委员会(UNECE)和国际机器人联合会(IFR)的统计，世界机器人市场前景看好，从20世纪下半叶起，世界机器人产业一直保持着稳步增长的良好势头。进入20世纪90年代，机器人产品发展速度加快，年增长率平均在10％左右。2004年增长率达到创记录的20％。其中，亚洲机器人增长幅度最为突出，高达43%，如图1所示。

各区域用户工业机器人定购指数（以1996年作为100）国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势： 1．工业机器人性能不断提高（高速度、高精度、高可*性、便于操作和维修），而单机价格不断下降，平均单机价格从91年的10．3万美元降至97年的6．5万美元。 2．机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化；由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机；国外已有模块化装配机器人产品问市。 3．工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统的可*性、易操作性和可维修性。 4．机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制；多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。

工业机器人及智能制造发展现状及趋势分析

工业机器人及智能制造发展现状及趋势分析摘要：工业机器人及智能制造是多学科交叉的产物，随着社会科技的迅速发展，工业机器也不断地更新，智能制造的发展就是科技进步的体现。本文主要阐述了工业机器人及智能制造的发展现状，同时探讨了工业机器人以及我国智能制未来的发展趋势，希望能够给相关人士提供一些参考价值。关键词：工业机器人智能制造发展现状趋势

目录 1、工业机器人的发展现状 (3) 2、智能制造发展现状 (3) 3、国产工业机器人技术的发展趋势 (5) 4、智能制造未来发展趋势 (6) 5、结束语 (7)

1、工业机器人的发展现状工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种相关功能的一种机器。目前，开发的第三代工业机器人，它可以接受人类的指挥，也可以按照预先编排的程序进行运行，还能够根据人工智能技术制定的原则纲领行动。当前，工业机器人发展最具影响力的国家仍然是美国、日本以及中国。美国在工业机器人技术的综合研究水平上还是处于领先的地位，日本生产的工业机器人在数量、种类方面则居世界首位，而我国是当前全球消费工业机器人的最大市场，但是，随着我国科研资源的不断雄厚，工业机器人的必将逐渐趋向中国制造。机器人的运用范围越来越广泛，即使在很多的传统工业领域中人们也在努力使机器人代替人类工作，包括电焊机器人、弧焊机器人、移动机器人、激光加工机器人、真空机器人、洁净机器人等普遍应用，不仅具有高效性、持久性、速度与准确性，还能够更好地完成人力所不能完成的难度高和危险性强的工作，在生产工作中更是零误差、零风险，为企业带来可观的经济效益。 2、智能制造发展现状制造强国战略出台并实施，各级地方政府积极推进地区规划政策落实。我国制造业步入新常态下的攻坚阶段，制造强国战略开始推进实施。经过多年的迅速发展，我国已稳居世界制造业第一大国，对全球制造业的影响力不断提升。但是随着全球经济结构深度调整，我国制造业面临“前后夹击"的双重挑战。从国内来看，经济发展正处于增速换档和结构调整阵痛的关键节点，制造业潜在增长率趋于下降。随着互联网技术及理念加快渗透，制造企业着手推动商业模式、组织方式等多方位转型，以互联网为核心的新一代信息技术加快推广普及，推动企业组织流程、商业模式创新。一

机器人焊接智能化技术的现状与最新发展

40 航空制造技术·2008 年第8期机器人焊接智能化技术的现状与最新发展上海交通大学材料科学与工程学院孔萌林涛陈善本工业机器人技术是当今世界最引人瞩目的高新产业之一。焊接过程的自动化、机器人化以及智能化已经成为焊接行业的发展趋势[1-4]。焊接机器人具有高效率、质量稳定、工作可靠且通用性强等优点，受到制造业的重视。采用机器人焊接已经成为焊接自动化、现代化的主要标志。经过几十年的发展，机器人技术经历了3个阶段。早期的焊接机器人由于其焊接的路径和焊接过程的规范参数是根据实际作业条件预先设置的，在焊接过程中不能根据焊接情况的变化进行实时的在线调整，缺乏“柔性”。随着计算机控制技术、人工智能技术以及网络控制技术的发展，焊接机器人也由早期的示教再现型向以智能化为核心的多传感、智能化的柔性加工单元方向发展。智能焊接机器人的关键技术焊接机器人的智能化技术主要包括：焊接机器人对于焊接动态过程的信息传感技术，焊接机器人运动轨迹控制技术，焊接机器人遥控焊接技术，多机器人协调控制技术，焊接机器人在焊接动态过程与焊接质量的智能控制技术等几个方面[4]。为了实现焊接机器人智能化，文献[5]将现有的智能化技术集成整合，开发了基于局部自主智能焊接机器人系统（LAIWR）。焊接机器人智能化技术的研究现状 1 焊接机器人传感技术焊接机器人向智能化方向发展，增强其柔性和适应性，传感器是必不可少的。对于自主焊接来说，传感器感知外部环境的变化并通知机器人，机器人实时调整工作状态，以适应环境的变化[6]。弧焊用传感器大致可分为直接电弧式、接触式和非接触式3大类。按工作原理可分为机械、机电、电磁、电容、射流、超声、红外、光电、激光、视觉、电弧、声音等传感器。随着最新的计算机视觉理论的发展，国内外许多研究人员对机器人视觉系统在焊接接头特征识别、焊接参数优化、焊炬位姿调整、焊接路径规划、焊缝跟踪、焊接过程熔透控制等方面的应用开展了卓有成效的研焊接机器人具有高效率、质量稳定、工作可靠且通用性强等优点，受到制造业的重视。采用机器人焊接已经成为焊接自动化、现代化的主要标志。孔萌博士，吉林省长春市人，主要研究方向为焊接机器人与焊接自动化。 Present Situation and Recent Development of Intelligent Robot Welding Technology

全球智能制造发展现状

全球智能制造发展现状智能制造产业链涵盖智能装备(机器人、数控机床、服务机器人、其他自动化装备)，工业互联网(机器视觉、传感器、、工业以太网)、工业软件 (ERP/MES/DCS等)、3D打印以及将上述环节有机结合的自动化系统集成及生产线集成等。全球范围来看，除了美国、德国和日本走在全球智能制造前端，其余国家也在积极布局智能制造发展。例如，欧盟将发展先进制造业作为重要的战略，在2010年制定了第七框架计划(FP7)的制造云项目，并在2014年实施欧盟“2020地平线”计划，将智能型先进制造系统作为创新研发的优先项目。加拿大制定的1994-年发展战略计划，将具体研究项目选择为智能计算机、人机界面、机械传感器、机器人控制、新装置、动态环境下系统集成。根据工信部的统计，2010年以来我国制造业产值规模占全球的比重在 19%-21%之间。2016年，我国智能制造行业产值规模达12233亿元。据此测算，2016年，全球智能制造产值规模在8687亿美元左右。2017年，全球智能制造持续高速增长的态势，预计2017年全年产值规模将达到1万亿美元左右。 ◆全球工业机器人行业发展现状工业机器人是智能制造业最具代表性的装备。根据IFR(国际机器人联合会)发布的最新报告，2016年全球工业机器人销量继续保持高速增长。2016年全球工业机器人销量约29.0万台，同比增长14%。其中，中国工业机器人销量9万台，同比增长31%。IFR预测，未来十年，全球工业机器人销量年平均增长率将保持在12%左右。预计2017全年，全球工业机器人销量在33万台左右。全球智能制造发展发展前景及趋势 2017年，具有连接和感知能力的机器人继续引领智能制造发展，随着AI 技术的进步，工业机器人也变得更加智能，并能够感知，学习和自己做决策。前瞻产业研究院结合当前全球智能制造的发展现状和发展趋势，保守估计未来几年全球智能制造行业将保持15%左右的年均复合增速，预计到2023年全球智能制造的产值将达到23108亿美元左右。（三）面对智能制造发展的迫切需求及市场空间，国内各领域企业纷纷进军系统解决方案领域国内智能制造改造需求迫切，系统解决方案市场需求广阔。一是随着国内劳动力人口逐渐减少以及劳动力成本的逐渐上升，企业迫切需要实施机器换人战略，就工业机器人来看，2014年国内工业机器人销售同比增长了56%。二是互联网时代，用户需求日趋多样化、定制化，企业订单呈现出小型化、碎片化的发展趋势，

以机器人为代表的智能制造作为第三次工业革命的重要标志之一剖析

以机器人为代表的智能制造作为第三次工业革命的重要标志之一，发达国家纷纷抢抓机遇，快速行动，谋求抢占技术研发和产业发展制高点。中国作为“世界工厂”，产业机器人替代空间巨大，市场潜力广阔。成都市委、市政府十分关注、高度重视机器人的技术演进和产业发展，将创造条件、整合资源、营造环境，大力引进国内外机器人产业核心企业和领军人才，加快关键技术和装备研发制造，优先发展工业制造领域机器人，稳步发展家庭服务型机器人，着力打造全国无人机产业示范基地，培育发展机器人维修、培训与服务产业，力争将成都建设成为国内重要的机器人研发制造基地。同时，《成都市机器人产业技术路线图》由四川（成都）两院院士咨询服务中心编制。 2015年以来，随着《中国制造2025》及其重点领域技术路线图的发布和国家发展改革会等三部委《智能制造装备创新发展工程实施方案》的出台，以及工业和信息化部《智能制造试点示范专项行动》等政策的实施，自主品牌机器人发展壮大步伐加快。可以预见的是工业机器人将发展迅速，自主品牌服务机器人将开始发力，机器人零部件国产化将加速。

预计2016年，随着《战略性新兴产业“十三五”发展规划》、《机器人产业“十三五”发展规划》、新的促进产业结构调整和智能制造政策的酝酿出台，制造业、家政、医疗健康、娱乐教育、公共安全事件处理等方面对机器人的需求量会不断增长，机器人产业将迎来新的巨大的发展空间，自主品牌机器人将进一步发展壮大。为了适应成都大力发展高端产业，重点发展战略性新兴产业、先进制造业和现代服务业的要求，整合我市机器人产业的优势资源，形成推动机器人产业快速发展的整体合力，成都市科技局、市科协等领导单位顺势而为，敦作促进，在会议期间，成立了成都市机器人产业技术创新联盟、机器人技术与应用专业委员会，为团结成都地区机器人产业界同仁，推动我市机器人产业发展奠定了组织基础。在我市科技扶持项目中，结合国家智能制造产业规划，重点支持本地电机、减速器、控制器、传感器等企业的研发生产，尤其对有核心技术的研发突破给予重点支持。一台智能制造设备从最初研制成功到提升核心技术，再到成为高精尖产品，需要经过反复试验，而我国当前的科研制度本身与评价指标并不鼓励后续研究，为此，我市科技主管部门对以机器人为核心的技术型企业，应加强科技项目的后续服务能

智能化是工业机器人的发展方向

Column 专栏智能化是工业机器人的发展方向 2012年6月4日～7日，“第十七届北京?埃森焊接与切割展览会”在中国北京举行。“埃森展”作为全球两大专业国际焊接展之一，已成功举办了十六届，在全球焊接与切割行业产生了深远的影响，用业内人士的话来说，该展会已发展成为焊接行业不可替代的综合交流平台。无论哪类展会，能在展台上现场展示的设备绝对是最抢眼的。而在自动化设备中，工业机器人无疑是最吸引观众眼球的展品。颜色鲜艳、体积庞大、动作敏捷、多才多艺都是它们的亮点。展台上时而快速转动，时而稳健细致的机器手臂在半空中灵动，仿佛每台机器人都注入了生命。走遍整个展会不难发现，机器人厂商的数量与以往相比增加了不少，尽管并不是所有厂商的机器人都像我们所认知的一样，有很高的科技含量，但已经有很多企业建立了机器人部门，准备在工业机器人领域“大展拳脚”。这也证明工业机器人的市场正在逐渐开拓，厂商们看到了其中的潜力，更希望自己可以应势而上，不错过这样的发展机会。 [机器人] 熟知机器人产品的人都知道，机器人诞生的目的就是替代人工劳动，特别是在恶劣环境和高劳动强度的要求下，一些人工无法完成的工作，交给机器人就能既高效又准确的完成。近些年，随着机器人技术被越来越多的制造业厂商认可，机器人的销售量迅猛增长，在销量增多的同时企业的需求也在不断提升。为了满足不断变化的市场需求，唯一能做的就是增加产品的技术含量，将工业机器人真正做到智能化。 ABB实现高成本效益的连续生产 ABB新型IRB 1520ID是一款高精度中空臂弧焊机器人（集成配套型），能够实现连续不间断地生产，可节省50%的维护成本，与同类产品相比，焊接单位成本最低，专为弧焊工艺而设计。所有线缆和软管束均位于机器人上臂内部，简化了编程，优化了对所有介质（包括焊接电源、焊丝、保护气和压缩空气）的保护。集成配套的设计提高了精度，将管件寿命延长了50%，同文/顾硕

焊接机器人的行业中广泛应用

焊接机器人的行业中广泛应用焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人，它主要包括机器人和焊接设备两部分。其中，机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成；而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人，还应配有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。 1、点焊机器人的特点由于采用了一体化焊钳，焊接变压器装在焊钳后面，所以点焊机器人的变压器必须尽量小型化。对于容量较小的变压器可以用50Hz工频交流，而对于容量较大的变压器，工业上已经开始采用逆变技术把50Hz工频交流变为600～700Hz交流，使变压器的体积减少、减轻。变压后可以直接用600～700Hz交流电焊接，也可以再进行二次整流，用直流电焊接，焊接参数由定时器调节。目前，新型定时器已经微机化，因此机器人控制柜可以直接控制定时器，无需另配接口。点焊机器人的焊钳，用电伺服点焊钳，焊钳的张开和闭合由伺服电机驱动，码盘反馈，使焊钳的张开度可以根据实际需要任意选定并预置，而且电极间的压紧力也可以无级调节。电伺服点焊钳具有如下优点：（1）每个焊点的焊接周期可大幅度降低，因为焊钳的张开程度是由机器人精确控制的，机器人在点与点之间的移动过程，焊钳就可以开始闭合；而焊完一点后，焊钳一边张开，机器人就可以一边位移，不必等机器人到位后，焊钳才闭合或焊钳完全张开后机器人再移动。（2）焊钳张开度可以根据工件的情况任意调整，只要不发生碰撞或干涉，可尽可能减少张开度，以节省焊钳开度，节省焊钳开合所占的时间。（3）焊钳闭合加压时，不仅压力大小可以调节，而且在闭合时两电极是轻轻闭合，可减少撞击变形和噪声。 2、弧焊机器人的特点弧焊机器人多采用气体保护焊方法（MAG、MIG、TIG），通常的晶闸管式、逆变式、波形控制式、脉冲或非脉冲式等的焊接电源都可以装到机器人上作电弧焊。由于机器人控制柜采用数字控制，而焊接电源多为模拟控制，所以需要在焊接电源与控制柜之间加一个接口。近年来，国外机器人生产厂都有自己特定的配套焊接设备，在这些焊接设备内已经插入相应的接口板，所以弧焊机器人系统中并没有附加接口箱。应该指出的是，在弧焊

工业机器人的智能化技术讲课稿

机器人的智能化技术学院：机械工程学院班级：姓名：学号：

一、前言从感觉到记忆到思维这一过程，称为“智慧”，智慧的结果就产生了行为和语言，将行为和语言的表达过程称为“能力”，两者合称“智能”。智能机器人之所以叫智能机器人，这是因为它有相当发达的“大脑”。在脑中起作用的是中央计算机，这种计算机跟操作它的人有直接的联系。最主要的是，这样的计算机可以进行按目的安排的动作。大多数专家认为智能机器人至少要具备以下三个要素：一是感觉要素，利用形形色色的内部信息传感器和外部信息传感器，如视觉、听觉、触觉、嗅觉，用来认识周围环境状态；二是运动要素，除具有感受器外，它还有效应器，作为作用于周围环境的手段，对外界做出反应性动作；三是思考要素，根据感觉要素所得到的信息，思考出采用什么样的动作。感觉要素包括能感知视觉、接近、距离等的非接触型传感器和能感知力、压觉、触觉等的接触型传感器。这些要素实质上就是相当于人的眼、鼻、耳等五官，它们的功能可以利用诸如摄像机、图像传感器、超声波传成器、激光器、导电橡胶、压电元件、气动元件、行程开关等机电元器件来实现。对运动要素来说，智能机器人需要有一个无轨道型的移动机构，以适应诸如平地、台阶、墙壁、楼梯、坡道等不同的地理环境。它们的功能可以借助轮子、履带、支脚、吸盘、气垫等移动机构来完成。在运动过程中要对移动机构进行实时控制，这种控制不仅要包括有位置控制，而且还要有力度控制、位置与力度混合控制、伸缩率控制等。智能机器人的思考要素是三个要素中的关键，也是人们要赋予机器人必备的要素。思考要素包括有判断、逻辑分析、理解等方面的智力活动。这些智力活动实质上是一个信息处理过程，而计算机则是完成这个处理过程的主要手段。智能的发达是第三代机器人的一个重要特征。人们根据机器人的智力水平决定其所属的机器人代别。有的人甚至依此将机器人分为以下几类：受控机器人——“零代”机器人，不具备任何智力性能，是由人来掌握操纵的机械手；可以训练的机器人——第一代机器人，拥有存储器，由人操作，动作的计划和程序由人指定，它只是记住（接受训练的能力）和再现出来；感觉机器人——机器人记住人安排的计划后，再依据外界这样或那样的数据（反馈）算出动作的具体程序；智能机器人——人指定目标后，机器人独自编制操作计划，依据实际情况确定动作程序，然后把动作变为操作机构的运动。因此，它有广泛的感觉系统、智能、模拟装置（周围情况及自身——机器人的意识和自我意识）二、发展过程起初，机器人的本体上没有智能单元只有执行机构和感应机构，它具有利用传感信息（包括视觉、听觉、触觉、接近觉、力觉和红外、超声及激光等）进行传感信息处理、实现控制与操作的能力。受控于外部计算机，在外部计算机上具有智能处理单元，处理由受控机器人采集的各种信息以及机器人本身的各种姿态和轨迹等信息，然后发出控制指令指挥机器人的动作。随着科学技术的进步，机器人通过计算机系统与操作员或程序员进行人－机对话，实现对机器人的控制与操作。虽然具有了部分处理和决策功

焊接智能化与智能化焊接机器人技术研究

龙源期刊网 https://www.360docs.net/doc/a214338268.html, 焊接智能化与智能化焊接机器人技术研究作者：莫明朝来源：《中国科技纵横》2017年第09期摘要：随着我国科学技术的不断发展，机器人焊接智能化技术也逐渐提升，越来越多的制造企业都提高了对焊接智能化技术的重视度，机器人已经不再是稀有产品，采用智能化机器人来代替人工焊接已经成为触手可及的梦想，本文就针对焊接智能化与智能化焊接机器人技术进行了分析和研究。关键词：焊接智能化；焊接机器人技术；分析研究中图分类号：TG409 文献标识码：A 文章编号：1671-2064（2017）09-0081-02 近几年，伴随各种智能化技术的普及，焊接生产过程也逐渐朝着智能化、自动化的方向发展，当前，采用焊接机器人技术进行焊接已经成为我国实现焊接智能化的重要标志，相对于传统的焊接技术来说，机器人焊接技术主要具有自动化程度高、焊接速度快、焊接质量佳等优势，但是从当前的现状看，我国的机器人焊接技术还存在成本高、焊接时间长等问题，只有解决这些问题，才能进一步拓展我国智能化机器人焊接技术的应用范围。 1 焊接智能化与智能化焊接机器人技术的研究现状 1.1 焊接路径规划技术焊接机器人的焊接路径主要包括三种，即在线自主编程法、手工示教法和离线编程法。以下是具体分析： 1.1.1 在线自主编程法在线自主编程法主要是通过视觉传感器来实现对焊缝的自动识别，同时绘制出焊缝在机器人基坐标下的三维图形，这样就能达到机器人焊接在线自主规划路径的目的，这种方式可以避免人工焊接中因观察失误而导致的问题，能有效提升焊接机器人的智能化水平，将成为当前以及今后一段时间我国焊接路径规划技术的发展方向，为了避免在线自主编程法在应用过程中出现误差，一些著名学者在现有的视觉传感技术之上进行了更进一步的研究，以缩小焊缝定位的误差，当前，利用在线自主编程法进行焊接路径的规划已经能够将误差控制在合理的范围之内，基本能符合一般电弧焊接技术的需求。 1.1.2 手工示教法所谓手工示教法，指的就是通过操作工人手动操作示教盒，实现对焊接轨迹的在线控制的一种方法，这种焊接路径规划技术主要具有适应性强、灵活性高、操作便捷等优势，在焊接机

焊接机器人离线编程应用技术

焊接机器人离线编程应用技术一、引述随着国内外机械装备制造事业飞速发展，对各种机械设备的生产周期、产品质量、制造成本，提出了更高的要求。为了适应这种形势，设法提高及保证焊接接头质量的稳定性，机器人的柔性优势正是解决这一问题的的良好方案。二、机器人系统简介通用工业机器人，按其功能划分，一般由 3 个相互关连的部分组成：机械手总成、控制器、示教系统（即示教盒）。机械手总成是机器人的执行机构，它由驱动器、传动机构、机器人臂、关节、末端操作器、以及内部传感器等组成，它的任务是精确地保证末端操作器所要求的位置，姿态和实现其运动；控制器是机器人的神经中枢，它由计算机硬件、软件和一些专用电路构成，其软件包括控制器系统软件、机器人专用语言、机器人运动学、动力学软件、机器人控制软件、机器人自诊断、自保护功能软件等，它处理机器人工作过程中的全部信息和控制其全部动作；示教系统是机器人与人的交互接口，在示教过程中它将控制机器人的全部动作，并将其全部信息送入控制器的存储器中，它实质上是一个专用的智能终端。三、机器人编程的类型与应用方法目前的机器人编程可以分为示教编程与离线编程两种方式。示教编程是指操作人员利用示教盒控制机器人运动，使焊枪到达完成焊接作业所需位姿，并记录下各个示教点的位姿数据，随后机器人便可以在“再现”状态完成这条焊缝的焊接。离线编程是利用三维图形学的成果，在计算机的专业软件中建立起机器人及其工作环境的模型，通过软件功能对图形的控制和操作，在不使用实际机器人的情况下进行编程，进而自动计算出符合机器人语言的文本程序，再通过计算机的仿真模拟运行后将最终的数据程序传至机器人控制系统直接使用。示教编程与离线各有特点。在示教过程中，编程效果受操作人员水平及状态的影响较大，示教时，为了保证轨迹的精度，通常在一段较短（如100mm）的样条曲线焊缝上需要示教数十个数据点，以保证焊接机器人运行平滑及收弧点位置的一致。每段在线示教编程都需要花很长的时间。因要尽量保证示教点在焊缝轨迹上，并且要让焊枪姿态的连续变化，对操作人员的水平要求很高。另外，示教的精度完全靠示教者的经验目测决定，对于复杂路径难以保证示教点的精确结果。而离线编程是将机器人所有编程的工作内容在

工业机器人常见的牛逼的十大品牌

工业机器人常见的牛逼的十大品牌在工业4.0和智能化生产的推动下，国内轮胎业“以机代人”、“机器换人”现象越来越普遍。机器人上岗，正助力中国轮胎制造业走向自动化和智能化。那么，世界上最著名的机器人品牌有哪些？各品牌机器人分别有哪些特点？轮胎世界网简要做一盘点。发那科（FANUC）——日本FANUC （发那科）是日本一家专门研究数控系统的公司，成立于1956年，是世界上最大的专业数控系统生产厂家，目前占据全球70%的数控系统市场份额。该公司的机器人产品系列多达240种，负重从0.5公斤到1.35吨，广泛应用于装配、搬运、焊接、铸造、喷涂、码垛等不同生产环节。库卡（KUKARoboterGmbh）——德国库卡（KUKA）是世界工业机器人和自动控制系统领域的顶尖制造商，产品广泛应用于汽车、冶金、食品和塑料成形等行业。KUKA在全球拥有20多个子公司，其中大部分是销售和服务中心。共产品最通用的应用范围包括工厂焊接、操作、码垛、包装、加工或其他自动化作业。那智（NACHI）不二越——日本那智不二越公司总部在日本，公司成立于1928年，除了做精密机械、刀具、轴承、油压机等外，机器人部分也是其重点产品。该公司专业做大型的搬运机器人、点焊和弧焊机器人、涂胶机器人、高温等恶劣环境中的专用机器人，以及精密机器配套

的机器人和机械手臂等，应用领域包括航天工业，轨道交通、汽车制造、机加工等。目前，那智不二越的中国机器人市场占该公司全球售额的15%。川崎机器人——日本川崎机器人（天津）有限公司是由川崎重工业株式会社100%投资，并于2006年8月注册成立，主要负责川崎重工生产的工业机器人在中国境内的销售、售后服务（保养、维护、维修等）、技术支持等相关工作。川崎机器人在物流生产线上提供了多种多样的机器人产品，尤其以码垛搬运等机器人种类繁多。ABBRobotics机器人——瑞典ABB集团总部位于瑞士苏黎世，由两个历史均达100多年的国际性企业瑞典的阿西亚（ASEA）和瑞士的布朗勃法瑞（BBCBrownBoveri）在1988年合并而成。ABB是电力和自动化技术领域的领导者，其机器人产品和解决方案广泛应用于汽车制造、食品饮料、计算机和消费电子等众多行业的焊接、装配、搬运、喷涂、精加工、包装和码垛等不同作业环节。史陶比尔（Staubli）——瑞士史陶比尔集团制造生产精密机械电子产品，包括纺织机械、工业接头和工业机器人。该公司已开发出系列齐全的机器人，包括SCARA四轴机器人、六轴机器人，应用于注塑、喷涂、净室、机床等环境的特殊机器人，以及控制器和软件等。针对塑料工业，史陶比尔专门开发了系列机械手臂，并配备相应的V AlPlast塑料工业应用软件，完全实现了注塑机的辅助操作。柯马（COMAU）——意大利柯马（COMAU）

工业机器人及智能制造发展现状和发展趋势

2017年第10期（下转第49页）时代农机 TIMES AGRICULTURAL MACHINERY 第44卷第10期Vol.44No.10 2017年10月Oct.2017 作者简介：荣伟（1981-），江西萍乡人，大学本科，讲师。工业机器人及智能制造发展现状和发展趋势荣伟 (,330039) 摘要：随着时代的进步，机器人技术也在迅速的发展着，我国一些大型企业利用机器人在制造、搬运等岗位工作，也让机器人的使用越来越广泛。根据机器人在其相关的岗位情况，在了解了国内外工业机器人技术发展的基础上，对我国产业发展进行分析和思考，希望能引进国内外最先进的技术，为我国的工业机器人的技术发展保驾护航。关键词：机器人；工业机器人；智能制造；发展现状；发展趋势我国的工业机器人诞生于20世纪60年代，但是到了90年代才得到了快速的发展，这也是最早一批的工业机器人技术。此技术是结合了计算机、人工智能、仿生学等多项技术结合而成的高科技产品，在当代的应用可以说是非常广泛。工业机器人的出现就是为了减轻人工劳动强度，同时为了解决制造业的工业生产需求，提高生产质量等，代替了传统的人工工作，也保障了企业的生产效率。我国目前的工业机器人已经投入使用至今已有20多年的历史，经过历史的变迁，也基本实现了自主研发设计，促进了我国工业、制造业等行业的发展。随着现代技术的不断创新与发展，我国已经逐渐成为被世界所公认的制造业大国。从2009年至今，我国机器人的市场就在不断的发展，平均每年的增长率就超过了40%，工业机器人的市场就已经占了全球市场的五分之一，如今以清洁清扫等服务型机器人慢慢的走进群众的市场。因此，掌握我国当前工业机器人市场的需求非常重要，所以发展工业机器人为核心的智能制造技术将是我国实现制造业的转型之路。 1国内工业机器人产业发展现状 1.1国内工业机器人市场发展迅猛根据以往的工业信息数据显示，早在2004年智能制造业和交通等方面就已经得到了很好的发展，其中，以机器人为主的人工智能制造业备受关注。在新的科技革命推动下，各国的技术和产业发展的竞争也变得越来越激烈，而过去站在制造业最顶端的企业也进行了大规模的改革。根据统计，一些外资企业在我国销售的机器人高达27000多台，比2016增长了20%；2013年我国市场共计销售机器人37000台，占领了全球总销量的五分之一，超越了过去的领头企业，成为全球第一大工业机器人市场。根据国际制造业协会预测，在2017年，我国的机器人销售量有可能会超过13万台，成为全球需求量最大的工业机器人市场。 1.2国产工业机器人需向高端突破虽然近年来机器人技术在不断的发展和创新，但是我国一直都没有形成自主品牌和具备一定技术要求的生产企业。和其他发达国家相比，我国的制造产业发展显得非常缓慢，并且技术不到位，根据过去的数据研究显示，当前国外的品牌机器人已经占领中国市场的90%。同时我国生产机器人时，需要使用到的核心零件还是需要从国外购买，这让我国在技术方面就已经被别人远远的超越。根据数据显示，机器人产业链主要分为三大模块，我国企业处于下游状态，需要通过购买国外的零件，再根据客户需求进行设计生产，从而产生利润。显然长期落后于别国，但是在如今国内制造业市场技术迅速发展的时代，我国企业一定要抓住机会，刻苦研发，争取早日实现机器人核心零件的供应，在激烈的竞争中站稳脚跟。1.3国内工业机器人市场特点（1）我国社会经济的发展也推动了汽车产业的发展，而汽车产业的高速发展又带动了工业机器人市场的发展。从2000年开始，一些大型汽车企业以自动化程度高、创新技术强等优势，带动了我国工业机器人的市场需求量。（2）我国经济发达的重要地区也是推动工业机器人的重要市场。所以其主要的使用地都集中在一线城市，如北京、上海等，这些地方的工业机器人使用量就已经占全国总量的一半。（3）国内一些合资企业和外企是工业机器人的主要用户。因为这些企业的运作自动化程度高，所以在这方面的需求量也就相对多。（4）人工费用不断增加，也带动了工业机器人的发展，让一些企业不得不选择使用工业机器人来完成生产。社会经济的快速发展，生产业的工作人员由原来仅仅为了解决温饱问题转变为对生活条件、薪资待遇等方面都有非常高的要求，例如，焊接、搬运等工作环境相对比较累且较差的岗位将会被机器人所替代。 2国产工业机器人技术应用研究进展及发展趋势近些年以来，我国相关部门推动机器人的产业发展，科技部门通过自主研发，从多方面的角度进行不断创新，终于在其的设计水平和技术有了非常大的进步。总体来说，一些大型的企业也可以生产出机器人的关键零件，经过不断的学习和努力，我国现已经研发出喷漆、装配等非常多的工业性机器人。少部分的生产企业与科研单位已经掌握了控制机器人的制造技术和驱动系统的硬件生产技术等，其中的编程技术和最核心的技术已经差不多达到了国际的生产水平，这些技术的创新已经证明了我国工业机器人在世界智能生产业上的地位。我国工业机器人的研究方案在“十五”期间就已经得到了很大的认可，在关键核心技术上也打破了传统技术。虽然机器人在我国的应用非常广泛，各行各业都离不开它，但是都是使用进口机器人，这让工业型机器人在市场上 46

焊接机器人离线编程应用技术

焊接机器人离线编程应用技术标准化管理处编码[BBX968T-XBB8968-NNJ668-MM9N]

人工智能化时代工业机器人的发展

人工智能化时代工业机器人的发展摘要：随着日臻完善的科学技术，在人们的生产和生活中，开始不断渗透人工智能。未来发展的必然趋势，就是人工智能。新的历史时期，我国机器人得到了快速发展。工业机器人凭借着高强度、高效率的优势，在诸多工业领域，逐渐将人力所取代，由此促进了企业产品质量和生产效率的大幅提升。人工智能时代的工业机器人的技术更加成熟，使用也更加广泛。基于此，本文对工业机器人发展现状、趋势以及发展过程中存在不足，需要着重解决的问题进行了探讨，以期促进人工智能时代工业机器人的发展。关键词：工业机器人；人工智能；现状；趋势随着飞速发展的互联网技术，人工智能时代到来，促进了工业机器人的发展。在大数据的支持下，极大的提升了工业机器人产品的性能。使工业机器人向着更加智能化的方向发展，有着更低的投入成本、更加简单的操作和更高的精准度，能对不同领域的应用给予满足。工业机器人的出现，能对人工劳动强度进行缓解，将工厂中焊接、搬运、产品检测等工作逐一取代。在节约成本的同时，还促进了产品质量和生产效率的提高。 1.工业机器人发展现状 1.1不断扩大了工业机器人市场作为工业生产大国，中国也是最大的工业机器人应用市场。随着不断提高的经济发展水平，在工业生产中，也不断增大了对工业机器人的需求，随之扩大了工业机器人市场。与此同时，随着进一步加剧的人口老龄化，对工业机器人的需求将会更加广阔，由此持续扩大了工业机器人市场需要。 1.2工业机器人企业快速成长新的历史时期，各大企业开始加大力度研发工业机器人。不管是传统的机器人企业，还是新兴的互联网企业，都在致力于工业机器人领域的研究。工业机器人企业的快速成长开始不断完善工业机器人发展体系，并实现了工业机器人的迅速迭代更新。同时，工业机器人行业也有着更加完善的规范。从工业机器人生产的质量要求到售后服务，都严格规定了其行业标准，使工业机器人的行业规范不断完善。 1.3工业机器人技术研发取得突破一是工业机器人的制造技术和本体设计研发都得到了突破性进展，开始广泛运用于物流搬运、汽车等领域；二是工业机器人的零件技术也加大了研发力度。不仅一些减速器企业取得了突破性进展，同时伺服电机设计、生产中的诸多问题也同时得到了解决，取得了技术性的突破。 2.人工智能时代工业机器人的发展趋势 2.1 增强了工业机器人整体性能，具有更广泛的适用范围近些年来随着迅猛发展的科学技术，开始在工业生产中应用越来越多类型的工业机器人。尽管不断降低了机器人的单机，但是却也在不断改善其性能，对于高强度的工作，能更加精准的完成。例如，利用工业机器人的机械手，能将各种重复性工作高效完成，并且开始在包装以及安装等多个领域运用。随着人工智能的发展，开始不断提高了工业机器人的机械手的性能，在工业机器人中运用人工智能技术，实现高效率、高精度的工作，促进了工业机器人的整体性能的提高。 2.2工业机器人朝生物性和仿生性方向发展首先，对于一些人们无法完成的工作，利用工业机器人的生物性和仿生性特