有好东西愿意与人一起分享活动目标

１、教育幼儿关心他人，有好东西愿意与人一起分享。

２、培养幼儿积极参与表演，大胆在集体面前表述的兴趣和能力。

３、引导幼儿运用以有生活进行故事创编。

活动准备

１、请大班幼儿排演好情景故事表演；

２、小鸡、小猫、蚂蚁、小狗、小兔、小鸭等动物头饰；

３、玩具推车一辆；

４、小兔、小羊布偶各一个。

活动过程

１、引导幼儿自由交谈，引出活动主题。

你喜欢吃什么？如果你得到自己最喜欢吃的东西时你会怎样做？

１、请幼儿观看情景故事表演。

２、教师通过提问，引导幼儿回忆故事情节。

小动物们最喜欢吃什么？当他们得到自己最喜欢吃的东西时，是怎样说的？

３、引导幼儿运用以有生活经验进行故事创编。

你知道还有哪些小动物爱吃什么东西？如果他们得到自己最喜欢吃的东西时，会分给谁一起吃呢？

４、教师扮演贝贝，幼儿自由选择动物角色，师生共同表演故事"美味食品车"。５、教师拿出皮球，请幼儿进行游戏：我想请小朋友们一起来玩皮球，可是皮球不够怎么办呢？启发幼儿能够互相分享玩具，体验分享的快乐。

全向移动机器人的运动控制

全向移动机器人的运动控制作者：Xiang Li, Andreas Zell 关键词：移动机器人和自主系统，系统辨识，执行器饱和，路径跟踪控制。摘要：本文主要关注全向移动机器人的运动控制问题。一种基于逆运动学的新的控制方法提出了输入输出线性化模型。对执行器饱和及驱动器动力学在机器人性能体现方面有重要影响，该控制法考虑到了以上两个方面并保证闭环控制系统的稳定性。这种控制算法常用于真实世界的中型组足球机器人全方位的性能体现。

1.介绍最近，全方位轮式机器人已在移动机器人应用方面受到关注，因为全方位机器人“有一个满流动的平面，这意味着他们在每一个瞬间都可以移动，并且在任何方向都没有任何调整”。不同于非完整的机器人，例如轮式机器人，在执行之前具有旋转任何所需的翻译速度，全方位机器人具有较高的机动性并被广泛应用在动态环境下的应用，例如在中型的一年一度的足球比赛。大多数移动机器人的运动控制方法是基于机器人的动态模型或机器人的运动学模型。动态模型直接描述力量施加于车轮和机器人运动之间的关系，以外加电压的每个轮作为输入、以机器人运动的线速度和角加速度作为输出。但动态变化所造成的变化的机器人惯性矩和机械组件的扰动使控制器设计变得较为复杂。假设没有打滑车轮发生时，传感器高精度和地面足够平坦，由于结构的简单，因而运动模型将被广泛应用于机器人的设计行为中。作为输入运动学模型是机器人车轮速度，输出机器人的线速度和角速度，机器人的执行器的动力都快足以忽略，这意味着所需的轮速度可以立即达到。然而，该驱动器的动态极限，甚至降低了机器人在真实的情况中的表现。另一个重要方面是机器人控制的实践：执行器饱和。因机器人轮子的指挥电机速度是有饱和的界限的，执行器饱和能影响到机器人的性能，甚至使机器人运动变得不稳定。本文提出了一个全方位的机器人的一种运动控制方法，这种控制方法是基于逆输入输出的线性的运动学模型。它需要不仅考虑到驱动器动力学的识别，但也需要考虑到执行器饱和控制器的设计，并保证闭环控制系统系统稳定性。本文其余的部分：在2节介绍了运动学模型的一个全方位的中型足球机器人；在3节介绍了路径跟踪与定位跟踪问题基于逆运动学模型的输入输出线性化的解决方法，其中包括执行器饱和分析；4部分介绍了动态识别器及其在控制性能方面的影响；最后的实验结果和结论讨论部分分别在5和6。

机器人控制与轨迹规划实验

机器人控制与轨迹规划实验报告姓名：学号：学院：电话：邮箱： 2016年5月

论述题（每题10分） 1)SSF2000机器人有哪几个轴，请对每一个轴的性能进行详细说明； 2)对于示教模式、再现模式、远程模式进行详细说明； 3)对于关节插补、直线插补、圆弧插补、自由曲线插补方法进行详细说明； 4)如何实现程序内容的删除； 5)请详细说明在示教模式下如何实现机器人第7轴的运动控制； 6)请对机器人常用坐标系进行详细说明； 7)机器人安全模式分为哪几种？ 8)试述机器人示教编程的过程及特点。现场操作题（20分）

一、SSF2000机器人有哪几个轴，请对每一个轴的性能进行详细说明：答：SSF2000机器人具有6个控制轴，其中，基本轴3个，分别为S轴、L轴、U轴；腕部轴3个，分别为R轴、B 轴、T轴。各个轴的作用及性能如下： 1、S轴，控制本体左右回转，最大动作范围：±170°，最大速度：3.67 rad/s，210?/s； 2、L轴，控制下臂前后运动，最大动作范围：+155°，-90°，最大速度：3.32 rad/s，190?/s； 3、U轴，控制上臂上下运动，最大动作范围：+250°，-175°，最大速度：3.67 rad/s，210?/s； 4、R轴，控制上臂带手腕回旋，最大动作范围：±180°，最大速度：6.98 rad/s，400?/s，允许力矩：11.8N·m，允许惯性力矩：0.24Kg·m2； 5、B轴，控制手腕上下运动，最大动作范围：+225°，-45°，最大速度：6.98 rad/s，400?/s，允许力矩：8.8N·m，允许惯性力矩：0.17Kg·m2； 6、T轴，控制手臂回旋，最大动作范围：±360°，最大速度：10.47 rad/s，600?/s，允许力矩：5.9N·m，允许惯性力矩：0.06Kg·m2。二、对于示教模式、再现模式、远程模式进行详细说明答：1、示教模式：即“TEACH”模式，可用示教编程器进行轴操作和编辑，在此模式中，外部设备发出的启动信号无效。在示教模式下可以进行：编制、示教程序、修改已登录程序、各种特性文件和参数的设定。示教时，必须把示教编程器的模式旋钮旋至“TEACH”。

工业机器人的运动轨迹

专题综述课程名称工业自动化专题题目名称工业机器人的运动轨迹学生学院____ _ 自动化________ 专业班级___ _ _ 学号学生姓名___ _ _ 指导教师_____ _____ 2013 年 6月 27日

工业机器人的运动轨迹综述【摘要】：随着知识经济时代的到来，高技术已成为世界各国争夺的焦点，机器人技术作为高技术的一个重要分支普遍受到了各国政府的重视。自此，多种不同的研究方向都在工业机器人实时高精度的路径跟踪来实现预期目的。而工业机器人的运动轨迹又是重中之重，在得到反馈信息之后，如何作出应答，并且实时检查轨迹与所计算出的轨迹是否吻合，为此也要进行追踪与动作修正。【关键词】：工业机器人，视觉，路径跟踪，轨迹规划，高精度 1.机器人视觉，运动前的准备实际的工业现场环境复杂，多种因素都有可能导致系统在运行过程中产生一定的偏差、测量精度降低，引起误差的原因主要有温度漂移和关节松动变形等，使测量模型的参数值改变从而导致定位误差增大，因此需要定期对工业机器人视觉测量系统进行精确的校准，从而实现精确定位和视觉测量。更少不得必要的优化。 1.1基于单目视觉的工业机器人运动轨迹准确度检测建立的工业机器人单目视觉系统，整个系统主要由单目视觉单元，监控单元和机器人执行单元三大单元组成。单目视觉单元为一台固定在机器人上方的CCD摄像机，负责摄取工作环境中的目标并存入图像采集卡缓冲区；监控单元负责监控各工作站的当前状态，并完成对存储图像进行相关处理的工作，达到识别定位目标的目的；执行单元负责驱动机械手实施抓取操作。 1.2基于双目视觉的工业机器人运动轨迹准确度检测以立体视觉理论为基础，研究了基于空间直线的二维投影面方程。根据投影面的空间解析几何约束关系，建立基于直线特征匹配的双目视觉误差测量的数学模型。在该模型基础上采用将两台摄像机固定于工业机器人末端的方案．对关节型工业机器人运动轨迹的准确度进行了检测。结果表明，该检测方法简单实用，基本上可以满足工业机器人CP性能检测的要求。 1.3一种面向工业机器人智能抓取的视觉引导技术研究为实现工业机器人自主识别并抓取指定的目标，提出了一种基于计算机视觉引导的解决方法。该方法利用指定目标的3D数据模型，以及由两台或者多台CCD摄像机从工作场景中不同角度获；取到的数字图像，经过目标姿态估算、投影计算并生成投影图像，再利用投影

机器人社团活动计划

东关小学机器人社团活动计划根据课程改革的精神，“机器人”进入课堂教学是“信息技术与学科整合”发展趋势。我校从2016年开始组织学生参加机器人科技活动，并计划组织学生参加省级和市级的机器人比赛，以期取得较好成绩。今年我校开设机器人的社团活动，我们边教学边探索，为我们的机器人兴趣小组教学开展机器人课程教学积累经验。经过改进和积极探索，有了很多的体会和收获。现将我校机器人课堂教学的设计方案汇报如下: 一、教学思想：（一）学习理念：机器人是集科技知识启蒙、创造性思维训练及创造力开发的最佳载体。可以适合于普通大、中、小学对学生进行全面培养、提升现代学生的创造力、想象力与科学技能方面的素质教育。在机器人课堂教学中应该做到而且能做到彻底改变过去单一的教师灌输、学生被动接受的教学模式，让学生在“玩中学”，“做中学”，在机器人的模型拼装、编程控制调试的实践过程中去体验，去掌握知识、去提高能力、去创新。注重的不是结果如何，更重要的是实践的过程。最终学会学习、学会研究，为学生的终身学习打下基础。（二）学习对象：我校同时在三年级，四年级，五年级组织机器人兴趣小组开设机器人课程教学。计划学时数：一个学期12次课。（三）学习模式：学习和掌握机器人的过程主要动手做（模型设计）和编程（实现动作控制），旨在动手能力和创新意识的培养。十分适合采用项目教学法和探究性学习模式。项目教学法，是师生通过共同实施一个完整的项目的工作过程而进行的教学活动。项目指以完成一件具体的任务，它应该满足以下条件： 1、该工作过程的完成需学习一定的教学内容。 2项目工作能运用到所学的理论知识和实际技能结合起来的，具有一定的难度，要求学生们运用新学习的知识、技能，解决过去从未遇到过的实际问题；

基于MATLAB的PUMA560机器人运动仿真与轨迹规划5.

The movement simulation and trajectory planning of PUMA560 robot Shibo zhao Abstract:In this essay, we adopt modeling method to study PUMA560 robot in the use of Robotics Toolbox based on MATLAB. We mainly focus on three problems include: the forward kinematics, inverse kinematics and trajectory planning. At the same time, we simulate each problem above, observe the movement of each joint and explain the reason for the selection of some parameters. Finally, we verify the feasibility of the modeling method. Key words:PUMA560 robot; kinematics; Robotics Toolbox; The simulation; I.Introduction As automation becomes more prevalent in people’s life, robot begins more further to change people’s world. Therefore, we are obliged to study the mechanism of robot. How to move, how to determine the position of target and the robot itself, and how to determine the angles of each point needed to obtain the position. In order to study robot more validly, we adopt robot simulation and object-oriented method to simulate the robot kinematic characteristics. We help researchers understand the configuration and limit of the robot’s working space and reveal the mechanism of reasonable movement and control algorithm. We can let the user to see the effect of the design, and timely find out the shortcomings and the insufficiency, which help us avoid the accident and unnecessary losses on operating entity. This paper establishes a model for Robot PUMA560 by using Robotics Toolbox,and study the forward kinematics and inverse kinematics of the robot and trajectory planning problem. II.The introduction of the parameters for the PUMA560 robot PUMA560 robot is produced by Unimation Company and is defined as 6 degrees of freedom robot. It consists 6 degrees of freedom rotary joints (The structure diagram is shown in figure 1). Referring to the human body structure, the first joint（J1）called waist joints. The second joint（J2）called shoulder joint. The third joint （J3）called elbow joints. The joints J4 J5, J6, are called wrist joints. Where, the first three joints determine the position of wrist reference point. The latter three joints determine the orientation of the wrist. The axis of the joint J1 located vertical direction. The axis direction of joint J2, J3 is horizontal and parallel, a3 meters apart. Joint J1, J2 axis are vertical intersection and joint J3, J4 axis are vertical crisscross, distance of a4. The latter three joints’ axes have an intersection point which is also origin point for {4}, {5}, {6} coordinate. (Each link coordinate system is shown in figure 2)

没目标的人是为有目标的人实现目标

没目标的人是为有目标的人实现目标如果你不知道自己未来的目标，你就永远到不了那里；如果你没有自己的目标，别人就会做你目标的主人；如果你对自己的未来没有计划，你就会成为别人计划里的一枚棋子。这个世界上永远是有希望的人带着没有希望的人飞奔，我们要永远记得这句话”没目标的人是为有目标的人实现目标”。一对自己进行职业生涯规划势在必行我刚从学校毕业的时候，都不知道自己应该在哪个领域开始自己的职业生涯，五年过去了，稀里糊涂的换了两家公司，回过头来才发现，只是积累了两个行业不成功的经验。据我观察越是聪明的人越容易频繁跳槽，因为似乎什么工作都难不倒聪明人，他们就有机会尝试不同的工作，结果却都是“蜻蜓点水”，尝试了一段时间以后突然发现，多种多样的工作经验并没有给自己带来沉甸甸的收获，反而造成了自己缺乏专长、缺乏核心竞争力的局面。最最关键的就是他们永远都难以结束低薪长跑，白白浪费了上天赋予他们的才智。我的同学朋友之中，有的人进了事业单位，有的人进了政府机关，一部分人没有得到太大发展，一直非常矛盾，想离开又不愿失去既得利益，转换成本越来越大，勉强得来一

官半职，也很是没意思。始终处在矛盾当中，年轻人的激情在每天看报纸和一些无聊的事务中慢慢消磨殆尽。当然，和此相对应的是另外的例子，有的人起点并不高，既非名校也不是什么好得不得了的专业，甚至还有大专和中专毕业的人，但是因为他们对自己的职业生涯进行了规划，几年之后他们在职场上的价值超过了很多当初起点比他们高的人，只是因为在一个领域里辛勤耕耘而成为这个领域的专精之士，从而能够获得和他们价值相匹配的薪酬。二踏踏实实工作，不抱怨不屈服在我们职业发展的过程中，都要经历一个“为谋求生存而就业—为终生发展而职业—为人生价值而事业”的一个过程。我们不太可能在职业发展之初就拥有一个我们希望为之奋斗一生的职业，如果是那样的话你就太幸运了，就如同我们绝大多数人没有青梅竹马的爱情一样，而是在为谋求生存而就业的过程中，一步步发现了我们愿意为了终生发展而从事的职业，并随着我们条件的改善和追求的提高，我们找到了为实现人生价值而从事的事业。当我们刚刚走出学校开始工作的时候，对未来充满了憧憬和希望，对很多的东西了解的太朦胧，难免在认识上有偏差，也很有可能一时没有找到合适的机会。工作中我们身边总有一些抱怨不断却委曲求全的人存在，有了一份自己可以接受的工作之后就“适可而止”，任由无聊和无奈一天天侵

机器人社团活动方案

濮阳市第一中学机器人社团活动方案一、社团名称濮阳市第一中学机器人社团二、社团宗旨国家未来的发展，取决于今天人才的培养。而有创新精神和实践能力的高素质人才的培养，需要教育观念、制度、模式、内容和教学方式的与时俱进。在青少年学生中开展科技活动是为了贯彻中共中央“科教兴国”战略，培养青少年学生具有科学思想、科技知识、科学工作方法，达到全面推进素质教育的目的。机器人活动是近几年在中小学中开展的新型的活动项目。该活动以讲授、辅导、组装、编程为主，活动主要使用美国VEX厂家生产的机器人活动套件。同学们将学习掌握机械、电子、结构和信息科学的相关知识。社团将以“大胆创新，挑战自我，服务未来”为宗旨，以“提高学生创新精神和实践能力，培养学生的科学思想、科技知识、科学工作方法等适应未来发展需求的基本素质”为目标，通过组织和指导学生学习机器人相关软硬件知识，了解未来机器人领域的发展趋势，倡导“科技创新，不畏艰难，勇于攀登，团结合作”的探究学习精神，努力成为未来机器人科技领域的开拓者和引领者。三、社团活动目标（1）知识目标：让学生了解“机器人”零件的搭建原理，掌握基本的机械原理，

学会编写程序控制传感器和马达的运转，学会基本的图纸设计方法和撰写作品设计书，了解“微程序控制器”的工作原理，了解常见传感器的工作原理。（2）能力目标： ①让学生根据自己的“梦想”设计作品、动手搭建，锻炼学生的创造意识和动手能力。 ②学生通过学习编写程序，锻炼学生的逻辑思维和控制能力。 ③通过演示现场让学生作演讲或答辩，锻炼学生在公共场合的表现能力。（3）情感目标：让学生体会自主学习、合作学习与探究式学习的乐趣，锻炼交往能力，形成实事求是的科学态度和精益求精的科学精神，让学生充满社会责任感，激发学生的创造能力。四、社团活动常规设想每学期开学之初完成新社员的招募后，每周正常开展活动，按照事先的学习计划完成相关基础知识和技能的学习，然后以小组为单位分别提出自己小组的创意设计方案，通过后小组成员全力以赴的完成作品，学年结束之前通过评判小组的评判得出每个小组的最终成绩。优秀的小组成员将有机会组织代表队代表学校参加学校之外的各种比赛。五、社员招募人数及要求每学年开始从初三招收新社员，每年招收24名左右。先给每个班2个名额，然后通过面试产生社团成员。申请加入本社的社员，

中小学人工智能社团活动方案

中小学人工智能科普活动机器人社团课后活动方案山东升彩教育科技有限公司山东超能机器人青少年教育俱乐部 2019年9月1日

目录一.社团名称 ______________________________________________ 2 二.社团宗旨 ______________________________________________ 2 三.社团活动目标 __________________________________________ 5 四.社团活动常规设想 ______________________________________ 5 五.社员招募人数及要求 ____________________________________ 6六．社团领导小组、指导老师 _______________________________ 6七．社团活动时间和地点 ___________________________________ 6八．活动内容 _____________________________________________ 7九．重点、难点和创新点 ___________________________________ 7十．活动准备 _____________________________________________ 7十一．活动具体内容 _______________________________________ 8十一．社团活动效果 ______________________________________ 11

机器人运动控制器

TB04-2372.jtdc-1 机器人控制标准包机器人运动控制器我们在机器人控制上拥有丰富的经验。除了标量机器人和２维并行机构的机器人是做为选项。其他机械机构的机器人我们提供了特殊控制技术。链接型和并行机构的机器人可以像自动机械一样运行。■优点 ◆有效运用于内部研发能够短期内使自己研发的产品稳定动作。 ◆追求独特的技术能够用于研发特殊组装和动作的机器人，并投入生产现场。◆技术知识保密自己开发技术知识的保密 ◆应用于自动机械可以应用于加工机械以及装配机械之类的生产机械的操作和运转 ■机构变换 ◆直交系列机器人◆标量机器人◆２维并行机构机器人◆垂直多关节机器人◆６维并行机构机器人〈标准〉〈选项〉〈选项〉〈独特〉〈独特〉 ■正确的轮廓控制■按控制周期变换机构■正确的轨迹按控制周期执行机构变换，实现插补之间的接合部的圆滑轨迹控制。可应用于精密加工。 ■运行程序（技术语言?Ｇ语言）像去除加工毛刺及钻孔机械，使用输出ＣＡＭ的Ｇ语言文件来实现ＤＮＣ运行。 ■拥有丰富技能对应实际生产中的作业通过可选项，能够用于搬运，加工，熔接，去除毛刺，装配等生产机械的操作和运行。◆可选项机能例宏机能，多任务，扭矩指令（贴接?控制力度）ＤＮＣ运行触摸屏插补前的加减速Ｓ字加减速手动脉冲发动器，高精度制动开关（接触开关）接线?法线控制同频同步平行轴控制■触摸屏及专用ＰＣ软件 ■触摸屏例 ■专用ＰＣ画面例使用触摸屏或ＰＣ也可以操作。■动作机构计算的可２次开发我们的经验可以对应您的特殊需求。另外，你也可以自行开发动作机构变换软件。■应用于机器人控制的运动控制器◆ＳＬＭ４０００机器人规格单板独立单机工作４轴脉冲列输入３２输出３２ＲＳ２３２／ＵＳＢ ◆ＰＬＭＣ４０机器人规格ＰＬＣ动作４轴脉冲列输入１６输出１６ＲＳ２３２可使用通用ＰＬＣ扩展（梯形 ?ＩＯ? 模拟等） ◆ＰＬＭＣ－ＭⅡＥＸ机器人规格ＭＥＣＨＡＴＲＯＬＩＮＫ－Ⅱ 标准４／９／１６轴最大３０轴可使用通用ＰＬＣ扩展（梯形?ＩＯ?模拟等） ◆多軸运动功率放大器机器人规格多轴伺服功放一体型最大７轴输入４２输出４２可节省配线节省成本 A B a1 a2a3Accurate contour Uncontrolled path by simple positioning Calculation at each sampling time

有目标的人在奔跑,没目标的人在流浪

有目标的人在奔跑，没目标的人在流浪有目标的人在奔跑，没目标的人在流浪文/开心猫阿杜真正会忙碌的人，更喜欢专注于目标，而后专注于有目标的行动，事半，却功倍。 1 进入公司车间有两道安检。安检人员每天检查进入车间人员是否携带电子产品、危险品以及一切可能窃取公司机密的物品。他们的工作机械而重复，类似于机场安检。安检人员均是年轻的女孩子，二十岁左右，相貌未必都漂亮，但是个个端庄。也许是考虑在过于严格的安全检查时大家不至于太反感。大部分时间，这些女孩子都无事可做，她们要么聊天，要么看手机，要么

发呆，亦或者埋在桌子底下悄悄的化妆。但是其中一个女孩子，她总是很忙，大部分时间，她都在人员进出比较频繁的位置值岗。而那些而相对比较闲的位置，一般很难看到她。有次无意中聊天，她说，我就喜欢忙一点，觉得忙起来时间过的真快。她不喜欢玩手机，对化妆也不感兴趣，而那些天天混日子的同伴，她向来不屑一顾，谈不到一起。除了工作，一天必须的十个小时工作时间她不知道该怎么度过，所以她总是愿意去最忙的地方，不让自己停下了。她说，忙起来，她才觉得自己是有精神的，不会想睡觉，也没有愧疚感。我问她，既然喜欢忙一点，为什么不换一份工作？她说，找不到一个工作环境可以像现在这样好的工作了，没有能力，也不知道做什么。至于“未来”，她觉得这是个陌生的词，走一步看一步吧。这样忙碌的生活，并没有让她觉得境界高于别人，也没有让她更加充实，

反而让内心更加空虚和不安，甚至茫然。因为没有目标，这种忙碌就像驴拉磨，永远走不出那个圈，也不知道终点在在哪里。即便有人过来喊一声“停”，自己也不明白下一步该做什么。 2 其实这样的忙碌，许多人都有过。用不停的“忙”来掩盖真正应该做的事情，好像这样忙起来，才能缓解自己的焦虑。但是，仅仅是专注于自己的行动，并不在意行动的结果是什么。以前公司一位新升职的主管，下属基本和他同期进入公司，资历相当，管理起来比较困难。作为主管，他非常忙，比任何一个下属都忙。新案子开发期间，他每天一大早开始自己亲自陪客户，在他看来，每个客人都很重要，重要到除了他就没有人可以陪。他陪客户的时候，下属并不知道该做什么，也不知道客人今天布置什么任

智能机器人运动控制和目标跟踪

XXXX大学《智能机器人》结课论文移动机器人对运动目标的检测跟踪方法学院（系）：专业班级：学生学号：学生姓名：成绩：

目录摘要 (1) 0、引言 (1) 1、运动目标检测方法 (1) 1．1 运动目标图像HSI差值模型 (1) 1.2 运动目标的自适应分割与提取 (2) 2 运动目标的预测跟踪控制 (3) 2．1 运动目标的定位 (3) 2．2 运动目标的运动轨迹估计 (4) 2．3 移动机器人运动控制策略 (6) 3 结束语 (6) 参考文献 (7)

一种移动机器人对运动目标的检测跟踪方法摘要：从序列图像中有效地自动提取运动目标区域和跟踪运动目标是自主机器人运动控制的研究热点之一。给出了连续图像帧差分和二次帧差分改进的图像HIS 差分模型，采用自适应运动目标区域检测、自适应阴影部分分割和噪声消除算法，对无背景图像条件下自动提取运动目标区域。定义了一些运动目标的特征分析和计算，通过特征匹配识别所需跟踪目标的区域。采用 Kalrnan 预报器对运动目标状态的一步预测估计和两步增量式跟踪算法，能快速平滑地实现移动机器人对运动目标的跟踪驱动控制。实验结果表明该方法有效。关键词：改进的HIS 差分模型；Kahnan 滤波器；增量式跟踪控制策略。 0、引言运动目标检测和跟踪是机器人研究应用及智能视频监控中的重要关键技术，一直是备受关注的研究热点之一。在运动目标检测算法中常用方法有光流场法和图像差分法。由于光流场法的计算量大，不适合于实时性的要求。对背景图像的帧问差分法对环境变化有较强的适应性和运算简单方便的特点，但帧问差分不能提出完整的运动目标，且场景中会出现大量噪声，如光线的强弱、运动目标的阴影等。为此文中对移动机器人的运动目标检测和跟踪中的一些关键技术进行了研究，通过对传统帧间差分的改进，引入 HSI 差值模型、图像序列的连续差分运算、自适应分割算法、自适应阴影部分分割算法和图像形态学方法消除噪声斑点，在无背景图像条件下自动提取运动目标区域。采用 Kalman 滤波器对跟踪目标的运动轨迹进行预测，建立移动机器人跟踪运动目标的两步增量式跟踪控制策略，实现对目标的准确检测和平滑跟踪控制。实验结果表明该算法有效。 1、运动目标检测方法接近人跟对颜色感知的色调、饱和度和亮度属性 (H ，S ，I )模型更适合于图像识别处理。因此，文中引入改进型 HSI 帧差模型。 1．1 运动目标图像HSI 差值模型设移动机器人在某一位置采得的连续三帧图像序列 ()y x k ,f 1-，()y x f k ,，()y x f k ,1+

没有目标的人生就像没有风的帆一样

没有目标的人生就像没有风的帆一样 01、有人到40岁都没升过职大学毕业刚工作那会儿，我公司里有个42岁的销售，和我一样的基层岗位。可能资历老一些，基本工资要高一些，但工作内容都一样，也拿一样的提成。看到他，我当时最惊异的就是：怎么会有人工作一辈子没升过职？ “赵哥，你谈过最大的单子有多大呀？” ;150万吧。; “那得拿多少提成啊！” 原谅我初出茅庐时的无知，我当年以为能拿高提成的人就是最牛的。而当他以一种云淡风轻的语气回答我种种幼稚的问题的时候，我仿佛觉得他是一个智慧的长者。然而，在之后的工作中，他一直没有向我展现他一鸣惊人的绝技——谈个大单。就连现在正炒上各种热门培训的时间管理、项目管理、客户管理等等工作技能，他一样都没有跟我展示过。我当时觉得，我可能看错人了，赵哥，也许就是个40多岁的普通人吧。直到有一天，我还发现我与他的价值观是背道而驰的。

“郭德纲讲的那都是些什么玩意儿，这也叫相声？诶，你听没听过姜昆讲的相声？那才是真正的相声。” 当他说出这句话的时候，他身后的光环在我眼前瞬间黯淡。不是因为我是郭德纲的粉，而是因为他的种种行止，已经向我证明了——他其实并不是普通人，而是一个失败的人。我以后，一定不能成为他这样的人。 02、有人27岁的时候还不知道干嘛后来，我在一个朋友的公司帮他管一个部门。有一天新招了一个年轻人，27岁，男性，学历普通，简历普通，估且称他为丁哥吧。丁哥的相貌也很普通，微微胖，戴个眼镜儿。但他的长相，我能记一辈子。当时我才24岁，在我往后的日子里，我曾不止一次地提醒自己：在我27岁的时候绝对不要变成跟他一样的人。我朋友的公司，底薪2000，项目也不稳定，我不明白为什么一个27岁的人会来应聘这样的工作，因为同组的人都是刚毕业的学生，甚至是实习生。后来，我发现，他能来这儿干仅仅是因为他没啥工作能力而已。一起吃饭，他会聊中医、养生；K歌，大家唱的歌他都会插两句高潮；一个月偶尔有两天，他会在朋友圈发自己跑完800米的照片他什么都会，什么都能插句嘴，可一样技能都没有。他爱好广泛，可样样都是随波逐流。他甚至都不

务川县庆中学机器人社团活动方案

2016年3月1日

一.社团名称 ____________________________________ 2 二.社团宗旨（设计思路）_________________________ 2 三.社团活动目标 ________________________________ 3 四.社团活动常规设想 ____________________________ 3 五.社员招募人数及要求___________________________ 4 六.社团活动时间和地点___________________________ 4 七.社团活动时间和地点___________________________ 4 八.活动容 ______________________________________ 5 九.重点、难点和创新点___________________________ 5 十.活动准备 ____________________________________ 5十一.活动过程 __________________________________ 6

务川县庆中学机器人社团组建方案一.社团名称翰林机器人俱乐部二.社团宗旨（设计思路）国家未来的发展，取决于今天人才的培养。而有创新精神和实践能力的高素质人才的培养，需要教育观念、制度、模式、容和教学方式的与时俱进。在青少年学生中开展科技活动是为了贯彻中共中央“科教兴国”战略，培养青少年学生具有科学思想、科技知识、科学工作方法，达到全面推进素质教育的目的。机器人活动是近几年在中小学中开展的新型的活动项目。该活动以讲授、辅导、组装、编程为主。同学们将学习掌握机械、电子、结构和信息科学的相关知识，优秀的同学还将参加省市相关的竞赛。本机器人社团以“大胆创新，挑战自我，服务未来”为宗旨，以“提高学生创新精神和实践能力，培养学生的科学思想、科技知识、科学工作方法等适应未来发展需求的基本素质”为目标，通过组织和指导学生学习机器人相关软硬件知识，了解未来机器人领域的发展趋势，倡导“科技创新，不畏艰难，勇于攀登，团结合作”的探究学习精神，努力成为未来机器人科技领域的开拓者和引领者。

机器人抓取运动目标轨迹规划与控制

I．引言机器人抓取运动目标是指机器人基于内部控制系统的控制，完成运动目标的跟踪和抓取，是智能机器人的一个前沿应用课题，在工业、航天和娱乐等领域有良好的应用前景。在运动目标的捕捉中，一方面，机器人手爪必须快速跟踪并接近目标;另一方面必须能够感知环境以避开可能的障碍，其中状态反馈和路径规划需要很高的实时性和抗干扰能力。此外，系统还受到动力学约束、关节几何约束等限制，而这一切都必须在实时条件下完成。抓取运动目标技术在航空航天、工业生产、遥感技术、军事技术、特殊环境作业等多领域有着广泛的应用。该技术的研究最典型的应用就在于太空卫星捕捉机器人，众所周知由宇航员来接近和捕捉正在旋转的卫星很危险而且困难，从而使人们意识到应该使用机器人进行太空服务，近年来越来越多的机器臂装配到了航天设备上。此外，抓取运动目标的技术还可以应用在工业生产过程中抓取装配线传送带上正在运动的零部件；球类机器人（如：足球机器人，排球机器人等）；太空、深海等场合的自动对接和作业。对于机器人抓取运动目标，其末端机械手的动作规划和目标检测等问题就需要传感技术与机器人控制技术的完美结合。目前，对于目标状态的测取一般采用图像传感（CCD摄像机），但是单视觉反馈有着它自身的缺陷，单摄像机模型往往能够获得较为精确的平面位置信息，而不能获得精确的深度信息。为此，在状态测取时，一般采用多摄像机模型或摄像机与位置传感器相结合模型。对于抓取运动目标动作规划目前一般存在有三种方法：直接瞄准法、比例导引法、以及预测-规划-执行( Prediction Planning and Execution，PPE) 方法。后文将具体讨论以上内容。 II．系统组成下图是一个典型的机器人抓取运动目标的系统方框图。抓取运动咪表的机器人与一般的机器人相比，其操作对象大多为状态参数不确定的运动目标，同时机器人与目标之间的接触速度较高。因此必须着重研究以下问题: 实时状态测

机器人社团活动方案

机器人社团活动方案 Document number：PBGCG-0857-BTDO-0089-PTT1998

松阳县实验小学集团学校机器人社团活动方案一、社团名称松阳县实验小学集团学校机器人社团二、社团宗旨国家未来的发展，取决于今天人才的培养。而有创新精神和实践能力的高素质人才的培养，需要教育观念、制度、模式、内容和教学方式的与时俱进。在青少年学生中开展科技活动是为了贯彻中共中央“科教兴国”战略，培养青少年学生具有科学思想、科技知识、科学工作方法，达到全面推进素质教育的目的。机器人活动是近几年在中小学中开展的新型的活动项目。该活动以讲授、辅导、组装、编程为主，活动主要使用厂家生产的机器人活动套件。同学们将学习掌握机械、电子、结构和信息科学的相关知识。社团将以“大胆创新，挑战自我，服务未来”为宗旨，以“提高学生创新精神和实践能力，培养学生的科学思想、科技知识、科学工作方法等适应未来发展需求的基本素质”为目标，通过组织和指导学生学习机器人相关软硬件知识，了解未来机器人领域的发展趋势，倡导“科技创新，不畏艰难，勇于攀登，团结合作”的探究学习精神，努力成为未来机器人科技领域的开拓者和引领者。三、社团活动目标（1）知识目标：让学生了解“机器人”零件的搭建原理，掌握基本的机械原理，学会编写程序控制传感器和马达的运转，学会基本的图纸设计方法和撰写作品设计书，了解“微程序控制器”的工作原理，了解常见传感器的工作原理。

（2）能力目标： ①让学生根据自己的“梦想”设计作品、动手搭建，锻炼学生的创造意识和动手能力。②学生通过学习编写程序，锻炼学生的逻辑思维和控制能力。 ③通过演示现场让学生作演讲或答辩，锻炼学生在公共场合的表现能力。（3）情感目标：让学生体会自主学习、合作学习与探究式学习的乐趣，锻炼交往能力，形成实事求是的科学态度和精益求精的科学精神，让学生充满社会责任感，激发学生的创造能力。四、社团活动常规设想每学期开学之初完成新社员的招募后，每周将以年级来分组正常开展活动，按照事先的学习计划完成相关基础知识和技能的学习，然后以小组为单位分别提出自己小组的创意设计方案，通过后小组成员全力以赴的完成作品，学年结束之前通过评判小组的评判得出每个小组的最终成绩。优秀的小组成员将有机会组织代表队代表学校参加学校之外的各种比赛。五、社员招募人数及要求每学年开始从三至六年级招收新社员，每年招收20名左右。申请加入本社的社员，必须具备的条件：1、本校在册学生；2、自愿加入本社团；3、履行入社登记手续；4、热爱机器人科技相关专业方面的内容；5、有较强的探究学习能力，动手能力强，善于与人合作；6、学习刻苦，积极要求上进，有一定的经济基础。六、社团活动时间和地点活动时间：每周一至周五下午2：30—17：30（3小时）；活动地点安排在学校1号机房。

没有目标的人精编

没有目标的人精编 Document number：WTT-LKK-GBB-08921-EIGG-22986

没有目标的人，就好像一艘没有舵的船，漂流不定，只会搁浅在失望的泥滩中。与否，关键是看有没有明确的目标，没有目标就没有远大的志向，没有远大的志向，也只能停留在原地，听天由命。众所周知，者有，有追求，有上进心，并且都有明确的目标，经过，最终获得。由此可见，目标不仅是的方向，更是一种对自己的鞭策。有了目标就有了热情；有了积极性，才有了使命感和成就感。有了明确的目标之人，会感到心里很踏实，生活很，注意力也会集中起来，不会被繁杂的事所干扰，干什么事都胸有成竹。因此，要想获得，让青春闪光，只有树立远大的目标，为之在生活中，我们的身边充满了各种各样的抱怨：抱怨不懂事，抱怨家人不体谅自己，抱怨付出多、薪水低，抱怨上级不公平，抱怨公司制度不合理，抱怨不如意……有的抱怨是我们说给别人听的，有的抱怨是别人说给我们听的。但是，几乎没有人抱怨过自己：我为什么会有这么多的抱怨呢？抱怨就像的一种慢性毒药。在我们的大脑中毒的同时，我们的、行动被“抱怨”这种强烈的毒性感染。在抱怨的生活中，我们的意志不断受到消磨，就像可以“溃堤”的蚂蚁一样，之堤瞬间被生活的洪水化为乌有。

我们就像陷入了抱怨的泥潭，无法自拔……在庸常生活的抱怨中，找不到灵魂的出路，囿于抱怨的牢房。不知道如何走出抱怨的世界，给自己一个的世界。葡萄牙作家费尔南多?佩索阿说：“真正的景观是我们自己创造的，因为我们是它们的上帝。我对世界七大洲的任何地方既没有兴趣，也没有真正去看过。我游历我自己的第八大洲。”就像费尔南多?佩索阿说的那样，在生活中，我们才是自己的上帝，我们在创造自己的世界。我们才是拯救自己的上帝。远离抱怨的世界，我们才能在自己生活的原点自我，发现一个全新的自己，从而自己的，收获的喜悦和的生活。远离抱怨的世界，正视自己，为自己准确地定位。你会发现，在生活中演绎好自己的角色才是最的事情。远离抱怨，自我，发现全新的自己。你会看到，每天都充满笑容的自己，从而明白抱怨之外的世界更。

机器人兴趣小组活动总结与反思

机器人兴趣小组活动总结与反思时间过的真快，转眼就又到年底了，经过了一学期机器人活动小组的教学，感觉大家的收获还是很大的。这学期的机器人活动兴趣班主要是由四、五年级的学生所组成的。对于四年级的学生来讲，学习操作机器人还是有些困难，难能可贵的是，这帮孩子很听话，很好学，很乐学，进步令人欣慰。要想操控好机器人必须具备三个条件，一是要有好的遥控操作基础，能够熟练地操控遥控器；二是要对机器人的结构比较熟悉和了解；三是还要有理解程序能力与善于动手维修的能力。本来以为四年级的学生在这些方面都比较陌生，可是令我意外的是，每当讲解过后，他们也能知晓一二，并且兴趣很浓厚。于是，我在接下来的培训活动中间，着意对四年级孩子们多倾斜了点，希望他们早日成长。这次与孩子们一起开展机器人兴趣活动，没有像以前那样先教孩子们一个个熟悉机器人软件的使用，也没有谈太多的理论知识。因为总结以前的经验，我发现这些对于小学阶段的的孩子们都不太适合，在他们这个好奇心强、持续性短的年龄阶段，他们习惯的就是见识真实的、能看的见、摸得着的机器人，并且有机会能很快自己动手做出来，亲自操控它。根据孩子们的这种年龄和知识特点，我选择了这样的教学方法，那就是不直接讲解程序的设计与程序的意图，而是在一次次简单的机器人操作中让孩子们来感知程序的存在和重要性，并想知道程序到底是怎么样来帮助人实现自己的意图，让机器人按照自己的意图行动和完成任

务的。用任务驱动式的教学方法来引导孩子们参与机器人活动，激发兴趣，保持兴趣。经过这学期的学习活动，孩子们从刚开始时自己头脑中想象的、不具体的机器人开始，到现在都已经掌握了操控机器人的方法与知识。如对机器人结构的了解，对遥控器与机器人运动方式的掌握，对竞赛规则的学习，对竞赛实战的模拟。还有个别孩子表现很是突出，在数百人的观摩现场都能游刃有余的操控机器人进行比赛，真是很棒的。当然，活动小组也有些准备不充分、考虑欠周到的地方，比如，刚开始时，时间定在周二、周三、周四中午，但是由于后来我要参与学校的青年夜校学习，又不得不改在了周三和周五的中午，看到现在孩子们的表现，又自责刚开始时对四年的孩子们估计过低，不过，两位高年级的老队员表现很不错，为活动小组的开展做了不少的贡献，看着孩子们一天天的成长起来，为这些聪明的孩子感到骄傲的同时，也感觉到自己肩膀上的担子的分量日益加重，在接下来的一学期里我将继续努力准备与组织好孩子们参与和学习机器人的活动，同时也要积极更新自己的知识与技能，与孩子们一起成长。

机器人的运动控制

2.4 手臂的控制 2.4.1 运动控制对于机器人手臂的运动来说，人们通常关注末端的运动，而末端运动乃是由各个关节的运动合成实现的。因而必须考虑手臂末端的位置、姿态与各个关节位移之间的关系。此外，手臂运动，不仅仅涉及末端从某个位置向另外一个位置的移动，有时也希望它能沿着特定的空间路径进行移动。为此，不仅要考虑手臂末端的位置，而且还必须顾及它的速度和加速度。若再进一步从控制的观点来看，机器人手臂是一个复杂的多变量非线性系统，各关节之间存在耦合，为了完成高精度运动，必须对相互的影响进行补偿。 1.关节伺服和作业坐标伺服现在来研究n个自由度的手臂，设关节位移以n i个关节的位移，刚性臂的关节位移和末端位置、姿态之间的关系以下式给出：（1） m维末端向量，当它表示三维空间内的位置姿态时，m=6。如式（1）所示，对刚性臂来说，由于各关节的位移完全决定了手臂末端的位置姿态，故如欲控制手臂运动，只要控制各关节的运动即可。设刚性臂的运动方程式如下所示：（2）量为粘性摩擦系数矩阵；表示重力项的向量；机器人手臂的驱动装置是一个为了跟踪目标值对手臂当前运动状态进行反馈构成的伺服系统。无论何种伺服系统结构，控制装置的功能都是检测各关节的 1给出了控制系统的构成示意图。来自示教、数值数据或外传感器的信号等构成了作业指令，控制系统根据这些指令，在目标轨迹生成部分产生伺服系统需要的目标值。伺服系统的构成方法因目标值的选取方法的不同而异，大体上可以分为关节伺服和作业坐标伺服两种。当目标值为速度、加速度量纲时，分别称之为速度控制或加速度控制，关于这些将在本节2.和3.中加以叙述。

图1 刚性臂控制系统的构成 1）关节伺服控制讨论以各关节位移的形式给定手臂运动目标值的情况。令关节的目标值为12(,,,)T n d d d dn q q q q =∈?。图2给出了关节伺服的构成。若目标值是以关节位移的形式给出的，那么如图2所示，各个关节可以独立构成伺服系统，因此问题就变得十分简单。目标值d q 可以根据末端目标值d r 由式（1）的反函数，即逆运动学（inverse kinematics ）的计算得出 1()d r d q f r -= （3）图2 关节伺服构成举例如果是工业机器人经常采用的示教方法，那么示教者实际上都是一面看着手臂末端，一面进行示教的，所以不必进行式（3）的计算，d q 是直接给出的。如果想让手臂静止于某个点，只要对d q 取定值即可，当欲使手臂从某个点向另一个点逐渐移动，或者使之沿某一轨迹运动时，则必须按时间的变化使d q