基于51单片机的舵机转向超声波智能小车程序
#include
#include
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define ulong unsigned long
sbit yq=P3^4; //接L298的in1
sbit yh=P3^5; //接L298的in2
sbit zq=P3^6; //接L298的in3
sbit zh=P3^7; //接L298的in4
sbit RX=P3^2; //接超声波模块ECH0
sbit TX=P3^3; //接超声波模块TRIG
sbit pwm=P0^3; //输出PWM信号
sbit P2_0 = P2^0;
sbit P2_1 = P2^1;
sbit P2_2 = P2^2;
sbit P2_3 = P2^3;
uchar zd;
/******************延时函数**************************************/
void delay(uint z)
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=120;y>0;y--);
}
/******************数码管控制函数**************************************/
unsigned char const discode[] ={ 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90,0xBF,0xff/*-*/};
void display(uint a) //扫描数码管
{
uchar a1,a2,a3;
uint t;
a1=a%1000/100;
a2=a%1000%100/10;
a3=a%1000%10 %10;
for(t=25;t>0;t--)
{
P0=discode[a1];
P2_1 = 0;
delay(5);
P2_1 = 1;
P0=discode[a2];
P2_2 = 0;
delay(5);
P2_2 = 1;
P0=discode[a3];
P2_3 = 0;
delay(5);
P2_3 = 1;
}
}
/******************电机控制函数**************************************/
void turnright(uint a)
{
zq=1;
yq=0;
zh=0;
yh=1;
delay(a);
}
void turnleft(uint a)
{
zq=0;
yq=1;
zh=1;
yh=0;
delay(a);
}
void gostraight(uint a)
{
zq=1;
yq=1;
zh=0;
yh=0;
delay(a);
}
void back(uint a)
{
zq=0;
yq=0;
zh=1;
yh=1;
delay(a);
}
void stop(uint a)
{
zq=0;
yq=0;
zh=0;
yh=0;
delay(a);
}
/******************超声波模块检测函数**************************************/
unsigned int time=0;
unsigned int timer=0;
unsigned char posit=0;
unsigned long S=0;
bit flag =0;
unsigned char const positon[3]={ 0xdf,0xef,0xf7};
unsigned char disbuff[4] ={ 0,0,0,0,};
ulong Conut(void)
{
ulong c;
time=TH0*256+TL0;
TH0=0;
TL0=0;
S=(time*1.7)/100; //算出来是CM
if((S>=700)||flag==1) //超出测量范围显示“-”
{
flag=0;
disbuff[0]=10; //“-”
disbuff[1]=10; //“-”
disbuff[2]=10; //“-”
}
else
{
disbuff[0]=S%1000/100;
disbuff[1]=S%1000%100/10;
disbuff[2]=S%1000%10 %10;
}
c=S;
return c;
}
void init(void)
{
TMOD=0x11; //设T0为方式1，GATE=1；
TH0=0;
TL0=0;
TH1=0xf8; //2MS定时
TL1=0x30;
ET0=1; //允许T0中断
ET1=1; //允许T1中断
TR1=1; //开启定时器
EA=1; //开启总中断
}
ulong distance(void)
{
ulong d;
zd=0;
init();
delay(10);
while(!RX); //当RX为零时等待
TR0=1; //开启计数
while(RX); //当RX为1计
数并等待
TR0=0; //关闭计数
d=Conut(); //计算
return d;
}
/******************舵机控制函数**************************************/
uint pwm_value=1580;//初值为1.5ms
void InitTimer(void)
{
TMOD=0x11;//开定时器0,1
TH0=-20000/256;//定时20MS,20MS为一个周期
TL0=-20000%256;
TH1=-1500/256;//定时1.5MS,这时舵机处于0度
TL1=-1500%256;
EA=1;//开总断
TR0=1;//开定时器0
ET0=1;
TR1=1;//开定时器1
ET1=1;
}
void timer0(void) interrupt 1//定时器0中断函数
{
if(zd==0)
{
flag=1; //中断溢出标志
}
else
{
pwm=1;
TH0=-20000/256;
TL0=-20000%256;
TR1=1;
}
}
void timer1(void) interrupt 3//定时器1中断函数
{
if(zd==0)
{
TH1=0xf8;
TL1=0x30;
timer++;
if(timer>=400)
{
timer=0;
TX=1; //800MS 启动一次模块
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
TX=0;
}
}
else
{
pwm=0;
TH1=-pwm_value/256;
TL1=-pwm_value%256;
TR1=0;
}
}
void duojistop(void)
{
uchar i;
zd=1;
InitTimer();
delay(100);
for(i=0;i<10;i++)
{
pwm_value=1580;//通过数组就可以改变舵机的转角度
delay(100);
}
}
void duojileft(void)
{
uchar i;
zd=1;
InitTimer();
delay(100);
for(i=0;i<10;i++)
{
pwm_value=2000;//通过数组就可以改变舵机的转角度
delay(100);
}
}
void duojiright(void)
{
uchar i;
zd=1;
InitTimer();
delay(100);
for(i=0;i<10;i++)
{
pwm_value=1160;//通过数组就可以改变舵机的转角度
delay(100);
}
}
/******************主函数**************************************/
void main()
{
ulong d,dz,dy;
duojistop();
delay(1000);
while(1)
{
d=distance();
if(d>45)
{
gostraight(1);
}
else if(d>20)
{
stop(1);
duojileft();
dz=distance();
dz=distance();
// display(dz);
if(dz>45)
{
duojistop();
turnleft(500);
gostraight(1);
}
else
{
duojiright();
dy=distance();
dy=distance();
if(dy>45)
{
duojistop();
turnright(500);
gostraight(1);
}
else
{
duojistop();
turnright(2000);
gostraight(1);
}
}
}
else if(d>10)
{
stop(1);
back(75);
stop(1);
duojileft();
dz=distance();
dz=distance();
// display(dz);
if(dz>45)
{
duojistop();
turnleft(500);
gostraight(1);
}
else
{
duojiright();
dy=distance();
dy=distance();
if(dy>45)
{
duoji
stop();
turnright(500);
gostraight(1);
}
else
{
duojistop();
turnright(2000);
gostraight(1);
}
}
}
else
{
stop(1);
back(150);
stop(1);
duojileft();
dz=distance();
dz=distance();
// display(dz);
if(dz>45)
{
duojistop();
turnleft(500);
gostraight(1);
}
else
{
duojiright();
dy=distance();
dy=distance();
if(dy>45)
{
duojistop();
turnright(500);
gostraight(1);
}
else
{
duojistop();
turnright(2000);
gostraight(1);
}
}
}
}
}