机器人研究背景

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机器人课题研究背景

(2011-04-10 10:08:48)

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教育

美国

建构主义

机器人

全球竞争力报告

近几年来随着扩招政策在各大高校的不断开展,我国高等教育也开始进人了一个“快车道”的发展时期。但是在高校学生数量的不断增加的同时,也暴露出我国高校在学生培养上的种种弊端,其中实践能力和创造力的缺乏已经成为我国高校学生的主要缺点。世界经济论坛发表的《全球竞争力报告》显示,最近几年中国的全球竞争力排名在不断下降,分别是2004年46位、2005年49位、2006年54位。而在评估报告的各项指标中,我国技术革新指标的排名依次是2004

年62位、2005年64位、2006年57位,可见技术创新能力不足已成为影响我国竞争力排名的主要原因。综合国力的竞争实际上是科学技术的竞争,归根到底是人才的竞争,一个国家能否拥有创造力取决于这个国家是否拥有优秀的人才。所以说如何来提高我国大学生尤其是占总数近40%的工科学生的竞争力是一个非

常值得我们探讨的问题。

在我国传统的实验教学模式落后,验证性试验多,设计性、创新性实验少;在实验教学过程中,学生仅仅是被动接受教师安排,完成规定程序的实验任务,其学习自主性和个性的发展被埋没了。另一方面由于专业实验室工程背景较强,设备更新周期短、投人大的需求与学校建设经费不足形成较大反差,教学设备陈旧过时;科学研究与本科教学脱节,实验已名存实亡。而国外的高等院校的实验室非常注重培养学生的创新能力和实践能力,并为学生提供了非常先进的科研设备。例如美国的麻省理工大学(Massachusetts Institute of Technology)非常注重利用实验室对学生进行培养,并专门设立了UROP (undergraduate research opportunities program)机构用于激励在校大学生参与科研锻炼,学生可以根据UROP的规定自主选择研究方向,并根据自己的研究方向选择校内的任何一所实验室进行研究,学校实验室为学生提供实验设备、实验指导及项目基金,学生要提出研究计划、进行研究实验、分析数据,最终写出实验报告。斯坦福大学(Stanford University)的实验室非常重视知识向实际应用的转化,采用“学校+企业”的实验教学模式,学校的很多实验室都与企业共同使用。在大学实验室从事的研究的人员由教师、学生和工业研究人员共同组成,学生的实验内容经常是来源于生产实践,很多是结合了企业界正在使用的新技术。当然在当

前国情下,我国的高等院校不可能像国外那样为学生提供如此优越的教学条件,但是国外很多先进的教学理念还是值得我们借鉴的。

工科教育的现状暴露了我国高等教育中教学方法的弊端。在传统的教学方法中,知识由教师灌输给学生,造成了学生对教师的过分依赖,而忽视了学生的自主学习。方法上的落后源自于理念上的落后,要解决我国教育中存在的上述问题,进行教学方法上的革新,就需要有先进的教育理论作为支撑。描述如何学习的理论繁多,影响较大的主要有以下几个流派:行为主义学习论[1]、社会主义学习论[2]、认知主义学习论[3]、人本主义学习论[4]和建构主义学习论[5][6]。而在诸多的流派之中,建构主义作为当代教育和心理学的一场革命,越来越引起教育学者的关注,是最得到学术界认可,也是被国外教育学者所广泛推崇的一种教学理念,在国外几乎所有的教学机构都以建构主义作为教学指导思想。建构主义认为,知识不是通过教师传授得到的,而是学习者在一定的情境下,借助于其他人的帮助,利用必要的学习资料,通过意义建构的方式获得的[7][8]。它以学生为中心,强调的是充分发挥学生的主动性和创新性,强调学习者的自主发现、自主探究、自主建构,并要求将这种自主学习与基于情境的合作式学习、与基于问题解决的研究性学习结合起来。

把建构主义引入到工科教育中,以建构主义作为高等教育革新的理论支撑,可以有效地培养学生的创新能力与合作精神;而这恰恰是21世纪所需人才应当具备的最重要的素质,也正是目前我国教育模式下培养的工科毕业生所欠缺的。北京师范大学教育技术研究所所长何克抗教授强调,与其说建构主义是最理想的教育理论,不如说建构主义是最适合我国当前教育领域改革的理论。

在建构主义理论的指导下,产生了很多新型的教学实践方法,其中教育机器人就是一个典型的代表。教育机器人就是以机器人为载体,来完成相关学科教学的一个系统平台。在工程教育中以教育机器人为实践方法,让学生通过教育机器人这个综合的技术与创新平台,在教师的指导下,主动地去探索、发现、联系相关事物,加工信息,建构知识,使学生由被动接受转变为主动探索,这更有利于培养学生的创新精神,以及发现问题、解决问题的能力。而教育机器人作为建构主义理论在工程教育中最好的实践方法,已经在西方国家成为应用热点[3]。当前随着素质教育的推广,我国的很多教育机构已经认识到教育机器人在教学中的优越性,并逐步把教育机器人应用到了教育中,但是我国在教育机器人的应用中还存在很多弊端:

1、国内公司所生产的教育机器人产品主要应用于中小学,而针对大学教育的机器人产品在国内市场上基本上是空白。

2、国外公司的教育机器人产品不但价格昂贵而其对学生编程能力要求很高(例如:熟悉LINUX、VC等编程语言),根本不适合我国的教育现状。

3、很多教育机器人的应用是以竞赛为形式,而机器人竞赛毕竟只是针对少数学生而言的,大多数的学生在日常学习中并没有合适的教育机器人产品。

4、很多学校所使用的教育机器人产品,要么过分模块化,不适合做深入研究,要么就类似一个黑箱子,学生只能用来编程,其教育意义不大。

由此可见,在当前我国的高等工科教育中,急需一种合适的教育机器人产品来为之服务。这种机器人产品应具有如下特点:成本低廉,易于在国内普及、扩展性强,软硬件升级方便、模块化结构,可针对不同学科选择不同结构、教育意义明显,把教育机器人应用到工科院校的日常教学中,而不是仅仅用来讲授机器人课程。

智能清扫机器人

摘要 总体方案是设计一个自主控机器人,在一个模拟的平面结构内运动,移动机器人本体,完成自主移动、避障功能。尽快遍历每一个角落,完成任务,这个工作受多个因素的影响。其中在现实生活中清洁机器人清理的过程中,利用了机器人自身的传感系统、运动控制系统和自主蔽障系统,自动记录时间系统等。整个系统的电路结构简单,可靠性能高。实验测试结果满足要求,本文着重介绍了该系统的硬件设计方法及测试结果分析。 采用的技术主要有: (1)通过编程来控制小车的速度; (2)传感器的有效应用; 关键词80C51单片机、光电检测器、PWM调速、电动小车、舵机 一.国内外研究现况 在日本,东日本铁路公司、shinko电器公司和Howa工业有限公司联合研制了车站地面清扫机器人. 机器人可沿墙壁从任何一个位置自动启动. 利用不断旋转的刷子将废弃物扫入白带容器中[1]日本静甲株式会社的清水工厂开发出一种自动清扫机器人. 可用于各种工厂的清扫工作. 机器人采用光纤陀螺控制方向. 采用编码器和超声波传感器测距. 采用光学探测器探测障碍物机器人的四周装有橡胶垫. 橡胶垫内部装有触觉传感器. 一旦机器人与人接触. 触觉传感器信号会使机器人停下来1以保证人的安全Br-3]这些应用还都是用于工业或者公共的场合. 真正具有里程碑意义的是2002年9月清洁机器人‘‘Roomba”美国面市. 这是一款面向家庭的机器人。重约2ky直径为 762mm(30"). 具有高度自主能力. 可以游走于房间各家具缝隙间. 灵巧地完成清扫工作. 据说这是将用于军事的“躲避地雷的移动技术,'应用到了吸尘器上。“Roomba”的动作有点迟缓. 但却能稳定安全地完成任务由于能够在完成任务后自动切断电源. 所以可以在外出期间让‘‘Roomba”在家进行清扫英国法国和澳大利亚也都推出过清洁机器人产品 在国内,对清洁机器人相关技术如机器感知、机器人导航和定位与路径规划机器人控制、电源与电源管理、动力驱动等技术的研究. 哈尔滨工业大学、华南理工大学、上海交通大学等高校,也对清洁机器人进行了大量的研究,并取得了一些成果,这些都为清洁机器人的研究开发和推广奠定了物质和技术基础 二. 设计思路 为了制作一个能够覆盖全区域的清洁机器人,首先是设计一个移动的平台。为了简便起见,设计了两轮车身,两个后轮做主动轮,主动轮用两个直流电机。从动轮用一个万向轮。清扫装置用一个伺服电机带动一个灰尘刮和一个刷子,产生推动力达到除尘的目的。在车身前部放置一个储存垃圾的箱体。在车身的最后还设计了一个抹地机械手,进一步达到清洁的目的,机械手下带有洒水除尘装置,机械手上面的水箱带有一个用伺服电机控制的门,用来控制洒水量。车身上部安

工业机器人介绍及分析三篇

工业机器人介绍及分析三篇 篇一:工业机器人分析 目录 CONTENTS 第一篇:智能制造顶层设计正在制定工业机器人产业获利 ------- 1 第二篇:中国工业机器人的销售量以40%左右的速度增长-------- 3 第三篇:“机器换人”政策逐步落地工业机器人市场爆发 ------- 4 第四篇:20XX年我国工业机器人销量猛增54% ----------------- 5 第五篇:机器换人时代来袭工业机器人现状与前景分析 --------- 6 第六篇:机器人再获政策红利工业机器人产业前景可期 --------- 8 第七篇:机器人产业十三五规划将出服务/工业机器人同迎利好 -- 9 第八篇:中国制造2025再获力挺工业机器人发展分析 --------- 10 第九篇:工业机器人行业现状分析引领智能制造时代 ---------- 12 第十篇:20XX-2020年中国工业机器人行业年销售量预测数据--- 13 第十一篇:机器人将成富士康支柱业务工业机器人发展态势趋好14 第十二篇:大族激光募重金发力机器人工业机器人产业前景窥探15 第十三篇:“智”造中国工业机器人三大黄金市场分析 -------- 17 第十四篇:昆山富士康两年裁员5万人工业机器人产业兴起在即18 第十五篇:东莞无人工厂探秘:工业机器人前景分析 ---------- 19

第十六篇:工业机器人市场空间大传感器发展现状分析 -------- 20 第十七篇:20XX年我国工业机器人产业将破万亿-------------- 21 第十八篇:工业4.0概念凶猛引中兴入局工业机器人发展分析 -- 22 本文所有数据出自于《20XX-2020年中国工业机器人行业产销需求预测与转型升级分析报告》 第一篇:智能制造顶层设计正在制定工业机器人产业获利 近日,工信部部长苗圩对媒体透露,工信部正在加强智能制造顶层 设计,研究制定智能制造发展战略,编制智能制造专项规划;推动传统装备智能化改造和升级,分行业制定传统装备智能化改造路线图,组织开展重点行业智能车间、智能工厂试点,培育一批样板企业并 组织推广行业应用示范。 早前,国务院印发了《中国制造2025》通过“三步走”实现我国我国制造强国的战略目标,智能制造成为工业制造转型的重中之重。 如今,智能制造战略再获工信部关注,在智能化的大势下,智能装 备下游应用领域加快拓展,工业机器人发展可期。

机器人发展概况

目录 (一)、机器人运动系统的组成、基本结构 (1) 1、驱动系统 (2) 2、感受系统 (2) 3、机器人——环境交互系统 (3) 4、人机交互系统 (3) 5、控制系统 (3) 6、机械传动结构 (3) (二)、国内外机器人厂家的对比 (4) 1、技术差距 (4) 2、品牌厂家 (5) 3、产品系列 (5) 4、产品价格及成本 (8) (三)机器人控制的智能化、网络化发展 (9) 1、国产机器人的发展状况 (9) 2、应用市场和产品类型的变化 (10) 3、高端智能化机器人将成重点 (11)

智能机器人运动控制系统的综述及发展摘要:本文简述了机器人控制系统,讨论了该系统的分类。综述了机器人控制系统最新的研究内容和成果,调研了机器人控制系统的市场应用。发现,机器人在工业、国防、科研、教育以及人们的日常生活等诸多领域都已广泛应用,并向着标准化、模块化、智能化不展。 关键词:机器人控制系统研究市场 (一)、机器人运动系统的组成、基本结构如图1和图2所示,机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成。这三大部分可以分成驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人—环境交互系统六个子系统。

图1 机器人的基本结构示意图 图2 机器人基本组成示意图 1、驱动系统 要使机器人运作起来,各需各个关节即每个运动自由度安置传动装置。这就是驱动系统。驱动系统可以是液压传动、气压传动、电动传动、或者把它们结合起来应用综合系统,可以是直接驱动或者通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接传动。 2、感受系统 它由内部传感器模块和外部传感器模块组成,获取内部和外部环境状态中有意义的信息。智能化传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化水准。人类的感受系统对感知外部世界信息是极其灵巧

清扫机器人路径规划方法研究

清扫机器人路径规划方法研究 摘要:近年来,智能清扫机器人系统的研究和开发已具备了坚实的基础和良好的 发展前景。现在的智能清扫机器人通过软硬件的合理设计,使其能够自动避开障 碍物,实现一般家居环境及特定户外环境的自主清扫工作。本文简单介绍了清扫 机器人基于无环境模型的路径规划的具体办法。 关键词:清扫机器人、无环境模型、路径规划 一、绪论 机器人的研究在日本和欧美的一些发达国家的研究相对比较深入,同时也取 得了很多显著的成果。国内关于清扫机器人的研究也取得了极大的进展。我国继 清华大学于1994年通过智能清扫机器人鉴定之后,陆续有中国科学院沈阳自动 化所研制了全方位移动式机器人视觉导航系统;2001年香港城市大学完整地研究了地面清扫机器人的导航、控制及整个硬件系统;2009年哈尔滨工业大学与香港中文大学合作,联合研制开发出一种全方位地面清扫机器人。总而言之,清洁机 器人的研究正在快速发展,并且也越来越深入,但是还有需要完善和改进的地方,例如清洁机器人的避障问题,路径规划等等,所以针对清扫机器人进行一系列的 技术研究探讨是相当有意义的。 二、基于无环境模型的路径规划 清洁机器人的路径规划是根据机器人所感知到的工作环境信息,按照某种优 化指标,在起始点和目标点规划出一条与环境障碍无碰撞的路径,并且实现所需 清扫区域的合理完全路径覆盖,同时实现封闭区域内机器人行走路径对工作区域 的最大覆盖率和最小重复率。目前全区域覆盖路径规划有两种,一种是无环境模 型的路径规划,另一种是基于环境模型的路径规划。本文主要着重介绍无环境规 划的整个过程。 无环境模型的路径规划不需要建立环境模型,有随机遍历路径规划和全区域 覆盖路径规划两种模式。机器人在清扫的时候比较自由,一般都是采用递进的方式,清扫完这个直线再偏移一段距离,掉头清扫另外一条直线,以达到全区域清扫,本文也着重介绍无环境模型的路径规划。基于无环境模型的依据边界的路径 规划方法 三、基于无环境模型的路径规划具体方法 (一)建立房间边界 首次在未知空间内行驶时,小车所能记录的信息为两种,一种是小车两个驱 动轮行驶路程L1与L2,另一种是各传感器被触发的状态。下图是小车在某转角 处的路线图,根据以上特点及为后续数据处理提供依据,我们可以建立如下规则。轨迹计算原理,数据处理规则。 (1)小车转角计算 若小车沿某一物体边缘转过θ角,则可以通过如下公式求算θ角 规定为行走时小车的拐角,规定连续经过多个拐角时,为各自拐角的和。 (2)小车行程的计算 小车行程的计算可以按照两驱动轮轨迹线的中心线即可代表小车行驶时的轨迹,小车行 车记录为: (3)机器人沿着边界行驶 机器人选择任意一方向寻找边界,找到边界后,小车沿边界方向前进直到遇到拐角。行 进过程中根据传感器状态确定内外侧路径,确定完内外侧后,小车前进过程中所记录的拐角

工业机器人的应用现状及发展分析

工业机器人的应用现状及发展分析 发表时间:2019-07-31T11:01:55.357Z 来源:《中国电业》2019年第07期作者:闫伟 [导读] 在我国各行各业中,智能机器人的推广使得生产制造有着质的飞跃,尤其是在工业领域, 南京长安汽车有限公司,江苏南京211200 摘要:面对我国工业行业一片欣欣向荣的发展光景,现代化科技技术已经代替大部分的传统人力生产线。根据相关调查显示,在汽车制造行业中,大量的使用了自动化技术和人工智能系统,在这种情形下,工业机器人也逐渐问世。其良好的科技技术性能在汽车行业中受到越来越多的广泛关注,其自身优势能够更好的帮助工业生产效率的提升。在目前的产业发展过程中,为了使工业机器人的作用能够更好的发挥出来,相关人员应当了解其应用现状,研究系统中存在的智能性能做,并做出一定的完善更新,从而推动我国工业产业更好的发展。 关键词:工业机器人;应用现状;发展 在我国各行各业中,智能机器人的推广使得生产制造有着质的飞跃,尤其是在工业领域,运用工业机器人能够使生产技术水平得到非常大的提升,对于工业的快速发展有着非常好的可持续性发展作用。本文通过对于工业机器人的应用现状进行分析,在实现机器人更理想应用的同时,介绍了机器人的主要应用范围,旨在为工业发展提供更好的稳定性发展道路。 1工业机器人的应用现状 在所有的工业机器人中,其种类多种多样,光是汽车行业的机器人应用就占有市场的2/3左右。随着中国制造战略的提出,工业机器人的应用领域发展不断扩大的同时,应深入了解其结构,功能在汽车制造中的实际应用情况,这对于汽车行业的稳定发展有着非常重要的影响。下文将介绍几种现代工业汽车生产中的具体应用方法。 1.1焊接机器人的应用 首先在汽车生产制造中所运用到最多的技术为焊接工作。焊接作业作为一种生产中必不可少的环节之一,过去运用人力制造非常耗费工作时间,而目前随着焊接机器人的问世,能够代替人力承担焊接工作,在实际的工业生产中,对于各种类型的焊接工作,其要求范围也不一样,此时的焊接机器人也存在着不同类型的选择,比较常见的有点焊,弧焊和激光机器人等等。在汽车行业制造中,相对于人工焊接而言,焊接机器人能够更好地提高焊接的数量,对于一些难度较大的焊接工作,能够更好地进行掌握处理,在维护高质高效的同时,能够凸显其自动化优势。对于该类机器人而言,操作便捷而不需要过多时间。从前需要很多人力工作的缓解现如今只需要多个机器人来完成,只需要一个管理人员进行日常的维护管理工作既可,这对于企业实现成本有效节约有着非常重要的影响。另外,由于现在人们生活水平的提高,对于汽车的使用质量需求也在不断上涨,汽车制造行业在生产过程中对于产量和质量要求也在不断上涨,此时运用焊接机器人能够更好的完成精细化焊接工作,提高工作能力,具备强感知水平的情况下,提高整体工作效率。 1.2装配机器人的应用 汽车生产中零件的装配人是一项比较繁杂的工程,工作需要耗费很多的劳动力。对于以往的人力装配方式来说,由于人员专业素质和专业水平不同,在技术生产过程中很容易出现人为错误,不仅导致生产效率较低,还会影响后期的生产质量,因此在近几年,该项工作已逐渐被工业机器人取代。对于装配机器人而言,其中涵盖了自动控制,通讯技术和微电子技术,利用一定的光学原理,在实际的生产过程中,研发人员只需要根据流程和程序进行编写输入,在装配工作中进行应用融合。此时机器人能够凸显出高安装精度的效果,在具备很强灵活性的同时,也提高了汽车的整体耐用程度。在一些装配的精细复杂工程点制造时,可以利用装配机器人来安装一些电子零件或者经济,不仅避免汽车生产过程中的设备零件变形或者损坏情况。 1.3检测机器人的应用 工业机器人由于面对的生产环节不同,种类也多种多样,对于各种生产方面的附加功能,检测机器人能够代替特殊岗位上的工作,在一些高危区域,利用机器人进行探测,可以达到人们无法探测到的区域效果。利用探测机器人结合视觉激光测图获取被测部件图像是能够根据云计算模型来获得相应的尺寸,在于理想尺寸进行对比时,可以反应出比较精确的误差信息。此类机器人与传统的坐标测量设备相比,具有更快速,直观的特点,其精准度不仅更高,而且测量的范围较大,能够提高整车的合格率,在改进生产工艺,减少生产误差的同时,为整体制造质量提供了良好的精确度。 1.4机器人喷涂 最后还有一种机器人喷涂,一般在系统中包括了涂胶泵和枪等等。在利用机器人进行车身材料喷涂的同时,机器人能够快速的对于一些焊接和减震的部位进行涂胶工作。此时根据不同的形状和厚度进行涂胶的同时,能够均匀快速地对车身表面进行喷漆。不仅提高了整车的美观程度,也提高了用户的使用感受。 2工业机器人发展趋势 2.1进一步强化柔性制造能力 在我国的柔性制造系统中,工业机器人有着非常广泛的应用范围,在替代人工实行重复性生产制造工作中,虽然仍旧无法依据制造任务和环境进行自主的调整生产,但是在往后的发展过程中,会进一步的提升便捷使用性。在通用平台下进行生产制造时能够使各个方面的需求得到良好的满足。针对目前机器人的应用领域,可以对于重构性和适应性的相关生产技术进行完善研究,可以在智中加入自动导航和安全维护,使得机器人技术得以更好地完善发展。此时能够与柔性制造相结合,体现自身的应用价值。 2.2进一步提升智能化水平 工业机器人应用范围不断扩大的情况下,应当在实际应用中为机器人系统录入人工智能化技术。在实现交互生产时,利用互联网创新功能,在基础上使机器设备和工作人员之间进行更好的紧密联系,此时在生产工作中,人员只需要通过智能化的设备技术来控制机器人在不断发展的大背景下机器人控制系统选择人工智能时,可以通过对虚拟现实技术和传感器融合来实现人机交互,将工业机器人的理想应用和应用价值发挥到最大化。在往后的发展过程中,进一步提升智能化水平,改善工业机器人运行过程中的缺陷,从而推动整个系统的科学运行发展。 2.3工业机器人需进一步提升精度及性能 汽车生产制造行业中需要非常高精准度的生产技术,根据实际生产发展情况,工业机器人在越来越成熟的同时,应当更好地提高其安全稳定性。在往后的发展应用是结合虚拟现实技术和视觉伺服控制,将其更好地提高生产速度。在位置确定和精度稳定控制是通过对于新

机器人研究现状及发展趋势

机器人发展历史、现状、应用、及发展 趋势 院系:信息工程学院 专业:电子信息工程 姓名:王炳乾

机器人发展历史、现状、应用、及发展趋势 摘要:随着计算机技术不断向智能化方向发展,机器人应用领域的不断扩展和深化,机器人已成为一种高新技术产业,为工业自动化发挥了巨大作用,将对未来生产和社会发展起越来越重要的作用。文章介绍了机器人的国内国外的发展历史、状况、应用、并对机器人的发展趋势作了预测。 关键词:机器人;发展;现状;应用;发展趋势。 1.机器人的发展史 1662年,日本的竹田近江利用钟表技术发明了自动机器玩偶并公开表演。 1738年,法国技师杰克·戴·瓦克逊发明了机器鸭,它会嘎嘎叫、进食和游泳。 1773年,瑞士钟表匠杰克·道罗斯发明了能书写、演奏的玩偶,其体内全是齿轮和发条。它们手执画笔、颜料、墨水瓶,在欧洲很受青睐。 保存至今的、最早的机器人是瑞士的努萨蒂尔历史博物馆里少女形象的玩偶,有200年历史。她可以用风琴演奏。 1893年,在机械实物制造方面,发明家摩尔制造了“蒸汽人”,它靠蒸汽驱动行走。 20世纪以后,机器人的研究与开发情况更好,实用机器人问世。 1927年,美国西屋公司工程师温兹利制造了第一个机器人“电报箱”。它是电动机器人,装有无线电发报机。 1959年第一台可以编程、画坐标的工业机器人在美国诞生。 现代机器人 有关现代机器人的研究始于20世纪中期,计算机以及自动化技术的发展、原子能的开发利用是前提条件。1946年,第一台数字电子计算机问世。随后,计算机大批量生产的需要推动了自动化技术的发展。1952年,数控机床诞生,随后相关研究不断深入;同时,各国原子能实验室需要代替人类处理放射性物质的机械。

小型自动清扫机开题报告

青岛农业大学 毕业论文(设计)开题报告 题目:小型自动清扫机设计 姓名: 学院: 专业:机械设计制造及其自动化 班级: 学号: 指导教师: 2012年3月10日

说明 一、有关说明 毕业论文(设计)题目确定后,学生应尽快征求导师意见,讨论题意与整个毕业论文(或设计)的工作计划,然后根据课题要求查阅、收集有关资料并编写研究提纲,主要由以下几个部分构成: 1.研究(或设计)的目的与意义。应说明此项研究(或设计)在生产实践上或对某些技术进行改革带来的经济、生态与社会效益。有的课题过去曾进行过,但缺乏研究,现在可以在理论上做些探讨,说明其对科学发展的意义。 2.国内外同类研究(或同类设计)的概况综述。在广泛查阅有关文献后,对该类课题研究(或设计)已取得的成就与尚存在的问题进行简要综述,只对本人所承担的课题或设计部分的已有成果与存在问题有条理地进行阐述,并提出自己对一些问题的看法。 3.课题研究(或设计)的内容。要具体写出将在哪些方面开展研究,要重点突出。研究的主要内容应是物所能及、力所能及、能按时完成的,并要考虑与其它同学的互助、合作。 4.研究(或设计)方法。科学的研究方法或切合实际的具有新意的设计方法,是获得高质量研究成果或高水平设计成就的关键。因此,在开始实践前,学生必须熟悉研究(或设计)方法,以避免蛮干造成返工,或得不到成果,甚至于写不出毕业论文或完不成设计任务。 5.实施计划。要在研究提纲中按研究(或设计)内容落实具体时间与地点,有计划地进行工作。 二、注意事项 1.开题报告的撰写完成,意味着毕业论文(设计)工作已经开始,学生已对整个毕业论文(设计)工作有了周密的思考,是完成毕业论文(设计)关键的环节。在开题报告的编写中指导教师只可提示,不可包办代替。 2.无开题报告者,不准申请答辩。 3.本表要用计算机填写,签字要手写,一式三份,本人、导师、所在学院(要原件)各一份。 4.学生可根据内容的多少调整表格的大小。

机器人四大家族介绍

机器人四大家族介绍 ?行业资讯 ?时间:2014-01-15 ?来源:速途网 ?编译:毛文杰 ?我要投稿 近来关于谷歌大量收购机器人公司的新闻满天飞。据说,截止目前,谷歌眼镜成功收购了九家机器人初创公司,正在强势进入机器人领域。 机器人如此重要,让我们一起来了解一下被称为机器人4大家族的制造商吧。 一、瑞士abb ABB(Asea Brown Boveri),是一家瑞士-瑞典的跨国公司,专长于重电机、能源、自动化等领域。在全球一百多国设有分公司或办事处。总公司设于瑞士的苏黎世。ABB的股票分别在苏黎世、斯德哥尔摩及纽约的股票市场上上市买卖。 ABB 的营收有一半以上是来自欧洲市场,五分之一来自亚洲、中东和非洲,四分之一来自北美和南美洲市场。 ABB有两个核心事业部,电力技术事业部和自动化技术事业部,分别对客户提供相关产品与服务。 ABB是机器人技术的开拓者和领导者,早在1974年就发明了世界上第一台工业机器人。ABB拥有当今最多种类的机器人产品、技术和服务。目前,abb机器人业务部的全球装机量已超过16万台,是全球装机量最大的工业机器人供应商。 ABB是位居全球500强之列的电力和自动化技术领域的领导厂商。ABB的技术可以帮助电力、公共事业和工业客户提高业绩,同时降低对环境的不良影响。ABB集团业务遍布全球100多个国家,拥有12万名员工。ABB在中国拥有包括研发、制造、销售和服务等全方位的业务活动。在中国的1.5万名员工,在60个不同城市服务于27家本地企业和38个销售与服务分公司。 ABB五大业务部门之一——机器人业务部的全球总部于2006年迁到上海,使上海成为ABB机器人业务的核心区域。上海机器人业务部全球研究中心是ABB公司继瑞典和挪威之后在全球设立的第三个相关业务的研发机构。自2005年成立以来,该中心已经在华取得了多项研发成就和荣誉,2005年,全球发布第一个塑料模具软件

工业机器人背景介绍

郑州领航机器人有限公司 工业机器人的背景介绍 机器人是近代自动控制领域中出现的一项新技术,并成为现代机械制造中的一个重要组成部分。机器人显著地提高了劳动生产率,改善产品质量,对改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用,加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。尤其在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合,应用的更为广泛。因而受到各先进国家的重视,投入大量人力物力加以研究和应用。 工业机器人是机器人学的一个分支,它代表了机电一体化的最高成就。工业机器人,一般指的是在工厂车间环境中,配合自动化生产的需要,代替人来完成材料或零件的搬运、加工、装配等操作的一种机器人。国际标准化组织(ISO)对工业机器人所下的定义是“机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手,这种机械手具有几个轴,能借助于可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用设备,以执行种种任务”。它综合了机械工程、电子工程、计算机技术、自动控制及人工智能等多种科学的最新研究成果,是机电一体化技术的典型代表。随着科学技术的不断发展,人们对机器人的工作能力提出了更高的要求,不仅要求机器人的外形美观、操作简单,而且具有一定的稳定性、灵活性和开放性。

随着科学和技术的不断发展,在过去的几个世纪里,人类在许多方面都取得了重大的进展。机器人技术作为人类最伟大的发明之一,自2世纪60 年代初问世以来,经历了短短的50 年,已取得巨大的进步。工业机器人在经历了诞生、成长、成熟期后,已成为制造业中必不可少的核心装备,而且工业机器人不仅在工厂里成了工人必不可少的伙伴,而且正在以惊人的速度向航空航天、军事、服务、娱乐等人类生活的各个领域渗透。据世界机器人联合会统计,仅2014 年全球工业机器人销量就达到22.5万部,较上年增长27%,触及纪录最高点。预计2015 年增长率会更大。根据2012 年的统计,世界使用机器人最多的国家是日本,约31 万台;其次为美国、德国的16 万台和韩国的14 万台。 我国的工业机器人发展的历史已经有20 多年,从“七五”科技攻关开始,正式列入国家计划,在国家的组织和支持下,通过“七五”、“八五”科技攻关,不仅在机器人的基础理论和关键技术方面取得重大突破,而且在工业机器人整机方面,己经陆续掌握了喷漆、弧焊、点焊、装配和搬运等不同用途、典型的工业机器人整机技术,并成功的应用于生产,掌握了相关的应用工程知识。但总的看来,我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外的相比还有一定的距离。我国目前拥有工业机器人为13 万台,位居世界第五。同发达国家相比,我国机器人密度仍然较低,因此机器人需求量很大,以目前25%的年增长率,我国工业机器人保有量有望在2018 年超越日本达到世界

工业机器人发展现状与趋势

工业机器人发展现状与趋势 工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。自从1962年美国研制出世界上第一台工业机器人以来,机器人技术及其产品发展很快,已成为柔性制造系统(FMS)、自动化工厂(FA)、计算机集成制造系统(CIMS)的自动化工具。 广泛采用工业机器人,不仅可提高产品的质量与产量,而且对保障人身安全,改善劳动环境,减轻劳动强度,提高劳动生产率,节约原材料消耗以及降低生产成本,有着十分重要的意义。和计算机、网络技术一样,工业机器人的广泛应用正在日益改变着人类的生产和生活方式。 一、工业机器人技术现状及国内外发展的趋势 工业机器人是最典型的机电一体化数字化装备,技术附加值很高,应用范围很广,作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业,将对未来生产和社会发展起着越来越重要的作用。国外专家预测,机器人产业是继汽车、计算机之后出现的一种新的大型高技术产业。据联合国欧洲经济委员会(UNECE)和国际机器人联合会(IFR)的统计,世界机器人市场前景看好,从20世纪下半叶起,世界机器人产业一直保持着稳步增长的良好势头。进入20世纪90年代,机器人产品发展速度加快,年增长率平均在10%左右。2004年增长率达到创记录的20%。其中,亚洲机器人增长幅度最为突出,高达43%,如图1所示。

各区域用户工业机器人定购指数(以1996年作为100) 国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势: 1.工业机器人性能不断提高(高速度、高精度、高可*性、便于操作和维修),而单机价格不断下降,平均单机价格从91年的10.3万美元降至97年的6.5万美元。 2.机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减速机、检测系统三位一体化;由关节模块、连杆模块用重组方式构造机器人整机;国外已有模块化装配机器人产品问市。 3.工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展,便于标准化、网络化;器件集成度提高,控制柜日见小巧,且采用模块化结构;大大提高了系统的可*性、易操作性和可维修性。 4.机器人中的传感器作用日益重要,除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外,装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器,而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制;多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。

智能清洁机器人国内外发展状况浅析

146 研究与探索Research and Exploration ·探讨与创新 中国设备工程 2018.02 (下) 智能清洁机器人集机械学、电子技术、传感器技术、计算机技术、控制技术、人工智能等诸多科技为一体,不仅是一种环保、智能型的服务机器人,还具有良好的应用前景和广泛的市场需求,近年来智能清洁机器人的发展和应用受到国内外的广泛重视,其技术越来越成熟,应用也越来越广泛。 1?国内外发展情况 1.1?国内相关研究情况 黑龙江八一农垦大学尧李慧、田雷与黑龙江省农业机械工程科学研究院蔡晓华、侯云涛对牛舍清洁机器人的结构与避障设计进行分析与研究,并结合迂回式路径规划算法和靠墙或牛栏等障碍物的避障策略,实现清洁机器人对牛舍的全方位清扫工作。 中国计量大学的郑哲恩、孙坚、沈斌,利用工业相机拍摄粉尘,经过MALTAB 处理之后对粉尘面积进行计算,并利用清洁机器人进行清洁,根据清洁效率计算得出清洁机器人的清洁性能。 解放军理工大学国防工程学院茅靳丰、朱国栋、张虎、宋威,根据风管机器人视觉检测系统的组成,包括照明系统、摄像头、图像采集卡、图像采集软件以及图像分析软件,利用Matlab 的图像处理功能对采集到的风管内部图像进行预处理,并依据特定的算法对其清洁度进行评估。 东南大学的陆晓敏,吴浩真,韩可炯,秦家晨设计了一种基于MSP430f149 的智能清洁机器人系统。机器人依靠车体的风机装置吸附在玻璃上,可以自动完成路径规划、探测窗户的边角距离、自动清洁窗户。实现使用设计的机器人来代替人进行高空作业,在高层建筑中对外壁玻璃上的粉尘和其他污物进行清洁。 东北林业大学的王振秋、薛建琪、张宇崴、狄海廷针对变直径杆件,设计一种爬杆清洁机器人。模拟人的上肢和下肢,轮流夹紧杆体,在曲柄连杆机构的驱动下,实现机器人的攀爬运动,在机器人攀爬过程中实现 自动清洁。 广东技术师范学院天河学院的陈朝大和广州航海学院的吕志胜针对红外避障检测和绝对定位的局限性,对智能寻迹的清洁机器人进行研究。机器人采用超声波传感器配合伺服电机构成自动避障系统,对室内未知环境进行探测,提出了多路径融合规划控制算法,使机器人能够完成自主全区域覆盖行走。 由此可见,国内智能清洁机器人研究主要集中在对障碍物的躲避以及特殊区域的清洁方面,研究应用范围主要包括高空清洁、管道清洁、牛舍清洁等,对更为复杂环境的清洁能力检测方面研究较少,利用静态图像进行分析和评估以及终端特殊机械机构的设计是目前主要的技术研究方向。1.2?国外相关研究情况 由新加坡国际和南洋理工大学控制专家Elid 开发的机器人技术系统Outobot,展示了一个能够清洁和油漆高层建筑外部的机器人,声称提供一个更安全和更有效的替代人工清洁的方法,清洁水平达到了一个新的标准。 韩国的Jin-Ho Suh 等人发明了一种更为高效的水下清洗机器人研制平台,平台可用于研制和设计可满足应用在工业清洁工作领域中的水下清洗机器人性能,所开发水下清洁机器人的方法,可用于实现清洗不同类型的工业水箱的功能。 英国的Jo ?ao Mouraa B 等人提出了一种驾驶室前清扫机器人的控制和路径规划方法。所提出的解决方案包括研究机器人之间的相互作用机械手联合清洁一个未知的表面,并在制定操作空间的实施的同时,通过力和位置控制末端执行器的轨迹,从一个光栅实时的扫描到被清洁表面与局部的自适应路径表面几何的细微差别。 英国的Tetsuo Tomiyama 等人介绍了列车驾驶室前部清扫机器人的系统和概念设计方法。对现行程序进行分析,发现过程中可能出现的空白,并产生一个满足这些要求的清洁系统概念设计的要求清单。提出的解决方案包括系统在不同子系统中的划分,每个子系统的不 智能清洁机器人国内外发展状况浅析 褥铜,赵晨 (顺德出入境检验检疫局技术中心,广东?佛山?528303) 摘要:通过分析智能清洁机器人的国内外发展状况,为相关企业做技术研发方向提供服务,对于提高我国智能清洁机器人生产企业的技术水平,以及提升我国在国际智能清洁机器人市场的竞争力有着积极的意义。 关键词:智能清洁机器人;国内;国外;发展状况 中图分类号:F416 文献标识码:A 文章编号:1671-0711(2018)02(下)-0146-02

水下清洁机器人运动控制系统设计研究

? 117 ? ELECTRONICS WORLD? 技术交流 本文主要结合相关的研究背景设计了一种水下清洁机器人,作为一种水下设备的清洁维护的机器人,保障水下设备的正常运行。文章首先在引言部分对本文的研究背景及意义进行阐述,然后重点提出了水下清洁机器人运动控制系统的总体设计方案,并对其运动模型进行设计和仿真。 1 引言 海洋开发逐渐向特殊领域以及高深度领域转变,难度越来越大,人力开发已经完全不能够满足开发的需求,机器人开发已经成为了新趋势。本文主要在此背景下分析和研究水下清洁机器人的运动控制系统的设计。本文设计的水下清洁机器人主要是用于对水下的一些大型设备,例如海底搜救设备、勘测设备、取样设备等进行水下维护和修复等,能够在水下特殊环境中对海底设备进行维护和处理,能够较大程度上的促进海底开发技术的发展。 2 水下清洁机器人运动控制系统总体设计 2.1 水下清洁机器人运动控制流程 本文设计的水下清洁机器人的控制系统主要由主机、控制算法、控制电路、指令转换、机器人载体、采样设备等组成,具体的控制流程为:主机控制算法进行水下机器人的动力分配,并结合指令转换算法进行整理转换,结合控制电路开启操控箱,下达操作指令,机器人载体接到命令驱动机器人进行采样,采集样本之后将样本信息传递到主机处理系统当中,进行处理。 2.2 模拟运动控制平台结构设计 水下机器人的运动控制平台主要包括六个部分:步进电机、云台、安装板、推进器、U型板以及轴承等。其中云台主要实现的是2自由度的运动,包括水平和横向两个方向。本文模拟的控制平台主要实现的是3自由度的运动控制,除了上述2自由度之外,还包括前后摇摆自由度。由于多了一个自由度,因此需要对运动进行定位,该运动平台的定位主要由带套轴承和法兰轴组成固定左侧,由带套轴承和电机轴固定右侧,右侧的电机由法兰固定,由此就设计出了一个6自由度的模拟运动控制平台(边宇枢,高志慧,贠超,6自由度水下机器人动力学分析与运动控制:机械工程学报,2007)。 2.3 地面操控台结构设计 地面操控台主要是对上述的模拟运动控制平台进行控制,地面操控台主要包括显示器、操纵杆、按钮以及指示灯等。其中操纵杆有2个,一个用来控制云台的摄像机,一个用来控制模拟运动平台,面板主要是结合人体舒适度进行设计,角度定为70°(裴文良,郭映言,陈金山,申龙,水下机器人的研发及其应用:制造业自动化,2018)。 3 水下机器人运动模型及仿真分析 该部分主要对上述设计的水下机器人的运动模型以及仿真进行分析: 3.1 水下机器人的运动学建模 为了便于我们对机器人参数和变量的统一管理,可以定义以下 状态变量: 其中 ,,即用η1和η2分别表示稳定系下水下机器人的位置向量和方向向量,用v1和v2分别表示动态系下水下机器人的线速度和角度,用τ1和τ2表示在动态系下作用于水下机器人的力和力矩向量。 水下机器人的速度变量由稳定系转换成为动态系,从而通过动态控制器实现对运动的控制,同时要获得水下机器人的静态位置和姿态就必须要将水下机器人的速度变量由动态系转换成为稳定系,从而得到水下机器人的位置矢量。由此可知,在研究水下机器人状态时,需要分析和研究机器人速度变量的动态和静态的转变。 3.2 基于神经网络的轨迹控制器 本文主要设计了基于神经网络模型的水下机器人的运动轨迹控制器,具体的控制流程如下:当机体接收到信号后,传递到控制器,再通过执行器作用于机体,做出相应的动作,机器人本身还具有抗干扰的功能。输出与控制器之间用RBF网络连接。(朱大奇,陈亮,刘乾,一种水下机器人传感器故障诊断与容错控制方法:控制与决策,2009) 3.3 水下机器人神经网络轨迹控制的仿真 结合上述设计的基于神经网络模型的水下机器人的运动轨迹控制器,采用MATLAB进行仿真如下。该控制器设计的目的是实现对水下机器人运动状态的识别和跟踪,通过分析水下机器人的水下运动情况,结合轨迹参考实现了未知动力学的局部精确逼近和部分神经网络权值的收敛,从而奠定一定的学习控制器基础。 结合神经网络的训练实验得到,在神经网络权值的训练过程中,一些神经网络的权值最终收敛,可以作为神经网络的常数权值存储。在自适应神经网络控制器的作用下,将被控系统未知动态分量的局部精确逼近。 水下清洁机器人运动控制系统设计研究 (下转第121页)

工业机器人现状及发展趋势

工业机器人现状及发展趋势 一、工业机器人的概念 工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。自从1962年美国研制出世界上第一台工业机器人以来,机器人技术及其产品发展很快,已成为柔性制造系统(FMS)、自动化工厂(FA)、计算机集成制造系统(CIMS)的自动化工具。工业机器人是自动执行工作的机器装置,是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥,也可以按照预先编排的程序运行,现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。 1920年捷克作家卡雷尔·查培克在其剧本《罗萨姆的万能机器人》中最早使用机器人一词,剧中机器人“Robot”这个词的本意是苦力,即剧作家笔下的一个具有人的外表,特征和功能的机器,是一种人造的劳力。它是最早的工业机器人设想。 50年代以后,美国橡树岭国家实验室开 始研究能搬运核原料的遥控操纵机械手,如 图所示,这是一种主从型控制系统,主机械 手的运动。系统中加入力反馈,可使操作者 获知施加力的大小,主从机械手之间有防护 墙隔开,操作者可通过观察窗或闭路电视对 从机械手操作机进行有效的监视,主从机械 手系统的出现为机器人的产生为近代机器人的设计与制造作了铺垫。 1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念,并申请了专利。 该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节,利用人手对机器人进行动作示教,机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。1959年UNIMATION 公司的第一台工业机器人在美国诞生,开创了机器人发展的新纪元。

工业机器人商业计划书

篇一:工业机器人项目分析以及商业计划书第一部分项目概述说明:工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人。工业机器人是自动执行工作的机器装置,是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥,也可以按照预先编排的程序运行,现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。第一章执行摘要 1 一、项目背景 1 1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念,并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节,利用人手对机器人进行动作示教,机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。1959年unimation公司的第一台工业机器人在美国诞生,开创了机器人发展的新纪元。二、项目概况 2 三、项目竞争优势 3 四、项目投资亮点 3 第二章项目介绍5 说明:当今工业机器人技术正逐渐向着具有行走能力、具有多种感知能力、具有较强的对作业环境的自适应能力的方向发展。目前,对全球机器人技术的发展最有影响的国家是美国和日本。美国在工业机器人技术的综合研究水平上仍处于领先地位,而日本生产的工业机器人在数量、种类方面则居世界首位。一、项目名称5二、项目承办单位5 三、项目拟建地区、地点 5 四、初步估计的项目回收期 5 第二部分行业分析第三章工业机器人市场分析7 说明:由于工业机器人具有一定的通用性和适应性,能适应多品种中、小批量的生产,70年代起,常

与数字控制机床结合在一起,成为柔性制造单元或柔性制造系统的组成部分。第一节工业机器人市场现状及趋势 7 一、工业机器人国际市场现状及趋势7 二、工业机器人国内市场现状及趋势 8 三、工业机器人市场供求及预测 8 第二节工业机器人目标市场分析研究9 一、工业机器人市场规模分析及预测9 二、工业机器人目标客户的购买力 10 三、工业机器人市场中关键影响因素11 四、工业机器人细分市场分析研究12 五、工业机器人项目计划拥有的市场份额 18 第三节中研普华研究总结 18第四章工业机器人行业分析20 说明:从90年代初期起,我国的国民经济进入实现两个根本转变时期,掀起了新一轮的经济体制改革和技术进步热潮,我国的工业机器人又在实践中迈进一大步,先后研制出了点焊、弧焊、装配、喷漆、切割、搬运、包装码垛等各种用途的工业机器人,并实施了一批机器人应用工程,形成了一批机器人产业化基地,为我国机器人产业的腾飞奠定了基础。第一节工业机器人行业分析20 一、工业机器人产业基本情况 20 二、工业机器人行业存在的问题及机会 21 三、工业机器人行业投资前景分析 22 第二节企业竞争力分析 23 一、企业在整个行业中的地位23 二、和同类型企业对比分析24 三、竞争对手分析 26 四、swot分析 33 五、企业核心竞争优势 36 第三节企业竞争策略 37 第三部分产品介绍第五章公司介绍 41第一节公司概况 41 第二节公司股权结构 41 第三节公司管理架构 41 第

仿人机器人发展概况-调查

仿人机器人发展概况 摘要:介绍了国内外仿人机器人的发展特点,以行走机构为主要内容详细分析了日本、美国等几种仿人机器人的主要技术及其技术指标,根据国外的样机设计,分析了仿人机器人的控制设计中的一些问题,就国外仿人机器人发展对中国仿人机器人发展的差异提出了看法。 关键词: 仿人机器人,技术,双足步行 1概述 仿人机器人在过去的10多年特别是近5年中发展迅猛,自从有关综述文章发表以来,情况有了很大改变。 行走机构是仿人机器人的关键技术,对于仿人机器人的研究是从对行走机构的研究开始的,日本旱稻田大学在1973年研制成功了最早具有记载的双足步行人形机构WABOT-1。本文重点论述世界范围内仿人机器人的近期发展,对行走机构的发展做重点介绍。 2 仿人机器人近期发展特点 现如今,世界各个国家都进行仿人机器人的研究,据韩国的一个经常更新的仿人机器人网站统计,2005年3月5日,世界上共有76各仿人机器人项目正在进行中,其中日本36个,美国10个,韩国7个,英国4个,中国3个,瑞典2个,澳大利亚、泰国、新加坡、保加利亚、伊朗、意大利、奥地利、俄罗斯等国各有1个,从统计数字可以看出当时日本在此领域的领先地位及其他各国的竞争实力。 2005年2月18日出版的《科学》杂志上介绍了一种全新的行走机构,康奈尔大学、麻省理工学院和荷兰Delft理工大学的研究人员分别展示了基于这种行走机构的样机。

这种行走机构的概念来自一个简单的玩具:行走企鹅。这个企鹅臀部有两个没有动力的关节分别支撑两条直腿,该企鹅可以沿着斜坡摇摇晃晃的行走而下,这就是被动动力行走者。问题是在平地上企鹅不会行走,研究人员贡献在于设计了仅用少量驱动器就可以在平地上行走的行走机构。以Asimo为代表的传统仿人机器人每一个关节都用一个驱动器。新行走机构则不同,它的关节分为有驱动和无驱动两种,以康奈尔的设计为例,机器人每条腿的自由度为5个(臀1,膝2,踝2),其中只有一个踝关节用电机驱动,其他都是被动的,双手摆动各有一个自由度,通过机械结构由双腿带动,左腿带动右臂,右腿带动左臂。走动时,感知到左足触地时,右踝驱动右足踢开地面,使右腿摆动至左腿前方,完成一步,反之亦然。新行走机构的特点是节省能源,据说只需要通常行走机构的十分之一的动力,另外,新型步行机器人走路时一起一伏,跟人没什么两样。Delft设计和康奈尔的设计大致相同,只是采用气动驱动,MIT的设计则为每条腿有6个自由度,其中两个踝部关节用电机驱动,其他都是被动的。从录像看,康奈尔和Delft的机器人的行走姿态是令人满意的,但似乎它们只能有一种走法.不象每个关节都采用独立驱动方式的传统仿人机器人那样可以通过编程获得不同的步态.至于MIT模型,虽然采用了先进的控制方法,但其蹒跚的步态令观看者对其机构设计难以接受.实际上,研究者不止以上3家,日本Asano等人的被动动力步行模型基于能量约束并考虑了ZMP判据。 传统行走机构的研究继续瞄准动作的质量。本田提出新一代Asimo的步行速度要增加到2.5公里/小时,跑步速度增加到3公里/时,主要措施是添加腰部关节以在行进时扭摆.太极拳要求动作连贯均匀,协调完整.打太极拳是对仿人机器人动作质量的最好检验.各公司和业余爱好者正在寻找更好的设计和控制,以便在今后的机器人太极拳比赛中一决高低。探讨人类行走和奔跑时的各种动作方式。研究仿人机器人动态步行控制方法是研究重点2004年底前,本田公司宣布了新一代Asimo计划,寻求更强的行动能力,更佳的与人沟通,以及在真实世界中更机敏的反应能力。ZMP判据仍是二足步行机器人各种控制方法的基本依据.最早提出ZMP判据的南斯拉夫学者Vukobratovic最近对ZMP判据35年来的发展作了总结,Lim和他的同事除了以仿人机器人上身躯干的摆动来补偿下

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