焊接机器人应用案例
焊接机器人分为：弧焊机器人和点焊机器人。
弧焊机器人（Are Welding Robot）的应用很广泛，在通用领域、金属结构等许多行业都有应用，我们看得比较多的有汽车行业。弧焊机器人包括各种焊接附属装置在内的焊接系统，而不是一台以规划速度和姿态携带焊枪移动的单机。
弧焊机器人系统的基本组成：
自动（半自动）电弧焊：
熔化电极气体保护式（a. 惰性气体保护、b.二氧化碳保护、c.混合气体保护）气体、药粉保护式（二氧化碳保护药芯焊丝）非气体保护式（裸丝非气体保护）
药粉保护式（a. 自保护药芯焊丝、b. 埋弧）
非熔化电极式钨极惰性气体保护等离子弧焊
弧焊机器人的分类：
从机构形式看，既有直角坐标型的弧焊机器人，也有关节型的弧焊机器人。小型、简单的焊接作业，四五轴的机器人就可以胜任。比较复杂工件的焊接，采用六轴调整焊枪会比较方便。
B. 点焊机器人（Spot Welding Robot）汽车工业是点焊机器人的典型应用领域，一般装配一辆汽车大约需要3000~4000个焊点，而其中的60%以上是机器人完成的。在需要大批量生产汽车的生产线上，机器人的角色显得尤为重要。
工厂引入机器人可以：改善多品种混流生产的柔性、提高焊接的质量、提高生产率、把工人从恶劣的作业环境中解放出来。到今天，机器人已经成为汽车生产也的重要支柱。
点焊机器人分为：
垂直多关节型（落地式）：工作空间：安装面积之比大，主要用于增焊作业垂直多关节型（悬挂式）：工作空间均在机器人的下方，车体的拼接作业直角坐标型：使用于连续直线焊接，车身和底盘定位焊接用机器人（单向加压）：车身底盘的定位焊现在，点焊机器人正在汽车行业之外的电机、建筑机械行业普及。
机器人的应用已经涉及到工业、农业、林业、医疗、服务业、娱乐行业等很多领域。随着机器人技术的不断发展和完善，以及机器人成本的逐渐降低，机器人将会被应用到更多的领域，尤其是制造业以外的领域，机器人将会得到更好的应用前景。
工业机器人项目年度总结报告
工业机器人项目年度总结报告 一、工业机器人宏观环境分析(产业发展分析) 二、2018年度经营情况总结 三、存在的问题及改进措施 四、2019主要经营目标 五、重点工作安排 六、总结及展望
尊敬的xxx有限公司领导： 随着新一代信息技术和制造业的深度融合，我国智能制造发展取 得明显成效，以高档数控机床、工业机器人、智能仪器仪表为代表的 关键技术装备取得积极进展；智能制造装备和先进工艺在重点行业不 断普及，离散型行业制造装备的数字化、网络化、智能化步伐加快， 流程型行业过程控制和制造执行系统全面普及，关键工艺流程数控化 率大大提高；在典型行业不断探索、逐步形成了一些可复制推广的智 能制造新模式，为深入推进智能制造初步奠定了一定的基础。但目前 我国制造业尚处于机械化、电气化、自动化、数字化并存，不同地区、不同行业、不同企业发展不平衡的阶段。发展智能制造面临关键共性 技术和核心装备受制于人，智能制造标准/软件/网络/信息安全基础薄弱，智能制造新模式成熟度不高，系统整体解决方案供给能力不足， 缺乏国际性的行业巨头企业和跨界融合的智能制造人才等突出问题。 相对工业发达国家，推动我国制造业智能转型，环境更为复杂，形势 更为严峻，任务更加艰巨。我们必须遵循客观规律，立足国情、着眼 长远，加强统筹谋划，积极应对挑战，抓住全球制造业分工调整和我 国智能制造快速发展的战略机遇期，引导企业在智能制造方面走出一 条具有中国特色的发展道路。
在新时期和新的历史条件下，全公司坚定信心、求真务实、开拓 进取、砥砺前行，加快形成引领经济发展新常态的体制机制和发展方式，统筹推进企业可持续发展。一年来，面对经济下行的严峻形势， 公司致力于止下滑、保运行、蓄势能，着力夯实核心业务发展基础。 面对产业转型的紧迫任务，公司致力于转方式、调结构、提质量，强 力推进三次产业优化升级。 初步统计，2018年xxx有限公司实现营业收入26036.07万元，同比增长19.32%。其中，主营业业务工业机器人生产及销售收入为21844.22万元，占营业总收入的83.90%。 一、产业发展分析 智能制造是基于新一代信息通信技术与先进制造技术深度融合， 贯穿于设计、生产、管理、服务等制造活动的各个环节，具有自感知、自学习、自决策、自执行、自适应等功能的新型生产方式。加快发展 智能制造，是培育我国经济增长新动能的必由之路，是抢占未来经济 和科技发展制高点的战略选择，对于推动我国制造业供给侧结构性改革，打造我国制造业竞争新优势，实现制造强国具有重要战略意义。 （一）发展现状和形势
机器人小结
第一章 1.机器人的组成:操作机 驱动装置 控制系统 2.机器人的定义:是一种能自动定位控制,可重复编程的,多功能的,多自由度的操作机.能搬运材料,零件或操持工具,用以完成各种作业. 3.机器人的分类:①.按坐标形式分:直角坐标式 圆柱坐标式 球坐标式 关节坐标式 ②.按控制方式分:点位控制 连续轨迹控制 第二章 1.机器人手分为哪几类:机械夹持式手 吸附式手 专用手 灵巧手 2. 机械夹持式手分为:回转型 平移型 3吸附式手分为:气吸式 磁吸式 4.手腕的三个自由度:回转（x ），俯仰（y ）和偏摆（z ）。 5.手腕的作用:调整或改变工件的姿态(方位)，因而它有独立的自由度，已使机器人手部适应复杂的动作要求。典型的结构:（1）液压摆动缸（2）轮系机构—2自由度（诱导运动） （2）轮系机构—2自由度（差动式）（2）轮系机构—3自由度(正交）（2）轮系机构—3自由度(正交）（2）轮系机构—3自由度(斜交） 6.机器人柔顺腕部结构:装配误差 消除方式 柔顺机构 7.手臂的作用:将抓取的工件运送到给定的空间位置上。 8.手臂的两种运动形式:平移运动 回转运动 典型的结构:（1）活塞油缸、活塞气缸（2）齿轮齿条机构（3）丝杠螺母机构（4）曲柄滑块机构（5）凸轮机构 9.机座的作用: 支承着机器人的臂部、腕部和手部及作业时工件的重量 。 分类：固定式和移动式 第三章 1.坐标变换:①齐次坐标变换矩阵(位姿矩阵)的意义: ?? ? ? ???→?=10 P ij R M ij ij Rij 为方向余弦矩阵 ②单步的齐次变换矩阵：平移??????????=?→?P P P z y x ij P ? ???? ???????=10 100010001P P P M z y x ij ()???? ??????-=10 0cos sin 0sin cos ,θ θ θθ θz Rot ????? ???? ???-=10 00 0100 00cos sin 00sin cos θθθθ M ij ③多步的齐次变换矩阵M n 0=M 01·M 02·M 03…(右乘) ④逆变换 已知M ij =?? ?? ???→?10ij P ij R 则M ji =M ij 1 -=??? ???? ??→?-1 ij P T ij T ij R R 2.建立运动学方程 ⑴建立坐标系 ①机座坐标系②杆件坐标系:第一种：z 轴与i+1关节轴线重合；第二种：z 轴与i 关节轴线重合。③手部坐标系
焊接机器人基本操作及应用教材指南
一、开设该课程的必要性 焊接机器人在我国以每年以35%以上的增速不断扩展，已经进入了高速发展期。但机器人编程操作方面的应用人才十分缺乏，制约了我国机器人应用技术更大程度的发展，特别是具有焊接专业知识的机器人编程人员更是少又少。此前，机器人操作培训工作属于售后服务范畴，均由企业自行承担，参照操作说明书学习，难以满足企业对高技能人才的需求。因此，在职业技术院校开设机器人技能学习课程非常必要，编制一套适合职业技术教育的焊接机器人教材，使更多的学生有机会学习焊接机器人操作技能，为企业输送高技能的焊接机器人编程人员，以适应机器人应用领域日益的发展需要。 二、课程的性质与任务 1、本课程是职业技术院校焊接专业的一门专业技能课程。它的目标是使学生具备从事相关专业的高素质劳动者和中高级专门人才所必需的基本知识和基本技能；并为提高学生的全面素质、增强适应职业变化的能力和继续学习的能力打下良好的基础。 2、教学目的：通过学习，要求掌握两种技能： A、机器人操作技能。 B、机器人焊接技能。 掌握焊接机器人应知、应会的理论和技能学习内容，为企业培养合格的焊接机器人编程操作人员。 3、教学难点：从理论到实际，要经过一个由眼到脑再到手的学习适应过程。另外，由于设备贵重，一般的教学点都存在机器人数量不足情况。此时应合理组织调配，保证每个学生的上机操作时间。机器人焊接工艺的掌握需要进行一定时间的焊接实践才能积累一些经验。 三、教材编写思路 1.以介绍机器人基础知识入手，由浅入深、层层展开。以机器人的基本原理、基本概念切入，消除学生对机器人的神秘感，再进入机器人操作的内容学习。 2.以图文结合的形式，将模拟图、系统图和现场照片相结合，方便学习和领悟。 3.针对焊接机器人操作及应用这一课题方向，选取在市场中占有率较大的松下机器人为范本，以机器人操作技能为主要学习目的，明确教学方向。 4.借鉴焊接机器人最新资料和具有代表性实际案例（附现场照片），使资料更加详实、具体，便于学习过程中开阔视野。举一反三，有助于其他品牌机器人学习， 5.融入基础知识比重，注重突出技能训练，方便学生进一步学习机器人技术。 6.拓展自动化焊接的领域和空间，适应焊接技术的不断发展。 四、编写原则 参照焊接机器人的国际标准，参考焊接机器人的最新资讯。根据我国的机器人应用领域发展需要，结合职业技术类学校的特点和培养方向编撰而成。 教材编排力求简明扼要、通俗易懂，围绕着从认识到熟练操作机器人，能够完成机器人的基本操作为目的，结合弧焊焊机器人操作和应用这两个主题，根据机器人技术的学习特点，配以操作界面图片，图文并茂，易于掌握。教材编写过程中，征询多位行业的权威人士对本教材的意见，几经审稿、数次修改，旨在推进机器人课程在职业技术教育领域的普及，填补专业空白，满足企业和社会发展需要。
机器人焊接年中总结
机器人焊接年中总结 机器人焊接年中总结如下： 1.人员方面：目前机器人焊接操作工3人比去年多1人，人员全部是今年新招聘的新工人，针对新员工，车间对他们实现边生产边培训的方式进行培训，现在3个新员工都能自己解决简单的问题，保证焊接机器人能正常运行，其中2人学会简单的焊接程序调整，焊接位置出现偏差后能自己调整焊点位置，保证焊接质量,3人中有1人原本是焊工，2人不会气保焊，现在这2人都学会基本的补焊作业,并且传授焊接工艺方面的基础知识。 2.设备方面：目前焊接机器人一共3台，2台松下FGⅢ电源融合型焊接机器人，1台OTC FD V6焊接机器人，并且全部在焊接运行,针对焊接机器人工作量大，焊接持续性强的特点，车间将原有的焊丝盘结构全部改成焊丝桶结构，将频繁更换焊丝的时间节省下来，增加机器人的工作效率。同时车间里的管道保护气都已经接通使用，使原来需要工人每天一换的瓶装气变为开通阀门就能生产，提高生成效率。 3.气动焊接夹具方面：护栏气动焊接工装2台 830床板气动焊接工装4台 830/900通用床板气动焊接工装4台 餐桌架气动焊接工装1台 床脚气动焊接工装1台 丝杆固定座气动焊接工装1台 以上气动焊接工装都在正常使用中。 031左大梁气动焊接工装1台 031右大梁气缸焊接工装1台 031总成气动焊接工装1台 鞋架气动焊接工装1台 诊查床床脚气动焊接工装1台 以上焊接工装都需要施焊接，计划下半年开始试焊接。 诊查床总成气动焊接工装1台 需要装配。 4.生产方法方面：改进机器人工装定位机构，设计制作工装快换装置，目前设计部分已经完成，还差外发攻丝和锁紧螺母的车加工,外加工完成后开始安装。快换装置制作完成后，更换工装的时间估计能比以前的节省1-2小时左右。 5.现场；严格执行公司的6S管理，机器人焊接规划生成区域，指定来料区、半成品区、补焊区，产品焊接完成后按规定数量放到指定的物流器具上，备件打包上货架，非备件流入下一生产环节。 16年下半年计划： 1.SK031床框焊接先进行手工焊接测试，调整，调整完成后计划用焊接变位器上焊接机器人焊接，诊察床床框同时开始安装。 2.车间现有焊接工装的管理，计划申购油漆，对不在使用的焊接工装进行油漆作业，并增加工装铭牌。 3.机器人快速更换装置外加工完成后计划进行安装，提高机器人焊接更换焊接工装的效率。 4.进一步优化现场，设计更加合理的物流器具，以满足生产需要。
机器人社团总结
小学机器人社团总结报告 2017年9月~2018年1月2017年9月到2018年1月，机器人社团之编程社团教学工作悄然结束。一学期的学习过程中，同学和老师一起积极参与，收获颇丰。现从课程目标、课程内容、课程实施情况、课程实施成果等几个方面整理总结如下。 1.课程目标 1）知识：学习scratch编程软件，认识了程序积木、说xxx、移动到坐标、等待、重复执行、切换造型、侦测等等。 2）技能：提高学生的对作品的分析能力，逻辑思维，对作品的鉴赏能力。培养学生的整体意识和对作品的自我调试和修改的能力。 3）情感：增加学生对编程这一领域的兴趣 2.课程内容 课程内容分为：认识积木、使用积木、制作小游戏、制作小动画、综合运用五类 社团教学时间短、课时少。但是教学过程中，按照体系化思路，努力建立认识、分析、运用的课程体系。在课程体系下，制作各种作品，为以后的机器人学习打下坚实的基础。 具体内容如下：
3.课程实施情况 课程内容能按照预期安排正常进行，在课堂上引导学生观察、思考、分析、制作，通过不断的尝试思考将自己的作品完善化。 4.课程实施成果 1.学生成长 社团成员为四年级同学，经过1学期机器人社团学习，参与的同学们初步认识了scratch中各种积木，使用不同的积木能够达到什么效果，将程序积木排列组合起来做出一个完整的作品。通过不断的尝试、思考锻炼学生的逻辑思维能力。 1.1基本科学素养 通过编程教学，同学们对什么编程有了一个初步的认识，为以后学习机器人打下编程的基础。 1.2机器人综合知识 编程作为综合学科，涉及到语文、数学、等各方面知识。通过制作不同的作品，对编程有了新的认识，同时也提高了学生的综合素质 如同学，你好！中认识了说xxx的积木，控制角色说话。在说话的同时要面
焊接机器人安全操作规程完整版
焊接机器人安全操作规 程完整版 IMB standardization office【IMB 5AB- IMBK 08- IMB 2C】
焊接机器人安全操作规程 1 范围： 本规程规定了本公司焊接机器人在实施焊接操作过程中避免人身伤害及财产损失所必须遵循的基本原则。本规程为安全地实施焊接操作提供了依据。本规程均适用于MAG焊接机器人。 2 引用标准： 本规程引用GB9448-1999标准中有关焊接安全方面的相关条文和参照本公司MAG 焊接机器人的使用说明书中的内容。 3 责任： 焊接监督、焊接组长和操作者对焊接的安全实施负有各自的责任。 焊接监督 焊接监督必须对实施焊接的操作工及焊接组长进行必要的安全培训。培训内容包括：设备的安全操作、工艺的安全执行及应急措施等。 焊接监督有责任将焊接可能引起的危害及后果以适当的方式（如：安全培训教育、口头或书面说明、警告标识等）通告给实施焊接的操作工和焊接组长。 焊接监督必须标明允许进行焊接的区域，并建立必要的安全措施。 焊接监督必须明确在每个区域内单独的焊接操作规则。并确保每个有关人员对所涉及的危害有清醒的认识并且了解相应的预防措施。 焊接监督必须保证只使用经过认可合格并能满足产品焊接工艺要求的设备（如机器人本体、控制装置、焊机、送丝机、电源电压、气瓶气压及调节器、仪表和人员的防护装置等）。 焊接组长 必须对设备的安全管理及工艺的安全执行负责，并担负现场管理、技术指导、安全监督和操作协作等。 必须保证： ——各类防护用品得到合理使用； ——在现场适当地配置防火及灭火器材； ——指派火灾、故障排除时的警戒人员； ——所要求的安全作业规程得到遵循。 在不需要火灾警戒人员的场合，焊接组长必须要在焊接工作业完成后做最终检查并组织消除可能存在的火灾隐患。 焊接操作工 焊接操作工必须具备对机器人焊接所要求的基本条件，并懂得将要实施焊接操作时可能产生的危害以及适用于控制危害条件的程序。焊接操作工必须安全地使用涵盖机器人及其辅助的设备，使之不会对生命及财产构成危害。 焊接操作工只有在规定的安全条件得到满足；并得到焊接监督或焊接组长准许的前提下，才可实施焊接操作。在获得准许的条件没有变化时，焊接操作工可以连续地实施焊接操作。 4 安全规范： 人员及工作区域的防护 工作区域的防护 设备：机器人本体、控制装置、焊接电源、焊机、送丝机、气瓶、工作台、防护屏板、工装治具、工具用具、电缆及其他器具必须安放稳妥并保持良好的秩序，使之不会对附近的作业或过往人员构成妨碍。 警告标志：焊接区域和可能出现危险的机器部位必须予以明确标明，并且应有必要的警告标志。
设计工作总结范文
设计工作总结(精选多篇) 第一篇：客车设计 时间如箭一样地飞逝着，两个月的下来，自己努力了不少，也进步了不少,我自己在工作中也是受益匪浅。我想这不仅是工作，更重要的是给了我一个学习和锻炼的机会。在此十分感谢公司的领导和前辈们对我的关照。 首先，就我个人而言。我很感谢公司可以给我一个学习与进步的舞台，感谢你们对我的关照！刚刚工作不久，就参与可公司开发医疗车项目。对我来说，这是一个非常好的学习机会。工作中，由于工期紧，任务重，质量要求高，所以为了保质保量地完成工作任务，我对汽车的相关知识进行深入学习，加深认识。使之更加系统化，从而融会贯通，使自己的业务知识提到了一个新的高度。 其次，在生产过程中，总会出现很多问题，有很多问题在设计过程中想不到，只有在实际生产中才能发现问题，这就要求每个设计员要有很强的现场解决问题的能力。通过在生产过程中不断的思考研究克服了生产过程中的每一个问题，使自己现场解决问题的能力得到加强。 最后，在这段时间的工作中提高了沟通能力。由于我们的产品在生产过程中需要很多成品件。这就意味着我们要经常和成品厂家进行沟通，通过沟通能过及时改进产品的缺陷，
使我们生产的汽车都能有着质量的保证。 工作的这段时间以来，我或多或少的学习了一些产品知识，目前我所学到的也只是微不足道的，并且还存在着很多自身的一些问题和不足。主要表现在：第一，对我而言，毕业刚满三个月，涉及汽车方 面的工作也是一个新的岗位，许多工作都需要边干边摸索，导致工作起来不是游刃有余，工作效率有待进一步提高；第二，由于自己缺少工作经验，导致解决实际问题的能力也不是很理想，都需要进行很好的加强。 20xx年又是一个充满激情的一年，在今后的工作中，我将努力提高自身素质，克服不足，朝着以下几个方向努力： 1、学无止镜，时代的发展瞬息万变，各种学科知识日新月异。我将坚持不懈地努力学习各种汽车的有关知识，并用于指导实践。 2、“业精于勤而荒于嬉”，在以后的工作中不断学习业务知识，通过多看、多学、多练来不断的提高自己的各项业务技能。 3、不断锻炼自己的胆识和毅力，提高自己解决实际问题的能力，并在工作过程中慢慢克服急躁情绪，积极、热情、细致地的对待每一项工作。 总之，我深感自己需要学习和提升的地方还很多。在接下来的工作中我更加没有理由懈怠。我会不断加强学习，拓
机器人社团工作总结
机器人科技创新工作室上半年工作总结 2017年我是校机器人机器人科技创新工作室发展壮大的第一年，上半年以来我们开展活动更加丰富多彩，积极参加的各级各类机器人竞赛活动，更加注重机器人活动的普及推广工作，更加注重树立机器人科技创新工作室的良好的社会声誉与知名度，努力提高阿克苏市高级中学机器人机器人科技创新工作室的品牌效应。 （一） 2017年来，我们机器人科技创新工作室开展的活动有： 1、2017年2月寒假期间为期两周，每天中午开展机器人教学培训为学生授课。 2、2017年3月阿克苏市高级中学社团展示活动机器人表演。 3、2017年4月参加新疆维吾尔自治区第十七届青少年机器人竞赛。 4、2017年5月学校举办校园科技节艺术节，机器人科技创新工作室学生进行机器人展演。 5、2017年6月参加自治区机器人教练员培训班学习。 （二）2017年上半年，我们机器人社团在各级竞赛中取得的成绩：在第十七届自治区青少年机器人竞赛中，我校共派出四支代表队，其中机器人足球项目获得自治区一等奖，VEX项目获得自治区二等奖，综合技能项目获得自治区二等奖，WER项目获得自治区三等奖。
在2017年上半年，我们机器人科技创新工作室围绕着“创新”与“发明”开展了的各类相关的培训课程，所取得的进步是骄人的！但总的来说，培训课的质量还是有待进一步提高的，机器人科技创新工作室以后将围绕着如何提高培训课程的成果而展开讨论思考，争取更大的成绩。 总的来说，机器人科技创新工作室的各项工作都是在紧张而有序的进展之中的。优点不少，缺点也再所难免。但我们全体成员定将再接再厉，不畏艰难，勇于创新，争取更大的进步！ 阿克苏市高级中学机器人创新工作室 2017年8月30日
焊接机器人安全操作规程(完整版)
焊接机器人安全操作规程 1 范围： 本规程规定了本公司焊接机器人在实施焊接操作过程中避免人身伤害及财产损失所必须遵循的基本原则。本规程为安全地实施焊接操作提供了依据。本规程均适用于MAG焊接机器人。 2 引用标准： 本规程引用GB9448-1999标准中有关焊接安全方面的相关条文和参照本公司MAG焊接机器人的使用说明书中的内容。 3 责任： 焊接监督、焊接组长和操作者对焊接的安全实施负有各自的责任。 3.1 焊接监督 3.1.1 焊接监督必须对实施焊接的操作工及焊接组长进行必要的安全培训。培训内容包括：设备的安全操作、工艺的安全执行及应急措施等。 3.1.2 焊接监督有责任将焊接可能引起的危害及后果以适当的方式（如：安全培训教育、口头或书面说明、警告标识等）通告给实施焊接的操作工和焊接组长。 3.1.3 焊接监督必须标明允许进行焊接的区域，并建立必要的安全措施。 3.1.4 焊接监督必须明确在每个区域内单独的焊接操作规则。并确保每个有关人员对所涉及的危害有清醒的认识并且了解相应的预防措施。 3.1.5 焊接监督必须保证只使用经过认可合格并能满足产品焊接工艺要求的设备（如机器人本体、控制装置、焊机、送丝机、电源电压、气瓶气压及调节器、仪表和人员的防护装置等）。 3.2 焊接组长 3.2.1 必须对设备的安全管理及工艺的安全执行负责，并担负现场管理、技术指导、安全监督和操作协作等。 3.2.2 必须保证： ——各类防护用品得到合理使用； ——在现场适当地配置防火及灭火器材； ——指派火灾、故障排除时的警戒人员； ——所要求的安全作业规程得到遵循。 3.2.3 在不需要火灾警戒人员的场合，焊接组长必须要在焊接工作业完成后做最终检查并组织消除可能存在的火灾隐患。 3.3 焊接操作工 3.3.1 焊接操作工必须具备对机器人焊接所要求的基本条件，并懂得将要实施焊接操作时可能产生的危害以及适用于控制危害条件的程序。焊接操作工必须安全地使用涵盖机器人及其辅助的设备，使之不会对生命及财产构成危害。 3.3.2 焊接操作工只有在规定的安全条件得到满足；并得到焊接监督或焊接组长准许的前提下，才可实施焊接操作。在获得准许的条件没有变化时，焊接操作工可以连续地实施焊接操作。 4 安全规范： 4.1 人员及工作区域的防护 4.1.1工作区域的防护 4.1.1.1 设备：机器人本体、控制装置、焊接电源、焊机、送丝机、气瓶、工作台、防护屏板、工装治具、工具用具、电缆及其他器具必须安放稳妥并保持良好的秩序，使之不会对附近的作业或过往人员构成妨碍。 4.1.1.2 警告标志：焊接区域和可能出现危险的机器部位必须予以明确标明，并且应有必要的警告标志。 4.1.1.3 防护屏板：为了防止作业人员或邻近区域的其他人员受到焊接电弧的辐射及焊渣飞溅的伤害，应用不可燃或耐火屏板(或屏罩)加以隔离保护。 4.1.1.4 焊接隔间：在准许操作的地方、焊接场所，必要时可用不可燃屏板或屏罩隔开形成焊接隔间。 4.1.2 人身防护： 4.1.2.1 眼睛及面部防护 4.1.2.1.1 作业人员在观察电弧时，必须使用带有滤光镜的头罩或手持面罩，或佩戴安全镜、护目镜或其他合适的眼镜。如需辅助人员亦应配戴类似的眼保护装置。 4.1.2.1.2 对于大面积观察（诸如培训、展示、演示的焊接操作），视情况可以配备大面积的滤光窗、幕而不必使用单个的面罩、手提罩或护目镜。窗或幕材料必须对观察者提供安全的保护效果、使其
科技活动工作总结
科技活动工作总结 我校是有六个教学班，学生人数50多人的学校。为了适应教学改革的需要，推动我校科技活动的蓬勃发展，培养学生的创新精神和实践能力，提高学生的科技素质，下大气力为学生创造条件，遵循因地制宜，从身边做起，从学生的周围环境、日常生活以及学习实际出发，去发现、探索、解决问题的原则，充分发挥学生的主观能动性和爱科学、学科学、用科学的积极性，开展丰富多彩、灵活多样的活动方式，有计划、有组织安排活动内容，吸引他们投入科技活动中去，对培养学生的各项能力有着积极的意义。 一、提高认识， 科技活动是培养学生观察、实验和动手能力的重要途径。众所周知,在知识爆炸的时代,掌握知识的多少已经不是最重要的,而如何掌握知识才是至关重要的。我们的学生如果在参加科技活动中，有了较好的观察、记忆、思维、想象和实践的能力，从小就会发现问题，提出问题，参与创新活动，长大以后，便能在科学实践中通过自己的观察思考，而发现新事物、新现象、新特性,就能在实践活动的基础上，进行理论概括，从而提出新的设计、新的方案和新的方法来解决问题。特别是义务教育新的课程标准的全面推广和实行，在课程功能、结构、内容等方面，加强了探究式学习和动手实践等各种学习方式的运用，进一步促进了课程综合化的发展，新的形势发展给我们提出了新的挑战和要求。怎样激发学生的学习兴趣，培养学生的独立性和自主性,引导他们质疑、求证、归纳、主动探求知识。改变单一的接受性学习
方式，通过研究性学习、参与性学习、体验性学习和实践性学习,实现学习方式的多样化,从而促进学生知识与技能、情感、态度与价值观的整体发展,达到解决问题的目的，这些都需要我们充分开展科技活动去探索、去研究、去解决所遇到的问题。 二、加大力度，充分发挥实验室的实验教学效益 仪器的配备和管理是为开展实验教学服务的,实验室是学生进行实践活动的重要场所，要想搞好实验教学，首先要求实验员必须刻苦学习和研究新课程标准、教材、各种仪器的性能特点和各种实验的具体操作方法，特别要注意操作的规范化，真正起到示范作用，提高各方面的业务素质，才能达到提高仪器及实验室的使用效率,培养学生能力的目的。 〔一〕充分做好实验前的准备工作 根据实验内容，充分做好实验前的准备工作,这些准备工作包含有实验器材的准备和实验操作的准备等等，这就要求实验员和任课老师不打无准备之仗，这一点尤为重要。不管是演示实验还是学生分组实验，都要事前先自己试一试实验效果如何，以免实验时出现不应有的失误。例如，在进行“饲养蚕”一活动时，学生看了多媒体课件后，对于蚕的孵化、蚕宝宝的喂养、病蚕的处理等，好像没问题，其实不然，课外真正饲养起,不是喂了有水的桑叶蚕拉肚子死掉，就是蚕不结茧、成蛹，或者是蛾子根本不产卵，只拉水。我在活动前就告诉他们这些方面要注意的方法，再让学生分组饲养，如临时发现问题，还可以电话咨询老师，这样大大提高了活动的成功
FANUC机器人焊接操作中高级操作指令
机器人焊接操作中级培训内容草稿 1.Insert， delete, copy, paste指令在机器人培训教材（中文）P20-23。 2.Replace指令培训教材见本文档后面。 3.INST中包含的指令（例：Arc start/end, wait, Branch instructions( IF/select, JMP/Label等) ， timer，registers, weaving, program control 指令(pause, abort)，welding I/O, Offset）Wait 等待指令（厚黄皮手册P220） 等待指令用来在一段指定的时间内停止程序的执行，或者在某个条件满足之前阻止程序的执行。当执行该指令时，机器人不执行任何操作。有两种有效的等待指令： ?指定时间的等待指令：在一指定的时间段内停止程序的执行。 ?条件等待指令：直到满足一特定的条件或者一特定的时间段后再开始执行程序。 指定时间的等待指令 Wait (时间) 指定时间的等待指令在一指定的时间段后（几秒钟后）再恢复程序的执行。 例：1. WAIT 2. WAIT 10.5sec 3. WAIT R [1] 条件等待指令 WAIT（条件）（处理办法） 条件等待指令能阻止程序的执行，直到所指定的条件被满足，或者指定的时间已经过去。有如下两种情况： ?若没有指定任何处理操作，则程序一直停止到所指定的条件被满足为止。 ?“Timeout，LBL[i]”语句能使程序在系统配置显示屏的14.WAIT timeout项所指定的时间内停止程序的执行。如果在这段时间内等待后的条件被满足，则程序等待结束，继续执行下一步程序；如果Wait后所指定的条件不能在这段等待时间内被满足，程序控制就转换到一个指定的标记上（即 LBL[1]分支程序上），并开始执行该标号所指定的程序。（参照下面的短例） WAIT timeout 的时间数值设置是在System configuration 屏幕中进行设定的，路径如下：MENUS——SYSTEM——F1，TYPE——Config。 寄存器条件等待指令 寄存器条件等待指令是将一个寄存器的值与另一个值进行比较，并一直等待到比较条件被满足。 例如：3：WAIT R [2] ＜＞1, TIMEOUT LBL [1] 4：WAIT R[R [1]] ＞=200
机器人设计工作总结
实习期间主要工作 机械手（6kg ）设计分析 1、机械手的运动学分析 机械手常用的运动学分析方法是建立D-H 坐标，采用建立D-H 参数的方法进行运动学分析。实习期间，我采用了该方法对六自由度机械手进行了运动学分析。 1.1机械手几何结构图及各关节位置 X Y Z 关节1 关节2 关节3 关节3 Z
140 600 450
机械手三维造型及相关尺寸 590 124
1.2. 机械手运动学正向求解 (1) 机械手各关节坐标系的约定及初始位置示意图如下 得到的D-H 参数如下表： 10θ=,20θ=,30θ=,40θ=,50θ=,60θ=. 相邻坐标系间的变换矩阵： cos sin cos sin sin cos sin cos cos cos sin sin 0sin cos 0001i i i i i i i i i i i i i i i i i a a T d θθαθαθθθαθαθαα??? ?? ??? ?? ?? --= z
i T 描述了连杆坐标系之间相对平移和旋转的一次坐标变换，如1T 描述第一 根连杆相对于某个坐标系（如机身）的位姿，2T 描述第二根连杆相对于第一根连杆坐标系的位姿。 对于以上六自由度的机械手模型，机械手末端相对于固定坐标系的变换可表示为： 56012346T TT T T T T = 机械手的手部位置矢量为固定参考系坐标原点指向手部坐标系原点的矢量 p ，手部的方向矢量为n o a 、、。于是手部的位姿可用44?矩阵表示为： 600 00 1x x x x y y y y z z z z n s a p n s a p T n s a p ???????????? = 由D-H 参数表以及变换矩阵可得： 11111 1 1111000100001c s a c s c a s T d ????-??=?? ? ??? 2 222222220000100 01c s a c s c a s T -??????=?? ???? 3 333 3 3333000100000 1c s a c s c a s T -??????=??-???? 444 4 4400000100 1c s s c T d ????-??=?? ???? 5 5555000001000 1c s s c T -??????=?? -???? 6 6666000000100 01c s s c T -?? ????=?? ???? 求得：
机器人课程设计报告
机器人课程设计报 告
智能机器人课程设计 总结报告 姓名： 组员： 指导老师: 时间:
一、课程设计设计目的 了解机器人技术的基本知识以及有关电工电子学、单片机、机械设计、传感器等相关技术。初步掌握机器人的运动学原理、基于智能机器人的控制理论，并应用于实践。经过学习，具体掌握智能机器人的控制技术，并使机器人能独立执行一定的任务。 基本要求：要求设计一个能走迷宫(迷宫为立体迷宫)的机器人。要求设计机器人的行走机构，控制系统、传感器类型的选择及排列布局。要有走迷宫的策略（软件流程图）。对于走迷宫小车控制系统设计主要有几个方面：控制电路设计，传感器选择以及安放位置设计，程序设计 二、总体方案 2.1 机器人的寻路算法选择 将迷宫看成一个m*n的网络，机器人经过传感器反馈的信息感知迷宫的形状，并将各个节点的与周围节点的联通性信息存储于存储器中，再根据已经构建好的地图搜索离开迷宫的路径。这里可选择回溯算法。对每个网格从左到右，每个网格具有4个方向，分别定义。并规定机器人行进过程中不停探测前方是否有障碍物，同时探测时按左侧规则，进入新网格后优先探测当前方向的左侧方向。探测过程中记录每个网格的四个方向上的状态：通路、不通或未知，探测得到不同状态后记记录，同时记录当前网
格的四个方向是否已被探测过。若某网格四个方向全部探测过则利用标志位表示该网格已访问。为了寻找到从起点到终点的最佳路径，记录当前网格在四个方向上的邻接网格序号，由此最后可在机器人已探测过的网格中利用Dijkstra算法找到最佳路径。并为计算方便，记录网格所在迷宫中行号、列号。并机器人探索过程中设置一个回溯网格栈记录机器人经过的迷宫网格序号及方向，此方向是从一个迷宫网格到下一个迷宫网格经过的方向。设置一个方向队列记录机器人在某网格内探测方向的顺序。设置一个回溯路径数组记录需要回溯时从回溯起点到回溯终点的迷宫网格序号及方向。 考虑到迷宫比较简单，且主要为纵横方向的直线，可采用让小车在路口始终左转或者始终右转的方法走迷宫，也就是让小车沿迷宫的边沿走。这样最终也能走出迷宫。本次课程设计采用此方法。即控制策略为机器人左侧有缺口时，向左进入缺口，当机器人前方有障碍是，向右旋转180°，其余情况保持前进。 2.2 传感器的选择 由于需要检测机器人左侧和前方是否有通路，采用红外传感器对机器人行进方向和左侧进行感知。红外避障传感器是依据红外线的反射来工作的。当遇到障碍物时，发出的红外线被反射面反射回来，被传感器接收到，信号输出引脚就会给出低电平提示信号。本机器人系统的红外避障信号采用直接检测的方式进行，直接读取引脚电平。传感器感应障碍物的距离阈值能够经过调节
机器人焊接安全操作规程
机器人焊接安全操作规程 1.机器人周围区域必须清洁，无油、水及杂质等。 2.急停开关不允许被短接。 3.装卸工件前，先将机械手臂运动至安全位置，严禁装卸工件过程中操作机器 人。 4.不要带着手套操作示教器和操作盘。 5.如需要手动控制机器人时，应确保机器人动作范围内无任何人员或障碍物， 将速度由慢到快逐渐调整，避免速度突变造成损失。 6.在手动模式下调试机器人，如果不需要移动机器人时，必须及时释放使能器。 7.调试人员进入机器人工作区域时，必须随身携带示教器，以防他人误操作。 8.执行程序前，应确保：机器人工作区内不得有无关的人员、工具、物品，工 作夹紧可靠并确认焊接程序与工件对应。 9.机器人动作速度较快，存在危险性，操作人员应负责维护工作站正常运转秩 序，严禁非工作人员进入工作区域。 10.清枪剪丝时机器人动作较快，操作人员应避免停留在清枪剪丝位置附近。 11.机器人运行过程中，严禁操作者离开现场，以确保意外情况的及时处理。 12.机器人工作时，操作人员应注意查看焊枪线缆状况，防止其缠绕在机器人上。 13.线缆不能严重绕曲成麻花状和与硬物摩擦，以防内部线芯折断或裸漏。 14.示教器和线缆不能放置到工件上，应随手携带或挂在操作位置。 15.当机器人停止工作时，不要误认为其已完成工作，机器人可能是在等待让其
继续移动的输入信号。 16.因故离开设备工作区域前应按下急停开关，避免突然断电或者关机零位丢 失，并将示教器放置在安全位置。 17.机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用急停开关（E-STOP键）， 停止运行。 18.工作结束时，应使机械手臂置于零位位置或安全位置。 19.严禁在控制柜内随便放置配件、工具、杂物、安全帽等，以免影响到部分线 路，造成设备的异常。 20.严格遵守并执行机器的日常维护。
安川机器人培训总结
机器人培总结190100号 安川机器人（YASKWA）现场培训工作总结： 设备介绍： 力博现有设备安川机器人两套，注重后期（19年1月1号）安装一套培训说明，后期安装此套，以两套机械手臂加一套旋转平台为整合，可焊接托辊架，平台尺寸？？m，最大焊接托辊长度为？？m，以角铁类托辊架和圆管托辊架焊接为主，旋转平台与机械手臂（机器人）搭配可旋转焊接，死角位置焊接可完美解决。 下面以培训内容，主要以培训案例解释为主，介绍机器人使用，方便后期新学员学习。机器人操作 轴组主要使用： 1：R1、S1:S1或S2:S2与R2 2：R1、S1:S1或S2:S2与R2、S1:S1或S2:S2 3：S1、S2、S3 指令主要使用： 1：PSTART（启动子程序：主程序内调用子程序用）图1 2：PWAIT （同步等待：主程序内子程序等待同步用）图1 3：TSYNC （同步号：子程序中机器人或平台不动作之间防止碰撞增加的等待指令）4：CALL （调用：主程序或子程序中调用单独子程序） 5：REEP （参考点：巡边时插入需要校正的焊口点，单圆管时与直线时使用） ?6：SFTON （平移ON：焊接时调用巡边号使用）案例2 ?7：SFTOF （平移OF：平移开之后位置定点后结束）案例2 操作按键使用： 1：转换+选择（程序中组合键可多选，光标位置在程序处）见图1: 2：参考点+前进（参考点移动位置需要参考点与前进组合按键） 焊接分（力博现用到）1、角铁焊接2、圆管焊接 程序建立流程： 清枪→巡边（圆管多轴不需要）→焊接 1>清枪程序建立：图7 建立清枪程序，需要时调用，每次焊接前都需要调用此程序，案例解释： 001：MOVJ VJ=50 +MOVJ VJ=50.00 （第一机器人初始化位置） MOVJ VJ=50 +MOVJ VJ=50.00 （第二机器人初始化位置） ：…（位置省略）MOVJ V=200 +MOVJ VJ=50.00（第一机器人焊接速度移动）：OUT OT#（17）ON （清枪气阀打开输出点17开）TIMER T=3.00 （延时3S） OUT OT#（17）OFF （清枪气阀关闭输出点17关） ：TIMER T=1.00 （延时1S） ：MOVJ V=200 +MOVJ VJ=50.00 （焊接速度移动焊枪） ：MOVJ VJ=50 +MOVJ VJ=50.00 （第一机器人移动或位置） ：PULSE OT#（4095）T=0.50 （焊枪送丝指令开4095，延时0.5S）TIMER T=0.050 （延时0.5S） DOUT OT（19）ON （剪丝气动阀输出19打开） TIMER T=0.050 （延时0.5S） DOUT OT（19）OFF （剪丝气动阀输出19关闭）
机器人焊接操作教程
机器人焊接操作规程 内容来源网络，由“深圳机械展（11万㎡，1100多家展商，超10万观众）”收集整理！ 更多cnc加工中心、车铣磨钻床、线切割、数控刀具工具、工业机器人、非标自动化、数字化无人工厂、精密测量、3D打印、激光切割、钣金冲压折弯、精密零件加工等展示，就在深圳机械展. 焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。根据国际标准化组织（ISO）工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机（Manipulator），具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。 点焊机器人的焊接装备，由于采用了一体化焊钳，焊接变压器装在焊钳后面，所以变压器必须尽量小型化。对于容量较小的变压器可以用50Hz工频交流，而对于容量较大的变压器，已经开始采用逆变技术把50Hz工频交流变为600～700Hz交流，使变压器的体积减少、减轻。变压后可以直接用600～700Hz交流电焊接，也可以再进行二次整流，用直流电焊接。焊接参数由定时器调节，参见图1b。新型定时器已经微机化，因此机器人控制柜可以直接控制定时器，无需另配接口。点焊机器人的焊钳，通常用气动的焊钳，气动焊钳两个电极之间的开口度一般只有两级冲程。而且电极压力一旦调定后是不能随意变化的。近年来出现一种新的电伺服点焊钳，如图4所示。焊钳的张开和闭合由伺服电机驱动，码盘反馈，使这种焊钳的张开度可以根据实际需要任意选定并预置。而且电极间的压紧力也可以无级调节。这种新的电伺服点焊钳具有如下优点： 1）每个焊点的焊接周期可大幅度降低，因为焊钳的张开程度是由机器人精确控制的，机器人在点与点之间的移动过程、焊钳就可以开始闭合；而焊完一点后，焊钳一边张开，机器人就可以一边位移，不必等机器人到位后焊钳才闭合或焊钳完全张开后机器人再移动； 2）焊钳张开度可以根据工件的情况任意调整，只要不发生碰撞或干涉尽可能减少张开度，以节省焊钳开度，以节省焊钳开合所占的时间。 3）焊钳闭合加压时，不仅压力大小可以调节，而且在闭合时两电极是轻轻闭合，减少撞击变形和噪声。
机器人社团工作总结
机器人社团工作总结集团文件版本号：（M928-T898-M248-WU2669-I2896-DQ586-M1988）
机器人社团工作总结 本学期机器人社团围绕打好机器人程序基础、操作基础进行教学，经过一学期的社团活动，现将本学期机器人社团总结如下： 一、针对社团成员具体情况调整社团活动内容，方式及训练模式。本学期主要目的是让学生了解、掌握乐高机器人、机器人程序编制的基本方法，对机器人程序编制有更为系统、全面的认识。根据社团活动的具体情况及社团成员特点，采取讲练结合的方式。加强基础训练，环环相扣时能顺利流畅。对程序编写的要求规范、准确，程序编写的格式、变量设置、函数要求准确。 在社团活动过程中，我们采用了熟手带新手、教师带后进生等办法让社团活动按计划逐步开展。在程序编制过程中让社团成员逐步体验，体验程序的严密性，科学性。并且让成员分析有问题的程序，分析结构差的程序，这样社团成员就能错别人的错误中学会更多的东西。 二、结合实际，程序和操作相辅相成。? 经过一个学期的程序练习，社团成员的程序编制水平明显提高。纸上谈兵假把式，我们立即把真实的机器人配件和原来的一些成品机器人展示给各个成员，激发社团成员学习的积极性，也使成员们对机器人有了更加直观的认识。 三、结合各级比赛，提高技战术水平。 本学期参加了WRO世界奥林匹克机器人竞赛华中赛区的比赛，获得小学组绿色城市项目两个二等奖和一个冠军。社团成员在此次赛中动手能力得到锻炼，程序编制也提高不少，所有社团成员获益良多。
四、下学期社团活动应改进的地方 1、由于机器人设备比较昂贵，所以部分成员未能参加比赛，社团决定下学期尽可能利用原有的旧机器人使成员的动手能力有更大的提高。 2、教学过程中，多鼓励社团成员，循序渐进，让每个学生都能尽最大可能发挥出在机器人设计和制作方面的潜质。 3、尽可能详尽分析社团成员的优劣势，使他们能在以后的社团活动中能够进一步发挥自己的能力。
机器人与人工智能浅谈(另附期终工作总结范文)
机器人与人工智能浅谈 【摘要】随着人工智能技术的发展，机器人应用于众多领域，人工智能对于机器人领域的重要性不言而喻，尤其在对理解自然语言、机器学习、人工神经网络、机器视觉和智能调度和智慧的研究中，使机器人在越来越多的领域中得到广泛的应用。本文先对机器人在不同领域中的应用进行简介，然后浅谈人工智能机器人发展的支持。 【关键字】机器人；人工智能
目录 1、引言 (3) 2、机器人的应用领域 (3) 1. 工业机器人 (3) 2. 探索机器人 (3) 3. 服务机器人 (4) 4. 军事机器人 (4) 3、AI与机器人有关的研究领域（部分） (5) 1. 理解自然语言 (5) 2. 机器学习 (5) 3. 人工神经网络 (6) 4. 机器人学 (6) 5. 智能调度和智慧 (7) 4、结束语 (7) 5、参考文献 (7)
1、引言 “人工智能”(Artificial Intelligence)一词最初是在1956年Dartmouth学会上提出的。人工智能是指研究、开发用于模拟、延伸和扩展人的智能的理论、方法、技术及应用系统的一门新的技术科学。人工智能是计算机科学的一个分支,它企图了解智能的实质,并生产出一种新的能以人 类智能相似的方式做出反应的智能机器。目前能够用来研究人工智能的主要物质手段以及能够实现人工智能技术的机器就是计算机,人工智能的发展历史是和计算机科学与技术的发展史联系在一起的。 人工智能理论进入21世纪,正酝酿着新的突破,人工智能的研究成果将能够创造出更多更高级的智能“制品”——机器人,并使之在越来越多的领域超越人类智能,人工智能将为发展国民经济和改善人类生活做出更大贡献。 2、机器人的应用领域 1. 工业机器人 制造工业机器人的目的主要在于消减人员编制和提高产品质量。与传统的机器相比他有两大优点：生产过程几乎完全自动化和生产设备高适应能力。 现在工业机器人主要应用于汽车工业、机电工业、通用机械工业、建筑业、金属加工、铸造以及其他重型工业和轻工业部门。在农业方面，已把机器人用于水果和蔬菜嫁接、收获、检验与分类，剪羊毛合计牛奶等。这是一个潜在的产业机器人应用领域。 2. 探索机器人 机器人对于探索的应用，即在恶劣或不适于人类工作的环境中执行任务。主要有2个有种探索机器人：自主机器人和遥控机器人。自主机器人一直是人类的研究难题，很多专家都在可能地是