课程设计说明书 压力表

课程设计说明书  压力表
课程设计说明书  压力表

《精密机械设计基础课程设计》

设计说明书

设计题目:

设计人员:

班级:

指导教师:

工业大学测控系

2018-01-03

目录

1 设计任务 (3)

2 方案论证 (4)

2.2原理分析 (4)

2.3国外典型仪表现状及发展趋势 (6)

3 参数选择 (6)

3.1弹簧管 (6)

3.2曲柄滑块机构 (7)

3.3齿轮传动参数的选择 (7)

3.4 标尺指针参数选择 (7)

3.5 游丝的选择 (7)

4 参数的计算 (7)

4.1 弹簧管有关参数的确定。 (8)

4.2 曲柄滑块机构参数的确定 (9)

4.4 游丝应力校核 (11)

4.5 游丝各系数最后确定 (13)

4.6 总体方案设计 (13)

5 标准化统计 (14)

6 所绘制零件结构参数设计说明 (14)

6.1 按仪表特性的要求确定零件尺寸 (14)

6.2按标准化规确定零件尺寸 (14)

6.3由材料规格确定 (15)

6.4由空间结构确定 (15)

6.5类比 (15)

7 工作总结 (15)

8 公式来源 (17)

参考资料 (17)

1 设计任务

设计一用于测压力的弹簧管压力表,其要求如下:

2 方案论证

2.1 结构概述

弹簧管压力表是一种用来

测量气体压力的仪表。

压力表的组成:

灵敏部分(弹簧管)

传动放大部分(曲柄滑

块、齿轮机构)

示数部分(指针、刻度盘)

辅助部分(支承、轴、游丝)

2.1.1灵敏元件:将不便测量的物理量转换成易于直接比较的物理量,本设计将弹簧管作为灵敏元件,将不易于比较的压力转换为易于测量的位移.

2.1.2传动放大机构:本设计由曲柄滑块机构和齿轮传动机构组成.目的在于传递或放大位移,改变位移性质和得到等分刻度,并且应具有一定的补偿特性,同时仪表有较好的线性特性.

2.1.3示数装置:其作用是在接受传动放大机构的位移后,指示出待测量的数值.本设计采用指针指示标尺刻度.

2.2原理分析

作为灵敏元件的弹簧管可以把气体压力转变为管末端的位移,通过曲柄滑块机构将此位移转变为曲柄的转角,然后通过齿轮机构将曲柄转角放大,带动指针偏转,从而指示压力的大小。将转

角放大便于测量,可以提高测量精度。

压力表工作原理框图:

弹簧管的压力-位移是线性关系,但弹簧管本身的工艺问题(如材料、加工等)会造成一些线性误差,弹簧管形状的不直、不均匀也会导致非线性误差。

曲柄滑块机构可以补偿弹簧管的线性及非线性误差。 从0~0.16Mpa 调整满足满刻度精度为线性误差调整,中间部分不均匀调整为非线性误差调整。

(线性转换)

(线性传动)

(线性刻度)

(近似线性传动)

2.3国外典型仪表现状及发展趋势

我国仪器仪表产业正在迎来高速发展的黄金时期。尽管总体规模不大,但由于对经济增长特殊的拉动作用和倍增效应,发展仪器仪表早已被置于重要地位;而其广阔的市场前景,正吸引越来越多的资本涌入。仪器仪表行业属技术密集型产业,知识产权的重要性不言而喻。长久以来,我国仪器仪表在中高端的创新能力一直差强人意,常常受制于国外专利。在中国市场必然更深更广地向国际开放的情况下,有关“自主知识产权”的呼声日益高涨。

3 参数选择

3.1弹簧管:

毛坯外径:mm

φ

15

=

毛坯中径:mm

=

R50

壁厚:mm

=

h3.0

a

轴比:4

=

b

中心角:γ”=270°

材料:锡青铜(QSn4-0.3)

泊松比:3.0

μ

=

E=1.127×105MPa

如图所示:

相对杆长:4=λ 相对轴偏量:1=ε 转动围角: 18=p α 初始位置角:

9-=α

终止位置角: 9=k α

3.3齿轮传动参数的选择:

模数:m=0.3 小齿轮齿数:20 传动比:1521=i 3.4 标尺指针参数选择:

分度尺寸: 短标线长度:5mm

长标线长度:10mm 指针与短标线重合长度:mm 2 指针形状:楔杆形 指针末端宽度:mm 2 3.5 游丝的选择:

外径:mm D 18.51= 径:mm D 52

=

圈数:10=n 安装角度:2

min π

φ=

宽度比:6=η 摩擦系数:2.0=f

当量摩擦系数:314.0=v

f

4 参数的计算

4.1.1弹簧管外型参数的确定: 单位:(mm )

4.1.2弹簧管末端位移的确定:

附:查表437.01=C 121.02

=C γ=250°

其结构简图如右图所示

中心距计算图:

)()2

2

2

cos αλ

αελ+---λa b ='

4.3 压力表原理误差分析S S k n n

αααα--=

⑺()()()

2

22

2cos cos sin sin 'εαλεαλαα-----+-=n n n a a a S

4.4 游丝应力校核

结论:因为

σ

max

4.5 游丝各系数最后确定

4.6 总体方案设计

压力表是工业常用的测量气体压力的仪器,在工业生产中具有举足重轻的作用.在实际生产中对压力表的要求非常严格,要求有足够的精度,灵敏度,并要求安全可靠.同时根据不同的工作任务和条件,对压力表提出特殊要求,如耐高温,抗震,防潮,防尘等.

本设计要求为普通工业气体压力表,我们的设计方案为弹簧管压力表,它具有灵敏度高,造价低廉,结构简单,传动平稳,易于加工和制造及适应性强等特点,经过以上设计和计算表明,该方案基本达到了设计要求,完成了规定的设计任务.

同时,本设计也存在一些不足,对工作环境及测量气体均无具体要求,没有考虑它们对压力表的影响.另外,环境的温度,湿度及气体对压力表的腐蚀都可能降低其精密度.

5 标准化统计

标准件总数:

零件总数:

标准化率:

6 所绘制零件结构参数设计说明

6.1 按仪表特性的要求确定零件尺寸

如弹簧管2a、2b、h、γ、R

曲柄滑块机构a、b、e、、

齿轮i、z1、z2、m

6.2按标准化规确定零件尺寸

(1)标准尺寸(有关标准、规)

如螺纹、锥度、倒角、直径、m

(2)标准件(标准件越多,设计越好)

销钉、螺钉、螺母、垫圈、轴承;游丝也有标准但本设计里标准游丝不合适,需自行设计非标准游丝。

6.3由材料规格确定

如弹簧管的毛坯外圆(圆管材),即查材料规格;(卡玻璃的)

钢丝直径、外壳铁板厚度、夹板厚度,均需查手册,或参考样表。

6.4由空间结构确定

(1)安排尺寸(轴向)

如中心轮安装指针的轴的长度,需按轴向安排尺寸确定,玻璃、上夹板、下夹板、壳……

(2)零件结构尺寸

计算的是特性尺寸,具体零件结构尺寸自行设计。

(3)足够的运动空间(平面)

如表盘螺钉不得妨碍指针运动;夹板柱不得妨碍扇形齿轮运动;曲柄滑块不得碰壳;机芯应能入壳等。

6.5类比

指针长度、刻度板刻线长度、扇形轮形状等;拆表时应多测量样表的尺寸为设计提供参考;参考教材中有关示数装置的容。

7 工作总结

在近三周的课程设计中,我将机械零件与制图等课程有机结合起来,设计了一款弹簧管压力表,完成了草图一,装配图一,零件图两,CAD装配图一,手写说明书一份,电子版说明书一份。从无到有,一丝一母都是独立查表,设计来完成,亲自感受着一个产品的设计过程。通过课程设计,提高了自己的综合能力和独立完成工作的能力,并初步掌握了机械仪表的设计方法和初步树立正确的设计思想。学会了在困难面前努力坚持下去,用耐心,用坚持,用对这门课、这件事的热爱去战胜困难,千方百计的构

想出解决问题的办法。

虽然已经付出了很多努力,但是我知道由于我的设计经验不足,以及缺乏实际生产经验,所以我的设计可能还会有很多有待改进的地方,在今后的学习中我会注意弥补知识的空缺,对自己的设计进行不断修正,也衷心希望老师和同学们对本设计的不足之处进行批评指正。

三周的课程设计,不短也不长,和老师同学们朝夕相处的每一天中相互学习,讨论设计方案,也是本次课程设计中很大的收获。在此向为我提供帮助的老师和同学致!

学习仍在路上,课设教会我们的远不止课设本身,学以致用,于是我们可以更好地前行。

附表:8 公式来源

参考资料

[1] 庞振基,黄其圣主编.精密机械设计基础[M].出版地:…,出版年:页码围.

工业机器人课程设计说明书

工业机器人课程设计基于Matlab的工业机器人运动学和雅克比运动分析 班级: 学号 姓名:

目录 摘要 ..................................................................................................................................................... - 2 - PUMA560机器人简介 ...................................................................................................................... - 3 - 一、PUMA560机器人的正解 .......................................................................................................... - 4 - 1.1、确定D-H 坐标系 .................................................................................................................... - 4 - 1.2、确定各连杆D-H 参数和关节变量 ........................................................................................ - 4 - 1.3、求出两杆间的位姿矩阵 ......................................................................................................... - 4 - 1.4、求末杆的位姿矩阵 ................................................................................................................. - 5 - 1.5、M A TLAB 编程求解 .................................................................................................................. - 6 - 1.6、验证 ......................................................................................................................................... - 6 - 二、PUMA560机器人的逆解 .......................................................................................................... - 7 - 2.1、求1θ ........................................................................................................................................ - 7 - 2.2、求3θ ........................................................................................................................................ - 7 - 2.3、求2θ ........................................................................................................................................ - 8 - 2.4、求4θ ........................................................................................................................................ - 9 - 2.5、求5θ ........................................................................................................................................ - 9 - 2.6、求 6 θ ...................................................................................................................................... - 10 - 2.7、解的多重性 ........................................................................................................................... - 10 - 2.8、M A TLAB 编程求解 ................................................................................................................ - 10 - 2.9、对于机器人解的分析 ........................................................................................................... - 10 - 三、机器人的雅克比矩阵 ............................................................................................................... - 11 - 3.1、定义 ....................................................................................................................................... - 11 - 3.2、雅可比矩阵的求法 ............................................................................................................... - 11 - 3.3、微分变换法求机器人的雅可比矩阵 ................................................................................... - 12 - 3.4、矢量积法求机器人的雅克比矩阵 ....................................................................................... - 13 - 3.5、M A TLAB 编程求解 ................................................................................................................ - 14 - 附录 ................................................................................................................................................... - 15 - 1、M ATLAB 程序 ........................................................................................................................... - 15 - 2、三维图 ...................................................................................................................................... - 24 -

压力表使用方法

1.概要 单体柱工作阻力检测仪是一种检测单体液压支柱初撑力(工作阻力)的仪器。他具有体积小、重量轻、便携带、便操作等优点,尤其是工艺结构设计的合理,这在同类产品中是不可媲美的,深受操作者的青睐。该产品成本低,适合于高档普采工作面批量装备日常携带检测,是单体液压支柱支护质量日常检测,确保高效安全生产的理想产品。 单体柱工作阻力检测仪主要是由表头U型卡、测体、顶针和压杆组成。使用时先将U型卡套在三用阀上,再将测体口插入U 型卡上,旋转U型卡,使测体口与三用阀吻合在一起,然后稍加用力旋转压杆,并压下压杆,此时顶针恰好打开三用阀内的球形单向阀,使支柱内液体压力等值地沿测体内顶针周边传入压力表,即可从表头上读出支柱的初撑力(工作阻力)值。 2.主要技术指标: 2.1 量程: 0-40/60Mpa 2.2 精度: 2.5%F/S 2.3 显示方式: 微表式 3.使用注意事项与维护 3.1 使用前应检查测体口内橡胶垫圈是否平整,如安放不平整 易从测体口处向外泄液; 3.2 从顶针后端泄液系“O”型密封圈损坏变形,这时可拆下压杆,将顶针从尾部拉出,更换“O”型密封圈;

3.3 表头泄液可用6#小梅花扳手上紧表头; 3.4如表头无压力显示,有几种可能:一是由于压力表拧得过紧使密封圈变形堵塞,阻止了液体压力传递。这时可拆下表头及防护罩更换密封圈。另一种可能是由于顶针长度不够,或顶针与三用阀配合不好,打不开三用阀,这时请与我们联系更换顶针。顶针长度不够是由于三用阀规格不同造成。因此,定货时最好事先说明三用阀规格(如:是否是防飞安全三用阀等);还有一种可能是由于枪口平垫与顶针配合过紧,可反复用力压动压杆,直至压力表显示压力; 3.5 旋转压杆时不要十分用力(只需稍加用力),以免损坏压杆; 3.6 表头表针不回零位,并不影响测量精度,这主要是由于测体内液体涨力造成; 3.7 顶针应定期拆下擦抹黄油,以防锈蚀。 4.配件 4.1 平垫:21×2 4.2 “O”型密封圈:Φ8×1.9 5.售后服务 产品自出厂之日起,一年内如出现非使用不当而引起的质量问题,我厂实行三包,一年后如出现问题,我厂亦可负责处理,并收取相应成本。

课程设计说明书 压力表

《精密机械设计基础课程设计》 设计说明书 设计题目: 设计人员: 班级: 指导教师: 河北工业大学测控系 2018-01-03

目录 1 设计任务 (3) 2 方案论证 (4) 2.2原理分析 (4) 2.3国内外典型仪表现状及发展趋势 (6) 3 参数选择 (6) 3.1弹簧管 (6) 3.2曲柄滑块机构 (7) 3.3齿轮传动参数的选择 (7) 3.4 标尺指针参数选择 (7) 3.5 游丝的选择 (7) 4 参数的计算 (7) 4.1 弹簧管有关参数的确定。 (8) 4.2 曲柄滑块机构参数的确定 (9) 4.4 游丝应力校核 (11) 4.5 游丝各系数最后确定 (13) 4.6 总体方案设计 (13) 5 标准化统计 (14) 6 所绘制零件结构参数设计说明 (14) 6.1 按仪表特性的要求确定零件尺寸 (14) 6.2按标准化规范确定零件尺寸 (14) 6.3由材料规格确定 (15) 6.4由空间结构确定 (15) 6.5类比 (15) 7 工作总结 (15) 8 公式来源 (17) 参考资料 (17)

1 设计任务 设计一用于测压力的弹簧管压力表,其要求如下:

2 方案论证 2.1 结构概述 弹簧管压力表是一种用来 测量气体压力的仪表。 压力表的组成: 灵敏部分(弹簧管) 传动放大部分(曲柄滑 块、齿轮机构) 示数部分(指针、刻度盘) 辅助部分(支承、轴、游丝) 2.1.1灵敏元件:将不便测量的物理量转换成易于直接比较的物理量,本设计将弹簧管作为灵敏元件,将不易于比较的压力转换为易于测量的位移. 2.1.2传动放大机构:本设计由曲柄滑块机构和齿轮传动机构组成.目的在于传递或放大位移,改变位移性质和得到等分刻度,并且应具有一定的补偿特性,同时仪表有较好的线性特性. 2.1.3示数装置:其作用是在接受传动放大机构的位移后,指示出待测量的数值.本设计采用指针指示标尺刻度. 2.2原理分析 作为灵敏元件的弹簧管可以把气体压力转变为管末端的位移,通过曲柄滑块机构将此位移转变为曲柄的转角,然后通过齿轮机构将曲柄转角放大,带动指针偏转,从而指示压力的大小。将转

工业机器人课程设计

河南机电高等专科学校《机器人应用技术》课程作品 设计说明书 作品名称:多功能机械手 专业:机电一体化技术 班级:机电124班 扣号: 姓名:流星 2014 年 10 月 1 日

目录 一课题概述 (2) 1、选题背景 (2) 2、发展现状和趋势 (3) 3、研究调研 (4) 二机械手组成及工作过程 (6) 1、整体结构分析 (6) 2、所需器材 (6) 3、底座部分 (8) 4、躯干部分 (9) 5、上臂部分 (10) 6、手爪部分 (11) 7、机械手系统的总调试 (12) 三软件部分 (13) 1、机械手软件编制流程图 (13) 2、机械手运行控制程序图 (14) 四设计体会 (15) 一课题概述 1、选题背景 随着我国经济的高速发展,各种电子产品和各种创新机械结构的出现,工业机器人的作用在装配制造业产业中的地位更加重要了。另一方面随着人们生活水平的提高传统制造产业劳动力生产成本进一

步提高,这也使企业意识到用高速准确的机械自动化生产代替传统人工操作的重要性。其中机械手是其发展过程中的重要产物之一,它不仅提高了劳动生产的效率,还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥的工作,减轻人类劳动强度,可以说是一举两得。在机械行业中,机械手越来越广泛的得到应用,它可用于零部件的组装,加工工件的搬运、装卸,特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。目前,机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元,可以节省庞大的工件输送装置,结构紧凑,而且适应性很强。但目前我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离,应用规模和产业化水平低,机械手的研究和开发直接影响到我国机械行业自动化生产水平的提高,从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此,进行机械手的研究设计具有重要意义。 在这样一个大的背景下结合自己的专业机电一体化,我们选择多功能机械手来作为我们的设计题目。结合专业特点使用德国慧鱼机器人教学模型作为我们实现这一课题的元件。利用慧鱼模型的各种机械结构组装出机械手的机械部分,用pc编程实现对机械手的自动控制,利用限位开关来保护电机和控制机械手位置的准停。 这个课题可以充分的体现机电一体化的由程序自动控制机械结构的运动,对自己以前的所学的课程也是一种巩固。另一方面这个机械手可以实现一定的搬运功能具有很强的实用性能。 2、发展现状和趋势

压力表说明书

3. Operating elements Barksdale GmbH Dorn-Assenheimer Strasse 27 D-61203 Reichelsheim / Germany Tel.: +49 - 60 35 - 9 49-0 Fax: +49 - 60 35 - 9 49-111 and 9 49-113 e-mail: info@barksdale.de www.barksdale.de UDS 3 8-digit 14-segment display Cover screws Sign T rend arrows Menu buttons 20-part bargraph optional Pg 13,5 Pressure conn. Pg 13,5 Pressure conn. 4 x ?4,5 38,5 Switchpoint display SP1...SP4 Dimensions (in mm) 1. Product description 2. Starting operations Intended applications -The pressure switch / trip amplifier is a device to monitor system pressure, temperature, flow, level, etc. and has four switching outputs and one analog output. -The pressure switch is only to be installed in systems where the maximum pressure Pmax is not exceeded (according to the values on the type label). -The trip amplifier is only to be connected to input signals according to the values on the type label at the bottom side of the device. -Attention: This device is not designed to be used as the only safety relevant element in pressurized systems according PED 97/23/EC. Only assemble or disassemble the device when depressurized! -The pressure switch should be installed and operated only by authorized personel. -For wall mounting remove the four front cover screws and the front cover. Then fasten the device with four screws to the wall and finally remount the front cover. T o damp strong vibrations shock mounts must be used. -Mount the pressure connection (G 1/4 female) of the UDS 3 to the pressure system with a flexible pipe and tighten with a 45 Nm torque. For pressure peaks damping screws must be used. -UAS 3: Connect the sensor to the 3-pin cube plug at the bottom side of the device. -The electrical connection (supply, analog output switching contacts) must be carried out according to the connection tables depicted on the top of the device by removing the cover cap and insert the cable through the cable gland PG 13,5. If required, additional cable glands can be installed in the cover cap by breaking out the perforated cavities. -The electrical connection must be carried out in accordance with the VDE 0100 regulations. In order to ensure trouble-free operation it is essential to connect the protective lead. When operating from 230 V AC loads at the switch contacts independent cables must be installed for supply and switches (cover cap with two cable screw connections). -If inductive loads (magnets, contactors, etc.) are connected to the switch relays, suitable protective devices (varistors etc.) must be provided. Item-Nr.: 923-1196 Software version: V1. or higher Index C, 05. 05. 2004 Specifications are subject to changes without notice. Plug 3-pin DIN 43650 38,5

工业机器人课程设计--多功能机械手-精品

《机器人应用技术》课程作品 设计说明书 作品名称:多功能机械手 专业:机电一体化技术 班级:机电124班 2014 年10 月1 日

目录 一课题概述 (2) 1、选题背景 (2) 2、发展现状和趋势 (3) 3、研究调研 (4) 二机械手组成及工作过程 (6) 1、整体结构分析 (6) 2、所需器材 (6) 3、底座部分 (8) 4、躯干部分 (9) 5、上臂部分 (10) 6、手爪部分 (11) 7、机械手系统的总调试 (12) 三软件部分 (13) 1、机械手软件编制流程图 (13) 2、机械手运行控制程序图 (14) 四设计体会 (15)

一课题概述 1、选题背景 随着我国经济的高速发展,各种电子产品和各种创新机械结构的出现,工业机器人的作用在装配制造业产业中的地位更加重要了。另一方面随着人们生活水平的提高传统制造产业劳动力生产成本进一步提高,这也使企业意识到用高速准确的机械自动化生产代替传统人工操作的重要性。其中机械手是其发展过程中的重要产物之一,它不仅提高了劳动生产的效率,还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥的工作,减轻人类劳动强度,可以说是一举两得。在机械行业中,机械手越来越广泛的得到应用,它可用于零部件的组装,加工工件的搬运、装卸,特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。目前,机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元,可以节省庞大的工件输送装置,结构紧凑,而且适应性很强。但目前我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离,应用规模和产业化水平低,机械手的研究和开发直接影响到我国机械行业自动化生产水平的提高,从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此,进行机械手的研究设计具有重要意义。 在这样一个大的背景下结合自己的专业机电一体化,我们选择多功能机械手来作为我们的设计题目。结合专业特点使用德国慧鱼机器人教学模型作为我们实现这一课题的元件。利用慧鱼模型的各种机械结构组装出机械手的机械部分,用pc编程实现对机械手的自动控制,

压力表量程的选择说明

压力表量程的选择 1、为了保证压力表弹性元件能在弹性变形的安全范围内可靠地工作,压力表量程的选择不仅要根据被测压力的大小,而且还应考虑被测压力变化的速度,其量程需留有足够的余地。使用压力表测量稳定压力时,最大工作压力不应超过量程的2/3; 2、使用压力表测量脉动压力,最大工作压力不应超过量程的1/2; 3、使用压力表测量高压时,最大工作压力不应超过量程的3/5。为了保证测量准确度,最小工作压力不应低于量程的1/3。按此原则,根据被测最大压力算出一个数值后,从压力表产品目录中选取稍大于该值的测量范围。 4、应根据锅炉工作压力来选择,量程刻度的极限值应为工作压力的~倍,最好是2倍。在工业锅炉中,实际情况是锅炉实际运行时的工作压力总是比铭牌上的额定压力要低,工业蒸汽锅炉和热水采暖锅炉均是如此。例如4t/h的蒸汽锅炉,额定压力为1MPa,制造厂如按倍来配备压力表,应配备量程压力表。若用户由于生产工艺需要,实际运行在0.5MPa压力下即能满足工艺要求,这时运行量程,压力表的指针就指在量程的三分之一不到的位置,指针转过的角度很小.即选用的压力表量程太大。 热水锅炉亦是如此,例如采暖锅炉额定压力为0.7MPa,配备压力表应为1MPa或,如配备1MPa的压力表,怕在水压试验时使压力表过载,于是便配备量程为1.6MPa的压力表。实际运行时,只要0.2MPa就能满足采暖要求,压力表的指针指在量程八分之一的位置,很难使人相信压力表的准确性和灵敏性。 5、为解决上述问题,应采用两种压力表,即在水压试验时,采用锅炉厂按额定压力配备的压力表; 6、在日常运行时按实际工作压力的2倍来配备压力表。如工作压力为,即配用量程的压力表。这样指针在刻度盘中间位置,垂直向上。安全阀的起座压力也是按工作压力来调整,压 力表仍有足够的裕度应付超压指示。

机器人课程设计

沈阳工程学院 课程设计 设计题目:三自由度微型直角坐标工业机器人模型设计 系别自控系班级测本081 学生姓名步勇捷学号 2008310110 指导教师祝尚臻职称讲师 起止日期:2012年 1 月 2 日起——至 2012 年 1 月13 日止 - I -

沈阳工程学院 课程设计任务书 课程设计题目:三自由度直角坐标工业机器人设计 系别自动控制工程系班级 学生姓名学号 指导教师职称讲师 课程设计进行地点: F430 任务下达时间: 2011年 12月31日 起止日期:2012 年 1 月2日起——至 2012 年 1 月13日止教研室主任年月日批准 - II -

三自由度直角坐标工业机器人设计 1 设计主要内容及要求 1.1 设计目的: 1了解工业机器人技术的基本知识以及单片机、机械设计、传感器等相关技术。 2初步掌握工业机器人的运动学原理、传动机构、驱动系统及控制系统并应用于工业机器人的设计中。3通过学习,掌握工业机器人的驱动机构、控制技术,并使机器人能独立执行一定的任务。 1.2 基本要求 1要求设计一个微型的三自由度的直角坐标工业机器人; 2要求设计机器人的机械机构(示意图),传动机构、控制系统、及必需的内外部传感器的种类和数量布局。 3要有控制系统硬件设计电路。 1.3 发挥部分 自由发挥 2 设计过程及论文的基本要求: 2.1 设计过程的基本要求 (1)基本部分必须完成,发挥部分可任选; (2)符合设计要求的报告一份,其中包括总体设计框图、电路原理图各一份; (3)设计过程的资料保留并随设计报告一起上交;报告的电子档需全班统一存盘上交。 2.2 课程设计论文的基本要求 (1)参照毕业设计论文规范打印,包括附录中的图纸。项目齐全、不许涂改,不少于3000字。图纸为A4,所有插图不允许复印。 (2)装订顺序:封面、任务书、成绩评审意见表、中文摘要、关键词、目录、正文(设计题目、设计任务、设计思路、设计框图、各部分电路及相应的详细的功能分析和重要的参数计算、工作过程分析、元器件清单、主要器件介绍)、小结、参考文献、附录(总体设计框图与电路原理图)。 3 时间进度安排 顺序阶段日期计划完成内容备注 1 2012.1. 2 讲解主要设计内容,布置任务打分 2 2012.1. 3 检查框图及初步原理图完成情况,讲解及纠正错误打分 3 2012.1. 4 检查机械结构设计并指出错误及纠正;打分 4 2012.1. 5 继续机械机构和传动机构设计打分 5 2012.1. 6 进行控制系统设计打分 6 2012.1.9 检查控制系统原理图设计草图打分 7 2012.1.10 完善并确定控制系统打分 8 2012.1.11 指导学生进行驱动机构的选择打分 9 2012.1.12 进行传感器的选择和软件流程设计打分 10 2012.1.13 检查任务完成情况并答辩打分 - III -

压力表减压阀型号及安全使用方法

编号:SY-AQ-05597 ( 安全管理) 单位:_____________________ 审批:_____________________ 日期:_____________________ WORD文档/ A4打印/ 可编辑 压力表减压阀型号及安全使用 方法 Model and safe use of pressure reducing valve of pressure gauge

压力表减压阀型号及安全使用方法 导语:进行安全管理的目的是预防、消灭事故,防止或消除事故伤害,保护劳动者的安全与健康。在安全管理的四项主要内容中,虽然都是为了达到安全管理的目的,但是对生产因素状态的控制,与安全管理目的关系更直接,显得更为突出。 型号:YQWG-224 介质:丙烷 测量范围(0-0.25,0-2.5)MPa 额定进口压力1.6MPa 调节范围0.01-0.15MPa 流量40m3/h 进口连接螺纹M27x1.5(Ф14焊接孔) 出口连接螺纹M27x1.5(Ф14焊接孔) 外型尺寸210x175x220 重量3Kg 用途: 丙烷减压器是一种自动降低管路工作压力的专门装置,丙烷减压 器是采用控制阀体内的启闭件的开度来调节介质的流量,将介质的压

力降低,同时借助阀后压力的作用调节启闭件的开度,使阀后压力保持在一定范围内,丙烷碳减压器的特点是在进口压力不断变化的情况下,保持出口压力值在一定的范围内。 丙烷减压器是将气瓶内的高压气体任意调节减至实用压力,以供使用的气瓶减压装置,主要用于焊接、切割及化工、医药卫生、电子工业等方面。丙烷减压器不论输入压力和输出流量发生变化,都能保证稳定的输出压力。 注意:丙烷减压器为临海市大华仪表产品,商品纯铜制品,所以价格与当前原料铜价格为标准!数量多可以优惠! 减压器的安全使用 使用减压器应按下述规则执行: (1)氧气瓶放气或开启减压器时动作必须缓慢。如果阀门开启速度过快,减压器工作部分的气体因受绝热压缩而温度大大提高,这样有可能使有机材料制成的零件如橡胶填料、橡胶薄膜纤维质衬垫着火烧坏,并可使减压器完全烧坏。另外,由于放气过快产生的静电火花以及减压器有油污等,也会引起着火燃烧烧坏减压器零件。

(完整版)液压传动课程设计-液压系统设计举例

液压系统设计计算举例 液压系统设计计算是液压传动课程设计的主要内容,包括明确设计要求进行工况分析、确定液压系统主要参数、拟定液压系统原理图、计算和选择液压件以及验算液压系统性能等。现以一台卧式单面多轴钻孔组合机床动力滑台液压系统为例,介绍液压系统的设计计算方法。 1 设计要求及工况分析 1.1设计要求 要求设计的动力滑台实现的工作循环是:快进 → 工进 → 快退 → 停止。主要性能参数与性能要求如下:切削阻力F L =30468N ;运动部件所受重力G =9800N ;快进、快退速度υ1= υ3=0.1m/s ,工进速度υ2=0.88×10-3m/s ;快进行程L 1=100mm ,工进行程L 2=50mm ;往复运动的加速时间Δt =0.2s ;动力滑台采用平导轨,静摩擦系数μs =0.2,动摩擦系数μd =0.1。液压系统执行元件选为液压缸。 1.2负载与运动分析 (1) 工作负载 工作负载即为切削阻力F L =30468N 。 (2) 摩擦负载 摩擦负载即为导轨的摩擦阻力: 静摩擦阻力 N 196098002.0s fs =?==G F μ 动摩擦阻力 N 98098001.0d fd =?==G F μ (3) 惯性负载 N 500N 2.01 .08.99800i =?=??= t g G F υ (4) 运动时间 快进 s 1s 1.0101003 11 1=?==-υL t 工进 s 8.56s 1088.010503 322 2=??==--υL t 快退 s 5.1s 1.010)50100(3 3 2 13=?+=+= -υL L t 设液压缸的机械效率ηcm =0.9,得出液压缸在各工作阶段的负载和推力,如表1所列。

机器人课程设计报告范例

**学校 机器人课程设计名称 院系电子信息工程系 班级10电气3 姓名谢士强 学号107301336 指导教师宋佳

目录 第一章绪论 (2) 1.1课程设计任务背景 (2) 1.2课程设计的要求 (2) 第二章硬件设计 (3) 2.1 结构设计 (3) 2.2电机驱动 (4) 2.3 传感器 (5) 2.3.1光强传感器 (5) 2.3.2光强传感器原理 (6) 2.4硬件搭建 (7) 第三章软件设计 (8) 3.1 步态设计 (8) 3.1.1步态分析: (8) 3.1.2程序逻辑图: (9) 3.2 用NorthStar设计的程序 (9) 第四章总结 (11) 第五章参考文献 (12)

第一章绪论 1.1课程设计任务背景 机器人由机械部分、传感部分、控制部分三大部分组成.这三大部分可分成驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人一环境交互系统、人机交互系统、控制系统六个子系统现在机器人普遍用于工业自动化领域,如汽车制造,医疗领域,如远程协助机器人,微纳米机器人,军事领域,如单兵机器人,拆弹机器人,小型侦查机器人(也属于无人机吧),美国大狗这样的多用途负重机器人,科研勘探领域,如水下勘探机器人,地震废墟等的用于搜查的机器人,煤矿利用的机器人。如今机器人发展的特点可概括为:横向上,应用面越来越宽。由95% 的工业应用扩展到更多领域的非工业应用。像做手术、采摘水果、剪枝、巷道掘进、侦查、排雷,还有空间机器人、潜海机器人。机器人应用无限制,只要能想到的,就可以去创造实现;纵向上,机器人的种类会越来越多,像进入人体的微型机器人,已成为一个新方向,可以小到像一个米粒般大小;机器人智能化得到加强,机器人会更加聪明 1.2课程设计的要求 设计一个机器人系统,该机器人可以是轮式、足式、车型、人型,也可以是仿其他生物的,但该机器人应具备的基本功能为:能够灵活行进,能感知光源、转向光源并跟踪光源;另外还应具备一项其他功能,该功能可自选(如亮灯、按钮启动、红外接近停止等)。 具体要求如下: 1、根据功能要求进行机械构型设计,并用实训套件搭建实物。 2、基于实训套件选定满足功能要求的传感器; 3、设计追光策略及运动步态; 4、用NorthStar设计完整的机器人追光程序; 5、调试; 6、完成课程设计说明书,内容:方案设计、硬件搭建过程(附照片)、控制 算法流程、程序编写、调试结果、心得体会。

数字式压力表设计

实习报告 课程名称:数字式电压表 学生姓名: 学号: 专业班级: 指导教师: 完成时间: 报告成绩: 评阅意见: 评阅教师日期

数字式压力表的设计 1.课程设计的目的 压力表是指以弹性元件为敏感元件,测量并指示高于环境压力的仪表,它几乎遍及所有的工业流程和科研领域。利用ICL7107构成数字式压力表。 2.课题要求 (1)测压范围:0—60Mpa,主要分为四个量程段:0.04—0.6Mpa;0.1—6Mpa;1—25Mpa;1—60Mpa; (2)测量精度:1.0级。 (3)具有显示、变送、报警等功能,可同时两路输入; (4)模拟输出:可同时提供两组4-20mA或0-10V输出。 3.设计原理 主要器件由芯片ICL7106和液晶显示器LCD组成 关键词:芯片ICL7106 液晶显示器LCD 图一为简易原理方框图。 由于7106是把模拟电路与逻辑电路集成在一块芯片上,属于大规模CMOS 集成电路,因此本方案主要有以下特点:(1)采用单电源供电,可使用9V迭层电池,有助于实现仪表的小型化。(2)芯片内部有异或门输出电路,能直接驱动LCD显示器。(3)功耗低。芯片本身消耗电流仅1。8mA,功耗约16mW。(4)输入阻抗极高,对输入信号无衰减作用。(5)能通过内部的模拟开关实现自动调零和自动显示极性的功能。(6)噪声低,失调温标和增益温标均很小。具有良好的可靠性,使用寿命长(7)整机组装方便,无须外加有源器件,可以很方便地进行功能检查。 本文设计的电压表,电压值显示稳定,读数方便,能测量正、负电压且能自动切换量程,使用方便。系统框图(如图 1 所示)。本系统可分为测试电压转换、模拟电压通道、数据电压通道(A/D 转换及译码锁存)、数码显示、小数点

机器人课程设计说明书

机器人课程设计说明书 指导教师: 院系: 班级:

: 学号:

一、课程设计的容 1、目的和意义 机器人涉及机械、电子、传感、控制等多个领域和学科。本课程设计是在《机器人学》课程的基础上,利用多传感技术、控制技术实现机器人控制系统的综合与应用,达到锻炼学生综合设计能力的目的。让我们把理论与实践结合起来,掌握更多技能。 2、设计容 (一)、机器人硬件 本课程设计使用实验室已有的移动机器人。机器人有两个驱动轮、一个从动轮,驱动轮由舵机直接驱动。机器人控制器为89S52单片机。机器人结构图如图1所示。 图1 机器人结构简图

(二)、设计任务 利用多传感器技术,实现对机器人的轨迹规划及控制。具体为:控制机器人在规定的场地避开障碍物走遍整个场地。 二C51单片机编程环境与机器人智能 1、单片机与C51系列单片机 (一)、单片机 单片机是一种集成电路芯片,是采用超大规模集成电路技术把具有数据处理能力的中央处理器CPU随机存储器RAM、只读存储器ROM、多种I/O口和中断系统、定时器/计时器等功能(可能还包括显示驱动电路、脉宽调制电路、模拟多路、A/D转换器等电路)集成到一块硅片上构成的一个小而完善的微型计算机系统,在工业控制领域的广泛应用。从上世纪80年代,由当时的4位、8位单片机,发展到现在的32位300M的高速单片机。 (二)、C51系列单片机 MCS51是指由美国INTEL公司生产的一系列单片机的总称。这一系列单片机包括了好些品种,如8031,8051,8751等,其中8051是最典型的产品,该系列单片机都是在8051的基础上进行功能的增、减、改变而来的。 本课程设计所用的AT89S52单片机是在此基础上改进而来的。AT89S52是一种高性能、低功耗的8位单片机,含8k字节ISP可反复擦写1000次的FLASH只读程序存储器,兼容标准MCS51指令系统及其引脚结

电接点压力表 使用说明书

全不锈钢坚固型磁助式电接点压力表 说 明 书

一、概述 电接点压力表通常与相应的电气器件(如继电器及接触器)配套使用,当压力达到设定值时,使接点闭、合电子回路,以达到自动控制和发信的目的。 二、技术参数 执行标准 JB/T9273-1997 测量范围 最小0.1Mpa 最小真空-0.1-0Mpa 最大100 Mpa 最大压力真空-0.1-2.4 MPa 指示精度 Φ63mm/2.5% Φ100/150/160mm,1.5%.FS (1.0%.FS可选) 设定精度 4.0%.FS 接点数量 1个或2个(100表面3个或4个接点可选) 工作电压 380V.AC或220V.DC 最大电流 1A 最大功率 30VA 温度影响 其设定点误差变化不大于20±5℃时, 使用温度偏离0.6%/10℃ 防护等级 IP65 仪表玻璃 普通玻璃 安全玻璃 接点材质 银镍合金 外壳材质 304.SS 接液材质 316.SS 机芯材质 304.SS 电气接头 标准霍斯曼接头 连接尺寸 M20×1.5或按要求提供 电气接口 M20×1.5 三、工作原理 仪表由测量系统、指示系统、磁助电接点装置、外壳、调整装置和接线盒(插头座)等组成。 仪表的工作原理是基于测量系统中的弹簧管在被测介质的压力作用下,追使弹簧管之末端产生相应的弹性变形一位移,借助拉杆经齿轮传动机构的传动并予放大,由固定齿轮上的指示(连同触头)逐将被测值在度盘上指示出来。 与此同时,当其与设定指针上的触头(上限或下限)相接触(动断或动合)的瞬时,致使控制系统中的电路得以断开或接通,以达到自动控制和发信报警的目的。

四、规格型号 安装形式 不锈钢防腐型号不锈钢耐震型号 规 格 径向直接安装 YXCF-63A YXCF-100A YXCF-150A YXCF-160A YXCFN-63A YXCFN-100A YXCFN-150A YXCFN-160A -0.1-100Mpa 轴向直接安装 YXCF-100AZ YXCF-150AZ YXCFN-100AZ YXCFN-150AZ -0.1-100Mpa 轴向嵌装 YXCF-100AZT YXCF-150AZT YXCFN-100AZT YXCFN-150AZT -0.1-100Mpa 量程规格如下: 压力真空:-0.1-0/-0.1-0.06/-0.1-0.15/-0.1-0.3/-0.1-0.5 -0.1-0.9/-0.1-1.5/-0.1-2.4 压力:0-0.1/0-0.16/0-0.25/0-0.4/0-0.6/0-1/0-1.6/0-2.5 0-4.0/0-6.0/0-10/0-16/0-25/0-40/0-60/0-100 五、接线图 图一:电气安装图

慧鱼机器人课程设计说明书。

慧鱼机器人 一、概述 1.1机电一体化技术 1.1.1机电一体化技术的定义和内容 机电一体化技术综合应用了机械技术、计算机与信息技术、系统技术、自动控制技术、传感检测技术、伺服传动技术,接口技术及系统总体技术等群体技术,从系统的观点出发,根据系统功能目标和优化组织结构目标,以智能、动力、结构、运动和感知等组成要素为基础,对各组成要素及相互之间的信息处理、接口耦合、运动传递、物质运动、能量变换机理进行研究,使得整个系统有机结合与综合集成,并在系统程序和微电子电路的有序信息流控制下,形成物质和能量的有规则运动,在高质量、高精度、高可靠性、低能耗意义上实现多种技术功能复合的最佳功能价值的系统工程技术。 1.1.2机电一体化系统组成 1.机械本体机械本体包括机架、机械连接、机械传动等,它是机电一体化的基础,起着 支撑系统中其他功能单元、传递运动和动力的作用。 2.检测传感部分检测传感部分包括各种传感器及其信号检测电路,其作用就是检测机电 一体化系统工作过程中本身和外界环境有关参量的变化,并将信息传递 给电子控制单元,电子控制单元根据检查到的信息向执行器发出相应的 控制。 3.电子控制单元电子控制单元是机电一体化系统的核心,负责将来自各传感器的检测信 号和外部输入命令进行集中、存储、计算、分析,根据信息处理结果, 按照一定的程度和节奏发出相应的指令,控制整个系统有目的地进行。 4.执行器执行器的作用是根据电子控制单元的指令驱动机械部件的运动。执行器是运动 部件,通常采用电力驱动、气压驱动和液压驱动等几种方式。 5.动力源动力源是机电一体化产品能量供应部分,是按照系统控制要求向机械系统提供 能量和动力使系统正常运行。提供能量的方式包括电能、气能和液压能。

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