语音控制原理

语音控制原理
语音控制原理

语音控制原理

办公电器语音控制系统总体架构框图如图1所示,它由语音采集模块、语音前级处理模块、语音训练模块、语音识别模块、语音提示模块和输出控制模块组成。

(一)语音采集模块

语音采集模块主要完成信号调理和信号采集等功能,它将原始语音信号转换成语音脉冲序列,因此该模块主要包括声/电转换、信号调理和采样等信号处理过程。

(二)语音前级处理模块

语音前级处理模块的主要功能是滤除干扰信号、提取语音特征矢量,并将提取的语音特征矢量量化成标准语音特征矢量,因此该模块主要包括语音预处理、特征提取、矢量量化等语音信号处理过程。

(三)语音训练模块

语音训练模块的主要功能是将多次采集、提取的语音特征标准矢量进行概率统计,提取说话人的最佳语音特征标准矢量,防止因说话人心情、环境等因数引起提取特征参数不准确而影响语音识别效果,因此该模块主要包括概率统计、参数评估等处理过程,用隐马尔可夫模型(HMM模型)实现。

图1 语音控制系统总体设计框图

(四)语音识别模块

语音识别模块的主要功能是将重新采集的标准语音特征矢量与语音模板库中的语音模型进行比较,判断当前语音命令功能,因此该模块主要包括矢量比较与参数评估两个过程。(五)语音提示模块

语音提示模块的主要功能是根据语音识别的结果提示用户进行相关操作或说明当前完成的功能,因此该模块主要包括调用提示语音资源文件、D/A转换、信号放大等语音处理过程。

(六)输出控制模块

输出控制模块的主要功能是根据语音识别的结果输出相应的控制信号,实现电灯、电视、风扇等办公电器的语音控制功能,因此该模块主要包括信号驱动、输出控制器和被控对象。(七)语音模板库

语音模板库的主要功能是存储训练后的最佳标准语音特征矢量。

三、系统平台构建

本设计以办公电器为控制对象,充分利用凌阳单片机SPCE061A提供的内/外部硬件资源、库函数和微机提供的录音机工具,构建了办公电器语音控制的系统平台。

本设计采用的凌阳单片机内部资源丰富,且具有体积小、性能好、可靠性高等特点,在嵌入式语音控制系统得到了广泛应用,尤其是丰富的语音功能库函数,更是开发者的首选[2]。

办公电器语音控制系统硬件构建平台如图2所示。

图2 办公电器语音控制系统硬件构建平台

本设计利用凌阳IDE2.0开发环境及其提供的C语言编写,系统配套的软件构建平台如图3所示。

图3 办公电器语音控制系统软件构建平台

系统软件构建平台主要使用到初始化存储器函数BSR_DeleteSDGroup(0)、播放提示语音函数PlayRespond()、语音训练命令函数TrainWord()、识辨器初始化函数BSR_InitRecognizer(AudioSource)和获取语音识别结果函数BSR_GetResult(void),各函数主要功能如下:

(一)BSR_DeleteSDGroup(0)

该函数的主要功能是初始化存储器SRAM。参数“0”代表选择SRAM,并初始化。其返回值作为判断SRAM初始化成功的标志,返回0代表初始化成功,返回-1代表初始化失败。(二)PlayRespond(RespondID)

该函数的主要功能是播放提示音,“RespondID”代表播放的语音段(用计算机采集)。(三)TrainWord(int WordID,int TrainMode)

该函数的主要功能是语音训练,其中“WordID”表示命令序号,“TrainMode”表示训练次数(有ONCE和TWICE两种选择)。语音训练主要用HMM模型实现。

(四)BSR_InitRecognizer(AudioSource)

该函数的主要功能是初始化语音识别器,“AudioSource”表示语音资源来源,有BSR_MIC(话筒输入)BSR_LINE_IN(模拟电压输出)两种选择,这里选择BSR_MIC。

(五)int BSR_GetResult(void)

该函数的主要功能是获取语音识别结果,若识别成功返回命令序号,否则返回0(无法识别)、-1(识别器为未初始化)或-2(识别不合格)。该函数的本质是一个比较、判断器,即将重新采集的语音标准特征矢量与训练产生的最佳标准特征矢量进行比较,并根据比较结果输出相应的控制信号。

开环与闭环系统

Hefei University 自动控制课程综述 开环与闭环系统 BACH ELOR DISSERTATION 论文题目:______________ 开环与闭环系统_____________________ 学科专业:____________ 自动化1班_______________________ 学生姓名:__________________ 姚辉___________________________ 导师姓名:__________________ 李秀娟__________________________

摘要: 所谓开环与闭环系统主要是对开环和闭环传递函数的研究。 所谓传递函数,只是反馈信号的数学公式/模型。传递函数零初始条件下线性系统响应(即输出)量的拉普拉斯变换(或z变换)与激励(即输入)量的拉普拉斯变换之比。记作G(s)=Y(s)/U(s),其中Y(s)、U(s)分别为输出量和输入量的拉普拉斯变换。传递函数是描述线性系统动态特性的基本数学工具之一,经典控制理论的主要研究方法——频率响应法和根轨迹法——都是建立在传递函数的基础之上。而在经典控制理论中传递函数有两个重要且易混淆的内容即: Gk(s)=G(s)?H(s) 开环传递函数 Gb(s)=G(s)/1+G(s)?H(s) 闭环传递函数开环传函其实是闭环传函的一部分。开环和闭环的本质区别是:闭环控制系统的被控量要反馈回到给定信号端,与给定信号进行比较(一般为负反馈),而开环没有这一环节。 另外,还有半闭环控制系统,之所以叫半闭环是因为反馈回到给定输入信号的反馈量不是直接取自被控量,而是间接取到的。 关键字:自动控制原理、开环系统、闭环系统、传递函数、区别、联系 发展与前景: 自动控制理论是研究自动控制共同规律的技术科学。它的发展初期,是以开环与闭环理论为基础的自动调节原理,主要用于工业控制,二战期间为了设计和制造飞机及船用自动驾驶仪,火炮定位系统,雷达跟踪系统以及其他基于反馈原理的军用设备,进一步促进并完善了自动控制理论的发展。到战后,以形成完整的自动控制理论体系,这就是以传递函数为基础的经典控制理论,它主要研究单输入-单输出,线形定常数系统的分析和设计问题。 20世纪60年代初期,随着现代应用数学新成果的推出和电子计算机的应用,为适应宇航技术的发展,自动控制理论跨入了一个新阶段——现代控制理论。他主要研究具有高性能,高精度的多变量变参数的最优控制问题,主要采用的方法是以状态为基础的状态空间法。目前,自动控制理论还在继续发展,正向以控制论,信息论,仿生学为基础的智能控制理论深入。 为了实现各种复杂的控制任务,首先要将被控制对象和控制装置按照一定的方式连接起来,组成一个有机的总体,这就是自动控制系统。在自动控制系统中,被控对象的输出量即被控量是要求严格加以控制的物理量,它可以要求保持为某一恒定值,例如温度,压力或飞行航迹等;而控制装置则是对被控对象施加控制作用的机构的总体,它可以采用不同的原理和方式对被控对象进行控制,但最基本的一种是基于闭环控制的闭环反馈控制系统。 开环与闭环系统的应用(以数控机床为例): 开环控制指调节系统不接受反馈的控制,只控制输出,不计后果的控制。又称为无反馈控制系统。

自动控制原理试题与答案解析

课程名称: 自动控制理论 (A/B 卷 闭卷) 一、填空题(每空 1 分,共15分) 1、反馈控制又称偏差控制,其控制作用是通过 给定值 与反馈量的差值进行的。 2、复合控制有两种基本形式:即按 输入 的前馈复合控制和按 扰动 的前馈复合控制。 3、两个传递函数分别为G 1(s)与G 2(s)的环节,以并联方式连接,其等效传递函数为()G s ,则G(s)为 G 1(s)+G 2(s)(用G 1(s)与G 2(s) 表示)。 4、典型二阶系统极点分布如图1所示, 则无阻尼自然频率=n ω , 阻尼比=ξ , 该系统的特征方程为 , 该系统的单位阶跃响应曲线为 。 5、若某系统的单位脉冲响应为0.20.5()105t t g t e e --=+, 则该系统的传递函数G(s)为 。 6、根轨迹起始于 极点 ,终止于 零点或无穷远 。 7、设某最小相位系统的相频特性为101()()90()tg tg T ?ωτωω--=--,则该系统的开环传递函数为 。 8、PI 控制器的输入-输出关系的时域表达式是 , 其相应的传递函数为 ,由于积分环节的引入,可以改善系统的 性能。 二、选择题(每题 2 分,共20分) 1、采用负反馈形式连接后,则 ( ) A 、一定能使闭环系统稳定; B 、系统动态性能一定会提高; C 、一定能使干扰引起的误差逐渐减小,最后完全消除; D 、需要调整系统的结构参数,才能改善系统性能。 2、下列哪种措施对提高系统的稳定性没有效果 ( )。 A 、增加开环极点; B 、在积分环节外加单位负反馈; C 、增加开环零点; D 、引入串联超前校正装置。 3、系统特征方程为 0632)(23=+++=s s s s D ,则系统 ( ) A 、稳定; B 、单位阶跃响应曲线为单调指数上升; C 、临界稳定; D 、右半平面闭环极点数2=Z 。

反馈控制

反馈控制 摘要:反馈控制是控制论中的灵魂,在我们的现实生活中,反馈控制的应用也是无处不在的。小到日常生活用品,大到人的思想、行为、我们赖以生存的环境都处在反馈控制体系中。关键词:反馈控制日常生活物极必反、盛极必衰自身与反馈 一、基本概念 反馈泛指发出的事物返回发出的起始点并产生影响,指将系统的输出返回到输入端并以某种方式改变输入,进而影响系统功能的过程,即将输出量通过恰当的检测装置返回到输入端并与输入量进行比较的过程。反馈可分为负反馈和正反馈。前者使输出起到与输入相反的作用,使系统输出与系统目标的误差减小,系统趋于稳定;后者使输出起到与输入相似的作用,使系统偏差不断增大,使系统振荡,可以放大控制作用。对负反馈的研究是控制论的核心问题。 任何控制系统都是由施控和受控两个子系统所构成。由于干扰信息的作用,受控系统的输出状态往往会偏离目标,由此形成的偏差信息恰是反馈控制的依据。反馈控制原理描述为:施控系统把依据偏差信息调整后的输入信息转换为控制信息,控制信息作用于受控系统后产生的结果通过反馈通道被返送到原输入端,并对信息的再输入产生影响,从而减少或消除系统偏差,使受控系统的运行状态维持在一个给定(或容许)的偏差范围内,以此提高受控系统运行过程中的稳定性,实现受控系统的行为、活动、功能和结果的理想化。其中,施控系统施加控制作用,接收反馈信息;而受控系统接受控制作用,提供反馈信息。从施控系统到受控系统是传递信息的正向通道,反过来为反向通道,它们一起构成了闭环反馈控制系统。 在控制系统中我们的首要任务是保证系统的稳定性,这恰恰是反馈系统在起作用;在现实生活中,我们更是要求我们的社会能达到一种稳定和谐的局面,因此,“反馈”在我们的生活中起到的作用是我们不能忽视的。 二、反馈在日常生活中的应用 冰箱是现在家家户户都能使用到的电器之一,而我们所学到的反馈原理在这普通的生活用品中就能体现出来。我们使用冰箱制冷,由于外界温度较高,冰箱向外界释放热量,冰箱内温度会朝着我们制定的度数降低,而外壳温度会越来越高,一段时间后,当冰箱内的温 度达到所设置的度数后,冰箱会进行自动调节,让温度不再进一步地降低。这便是反馈调节。还有洗衣机,这也是我们现代人不可或缺的生活用品,我们在家里使用洗衣机时会设置一个注水量,启动机器后,水开始注入机桶,在未达到注水量前,机器会产生动力驱动水位上升,然而水位上升至设置量后,反馈调节便开始了,洗衣机停止注水工作。只要用一双发现在眼睛去看生活,我们所学习到的书本知识在现实生活中的应用无处不在。 三、自身与反馈 在反馈控制中,我们遇到的调节活动输出的反馈信息与原输入信息的关系常常分为两种:一种是反馈信息与原输出信息相同,另一种则是在二者之间存在一种相反的作用,而后者实际上是一种负反馈现象。在我们的生活中,常常会出现一些实际结果与我们预期的结果大相径庭的事,比如我们现在找工作。有的同学很优秀,成绩很好,还是学生干部,在学校的时候年年都能评优秀,在找工作的时候这些学生理所当然的很占优势,可是有的时候结果

5.2 闭环电子控制系统的设计与应用(1)

如图所示是JN6201集成电路鸡蛋孵化温度控制器电路图,根据该原理图完成1~3题。 1.该电路图作为控制系统的控制(处理)部分是IC JN6201,当JN6201集成输出9脚长时间处于高电平,三极管V2处于截止状态,继电器释放,电热丝通电加热。 2.安装好调试时,先将温度传感器Rt1放入37℃水中,调整电位器Rp1,使继电器触点J-2吸合,再将温度传感器Rt2放入39℃水中,调整Rp2,使继电器触点J-2释放。 3.调试时发现,不管电位器Rp1和Rp2怎么调,继电器J 始终吸合,检查电路元器件安装和接线都正确,用万用表测三极管V2集电极电位,在不同的调试状态分别为2.8V 和0V ,可知电路发生故障的原因是( B ) A.二极管V6内部断路 B.三极管V3内部击穿(短路) C.电阻R4与三极管V3基极虚焊 D.继电器线圈内部短路 如图所示是运算放大器鸡蛋孵化温度控制器电路图,根据该原理完成4~6题。 4.该电路作为控制系统的输出部分是继电器J 、电热丝等,当电路中集成运放2脚的电位低于3脚的电位,三极管V3处于饱和状态,继电器J 吸合,电热丝通电加热。 上限 V2饱和导通时候Uce 电压降0.2V ,所以留下来给集电极2.8V ,截止时候0V

5.安装好后调试时,将温度传感器Rt 放入39℃水中,调R4,使电压U2=U3,集成运放输出端6脚的电压为0V ,电路实现39℃单点温度控制。 6.调试时发现,将温度传感器Rt 放入高于39℃水中,继电器吸合;将温度传感器Rt 放入低于39℃水中,继电器释放,出现该故障现象的原因可能是( A ) A.集成运放2脚与3脚接反 B.二极管V4接反 C.电阻R2断路 D.三极管V3损坏 如图所示是晶体管组成的水箱闭环电子控制系统电路,根据该原理图完成7~9题。 7.该电路作为控制系统被控对象的是水箱内的水,水箱的水位从a 点降到b 点的过程中,三极管V1处于饱和状态,三极管V2处于截止状态,继电器触点J-1处于吸合状态。 8.安装调试时,将三个水位探头按图中的高低放入空玻璃杯中,如果电路正常,电路通电后,继电器J 吸合;向玻璃杯中加水,到达a 点时,继电器J 释放;接着将玻璃杯中的水排出,水位降到b 点以上时,继电器J 释放;水位降到b 点以下时,继电器J 吸合。 9.调试时发现,玻璃杯中的水位在b 点以下时,继电器J 就吸合;水位加到b 点,继电器J 就释放。出现该故障现象的原因是( D ) A.继电器J 没用 B.三极管V1损坏 C.二极管V3接反 D.电路没接J-1触点,b 点直接接到了电阻R1 如图所示是555集成电路组成的水箱水位闭环电子控制系统电路图, (第4~6题) (第7~9题) R4 10k ?R5 4.7k R3 4.7k

自动控制原理大纲

自动控制原理教学大纲 自动控制原理 课程性质:专业技术基础课程 开设学期学时分配:第5学期 适用专业及层次:自动化、测控技术及仪器等工科类大学本科 先行、后继课程情况:先行课:工程数学1、2,电工、电子技术基础等 后继课:过程控制工程,运动控制系统等 推荐参考书: 1.《现代控制工程》绪方胜彦著(卢伯英佟明安罗维铭译)科学出版社 2.《自动控制原理与系统》上、下册清华大学吴麒等国防工业出版社 3.《自动控制原理》孙德宝主编化学工业出版社 4.《自动控制原理》天津大学李光泉主编机械工业出版社 5.《自动控制理论》侯夔龙主编西安交通大学出版社 6.《现代控制工程》第三版 [美] Katsuhiko Ogata 著 卢伯英于海勋等译电子工业出版 一、课程目的及要求: 本课程是自动化专业及其相关专业的一门主要技术基础课,是与后续专业课紧密相关的一门理论性较强的课程。重点在于学习反馈控制系统的基本理论及基本方法,掌握控制系统的分析,设计方法和技能,并能在后续专业课中应用其理论及方法进行分析和设计控制系统的任务。 本课程重点是线性、连续系统的基本理论,以掌握时域法、根轨迹法和频域法三大经典方法为基本要求。又本着适当扩充现代控制理论的思想,要求掌握状态空间分析法的基本方法和简单应用。对于非线性系统和离散时间系统的分析方法有一定程度的了解。 本课程教学学时数为90学时。 二、课程内容及学时分配: 第一章概述(3学时)介绍本课程研究的课题及方法,明确本课程的目的,介绍自动控制系统的基本原理与方式,控制系统的组成及系统的分类。 1.本课程研究课题及方法 1)自动控制系统的概念及在国民经济中的作用 2)研究对象及课题 3)自动控制理论的发展概况,经典理论与现代理论及其关系 4)课程的内容及特点 2.控制系统简介 1)控制系统的基本组成 2)控制系统的常用术语 3)自动控制系统示例 4)自动控制系统的分类 5)对自动控制系统的基本要求 第二章控制系统的数学模型(10 学时)介绍数学模型的概念,数学模型在分析、研究系统中的重要性,讲解常用的建模方法。1.系统的静态和动态特性 静态、动态特性的概念,动态特性在系统分析研究的作用以及数学描述

自动控制原理概述及开闭环实例分析

自动控制原理概述及开闭环实例分析 摘要 本文简单介绍了自动控制的基本原理和发展概况,并从开环控制和闭环控制两方面对自动控制原理进行了详细介绍。列举了开环控制和闭环控制的几个实例,结合实例分析了开环控制和闭环的优缺点,并对两种控制方式进行了对比。 关键词:自动控制、基本原理、开环、闭环 1自动控制基本原理及发展概述 所谓的自动控制,就是指在没有人直接参与的情况下,利用外加的设备(称为控制器)操作被控对象(如机器、设备或生产过程)的某个状态或参数(称为被控量),使其按预先设定的规律自动运行。 一般情况下自动控制理论的发展过程可以分为以下三个阶段: 1.1经典控制理论时期 时间为20世纪40-60年代,经典控制理论主要是解决单输入单输出问题,主要采用以传递函数、频率特性、根轨迹为基础的频域分析方法。此阶段所研究的系统大多是线性定常系统,对非线性系统,分析时采用的相平面法一般不超过两个变量。 1.2现代控制理论时期 时间为20世纪60-70年代,这个时期由于计算机的飞速发展,推动了空间技术的发展。经典控制理论中的高阶常微分方程可以转化为一阶微分方程组,用以描述系统的动态过程,这种方法可以解决多输入多输出问题,系统既可以是线性的、定常的,也可以是非线性的、时变的。 1.3大系统理论、智能控制理论时期 时间为20世纪70年代末至今,控制理论向着“大系统理论”和“智能控制”方向发展。“大系统理论”是用控制和信息的观点,研究各种大系统的结构方案、总体设计中的分解方法和协调等问题的技术理论基础。而“智能控制”是研究与模拟人类智能活动及其控制与信息传递过程的规律,研究具有某些仿人智能的工程控制与信息处理系统。 2自动控制系统分类 按照控制方式和策略,系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。 2.1开环控制系统 开环控制系统是一种简单的控制系统,在控制器和控制对象间只有正向控制作用,系统的输出量不会对控制器产生任何影响,如图1所示。在该类控制系统中,对于每一个输入量,就有一个与之对应的工作状态和输出量,系统的精度仅取决于元件的精度和执行机构的调整精度。 控制量输出量 图1 开环控制系统

闭环控制系统(精选.)

闭环控制系统 许多实时嵌入式系统使作出控制决策。这些决策通常是由软件和基于硬件反馈的基础上由它控制(被称为机械)。这些反馈通常采用的是模拟传感器,可以通过一个A / D转换器读取他形式。例如:传感器可能代表位置,电压,温度或其他任何适当的参数。每样提供软件和附加信息基础控制决策。 闭环控制的基本知识 基于反馈原理建立的自动控制系统。所谓反馈原理,就是根据系统输出变化的信息来进行控制,即通过比较系统行为(输出)与期望行为之间的偏差,并消除偏差以获得预期的系统性能。在反馈控制系统中,既存在由输入到输出的信号前向通路,也包含从输出端到输入端的信号反馈通路,两者组成一个闭合的回路。因此,反馈控制系统又称为闭环控制系统。反馈控制是自动控制的主要形式。自动控制系统多数是反馈控制系统。在工程上常把在运行中使输出量和期望值保持一致的反馈控制系统称为自动调节系统,而把用来精确地跟随或复现某种过程的反馈控制系统称为伺服系统或随动系统。 反馈控制系统由控制器、受控对象和反馈通路组成。比较环节,用来将输入与输出相减,给出偏差信号。这一环节在具体系统中可能与控制器一起统称为调节器。以炉温控制为例,受控对象为炉子;输出变量为实际的炉子温度;输入变量为给定常值温度,一般用电压表示。炉温用热电偶测量,代表炉温的热电动势与给定电压相比较,两者的差值电压经过功率放大后用来驱动相应的执行机构进行控制。 同开环控制系统相比,闭环控制具有一系列优点。在反馈控制系统中,不管出于什么原因(外部扰动或系统内部变化),只要被控制量偏离规定值,就会产生相应的控制作用去消除偏差。因此,它具有抑制干扰的能力,对元件特性变化不敏感,并能改善系统的响应特性。但反馈回路的引入增加了系统的复杂性,而且增益选择不当时会引起系统的不稳定。为提高控制精度,在扰动变量可以测量时,也常同时采用按扰动的控制(即前馈控制)作为反馈控制的补充而构成复合控制系统。 一个闭环系统采用反馈来衡量实际的系统运行参数,如温度,压力,流量,液位,转速控制。这种反馈信号发送回的地方是较理想的系统设定点控制器。该控制器发一个误差信号,即启动纠正措施和驱动器输出设备所需的值。在直流电动机驱动上很容

反馈控制电路

反馈控制电路 一、自动增益控制(AGC) 1、AGC电路的作用与组成 (1) 作用 当输入信号变化时,保证输出信号幅度基本恒定。包括: ①能够产生一个随输入信号大小而变化的控制电压,即AGC电压(±UAGC); ②利用AGC电压去控制某些级的增益,实现AGC。 (2) 组成——具有AGC电路的接收机框图 2、AGC电压的产生 (1) 平均值式AGC电路 中频信号电压经检波后,除得到所需音频信号之外,还得到一个平

均直流分量。音频信号由RL2两端取出。平均直流分量(反映了输入信号的幅度)从C3两端取出,经低通后,作为AGC电压,加到中放管上去控制中放的增益。

(2) 延迟式AGC电路 V1、R7和C4组成AGC检波电路,运放A为直流放大器,UREF为延迟电平。当输入信号较小时,AGC不起作用。当输入信号较大时,AGC将起作用。可见,该AGC电路具有延迟功能

3、实现AGC的方法 (1) 改变发射极电流IE 正向AGC 反向AGC (2) 改变放大器负载 由于放大器的增益与负载密切相关,因此通过改变负载就可以控制放大器的增益 。 (3) 改变放大器的负反馈深度 通过控制负反馈的深度来控制放大器的增益。

6.2 自动频率控制(AFC) 1、AFC的工作原理 2、组成 3、工作原理 4、AFC的应用:调幅接收机中的AFC系统 具有AFC电路的调频发射机一、AFC——电路组成

作用:自动控制振荡器频率稳定 组成:鉴相器、低通滤波器和压控振荡器 标准频率fr;输出频率fo;误差电压uD(t) ;直流控制电压 uC(t)。 二、AFC——工作原理 压控振荡器的输出频率fo与标准频率fr在鉴频器中进行比较,当fo=fr时,鉴频器无输出,压控振荡器不受影响;当fo≠fr时,鉴频器即有误差电压输出,其大小正比于(fo-fr),经低通滤波器滤除交流成分后,输出的直流控制电压uc(t),加到压控振荡器上,迫使压控振荡器的振荡频率fo与fr接近,而后在新的振荡频率基础上,再经历上述同样的过程,使误差频率进一步减小,如此循环下去,最后fo和fr的误差减小到某一最小值△f时,自动微调过程停止,环路

(完整word版)自动控制原理说课

《自动控制原理》说课稿 一、教材 1、教学用教材: 《自动控制原理》:高等工科院校控制类课程系列化教材 主编:孙亮、杨鹏 北京工业大学出版社 这本教材从工程实际应用的角度出发,注重基础性、系统性和实用性,较深入地介绍了自动控制系统的数学描述方法、时域分析、频域分析方法等。全书共八章(具体内容在教学设计过程中进行详细介绍),每一章后面都给出了相应的习题,并在书中提供了部分习题参考答案供学生参考、对照。 另外,这门自动控制原理课程是计算机控制技术课程的先修前导课程,只有把这门课程学好,才能更好的学习计算机控制技术(计算机控制这门课程在本届学生下学期学习)。 2、辅助教材:《自动控制原理》科学出版社 《现代控制理论》清华大学出版社 3、先修后续课: 先修:《电路分析》、《复变函数》 后续:《现代控制理论》、《计算机控制技术》、《嵌入式技术》 二、教学方法与教学设计过程 (一)课程的简要介绍 1、自动控制原理课程本身要大量用到Laplace变换、复变函数理论,所以要想学好自动控制原理,首先得看看自己的大学数学基础有没有打扎实了(尤其是复变函数与积分变换)。 2、除了应该具备的数学基础外,还需有处理相关专业知识的能力。比如建立实际系统的物理模型,这里就需要有良好的电路(主要是模拟电路)、大学物理、机械原理的知识。同时还需要有一定的数学建模能力。 3、正是因为课程中充满了数学,所以千万不要把自动控制原理当成数学来学,那样会越学越迷糊,甚至会最终怀疑控制理论的科学性。因为若当作一门数学课,你掌握的只是一些方程的操作和图形的画法,你无法理解为什么实际的系统会遵

循控制理论所描述的规律(比如水位能够被精确的控制),这会让你觉得是完全是数学的作用,而忽略了自动控制的基本思想以及这些数学方程背后所受到物理规律支配这一事实。 4、学自动控制原理,掌握基本的控制思想是最重要的(它有别于数学思想、物理思想)。大学阶段所学的自动控制原理主要涉及经典控制理论,所以它最根本的控制思想是【负反馈思想】,很多稳定性理论都是立足于这一思想上建立的,所以数学虽然很重要,但数学对于自动控制理论来说只是一个强有力的工具。 5、要珍惜每次做练习题的机会。题目不在多、在精,一般把书本上每章后面的习题全部掌握,你就算达到基本掌握的程度了。 6、讲仿真软件要认真听。每次程序都要开动自己的脑筋,不要机械的按照老师的步骤输入到计算机中,要有自己的程序方法。 7、要树立学好自动控制原理的信心。要知道,能够接触到人类历史上尤其是19、20世纪的革命性的著名理论与思想,应该感到自豪。 (二)教学内容的组织 1、对控制系统的定性描述上升到对控制系统的定量描述。讲好这一点很重要,它能让学生学习工程技术学科的一般的方法,学会如何从大量的、实际的、具体的物理或化学系统,通过系统中的机理关系,建立起统一的数学模型,将个性问题共性化,将具体问题抽象化,从而利用教学的方法进行定量研究,再回到实际的系统中。 2、稳定、稳态、动态----“三态”去描述系统的性能,“三态”的思想要贯穿在课程讲授的始终,围绕系统的三态进行分析和设计。 3、讲好代数描述和几何描述的关系和变换,使学生学会利用数学工具,从多个角度描述问题和看问题,在“自动控制原理”课程中要用到:微分方程模型、传递函数模型、方框图模型、根轨迹模型、脉冲响应模型、Bode图、Nyquist图等多种模型的表示形式,这些模型中有着十分有意义的关系。比如:控制系统的根轨迹图它既能定量地将控制系统的模型描述出来,还能直接地表示出控制系统的性能;在控制系统的Bode图上,既表现了系统中的数量关系又表现了系统的性能优劣;等等。这些方法的讲解,可以引导学生学习和思考如何利用工具,将实际问题与抽象描述相结合,对于学生分析问题的能力有很大的帮助。

闭环控制系统的工作过程与方式

闭环控制系统的工作过程与方式 闭环控制系统的工作过程与方式 一、教学目标 1.知识与技能 (1)了解闭环控制系统的基本组成和工作过程,了解方框图的基本构成。 (2)熟悉闭环控制系统在日常生活中的应用。 2.过程与方法 (1)通过制作自动抽水控制系统,亲自探究、体验闭环控制系统的工作过程与方式,提高动手实践及分析问题的能力。 (2)通过比较分析,逐步形成理解和分析闭环控制系统的一般方法,提高自主学习的能力。 3.情感态度与价值观 (1)通过对闭环控制系统制作与探究,养成善于探索,敢于创造的优良品质。 (2)利用所学知识解决生活中的技术问题,激发学习兴趣,引发探究欲望,提高学习的自信心。 二、教学重点 理解闭环控制系统的基本组成及工作过程 三、教学难点

1.水位检测抽水控制系统的制作 2.闭环控制系统的基本组成及工作过程 四、教学方法 讲授法、逆推分析法,探究法,讨论法,任务驱动法 五、设计思想 1.教材分析 本课教学内容为苏教版《技术与设计2》第四单元“控制与设计”的第二节“控制系统的工作过程与方式”。在学生学习了开环控制系统的基础上学习闭环控制系统的。上节课学生已经学习了开环控制系统,对系统的基本组成和工作过程已经了解,这节课主要是让学生接触闭环控制系统,在探究、对比、分析中掌握闭环控制系统的相关知识。通过本节课学习,能培养和提高学生的技术素养,激发学生学习技术的兴趣,能切身体会生活中的技术以及技术在生活中的应用。 2.学情分析 学生已经学习了开环控制系统的基础知识和系统、控制等基本概念,学会用系统方框图表达开环控制系统的工作过程,具有观察和使用简单控制系统的生活体验,这些已知知识和经验为教学中提供了条件,同时也为本节顺利进行闭环控制系统的学习提供了可能。 3.教学策略

状态反馈控制.

本科毕业论文(设计)题目状态反馈控制 学院计算机与信息科学学院专业自动化(控制方向)年级2009级 学号222009321042049 姓名王昌洪 指导老师何强 成绩

2013 年4 月18 日 状态反馈控制 王昌洪 西南大学计算机与信息科学学院,重庆400715 摘要:现代控制理论的特色为状态反馈控制,状态反馈控制经过近几十年的发展演变,在 现实控制系统中应用越来越是广泛,由于系统的内部特性可以由状态变量全面的反应出来,因而相对于输出反馈控制,状态反馈更加的有利于改善系统的控制性能。但是,在实际的系统中,状态变量由于其难于直接测量,所以进行状态反馈总是很难实现。本论文将论述状态反馈基本原理,并通过举例说明状态反馈控制的优越性,同时将对状态反馈控制进行Matlab仿真,使系统满足提出的设计要求。 关键词:状态反馈;极点配置;Matlab仿真;时域指标 State Feedback Control Wang changhong Southwest university school of computer and information science, chongqing, 400715 Abstract:Modern control theory, the characteristics for the state feedback control, state feedback control through decades of development and evolution, in the real control system is applied more and more widely, because the internal characteristics of the system can be fully reflected by the state variables,So relative to the output feedback control, state feedback are more favorable to improve the control performance. However, in practical systems, the state variable because of its difficult to measure directly, so the state feedback is always difficult to achieve.This paper will describe the state feedback principle, and illustrates the superiority of the state feedback control, at the same time, the state feedback control for Matlab simulation, the system meets the requirements of the design. Key words:State feedback;Pole assignment;Matlab simulation;Time domain index

自动控制原理复习资料(相当全)

总复习 第一章的概念 1、典型的反馈控制系统基本组成框图: 2、自动控制系统基本控制方式:(1)、反馈控制方式;(2)、开环控制方式;(3)、复合控制方式。 3、基本要求的提法:可以归结为稳定性(长期稳定性)、准确性(精度)和快速性(相对稳定性)。 第二章要求: 1、掌握运用拉氏变换解微分方程的方法; 2、牢固掌握传递函数的概念、定义和性质; 3、明确传递函数与微分方程之间的关系; 4、能熟练地进行结构图等效变换; 5、明确结构图与信号流图之间的关系; 6、熟练运用梅逊公式求系统的传递函数; 例1 某一个控制系统动态结构图如下,试分别求系统的传递函数: )()(,)()(1211s R s C s R s C ,) () (,)()(2122S R S C s R s C 。 串连补偿元件 放大元件执行元件被控对象 反馈补偿元件 测量元件 输出量 主反馈 局部反馈 输入量- -

4 32132112 43211111)() (,1)()()(G G G G G G G s R s C G G G G s G s R s C --= -= 例2 某一个控制系统动态结构图如下,试分别求系统的传递函数: ) () (,)()(,)()(,)()(s N S E s R s E s N s C s R s C 。 例3: 1()i t 2()i t 1() u t () c t () r t 1 R 2 R 1 C 2 C + _ + _ + _Ka 11C s 21C s 21 R 1R () R s () C s 1() U s 1() U s 1() U s 1() I s 1() I s 2() I s 2() I s 2() I s () C s (b) (t) i R (t) u r(t)11 1=-?-=(t)]dt i (t)[i C 1 (t)u 211 1(t) i R c(t) (t)u 22 1=-?=(t)dt i C 1c(t)22 (s)H(s)(s)G G 1(s) (s)G G R(s)C(s)2121+= (s)H(s) (s)G G 1(s)G -N(s)C(s) 212+=

自动控制原理课程设计

物理科学与工程技术学院 课程设计说明书 课题名称:自动控制原理 设计题目:自动控制与检测原理 专业班级:11级自动化 学生姓名:袁 学号:1134307138

自动控制系统 为了实现各种复杂的控制任务,首先要将被控制对象和控制装置按照一定的方式连接起来,组成一个有机的总体,这就是自动控制系统。在自动控制系统中,被控对象的输出量即被控量是要求严格加以控制的物理量,它可以要求保持为某一恒定值,例如温度,压力或飞行航迹等;而控制装置则是对被控对象施加控制作用的机构的总体,它可以采用不同的原理和方式对被控对象进行控制,但最基本的一种是基于反馈控制原理的反馈控制系统。 自动检测 检测是指为确定产品、零件、组件、部件或原材料是否满足设计规定的 质量标准和技术要求目标值而进行的测试、测量等质量检测活动。检测有3个目标:①实际测定产品(含零、部件)的规定质量特性及其指标的量值。② 根据测得值的偏离状况,判定产品的质量水平(等级),确定废次品。③认定测量方法的正确性和对测量活动简化是否会影响对规定特征的控制 自动检测是指在计算机控制的基础上,对系统、设备进行性能检测和故障诊断。他是性能检测、连续监测、故障检测和故障定位的总称。现代自动检测技术是计算机技术、微电子技术、测量技术、传感技术等学科共同发展的产物。凡是需要进行性能测试和故障诊断的系统、设备,均可以采用自动检测技术

课程内容——设计一个雷达天线伺服控制系统 1 雷达天线伺服控制系统简介 1.1 概述 用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。又称随动系统。在很多情况下,伺服系统专指被控制量(系统的输出量)是机械位移或位移速度、加速度的反馈控制系统,其作用是使输出的机械位移(或转角)准确地跟踪输入的位移(或转角)。伺服系统的结构组成和其他形式的反馈控制系统没有原则上的区别。它是由若干元件和部件组成的并具有功率放大作用的一种自动控制系统。位置随动系统的输入和输出信号都是位置量,且指令位置是随机变化的,并要求输出位置能够朝着减小直至消除位置偏差的方向,及时准确地跟随指令位置的变化。位置指令与被控量可以是直线位移或角位移。随着工程技术的发展,出现了各种类型的位置随动系统。由于发展了力矩电机及高灵敏度测速机,使伺服系统实现了直接驱动,革除或减小了齿隙和弹性变形等非线性因素,并成功应用在雷达天线。伺服系统的精度主要决定于所用的测量元件的精度。此外,也可采取附加措施来提高系统的精度,采用这种方案的伺服系统称为精测粗测系统或双通道系统。通过减速器与转轴啮合的测角线路称精读数通道,直接取自转轴的测角线路称粗读数通道。因此可根据这个特征将它划分为两个类型,一类是模拟式随动系统,另一类是数字式随动系统。本设计——雷达天线伺服控制系统实际上就是随动系统在雷达天线上的应用。系统的原理图如图1-1 所示。

反馈控制理论

反馈控制理论B 项目作业 (第2周) 完成人: 完成时间:

1.安装Multisim软件,建立工作目录。借阅参考书或下载资料,列出资料目录;综述 Multisim是什么,能做什么。 解: 资料目录:NI_Circuit_Design_Suite_14_0_1_汉化破解版;NI_Circuit_Design_Suite_14_0_1.exe; Chinese-simplified;NI License Activator 1.2。 (1)Multisim是以Windows为基础的仿真工具,适用于板级的模拟/数字电路板的设计工作。它包含了电路原理图的图形输入、电路硬件描述语言输入方式,具有丰富的仿真分析能力。 (2)使用Multisim交互式地搭建电路原理图,并对电路进行仿真。Multisim提炼了SPICE仿真的复杂内容,这样工程师无需懂得深入的SPICE技术就可以很快地进行捕获、仿真和分析新的设计,这也使其更适合电子学教育。通过Multisim和虚拟仪器技术,PCB设计工程师和电子学教育工作者可以完成从理论到原理图捕获与仿真再到原型设计和测试这样一个完整的综合设计流程。 2.设计电路仿真方案,利用5个电阻元件验证KVL。 解: 根据KVL关系得,串联的元件我们视它为一条支路在一条支路中电流处处相等,结点电电流之和为0,一个回路中各处电压之和为0.电路设计及其结果如图2所示 图2 五电阻构成电路 由图中结果可得:结点1处电流之和I1+I2+I3=0,得出结论:结点处电流之和为0。同样,在回路1中,

各支路电压U4+U5+U6=0,得出结论:回路中各处电压之和为0。KVL定律成立。 3.在Multisim中用三极管元件构建一个如图所示的分压偏置共射极放大电路, [1] 计算其直流工作点Q相关各参数和交流增益; 解: 通过对静态工作点得计算得出下图3-11的结果 图3-11 静态工作点的计算过程 计算结果及计算过程如图3-11所示。 该电路的最小信号模型及其交流电压增益计算如图3-12所示 图3-12 交流信号最小模型 [2] 设置电压信号源10mV,频率1kHz,用虚拟示波器测试其输入输出关系,描述示波 器所示曲线的特征【注:包括从虚拟示波器上读出的频率、幅值、形状特征等】解: 通过对相关数值的设定以及相关器件值的设定,得出图3-2所示的测量结果

自动控制原理作业答案

红色为重点(2016年考题) 第一章 1-2?仓库大门自动控制系统原理示意图。试说明系统自动控制大门开闭的工作原理,并画出系统方框图。 解??当合上开门开关时,电桥会测量出开门位置与大门实际位置间对应的偏差电压,偏差电压经放大器放大后,驱动伺服电动机带动绞盘转动,将大门向上提起。与此同时,和大门连在一起的电刷也向上移动,直到桥式测量电路达到平衡,电动机停止转动,大门达到开启位置。反之,当合上关门开关时,电动机反转带动绞盘使大门关闭,从而可以实现大门远距离开闭自动控制。系统方框图如下图所示。 1-4 题1-4图为水温控制系统示意图。冷水在热交换器中由通入的蒸汽加热,从而得到一定温度的热水。冷水流量变化用流量计测量。试绘制系统方块图,并说明为了保持热水温度为期望值,系统是如何工作的系统的被控对象和控制装置各是什么? 解?工作原理:温度传感器不断测量交换器出口处的实际水温,并在温度控制器中与给定温度相比较,若低于给定温度,其偏差值使蒸汽阀门开大,进入热交换器的蒸汽量加大,热水温度升高,直至偏差为零。如果由于某种原因,冷水流量加大,则流量值由流量计测得,通过温度控制器,开大阀门,使蒸汽量增加,提前进行控制,实现按冷水流量进行顺馈补偿,保证热交换器出口的水温不发生大的波动。? 其中,热交换器是被控对象,实际热水温度为被控量,给定量(希望温度)在控制器中设定;冷水流量是干扰量。????系统方块图如下图所示。这是一个按干扰补偿的复合控制系统。 1-5图为工业炉温自动控制系统的工作原理图。分析系统的工作原理,指出被控对象、被控量及各部件的作用,画出系统方框图。 解? 加热炉采用电加热方式运行,加热器所产生的热量与调压器电压Uc的平方成正比,Uc增高,炉温就上升,Uc 的高低由调压器滑动触点的位置所控制,该触点由可逆转的直流电动机驱动。炉子的实际温度用热电偶测量,输出电压Uf。Uf作为系统的反馈电压与给定电压Ur进行比较,得出偏差电压Ue,经电压放大器、功率放大器放大成au后,作为控制电动机的电枢电压。? 在正常情况下,炉温等于某个期望值T°C,热电偶的输出电压Uf正好等于给定电压Ur。此时,Ue=Ur-Uf=0,故U1=Ua=0,可逆电动机不转动,调压器的滑动触点停留在某个合适的位置上,使Uc保持一定的数值。这时,炉子散失的热量正好等于从加热器吸取的热量,形成稳定的热平衡状态,温度保持恒定。? 当炉膛温度T°C由于某种原因突然下降(例如炉门打开造成的热量流失),则出现以下的控制过程,控制的结果是使炉膛温度回升,直至T°C的实际值等于期望值为止。

PID闭环控制的实现

PID闭环控制的实现 1 引言 在工业生产中,常需要用闭环控制方式来实现温度、压力、流量等连续变化的模拟量控制。无论使用模拟控制器的模拟控制系统,还是使用计算机(包括PLC)的数字控制系统,PID控制都得到了广泛的应用。 PID控制器是比例-积分-微分控制的简称,具有 (1) 不需要精确的控制系统数学模型; (2) 有较强的灵活性和适应性; (3) 结构典型、程序设计简单,工程上易于实现,参数调整方便等优点。积分控制可以消除系统的静差,微分控制可以改善系统的动态相应速度,比例、积分、微分三者有效地结合可以满足不同的控制要求。 2 PLC实现PID的控制方式 2.1 PID过程控制模块 这种模块的PID控制程序是PLC生产厂家设计的,并存放在模块中,用户使用时序要设置一些参数,使用起来非常方便,一个模块可以控制几路甚至几十路闭环回路。 2.2 PID功能指令 现在很多PLC都有供PID控制用的功能指令,如S7-200的PID指令。它们实际上是用于PID控制的子程序,与模拟量输入/输出模块一起使用,可以得到类似于使用PID过程控制模块的效果。 2.3 用自编的程序实现PID闭环控制 有的PLC没有PID过程控制模块和PID控制用的功能指令,有时虽然可以使用PID控制指令,但是希望采用某种改进的PID控制算法。在上述情况下都需要用户自己编制PID控制程序。 3 PLC-PID控制器的实现 本文以西门子S7-200PLC为例,说明PID控制的原理及PLC的PID功能指令的使用及控制功能的实现。 3.1 PID控制器的数字化 PLC的PID控制器的设计是以连续系统的PID控制规律为基础,将其数字化写成离散形式的PID 控制方程,再跟据离散方程进行控制程序设计。 在连续系统中,典型的PID闭环控制系统如图1所示。图1中sp(t)是给定值,pv(t)是反馈量,c(t)是系统的输出量,PID控制的输入输出关系式为: 式中: M(t)—控制器的输出量,M0为输出的初始值; e(t)=sp(t)-pv(t)-误差信号; K C比例系数;

自动控制原理

自动控制原理 第一章控制系统简介 1.1 自动控制的基本原理 自动控制作为一种技术手段已经广泛地应用于工业、农业、国防乃至日常生活和社会科学许多领域。 所谓自动控制就是指在脱离人的直接干预,利用控制装置(简称控制器)使被控对象(如设备生产过程等)的工作状态或简称被控量(如温度、压力、流量、速度、PH值等)按照预定的规律运行。实现上述控制目的,由相互制约的各部分按一定规律组成的具有特定功能的整体称为自动控制系统。 从物理角度上来看,自动控制理论研究的是特定激励作用下的系统响应变化情况;从数学角度上来看,研究的是输入与输出之间的映射关系;从信息处理的角度来看,研究的是信息的获取、处理、变化、输出等问题。 随着科学技术的进步,自动控制的概念也在扩大,政治、经济、社会等各个领域也越来越多的被认为与自动控制有关。现在已发展成一门独立的学科——控制论。其中包括:工程控制论、生物控制论和经济控制论。 直流电动机速度自动控制的原理结构图如图1-1所示。图中,电位器电压为输入信号。测速发电机是电动机转速的测量元件。图1-1种,代表电动机转速变化的测速发电机电压送到输入端与电位器电压进行比较,两者的差值(又称偏转信号)控制功率放大器(控制器),控制器的输出控制电动机的转速,这就形成了电动机转速自动控制系统。 电源变化、负载变化等引起的转速变化,称为扰动。电动机被称为被控对象,转速称为被控量,当电动机受到扰动后,转速(被控量)发生变化,经测量元件(测速发电机)将转速信号(又称为反馈信号)反馈到控制器(功率放大器),使控制器的输出(称为控制量)发生相应的变化,从而可以自动的保持转速不变或使偏差保持在允许的范围内。 控制系统方框图 自动控制系统至少包括测量、变送元件、控制器等组成的自动控制装置和被控对象,它的组成方框图如下所示。 1.2 自动控制系统的分类 下面介绍几种常用的自动控制系统分类方法。 1.2.1 按信号的传递路径来分 1.开环控制系统 指系统的输出端与输入端不存在反馈回路,输出量对系统的控制作用不发生影响的系统。如工业上使用的数字程序控制机床。 系统的每一个输入信号,必有一个固定的工作状态和一个系统的输出量与之相对应,但是不具有修正由于扰动而出现的被控制量希望值与实际值之间误差的能力。 开环控制系统结构简单,成本低廉,工作稳定。但开环控制不能自动修正被控质量的误差、系统元件参数的变化以及外来未知干扰都会影响系统精度的。 2.闭环控制系统 系统输出信号与输入端之间存在反馈回路的系统,叫闭环控制系统。闭环控制系统也叫反馈控制系统。“闭环”这个术语的含义,就是应用反馈作用来减少系统误差。 引入了反馈测量元件,闭环控制系统由于有“反馈”作用的存在,具有自动修正被控量出现偏差的能力,可以修正元件参数变化及外界扰动引起的误差,所以其控制效果好,精度

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