3.GPS信息-GPVTG数据解析

摘要

GPS是利用卫星，在全球范围内实时进行定位、导航的系统，目前可以说是最热门、最受人瞩目的一项科技。它具有在海、陆、空进行全方位实时三维导航与定位能力，并提供实时、全天候和全球性的导航服务。所以，船舶可以根据GPS的解析信息来确保稳定而精确最佳航线。

随着科技的迅速发展，各种新型的航海仪器均已实现了数字化和计算机化，目前各种航海仪器之间的通信一班采用NMEA-0183接口。NMEA-0183现已成为GPS导航设备统一的标准协议，主要包括GPGGA，GPRMC，GPVTG，GPGSV，GPZDA等语句格式，其中GPVTG的功能就是解析卫星信号中的对地速度信息，将其信号序列变为非专业人员可读取的文字。

本文针对当前比较普及的GPS系统,介绍了GPS通信的NMEA-0183协议、GPVTG信息解析的实现方法。关键字：GPS NMEA-0183协议 GPVTG

目录

前言 (1)

第1章绪论 (2)

1.1 GPS定位系统原理 (2)

1.2 C语言编程特点 (3)

第2章NMEA-0183协议的简介 (4)

2.1 NMEA-0183协议的格式定义 (4)

2.2 NMEA-0183的应用领域 (5)

2.3 NMEA-0183数据处理中的注意事项 (5)

第3章设计方案 (6)

3.1 主要方案思路及步骤 (6)

3.1.1主流程图 (6)

3.1.2调用函数流程图： (7)

3.1.3解析程序的编写及流程图 (7)

3.2程序的编写及调试结果 (8)

3.2.1 最终程序及其注解 (8)

3.2.2调试步骤及显示结果 (11)

3.3文本输出显示结果： (13)

第4章小结 (14)

4.1 设计中遇到的问题及解决方案 (14)

4.2心得体会 (15)

[参考文献] (17)

前言

GPS系统是美国研制的全球性、全天候的卫星导航系统。它主要是为陆、海、空三大领域提供实时、全天候和全球性的导航服务，并用于情报收集、核爆监测和应急通讯等一些军事目的；其基本原理是根据高速运动的卫星瞬间位置作为已知的起算数据，采用空间距离后方交会的方法，确定待测点的位置；主要特点有：高精度、全天候、高效率、多功能、操作简便、应用广泛等。它能连续、实时地确定船舶的准确位置，在任何时间，任何地方都可以通过接收机同时接收到来自4颗卫星的位置及时间等信号，并且它能覆盖全球，用户数量不受限制。

在船位测定系统中，GPS的主要优点是在离岸比较远、缺少路标的情况下可以进行定位，是一种永恒的定位方法；缺点主要是定位精度低，受气候影响较大。利用GPS全球定位系统，能将GPS 信息反馈给船舶驾驶自动控制系统的中央处理系统，通过对GPS信息的解析，中央处理系统可以随时检查船舶是否偏离最佳航线，据此采取措施，确保船舶稳定而精确地沿最佳航线航行。

GPS系统通过测定3颗卫星发出信号至测定点接收到信号所需要的时间来进行定位，首先，计算出测定点到3颗卫星的距离，再根据各卫星当时所处的位置信息算出测定点的经纬度。对于空中飞行的物体，还需要知道它所处的高度，第4颗卫星发来的信号便是用来确定高度的。它主要有三个方向的应用：

(1) 海洋应用，包括远洋船最佳航程航线测定、船只实时调度与导航、海洋救援、海洋探宝、水文地质测量以及海洋平台定位、海平面升降监测等；

(2) 航空航天应用，包括飞机导航、航空遥感姿态控制、低轨卫星定轨、导弹制导、航空救援和载人航天器防护探测等；

(3) 陆地应用，主要包括车辆导航、应急反应、大气物理观测、地球物理资源勘探、工程测量、变形监测、地壳运动监测、市政规划控制等。

随着电子技术与计算机技术的迅速发展和广泛地应用，各种新型的航海仪器均已实现了数字化和计算机化，为航海仪器之间的相互连接传递数据提供的便利，目前各种航海仪器之间的通信一班采用NMEA-0183接口。NMEA-0183协议是GPS接收机应当遵守的标准协议，也是目前GPS接收机上使用最广泛的协议，大多数常见的GPS接收机、GPS数据处理软件、导航软件都遵守或者至少兼容这个协议。NMEA通讯协议所规定的通讯语句都是以ASCII码为基础的，NMEA-0183协议语句的数据格式如下：“$”为语句起始标志；“，”为域分隔符；“*”为校验和识别符，其后面的两位数为校验和，代表了“$”和“*”之间所有字符的按位异或值（不包括这两个字符）；“/”为终止符，所有的语句必须以它来结束，也就是ASCII字符的“回车”（十六进制的0D）和“换行”（十六进制的0A）。

GPVTG是NMEA-0183协议的主要数据之一，它的功能主要是对地速度的解析。我们可以通过解析它来确定船舶当前的以真北为参考基准的地面航向，以磁北为参考基准的地面航向，地面速率，模式指示等。

本次设计主要是要通过学习GPS原理及NMEA-0183协议，运用C语言进行编程，即读取、解析数据的定位信息。

第1章 绪论

1.1 GPS 定位系统原理

GPS 由21颗工作卫星和3颗备用卫星组成。他们分步在6个等间距的轨道平面上，轨道相对赤道的夹角是55度，每个轨道有四颗工作卫星，卫星轨道接近圆形，轨道高度为2.01836万km ，周期11小时58分。GPS 导航系统的基本原理是测量出已知位置的卫星到用户接收机之间的距离，然后综合多颗卫星的数据就可知道接收机的具体位置。要达到这一目的，卫星的位置可以根据星载时钟所记录的时间在卫星星历中查出。而用户到卫星的距离则通过记录卫星信号传播到用户所经历的时间，再将其乘以光速得到。

GPS 技术通过发射的卫星上搭载的天文电子钟、微

波无线等设备，地面监测站在卫星1d 绕地球转2周后，

可以精确地测量它的位置、高度和速度，并且适当的调

整信号处理系统。GPS 导航系统卫星部分的作用就是不

断地发射导航电文。然而，由于用户接受机使用的时钟

与卫星星载时钟不可能总是同步，所以除了用户的三维

坐标z y x ,,外，还要引进一个t ?即卫星与接收机之间的

时间差作为未知数，然后用4个方程将这4个未知数解

出来。所以如果想知道接收机所处的位置，至少要能接

收到4个卫星的信号。在地球上任何地点GPS 接收仪启

图1 GPS 卫星环绕图 动时，卫星发射信号的时间为1t ，接收机收到信号的时间为2t ，则12t t t -=?，卫星站距离ρ为：t c ?=ρ，由接收机测得。因卫星钟很精确，而接收机钟有误

差 t δ，故 t c t c δρ+?=在地面任一点最少可观测4颗卫星，得,4个距离，便得到如下4个方程式：

t c -2121211δρ++-+-=）（）（）（z Z y Y x X

t c -2222222δρ++-+-=）（）（）（z Z y Y x X

t c -2323233δρ++-+-=）（）（）（z Z y Y x X

t c -2424244δρ++-+-=）（）（）（z Z y Y x X

解4个未知数x 、y 、z 、 t δ即可实现定位。

GPS 接收机可接收到可用于授时的准确至纳秒级的时间信；息用于预报未来几个月内卫星所处概略位置的预报星历；用于计算定位时所需卫星坐标的广播星历，精度为几米至几十米；以及GPS 系统信息，如卫星状况等。

GPS 接收机对收到的卫星信号，进行解码或采用其它技术，将调制在载波上的信息去掉后，就可以恢复载波。严格而言，载波相位是收到的受多普勒移影响的卫星信号载波相位与接收机本机振荡产生信号相位之差。相位观测值的精度高至毫米，只有在相对定位、并有一段连续观测值时才能使用相位观测值，才能解出整周模糊度，因此也只能采用相位观测值来达到优于米级的定位精度。其中GPS 的定位分为单点定位和相对定位。

在GPS观测量中包含了卫星和接收机的钟差、大气传播延迟、多路径效应等误差，在定位计算时还要受到卫星广播星历误差的影响，在进行相对定位时大部分公共误差被抵消或削弱，因此定位精度将大大提高，双频接收机可以根据两个频率的观测量抵消大气中电离层误差的主要部分，在精度要求高，接收机间距离较远时，应选用双频接收机。目前，我国广泛使用的是美国国防部开发的GPS卫星导航系统。该系统由空间部分、地面监控部分和用户接收机三大部分组成。接受并解析由GPS模块发送的数据是数据处理中心的一项重要任务，处理该任务的模块必须具备高可靠性和高有效性。

1.2 C语言编程特点

C语言是一门非常优秀的结构化程序设计语言，深受广大编程人员的喜爱，并得到广泛地应用。它的主要特点如下：

（1）语言简洁、紧凑，使用方便、灵活，具有丰富的运算的运算符和数据结构。C语言一共只有32个关键词、9种控制语句、34种运算符。

（2）允许直接访问物理地址，能进行位操作，能实现汇编语言的大部分功能，可以直接对硬件进行操作。

（3）具有结构化的控制语句（如 if…else语句、while语句、switch语句、for语句），用函数作为程序模块以实现程序的模块化，是结构化的理想语言，符合现代化编程风格的要求。

（4）语法限制不太严格，程序设计自由度大。

（5）用C语言编写的程序可移植性好。

（6）生成目标代码质量高，程序执行效率高。

结构特点有：

（1）一个C语言源程序可以由一个或多个源文件组成。

（2）每个源文件可由一个或多个函数组成。

（3）一个源程序不论由多少个文件组成，都有一个且只能有一个main函数，即主函数。

（4）源程序中可以有预处理命令(include命令仅为其中的一种)，预处理命令通常应放在源文件或源程序的最前面。

（5）每一个说明，每一个语句都必须以分号结尾。但预处理命令，函数头和花括号“}”之后不能加分号。

（6）标识符，关键字之间必须至少加一个空格以示间隔。若已有明显的间隔符，也可不再加空格来间隔。

第2章 NMEA-0183协议的简介

NMEA-0183协议是为了在不同的GPS导航设备中建立统一的RTCM(海事无线电技术委员会)标准，它是由美国国家海洋电子协会制定的。NMEA协议有0180、0182和0183这3种，0183可以认为是前两种的升级，也是目前使用最为广泛的一种。

NMEA输入报文提供了允许通过NMEA协议控制GPS的方法。

表1 传输格式

1.起始符包含3个字节，从MID100开始。

2.具体数据，特定的数据序列…。

3.NMEA定义的校验是2个HEX的字符，适用于所有输入报文。

4.所有输入报文都以回车符和换行符结束，即\r\n，十六进制码为0D0A。因为\r\n是不可打印的ASCII字符，是示例字符串，但必须发送强制其作为输入报文的终止符。

2.1 NMEA-0183协议的格式定义

它所规定的通讯语句都是以ASCII码为基础的，NMEA-0183协议语句的数据格式如下：“$”为语句起始标志；“，”为域分隔符；“*”为校验和识别符，其后面的两位数为校验和，代表了“$”和“*”之间所有字符的按位异或值（不包括这两个字符）；“/”为终止符，所有的语句必须以它来结束，也就是ASCII 字符的“回车”（十六进制的0D）和“换行”（十六进制的0A）。本文仅对 GPVTG这个信息语句进行详细分析以及对其所含信息的解析。

下面主要介绍GPVTG语句。

例：$GPVTG,89.68,T,,M,0.00,N,0.0,K*5F

字段0：$GPVTG，语句ID，表明该语句为Track Made Good and Ground Speed（VTG）地面速度信息

字段1：运动角度，000 - 359，（前导位数不足则补0）

字段2：T=真北参照系

字段3：运动角度，000 - 359，（前导位数不足则补0）

字段4：M=磁北参照系

字段5：水平运动速度（0.00）（前导位数不足则补0）

字段6：N=节，Knots

字段7：水平运动速度（0.00）（前导位数不足则补0）

字段8：K=公里/时，km/h

字段9：校验值

2.2 NMEA-0183的应用领域

1.水上GPS导航

在与水上导航有关的作业中，NMEA-0183标准被广泛地使用，如水下地形测量、海洋地球物理勘

探等。水上导航作业的配置主要有导航监控系统、GPS、测深仪、电罗经等。

目前，工程中比较常用的水上导航软件，除了国际知名的HYDRO、HYPACK、FUGRO等外，还有我国一些公司自行研制的软件。如中海达水上测量软件等，均可在其软件配置中设置数据NMEA-1083的输入。用于水上导航的GPS，它们的硬件设备都有专门的串口支持NMEA-0183数据输出。目前市场上大多数的接收机都支持NMEA-0183标准。

2.车载GPS导航定位

定位类似于水上作业，其导航设备配里主要有导航定位软件系统和及车速传感器、陀螺传感器等。目前，被广泛地应用于国防、交通、银行、消防、医疗、旅游等领域。其基本功能主要包括最佳路径选择、自动导航、多媒体辅助导航，其扩展功能包括数据查询等。

2.3 NMEA-0183数据处理中的注意事项

在开发基于GPS的应用系统中，要将GPS作为信息源，正确接收和解析GPS发送的NMEA-0183数据。此时，在编程实现时需要注意以下几个问题：

1、所需信息的正确提取

NMEA—O183是以语句形式发送数据的，接收机可能发送很多类型的语句，由于小数点位数不同等原因，语句的长度是可变的，在对接收到的数据进行解析时，不能按照该信息在语句中所处的字符位置来查找，只能依据逗号分隔符，这一点在数据提取的过程中非常重要。

2、通讯端口的设置

需要注意设置计算机的接口参数与GPS设备一致。NMEA规范推荐的串行通讯参数为“波特率：4800；奇偶校验：无；数据位：8；停止位：1”。

为解决信息的正确提取问题，并提高程序的复用性，可以编写适当的函数，如一个函数通过$字符判断语句头，一直到换行回车结束一条语句；一个函数通过“，”分隔符来提取语句字段，还有一个函数用来返回语句中指定字段的内容。有了这三个函数，就可以方便的提取所需的信息，此时的工作就相对比较简单了。

第3章设计方案

3.1 主要方案思路及步骤

编程的主要思想：

因为GPVTG语句包含速度和航向信息。消息格式为： $GPVTG,89.68,T,,M,0.00,N,0.0,K*5F，所以我们根据GPTVG消息格式的特点确定了编程的主线：通过对逗号的扫描来确定每一段的解析数据，需要进一步解析的就再次解析，从而最终解析出所有我们需要的数据。具体的程序流程图如下：

3.1.1主流程图

图2主程序流程图

主流程序图的解释：

开始对数据的初始化。通过选择语句对输入内容进行判断，键入0，选择解析GPVTG信息程序（调用子函数进行数据解析）；键入1，则结束程序；如果键入其他键则进行报错，重新返回初始状态进行重新的选择。

3.1.2调用函数流程图：

图3 调用函数流程图

调用函数的流程图解释：

数据初始化，用fopen函数打开文本1，开始进行检测。检测是否读到了“\0”符号，如果有，说明已经将一条完整的GPVTG信息存入到vtg[i]之中，然后就开始解析GPVTG信息，将结果显示并输出到指定的文本当中；如果还没有检测到“\0”符号，说明此条GPVTG信息还没有完整的存入到vtg[i]中，还需要继续检测存入。利用feof函数来检测文件位置指针是否到达了文件尾，若到达文件尾则返回一个非0值（真）——结束检测，否则返回0（假）——继续下一条GPVTG信息的检测。

3.1.3解析程序的编写及流程图

解析程序编写的主要思路：

从指定文件中读取GPVTG信息并存入数组，通过对逗号和*号的检测和定位来解析所需要的信息。

通过循环嵌套的方式来编写程序。具体流程图如下：

图4 GPVTG信息解析流程图

解析过程程序流程图的解释：

开始进行数据初始化，然后利用if语句进行检测，检测是否是“，”号，如果是则标志位置加1，即temp++。如果不是则检测是不是“*”号，如果也不是“*”号，根据temp值，来决定数据存储与否。当temp=1， 3， 5，7 时，将进行对数据的存储；如果是“*”号，则存储校验和。

3.2程序的编写及调试结果

3.2.1 最终程序及其注解

#include "stdio.h"

char analysis(); /*调用函数声明*/

int main() /*主函数*/

{

int j; /*输出显示本小组成员信息和相关信息的解释说明，以及操作步骤的要求*/ printf("**********Welcome!************************************************ **\n") ;

printf(" This program made by Team3! \n") ;

printf(" The members are as follow:\n");

printf(" Yu saijiao,Gu yangying,Ma chenzhu,Zhong zelong and Zhu haoming.\n ");

printf(" It is used to analysis GPVTG's information. \n") ;

printf(" 'rvtg' means ture north. \n") ;

printf(" 'mvtg' means magnetic north.\n") ;

printf(" 'svtg1' means ground speed. \n") ;

printf(" 'svtg2' means ground speed. \n") ;

printf(" 'sum' means checksum. \n") ;

printf(" Please check there is a 1.txt and 2.txt in the same file directory\n") ;

printf("****************************************************************** *\n\n") ;

printf("Do you want to analysis GPVTG's information?\n");

printf("Please input j(j=0 or 1).'0' means YES and '1' means NO.\n\n") ;

/*0，1键进行选择是否解析GPVTG信息*/ scanf("%d",&j);

while(j!=0&&j!=1)

{

printf("ERROR!\nPlease input j(j=0 or 1) again.\n");/*不是0，1键则进行报错，重新选择*/ scanf("%d",&j); /*显示键入数字*/

}

if(j==1) printf("BYE BYE\nPress any key to leave."); /*键入1，显示结束程序*/

else if(j==0) /*键入0，调用解析程序*/ {

printf("Analysis the GPVTG's information now.\n");

analysis(); /*函数调用*/

}

getch();

}

char analysis() /*函数定义*/

{

FILE *fp1; /*初始化*/

FILE *fp2;

char vtg[128]={'\0'};

char rvtg[10]={'\0'};

char mvtg[6]={'\0'};

char svtg1[6]={'\0'};

char svtg2[6]={'\0'};

char sum[10]={'\0'};

int i,j,temp,a,b,c,d,e ;

a=0;b=0;c=0;d=0;e=0;

temp=0;

fp1=fopen("1.txt","r"); /*打开当前位置下的1.txt文本*/

while(!feof(fp1)) /*foef函数检测是否到达文件尾，若没继续检测*/ {

putchar(fgetc(fp1));

fscanf(fp1,"%s",&vtg); /*显示需要解析的GPVTG信息*/

printf("%s\n",vtg);

for(i=0;i<=128;i++)

{

if(vtg[i]==',')

/*检测是不是“，”号，来增加temp值，再由temp值来决定是否存储数据*/ {

temp++;

i++;

}

if(temp==1)

{

rvtg[a]=vtg[i];

a++;

}

if(temp==3)

{

mvtg[b]=vtg[i];

b++;

}

if(temp==5)

{

svtg1[c]=vtg[i];

c++;

}

if(temp==7)

{

svtg2[d]=vtg[i];

d++;

}

if (vtg[i] == '*') /*检测“*”号，来存储校验和*/

{

j=i+1;

while (vtg[j] != '\0')

{

sum[e]=vtg[j];

e++;

j++;

}

break;

}

}

printf("\nrvtg=%s (T)\n",rvtg); /*输出显示解析结果*/

printf("mvtg=%s (M)\n",mvtg);

printf("svtg1=%s (nautical mile/h)\n",svtg1);

printf("svtg2=%s (km/h)\n",svtg2);

printf("sum=%s\n",sum);

fp2=fopen("2.txt","a+"); /*解析结果写入2.txt中*/

fprintf(fp2,"%s\n真北:%s (T)\n磁北:%s (M)\n对地速度:%s (节)\n对地速度:%s (km/h)\n校验和：%s\n",vtg,rvtg,mvtg,svtg1,svtg2,sum);

fprintf(fp2,"\n");

fclose(fp2);

a=0;b=0;c=0;d=0;e=0;temp=0;

}

printf("\nAnalysis the information successed.\nPress any key to leave.");

}

3.2.2调试步骤及显示结果

第一步，打开程序。

显示程序如下：

图5 显示步骤1程序的调试结果图

图5为显示程序，显示内容为本组小组成员信息，以及解析内容的相关信息名词解释。另外还有操

作步骤的要求：如果键入0键，就是进入解析程序；如果键入1键，就选择结束程序。

第二步，选择程序

键入1，选择结束程序，显示程序如下：

图6 显示步骤2结束程序的调试结果图

图6为选择不解析程序，最后提示按下任意键结束此次操作。

键入0，选择解析程序，显示程序如下：

图7 显示步骤2程序的调试结果图

图7为显示解析程序，显示内容为文本1中的4条解析内容及其解析结果显示。最后提示按下任意键

结束此次解析操作。

第三步，结束程序

只要在键盘上敲入任意键,自然结束程序,完成此次操作。

3.3文本输出显示结果：

图8 文本1，2输出显示的结果图

第4章小结

我们的课题是GPS信息－GPVTG数据解析，通过本次课程设计我们学习了GPS的定位原理、NMEA-0183协议内容，重温了C语言编程。我们完成了GPVTG数据解析的程序编写，设计好人机对话界面并且完成了课程设计成果说明书。

4.1 设计中遇到的问题及解决方案

我们在此次课程设计的过程中遇到了不少困难，现将主要问题及解决方案作如下总结：

1．如何打开文本并将里面的信息进行读取？

解决过程及方案：翻阅C语言书籍及资料，最后采用了fopen()和fscanf()语句。

2.校验和的显示没有达到预期效果，只能显示校验和的第一位数据，无法完整显示。

错误显示如下：

图9 校验和显示错误结果图

解决过程及方案：我们尝试把校验和的信息判断采用其他方式进行。但是，一直没有找到合适的判断方法。最终，我们利用校验和的特殊位置，即在“*”和字符结束符“\0”之间，确定其内容。找到方法后，程序编写顺利，显示结果符合要求。

3. 当1.txt中包含了多条记录时，程序又该如何运行？

解决过程及方案：起先我们是运用fscanf()语句来读取信息的，但是fscanf()语句遇到字符结束符时读取就结束了。于是我们利用feof()语句将整个1.txt中内容读出。但是，除第一条记录以外的所有记录都没有被解析。后来，我们发现是fscanf()和feof()位置的关系的原因。当我们把fscanf()放到feof()的判断中，所有读取到的GPVTG信息都能被解析。这个问题因此也顺利地得到了解决。

4. 当加上解析信息输出到2.txt的程序时，循环无法跳出。

图10 死循环错误显示图

解决过程及方案：我们重新梳理了程序流程，发现在流程上并不存在问题。于是，我们回到程序里，检查逻辑上的问题。最后发现是分件指针上的缘故，我们整个程序中只定义了一个文件指针，而1.txt和2.txt 都使用了FILE *fp。于是，重新定义了文件指针，分别为FILE *fp1和FILE *fp2，程序运行正常。

此次课程设计所遇到的困难基本如上所述。经过我们的不懈努力，终于顺利完成了程序的编写。

4.2心得体会

通过本次课程设计，我们更加深入地了解了GPS原理和学习了NMEA-0183协议，巩固和加强了原来生疏的理论知识，同时在C语言方面，我们通过自己对课题的理解以及设计，有了更深地掌握和熟练地应用。所以，我们的运用理论知识、动手实践、思考问题、解决方案设计以及文字表达等能力又的得到了进一步的提高。

首先在接到任务之后，我们对本课题进行了大致地了解，并且划分了各成员的任务。整个任务完成过程中，我们的主要问题是在程序框图地构架以及具体语句地编写方面，在大家的相互研究和商讨之后，有了明确的主流程图，通过翻阅C语言书本，错误的语句也一一修正了，所有的问题都得到了解决。通过这样的实践，我们认识到了自己在理论知识方面还有很多的欠缺，特别是对C语言中的各种调用函数、嵌套模式等知识比较模糊。总之，这次课程设计不仅让我们在知识方面进步了，还让我们感受到了合作的力量，进过大家的互相讨论，种种难题都会简单化，最终得以解决。对于即将毕业的我们来说，这是最后一次课程设计了，它让我们增加了一定的项目经验，同时也为我们将来工作打下基础。

刚开始课程设计时，我们都充满了热情，成员们工作都非常积极，因此，进度就相对较快。其实在开始的两三天之内，我们差不多做好了整个设计的规划，基本完成了说明书以及程序的编写。之后我们在原来的基础上一步一步的完善改进，原来繁冗的程序进过不断地讨论修改，我们用嵌套式编程方法代替了直线式，终于简洁了许多。在我们完成了程序以后，为简化main函数，采用了函数调用的方式，使得程序在技术水平上也得到了提高。几天下来，我们学到了很多的东西，原来模糊不明白的函数语言也有了一定的认识，巩固了以前所学过的相关知识。在说明书方面也是如此，从确定提纲到编写内容，我们都互相讨论，层层完善，达到最后的定稿。所以，在撰写说明书或者论文方面的能力也有了一定的提升，对我们写毕业论文以及将来写报告有比较大的好处。

在团队合作的过程中，有喜有悲——在遇到接踵而至的重重困难，我们感受到了拦路虎的可怕，有时

候因为一个问题，我们绞尽脑汁就是无计可施，令我们十分的懊恼，这种无助的感觉让我们体会到了“悲”；当一个个问题在我们不断的努力中，得到解决的时候，那种感觉犹如被困禁的小鸟看到了自由的蓝天，豁然开朗，比中500W大奖还来得兴奋。从中的乐趣，真的是只有当事人才能明白。

实践是检验真理的唯一标准，我们要把所学的理论知识运用到实践中，发挥其实际用途，同时也能提高自己的实际动手能力和独立思考的能力。在赵老师的指导和大家的努力下，我们克服了重重困难，终于完成了整个设计。另外，赵老师也给我们指出了许多不足指出，例如在汇报的时候要自信，在设计过程中要自己动手等等，这些问题都是我们以后在工作中需要注意的，在此我们表示衷心的感谢。

[参考文献]

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[2]. NMEA-0183协议解析[J]. 上海华测导航技术有限公司.

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[4]. 何香玲，郑钢．GPS通信的NMEA协议及定位数据的提取．计算机应用与软件[J]，2004，（12）

[5]. 曹婷婷，高玉．GPS中NMEA-0183协议的应用．电子工程师[J]，2006，（10）

[6]. 肖远亮.NMEA-0183数据标准在GPS技术中的应用.物探装备[J].2003（6）.

[7]. 百度百科，https://www.360docs.net/doc/cf12452251.html,/view/628443.htm

[8]. FTP资源：172.16.51.71在/船舶组合导航目录下。

[9]. 袁林，曹杰．利用VC++实现GPS全球定位系统定位数据的提取．现代电子技术[J]，2004

[10]. 张泽铭，刘强，李燕，赵京峰．GPS 技术及其在现代农业中的应用．现代农业科技[J]，2008