无人机“黑飞”VS法律

无人机“黑飞”VS法律
无人机“黑飞”VS法律

本刊记者/李云虹自从汪峰用无人机向女友章子怡送戒指求婚后,无人机便走进大众视野,成为高新产业的标签。事实上,无人机的设计概念至今已有百年历史,随着无人机从最初的军工领域步人民用领域,有一个词始终与无人机如影随形,那就是“黑飞”。 2015年4月13日,我国首例以“过失以危险方法危害公共安全罪”起诉的无人机“黑飞”案件在北京市平谷区人民法院一审宣判,三名被告人郝鸣、乔天一和李化伟分别被判处有期徒刑1年零6个月,缓刑2年。军方击落不明飞行物今年38岁的郝鸣只有初中文化,是北京国遥星图航空科技有限公司(以下简称国遥星图公司)的一名飞行队队长。同为27岁的乔天一和李化伟是郝鸣的同事,在北京国遥星图公司工作多年。据悉,乔天一具有中专文化程度,而李化伟则是大专文化程度。据了解,国遥星图公司是一家专业从事无人机设计生产、航摄服务的高科技公司。主要业务范围包括无人机航摄服务、无人机数据处理、无人机产品、无人机飞行培训等。国遥星图公司自成立以来,先后承接多项测绘生产任务,与多家企事业单位合作,信誉及质量获得合作伙伴普遍赞誉。在汶川地震后,该公司参与了对震区的无人机低空拍摄任务,为灾区灾害评估及震后重建提供了高清晰的影像。事发当日,郝鸣接受公司负责人的指派,同乔天一、李化伟一起带着无人机,对河北中色测绘有限公司承接的河北三河公务机场项目进行航拍测绘。在平谷区马坊镇石佛寺村南的公路上,他们操纵一架燃油助力航模飞行机升空,进行航空拍摄。这一次,乔天一等人操控的无人航模飞行机的展翼达2.6米,机身长达2.3米,高约60厘米。这样规模的飞行行动,在乔天一的职业生涯中,绝非第一次,但却是令他无法遗忘的一次。在实施这次飞行测绘拍摄任务时,他们的飞行器被解放军空军雷达监测为不明飞行物,并被北京某军区空军出动的直升机迫降。据媒体报道,2013年12月29日11点28分,北京军区空军本级指挥所接到所属某雷达旅上报的紧急空情:“某某机场东北30公里处,发现不明空情。”北京军区空军本级指挥所立即命令北京军区空军某航空兵师多个团指挥所及地空导弹兵多个师、团做好战斗准备,并派出6支地面小分队前往目标出现区域查明情况。 6分钟后,北京军区空军指挥所判定目标为小型航空器,并将情况上报空军、北京军区,通报北京市、河北省公安部门。随后,一架武装直升机起飞,对目标展开查证。又过了几分钟,空中分队发现目标为一架白色无人机,归属和飞行意图均不明。随后,武装直升机采取了一系列警告措施。目标无视警告,继续向北京市市区方向飞行,对首都北京的空防安全构成威胁。中午12点左右,为防止目标进入北京首都机场并闯入北京市空中禁区,北京军区空军首长果断下令:避开人口稠密区,使用霰弹枪对目标实施攻击。接到命令后,空中分队占据有利位置,使用霰弹枪对目标实施攻击,命中目标,无人机盘旋滑落于北京市平谷区某地。武装直升机随即发现,地面有三名操控人员和一台车辆。公安部门迅速到场,将地面人员、车辆和违规飞行器控制。这次空中紧急处置动用了大量的人力和物力,并导致相关民航客机延误。操纵无人机的郝鸣、乔天一和李化伟被北京警方抓获。三名操控员被判刑引争议 2015年4月13日下午,北京市平谷区人民法院以“过失以危险方法危害公共安全罪”对国遥星图公司的三名操控航模飞行机进行非法航拍测绘的被告人宣判,判处三名被告人各有期徒刑1年零6个月,缓刑两年。这份判决并未对航空公司的损失予以认定。案件在开庭审理期间,检方认为,郝鸣、乔天一和李化伟均已预见自己的行为可能会发生危害公共安全的结果,却轻信能避免,以致公共财产遭受重大损失,其行为应当以“过失以危险方法危害公共安全罪”追究刑责。检方建议对三人量以实刑。按照法律规定,“过失以危险方法危害公共安全罪”情节较轻的,可处以三年以下有期徒刑。法院经审理后认定,郝鸣、乔天一和李化伟三人违反民用航空管理法规,在未经有关部门许可且未取得无人机驾驶员资质的情况下,擅自操纵无人机进入首都空中管制区,造成严重后果,已构成“过失以危险方法危害公共安全罪”,情节较轻。法院同时指出,三人作为长期从事无人机航拍测绘人员,应当知道国家对民用航空的相关管理规定。三人也预见到自己的行为可能发生危害公共安全的后果,却轻信能避免这种结果的发生,主观上属于“过于自信的过失”。三人所属的国遥星

图公司受委托从事航拍测绘业务,为确保飞行安全,有义务确认本次航拍是否申请了空域以及相关手续。无论本案空域的申请责任是在该公司,还是委托该公司从事航拍的委托单位,均不影响对三人主观过失的认定。此外,法院还认为,检方指控本案无人机是被军机迫降以及三名被告人造成国航损失达18148元,因缺乏证据,不予认定。法院结合各项因素综合考量后,作出了一审判决。宣判后,郝鸣、乔天一和李化伟三人前往看守所办理手续后离开。对于法院的一审判决结果,前来旁听的国遥星图公司的牛经理表示,他已从事航模行业近10年,其创立的国遥星图公司每个月都接到七八单遥感航拍业务。目前,该行业缺乏明确的行业规范来对各个方面进行约束。对于判决中法院认定的郝鸣、乔天一和李化伟没有申请空域便操作无人机飞行,牛经理解释说,空域一般由航拍委托方申请,航拍公司只负责提供技术支持。涉案拍摄前,他们并不知道委托方没有申请相关空域,“这也是行业内不规范导致的”。据了解,这起案件也引起了法学界的广泛关注。在此案审理期间,北京大学法学院教授陈兴良、清华大学法学院教授张明楷、中国政法大学刑事司法学院教授阮齐林、中国政法大学刑事司法法学院教授张凌和人民大学法学院教授冯军对该案出具了专家论证意见,认为三名被告人客观上不承担空域使用申请报批义务,也不存在对于空域使用申请报批与否的预见和过失,无法预见危害结果发生的可能性。因此,在缺乏主观过失和客观损害结果的前提下,要求三名被告人承担与此案有关的刑事责任,有待商榷。牛经理强调认为,相关行业法规的不健全以及从业人员的主观疏忽,造成了这起案件的发生。实际上,由于无人机属于近年来的新生事物,该行业对于无人机航飞的相关规定并不健全,相关审批手续繁冗,导致从业人员普遍存在侥幸“黑飞”的心理。此前,在全国各地也曾多次出现因无人机“黑飞”引发的案例,但基本上都是被处以行政处罚。该案是国内首例以“过失以危险方法危害公共安全罪”起诉的案件。此案击中法律真空据业内人士表示,由于政府部门对于无人机的政策配套远远落后于产业的发展和需求,且无人机处于民航部门和空管部门的多头管理,在申报航拍任务或申请飞行计划时,由于条条框框太多,获得审批较难。其中,存在“权力寻租”的现象,且获批时间较长,耽误正常作业流程。因此,在无人机行业里,类似的“黑飞”现象十分常见。北京法学会航空法学研究会常务副会长、蓝鹏律师事务所律师张起淮认为,以“过失以危险方法危害公共安全罪”起诉是业界针对无人机不经申报擅自“黑飞”问题的最严重惩罚。在他的印象中,国内和国外都不曾有过类似判决。张起淮表示,无人机商业应用的市场需求非常大。由于无人机成本相对较低、无人员伤亡风险、使用方便等优势,使无人机在航空拍照、地质测量、高压输电线路巡视、油田管路检查、高速公路管理、森林防火巡查、毒气勘察、缉毒和应急救援、救护等民用领域有着广泛的应用。但目前,我国与此相关的审批制度、管理规章却非常松散,以至于实施无人机飞行的单位和个人常常面临没人管、审批难的局面,让人无所适从。毋庸置疑的是,我国首例以“过失以危险方法危害公共安全罪”起诉的无人机“黑飞”案件折射出该行业发展过快、法律法规跟不上的现状。同时,也为整个无人机行业敲响了警钟——“黑飞”行不通,违者刑责。(本文当事人均为化名)法律解析与无人机飞行相关的法律规定根据我国中央军委、国务院于2003年1月10日颁布的《通用航空飞行管制条例》,从事通用航空飞行活动的单位、个人,必须按照《中华人民共和国民用航空法》的规定取得从事通用航空活动的资格,并遵守国家有关法律、行政法规的规定。民用无人机的测绘等低空作业活动也属于通用航空的范畴,须满足通用航空作业的有关条件。首先,在无人机航空器方面,《中华人民共和国民用航空法》在第146条中有下述规定:(一)有与所从事的通用航空活动相适应,符合保证飞行安全要求的民用航空器;(二)有必需的依法取得执照的航空人员;(三)符合法律、行政法规规定的其他条件。因此,无人机飞行需要满足航空器安全要求、无人机操作员资质要求以及其他法律法规的要求。其次,在无人机驾驶员方面,国内也出台了如下法规。2013年5月15日,中国航空器及驾驶员协会发布《关于举办民用无人驾驶航空器系统驾驶员教员培训班的通知》,这是该行业第一份关于无人机人员资质

的规范。2013年年底,中国民航局颁布了《民用无人驾驶航空器系统驾驶员管理暂行规定》。该规定主要解决无人机的驾驶员资质管理。规定中根据无人机的重量,将其分为微型、轻型、小型和大型四种类型,并对其实施分类管理。最后,无人机航天器的航飞需要经过相关部门的审批。现实情况是尽管国内并未对120米以下的无人机飞行加以限制,但从性质而言,空域仍分为报告、监视和管制空域三种。其中,管制空域需要提前申请并接受航管部门管制指挥;监视空域仅需备案,确保雷达看得见、能联系上;报告空域则类似于自由飞行,但需要报告起降时间。

无人机定位追踪与反制系统V1.2 (1)

无人机追踪定位与反制系统西安汉科通信科技有限责任公司

1概述 近年来,无人机迎来爆炸式发展,消费级无人机在给人们日常生活带来方便和乐趣之时,不规范的无人机飞行造成的威胁也与日俱增——据统计,自2015年8月至2016年9月,仅在美国就发生了726起无人机事故。在中国,无人机坠落伤人、逼停航班和列车的事情也屡屡发生,2017年4月,短短17天之内,双流机场附近就出现了至少9起无人机在机场禁飞区“黑飞”事件,导致100多趟航班受影响。 自无人机诞生之日起,识别和拦截无人机的反无人机系统就一直在研发与尝试中。反无人机,首先要识别和探测无人机。“飞行高度低、飞行速度慢、飞机体积小、重量轻”,这是一般军用和民用无人机共同具备的特点,这种“低慢小”的特点给无人机的探测带来一定的难度。 2无人机探测技术 目前常用的无人机探测技术包括雷达、光电探测、音频探测、无线电信号探测等。 2.1雷达探测技术 通过雷达发射电磁波对目标进行照射并接收其回波,由此获得目标至电磁波发射点的距离、距离变化率(径向速度)、方位、高度等信息。 由于无人机体积小,材质多为塑料,本身透波性好,雷达波反射少,RCS (雷达散射截面积)天生低,大约为0.01平米量级,比起先进隐身飞机来也毫不逊色;速度慢,多普勒效应不太明显,容易被雷达当成地杂波忽略;飞行高度低,受地面和树木房屋等强杂波影响大,微弱信号容易被强杂波淹没。 2.2光电探测 光电探测是利用可见光摄像机和红外热像仪传感器组合,对需要进行监控的区域进行全天时视频探测与监视。采用红外热像点目标跟踪、目标图像识别算法技术、伺服驱动光电转台技术等技术对低空、低速飞行的小型无人机进行探测、分类和跟踪。缺点首先是摄像头只能对准一个方位,如果单位面积很大,则需要安装多套系统,同时,视线盲区无法避免;其次,黑夜和浓雾情况下,摄像头基

无人机飞控系统的原理、组成及作用详解

无人机飞控系统的原理、组成及作用详解 无人机已经广泛应用于警力、城市管理、农业、地质、气象、电力等领域,无人机的飞控系统、云台、图像传输系统都是关键部分。无人机飞控系统作为其大脑具体的作用是什么?由哪些部分组成?在设计时应该注意哪些问题? 无人机飞控的作用无人机飞行控制系统是指能够稳定无人机飞行姿态,并能控制无人机自主或半自主飞行的控制系统,是无人机的大脑,也是区别于航模的最主要标志,简称飞控。 固定翼无人机飞行的控制通常包括方向、副翼、升降、油门、襟翼等控制舵面,通过舵机改变飞机的翼面,产生相应的扭矩,控制飞机转弯、爬升、俯冲、横滚等动作。不过随着智能化的发展,无人机已经涌现出四轴、六轴、单轴、矢量控制等多种形式。 传统直升机形式的无人机通过控制直升机的倾斜盘、油门、尾舵等,控制飞机转弯、爬升、俯冲、横滚等动作。多轴形式的无人机一般通过控制各轴桨叶的转速来控制无人机的姿态,以实现转弯、爬升、俯冲、横滚等动作。飞控的作用就是通过飞控板上的陀螺仪对无人机进行控制,具体来说,要对四轴飞行状态进行快速调整,如发现右边力量大,向左倾斜,那么就减弱右边电流输出,电机变慢、升力变小,自然就不再向左倾斜。如果没有飞控系统,四轴飞行器就会因为安装、外界干扰、零件之间的不一致等原因形成飞行力量不平衡,后果就是左右、上下地胡乱翻滚,根本无法飞行。 无人机飞控的工作过程飞控系统实时采集各传感器测量的飞行状态数据、接收无线电测控终端传输的由地面测控站上行信道送来的控制命令及数据,经计算处理,输出控制指令给执行机构,实现对无人机中各种飞行模态的控制和对任务设备的管理与控制;同时将无人机的状态数据及发动机、机载电源系统、任

无人机导航定位技术简介与分析

无人机导航定位技术简介与分析 无人机导航定位工作主要由组合定位定向导航系统完成,组合导航系统实时闭环输出位置和姿态信息,为飞机提供精确的方向基准和位置坐标,同时实时根据姿态信息对飞机飞行状态进行预测。组合导航系统由激光陀螺捷联惯性导航、卫星定位系统接收机、组合导航计算机、里程计、高度表和基站雷达系统等组成。结合了SAR 图像导航的定位精度、自主性和星敏感器的星光导航系统的姿态测定精度,从而保证了无人飞机的自主飞行。 无人机导航是按照要求的精度,沿着预定的航线在指定的时间内正确地引导无人机至目的地。要使无人机成功完成预定的航行任务,除了起始点和目标的位置之外,还必须知道无人机的实时位置、航行速度、航向等导航参数。目前在无人机上采用的导航技术主要包括惯性导航、卫星导航、多普勒导航、地形辅助导航以及地磁导航等。这些导航技术都有各自的优缺点,因此,在无人机导航中,要根据无人机担负的不同任务来选择合适的导航定位技术至关重要。 一、单一导航技术 1 惯性导航 惯性导航是以牛顿力学定律为基础,依靠安装在载体(飞机、舰船、火箭等)内部的加速度计测量载体在三个轴向运动加速度,经积分运算得出载体的瞬时速度和位置,以及测量载体姿态的一种导航方式。惯性导航系统通常由惯性测量装置、计算机、控制显示器等组成。惯性测量装置包括加速度计和陀螺仪。三自由度陀螺仪用来测量飞行器的三个转动运动;三个加速度计用来测量飞行器的三个平移运动的加速度。 计算机根据测得的加速度信号计算出飞行器的速度和位置数据。控制显示器显示各种导航参数。惯性导航完全依靠机载设备自主完成导航任务,工作时不依赖外界信息,也不向外界辐射能量,不易受到干扰,不受气象条件限制,是一种自主式的导航系统,具有完全自主、抗干扰、隐蔽性好、全天候工作、输出导航信息多、数据更新率高等优点。实际的惯性导航可以完成空间的三维导航或地面上的二维导航。 2 定位卫星导航 定位卫星导航是通过不断对目标物体进行定位从而实现导航功能的。目前,全球范围内有影响的卫星定位系统有美国的GPS,欧洲的伽利略,俄罗斯的格拉纳斯。这里主要介绍现阶段应用较为广泛的GPS全球定位系统导航。

基于实时操作系统的无人机飞行控制系统设计综述

电子电路设计与方案 0 引言 无人机是一种由动力驱动,无人驾驶且重复使用的航空器简称。其体积小、成本低,可装配制导系统、机载雷达系统、传感器及摄像机等设备,用途广泛并且不易造成人员伤亡[1]。无人机飞行控制系统是一个多任务系统, 要求不仅能够采集传感器数据、进行飞控/导航计算、驱动执行机构等, 还要求可靠性高、实时性强[2]。由于传统无人机所运用的数据复杂且繁多,使其在操作上灵活度不高,不具有实时性。实时操作系统会简化复杂的数据,将数据集合化,条理化。如将实时操作系统应用于无人机中,能够完善功能检查,功能维护,做到实时性,高灵活性,并延长无人机的使用寿命。近年来学术界在性能、应用等方面对搭载了实时操作系统的无人机进行了深入研究,极大地推动了无人机的发展。文献[4]从机构设计和飞行控制两方面介绍了微小型四旋翼飞行器的发展现状,叙述了小型四旋翼飞行器的发展技术路线。在飞控系统的原理和功能层面,文献[3]主要利用UML例图来系统地描述了飞控系统的构造,并从整体、静态、动态角度刻画飞控系统的性能指标;文献[5]阐述了飞控系统的基本原理并引入实时内核,对调度管理和通信机制给出了详细设计和分析。本文将回顾并总结在无人机领域的发展问题,并对无人机的飞控系统设计进行综述。 1 无人机整体概述 ■1.1 发展背景及发展历程 无人驾驶飞机是一种有动力、可控制、能携带多种任务设备、执行多种任务,并能重复使用的无人驾驶航空器,简称无人机,英文上常用unmanned aerial vehicle表示,缩写为UAN。早在1907年,Bruet—Richet就让世界上第一架四旋翼飞行器“Gyroplane No.1”升上了天空[6]。但由于构造复杂、不易操纵等原因,大型四旋翼飞行器的发展一直都比较缓慢。20世纪60、70年代,随着美苏之间冷战形式的加剧,无人机得到了广泛应用。美国将无人机用语军事侦察,情报获取,无线电干扰等军用属性。近年来,随着新型材料以及飞行控制等技术的进步,无人机逐渐向微小型、实时性、可操作性强的方向过渡。微小型四旋翼飞行器的迅速发展,逐渐成为人们关注的焦点。 ■1.2 无人机应用领域 无人机在军用领域及民用领域都得到广泛应用。在军用领域,可用作战术无人侦察机执行侦察搜索[7]、无人战斗机、训练飞行员的靶机等。在民用领域,利用它易操作、实时性好等特点,广泛运用于农业、种植业、林牧业、旅游业、拯救濒危物种等各个领域。 2 无人机硬件结构 ■2.1 无人机结构 无人机的动力组成主要为无刷电机、螺旋桨、电子调速器等,控制系统主要由飞行控制器、遥控器等组成,动力储 备由电池、充电器等组成。其结构组成示意图如图1所示。 图1 ■2.2 飞行控制系统 无人机飞行控制系统是指能够稳定无人机飞行姿态,并能控制无人机自主或半自主飞行的控制系统。 无人机飞控主要由陀螺仪,加速计,地磁感应,气压传感器,超声波传感器,光流传感器,GPS模块,以及控制电路组成[9]。无人机飞控内含测量飞行控制所需的测量元件及利用输出信号驱动旋翼转动的执行机构等。 无人机飞控可将遥控器的输入命令对应电机动力的输出大小,并将飞控感知量与期望姿态产生误差进行对比,通过PID进行调节。利用地面站查看实时飞行数据,实现控制参数的在线修改。根据飞行的指令和要求,结合空置率给 基于实时操作系统的无人机飞行控制系统设计综述 崔圣钊 (山东省青州第一中学,山东青州,262500) 摘要:小型四旋翼无人机广泛应用在专业级航拍、农业植保、军事侦察、设备巡检等领域。目前飞行控制系统多采用前后台系统来实现,当系统规模较大,处理模块增多时,实时性很难得到保障。本文首先对无人机领域发展情况进行概述,其次详细阐述了无人机的外部结构、部件功能等硬件组成,最后对无人机通过实时操作系统设计后的飞控系统控进行分析。通过分析可知,经过实时操作系统设计的飞行控制系统能够满足飞行要求,并具有一定的实时性、可靠性。 关键词:无人机;飞行控制系统;实时操作系统;四旋翼飞行器 www?ele169?com | 23

小型无人机辅助定位系统研究

小型无人机辅助定位系统研究 小型无人机因其尺寸小、隐蔽性好,质量轻、成本低和性价比高等优点在军用与民用领域都得到了越来越广泛的应用。以民用领域为例,桥梁检测、航空拍摄、地质地貌测绘、森林防火、地震调查等领域都有它的身影。 目前,小型无人机的主要导航方式为全球定位系统(Global Positioning System,简称GPS),但在实际应用中,无人机在飞行中可能会进入桥洞、城区、密林或者隧道等容易失去GPS信号的区域,当GPS接收机接收的有效卫星信息被遮挡之后,即当卫星少于4颗的时候,GPS将失锁,这些就会影响无人机的正常工作。因此,开展GPS失效下的无人机自主导航研究,提高无人机自主导航定位的可靠性,具有很好的应用前景。 惯性导航定位系统是一种不依赖外界物质、完全依靠自身携带的传感器进行采集信息定位的一种自主性较强的定位方式,它主要利用载体本身具有的惯性推算出载体所在位置,可以连续实时地提供载体的位置、速度和姿态信息,短时精度较高。传统的惯性导航器件体积庞大、价格昂贵、适用范围小。 随着微机电系统(MEMS)的发展,MEMS传感器凭借其体积小、质量轻、价格低和可靠性高等优点,成为惯性器件的一种新选择。本文采用微惯性导航定位系统方式解决GPS失效下无人机自主导航定位的问题,具体研究内容如下:首先,本文在理解了惯性导航的基本原理以及惯性导航的初始对准和姿态解算后,并在微型惯性导航定位系统自身特性和实验环境要求基础之上,开展微型惯性导航定位系统的器件选型,并制定出微惯性导航定位系统的设计方案。 其次,根据惯导模块中的主要器件-陀螺仪和加速度计这两个传感器的数学模型,在MATLAB软件环境下,对本文所用的惯性传感器模块进行了卡尔曼滤波修

无人机实时定位解决方案

1/ 2 OptiTrack ?高精度三维运动捕捉系统 ?无?人机实时定位解决?方案 无人机实时定位解决方案,利用高精度的OptiTrack 三维运动捕捉系统,以每秒数百帧的拍摄速率捕捉无人机上固定的特制的标记点,能够实时精确地构建出标记点三维空间位置信息,实现无人机的位置和姿态信息的捕捉,是无人机飞行控制研究领域的先进的助力设备。 为什么选择OptiTrack 系统? 能够清晰识别远在30米开外的标记点,捕捉空间有望扩展至900平米 采用850nm 近红外照明,有效避免其他光源干扰,即使户外阳光下,定位数据依旧稳定、不丢失 软件SDK 开源,支持自定义开发用户界面和实时数据传输引擎 领先的3D 重建和刚体解算精度,实时定位精度有效控制在0.5mm 以内,优秀的捕捉环境下高达0.1mm

2/ 2 OptiTrack 能您实现 组群编队飞行 优化飞控系统 执行自主飞行任务 OptiTrack Notes :室内定位、户外阳光下、传统定位方式精度不高时,OptiTrack 能够带来意想不到的精确定位,并为开发者提供一套验证悬停性能或视觉定位精度的测量标准。 Prime 系列包括130万、170万和410万像素的运动捕捉摄像机,配置镜头与照明专利技术,以及高精度的图像处理算法,是业界最具性价比的高性能运动捕捉设备。 数据接口:千兆网 电源接口:通过同一根千兆网线PoE 供电 LED :850nm 近红外 Flex 系列包括30万和130万像素的运动捕捉摄像机,机型小巧,携带便捷。杰出的性价比和亚毫米级定位精度可以满足较小规模的无人机研究需求。 数据接口:USB 2.0 供电:通过同一根USB 线供电 LED :850nm 近红外 Motive:Tracker 能够实时重建被追踪物体的空间位置数据Position(X, Y , Z)和空间姿态信息Orientation(Pitch, Yaw, Roll)。 使用简单 界面简洁,减少75%的系统设置时间 扩展性 支持的运动捕捉摄像机数量无限制 实时跟踪 毫秒级延迟,低至 2.8ms Prime 411 2048x2048 180FPS 51° Flex 13 1280x1024 120FPS 56° 集成性 支持在Trackd 和VRPN 端口读取数据,或基于开源的NatNet SDK 开发自定义的端口 Prime 17W 1 1664x1088 360FPS 70° Flex 3 640x480 100FPS 58° Prime 13 1280x1024 240FPS 56° Prime 13W 1280x1024 240FPS 82° 1 支持户外环境下使用 软件开源 软件SDK 开源,支持 C++开发新的应用程序替代原始界面 同步性 支持同步外部信号源

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