自控理论试题
《自控理论》复习题及答案
1设二阶控制系统的单位阶跃响应曲线如图所示，若该系统为单位反馈控制系统， 试确定其单位传递函数。
解：由图知，该系统为欠阻尼二阶系统，从图中直接得出
%30%=σ s t p 1.0=
根据公式
3.0%2
1==--ζπζ
σe
解得 358.0)
(ln )(ln 2
22
=+=σπσζ 1.012
=-=
ζωπn p t 12
65.331-=-=
s t p n ζπ
ω
于是开环传递函数为
)
1.24(3
.1132)2()(2+=
+=s s s s s G n ζωω
2设电子心率起搏器系统如图所示，其中模仿心脏的传递函数相当于一纯积分器。要求： 若5.0=ζ对于最佳响应，问起搏器的增益K 应为多大？
解：系统的开环传递函数为：
)
105.0()(+=
s s K
s G
所以闭环传递函数 K
s s K
K s s K s 202020)105.0()(2
++=++=
φ
5.0,202,202===ζζωωn n K
解之得：K=20 20=n ω
3已知反馈系统的开环传递函数为)
110)(15(10
)()(++=s s s H s G 试用奈氏判据判断
系统的闭环稳定性。
解 系统开环频率特性为
1800)()(010)0()0()
110)(15(10
)()(-∠=∞∞∠=++=
j H j G j H j G j j j H j G ωωωω
由于Im[)()(ωωj H j G ]<0 ω?，故幅相曲线与负实轴没有交点，
)(ω?从 0递减至 180-。作幅相曲线。开环系统的所有极点都在s 的左半面，P=0。而由开环幅相曲线可知，开环幅相曲线逆时针包围（-1，j0）点的圈熟数N=0。根据奈氏判据，闭环极点位于s 的右半面的个数Z=P-2N=0系统闭环稳定。上述结果推广到一般情况
)
1)(1()()(11++=
s T s T K
s H s G 对于所有的K ，1T ，2T ，其幅相曲线和图
4设反馈控制系统中，1)(,)
5)(2(*
)(2
=++=
s H s s s K s G 要求：（1）概略绘制系统根轨迹图，判断系统的稳定性。
解：（1）系统无开环有限零点，开环有限极点为 5,2,04321-=-===p p p p 实轴上根轨迹区间为 ]0,0[],2,5[--。
根轨迹渐近线条数为4，且 315,225,135,45,75.1=-=a a ?σ
由分离点方程
05
1212=++++s s s 得0)4)(54(=++s s 经检验根轨迹的分离点为 4-=d 。概略绘制系统根轨迹如图：
由图知，无论K*为何值，闭环系统恒不稳定。
5已知单位反馈系统的开环传递函数为：)
12)(15.0()15.0()(2
-+-=s s s K s G
要求：（1）当K 从+∞→0变化时，概略绘制系统的闭环根轨迹图；
解：（1）)
5.0)(2()2(41
)(2
-+-=s s s K s G ，
分离点：
2
2
5.0121-=
-++d d d 整理并解出：d = -0.182 与虚轴交点：
)1()5.1()4
1()2(41)5.0)(2()(22-+-++=-+
-+=K s K s K
s K s s s D
令：
0)1()4
1()](Re[0
)5.1()](Im[2
=-++
-==-=K K j D K j D ωωωω 联立求解可得：
603.0021±==ωω 5
.11
21==K K
画出根轨迹如图：
6设单位反馈系统的开环传递函数
)
11.0(100
)(+=
s s s G
试求当输入信号()12r t t =+时，系统的稳态误差。 解：由G(s)知系统为I 型系统 对于r(t)=1 系统没有稳态误差 对于r(t)=2t 系统的稳态误差02.0100
21===v ssn K R e 所以，总的系统误差0.02ssn e =
7常见的建立数学模型的方法有哪几种？各有什么特点？ 答：有以下三种：
1）机理分析法：机理明确，应用面广，但需要对象特性清晰
2）实验测试法：不需要对象特性清晰，只要有输入输出数据即可，但适用面受限
3）以上两种方法的结合，通常是机理分析确定结构，实验测试法确定参数，发挥了各自的优点，克服了相应的缺点
8传递函数的含义。
答传递函数是指当初始条件为零时，输出量的拉普拉氏变换与输入量的拉普拉氏变换之比。
9设某系统的特征方程为5432)(2
3
4
++++=s s s s s D ，试用劳斯稳定判据判别系统的稳定性。
答：第一列系数两次变号，该系统不稳定，且有两个正实部根。
10系统结构如图1所示，试求系统的超调量%σ和调节时间s t 。
答%16.3 1.4s σ=s ＝％ t
11举例说明什么是闭环系统？它具有什么特点？
答 既有前项通道，又有反馈通道，输出信号对输入信号有影响。存在系统稳定性问题。
12简述Nyquist 稳定判据。
答 )]()([jw H jw G 平面上的开环频率响应)()(jw H jw G ，当w 从-∞变到+∞时，按逆时针方向包围点（-1，j0）p 次，其中p 为开环传递函数)()(s H s G 位于s 平面右半部的极点数目。
13已知控制系统结构图如下图所示，试求系统传递函数()()
C S R S 。
答213121
()
()()1G G G C S R S G G H +=+
14经典控制理论的含义。
答 是指以传递函数为系统的数学模型，采用频率特性和根轨迹为分析方法，来研究“单输入-单输出”线性定常控制系统的分析和设计。
15已知系统的闭环特征方程为3S 4+10S 3+5S 2+S+2=0，试用劳斯判据分析系统的稳定性。若系统不稳定，指出不稳定根的个数。 不稳定。有两个不稳定根
16传递函数的定义
答 是指当初始条件为零时，输出量的拉普拉氏变换与输入量的拉普拉氏变换之比。
17举例说明什么是开环系统？它具有什么特点？
答：只有前项通道，无反馈通道，输出信号对输入信号无影响。不存在系统稳定性问题。
18幅值裕度，相位裕度各是如何定义的？ 答：|
)()(|1
`g g g jw H jw G K =
, 。180)()(-=∠g g jw H jw G
1|)()(| ),()(180)=∠+=c c c c c jw H jw G jw H jw G w 。（γ
19求出下图所示系统的开环和闭环传递函数。
C(S)
答:系统的开环传递函数为：
)
105.0()(+=
s s K
s G
所以闭环传递函数 K
s s K
K s s K s 202020)105.0()(2++=++=
φ
20控制系统中的性能指标分为动态性能指标与静态性能指标。动态指标中用（阻尼比）评价系统的阻尼程度，用（上升时间）和（峰值时间）评价系统的响应速度，用（调节时间）同时反映响应速度和阻尼程度。
21根据劳斯判据，当系统如图所示时，求使系统稳定的K 值范围。
答：系统稳定时K 取值范围0 ()1 G s s = +,试画出系统的对数幅频特性曲线图和对数相频特性曲线图。 答 转折频率前斜率为0db/dec,转折频率之后为-20db/dec 。相角变化范围为0到-90度，并关于-45度对称（具体图形略） 23已知控制系统结构图如下图所示，试求系统传递函数()() C S R S 。 答 142 23 ()()()1G G G C s R s G G +=+ 24一单位反馈控制系统的开环传递函数为1()(1) G S S S = +，求系统的动态性能指标 超调量 σ%，峰值时间t p 和调节时间t s 。 答：ξ=0.5，ωn =1从而得超调量σ%=16.3% 峰值时间 t p =3.6 调节时间t s =6 (△=5%) 自动控制原理期末考试 题 Document number：WTWYT-WYWY-BTGTT-YTTYU-2018GT 《自动控制原理B 》试题A卷答案 一、单项选择题（本大题共5小题，每小题2分，共10分） 1．若某负反馈控制系统的开环传递函数为 5 (1) s s+ ，则该系统的闭环特征方程为 ( D )。 A．(1)0 s s+= B. (1)50 s s++= C.(1)10 s s++= D.与是否为单位反馈系统有关 2．梅逊公式主要用来（ C ）。 A.判断稳定性 B.计算输入误差 C.求系统的传递函数 D.求系统的根轨迹 3．关于传递函数，错误的说法是 ( B )。 A.传递函数只适用于线性定常系统； B.传递函数不仅取决于系统的结构参数，给定输入和扰动对传递函数也有影响； C.传递函数一般是为复变量s的真分式； D.闭环传递函数的极点决定了系统的稳定性。 4．一阶系统的阶跃响应（ C ）。 A．当时间常数较大时有超调 B．有超调 C．无超调 D．当时间常数较小时有超调 5. 如果输入信号为单位斜坡函数时，系统的稳态误差为无穷大，则此系统为 （ A ） A． 0型系统 B. I型系统 C. II型系统 D. III型系统 二、填空题（本大题共7小题，每空1分，共10分） 1．一个自动控制系统的性能要求可以概括为三个方面：___稳定性、快速性、__准确性___。 2.对控制系统建模而言，同一个控制系统可以用不同的 数学模型 来描述。 3. 控制系统的基本控制方式为 开环控制 和 闭环控制 。 4. 某负反馈控制系统前向通路的传递函数为()G s ，反馈通路的传递函数为()H s ，则系统 的开环传递函数为()()G s H s ，系统的闭环传递函数为 ()1()()G s G s H s + 。 5 开环传递函数为2(2)(1)()()(4)(22) K s s G s H s s s s s ++=+++，其根轨迹的起点为0,4,1j --±。 6. 当欠阻尼二阶系统的阻尼比减小时，在单位阶跃输入信号作用下，最大超调量将 增大 。 7.串联方框图的等效传递函数等于各串联传递函数之 积 。 三、简答题（本题10分） 图1为水温控制系统示意图。冷水在热交换器中由通入的蒸汽加热，从而得到一定温度的热水。冷水流量变化用流量计测量。试绘制系统方框图，并说明为了保持热水温度为期望值，系统是如何工作的系统的被控对象和控制装置各是什么 图1 水温控制系统原理图 解 工作原理：温度传感器不断测量交换器出口处的实际水温，并在温度控制器中与给定温度相比较，若低于给定温度，其偏差值使蒸汽阀门开大，进入热交换器的蒸汽量加大，热水温度升高，直至偏差为零。如果由于某种原因，冷水流量加大，则流量值由流量计测得，通过温度控制器，开大阀门，使蒸汽量增加，提前进行控制，实现按冷水流量进行顺馈补偿，保证热交换器出口的水温不发生大的波动。 其中，热交换器是被控对象，实际热水温度为被控量，给定量（希望温度）在控制器中设定；冷水流量是干扰量。 系统方块图如图解1所示。这是一个按干扰补偿的复合控制系统。 学习中心 姓 名 学 号 电子科技大学网络与继续教育学院 《自动控制原理》模拟试题一 一、简答题（共25分） 1、简述闭环系统的特点，并绘制闭环系统的结构框图。( 8分) 2、简要画出二阶系统特征根的位置与响应曲线之间的关系。( 10分) 3、串联校正的特点及其分类？( 7分) 二、已知某单位负反馈系统的开环传递函数为) 42()(2++= s s s K s G K ，试确定使系统产生持续振荡的K 值，并求振荡频率ω。( 15分) 三、设某系统的结构及其单位阶跃响应如图所示。试确定系统参数,1K 2K 和a 。( 15分) 四、某最小相角系统的开环对数幅频特性如图示。要求（20分） 1）写出系统开环传递函数； 2）利用相角裕度判断系统的稳定性； 3）将其对数幅频特性向右平移十倍频程，试讨论对系统性能的影响。 五、设单位反馈系统的开环传递函数为 ) 1()(+=s s K s G 试设计一串联超前校正装置，使系统满足如下指标：（25分） （1）在单位斜坡输入下的稳态误差151 ss e ； （2）截止频率ωc ≥7.5(rad/s)； （3）相角裕度γ≥45°。 模拟试题一参考答案： 一、简答题 1、简述闭环系统的特点，并绘制闭环系统的结构框图。 解： 闭环系统的结构框图如图： 闭环系统的特点： 闭环控制系统的最大特点是检测偏差、 纠正偏差。 1) 由于增加了反馈通道, 系统的控制精度得到了提高。 2) 由于存在系统的反馈, 可以较好地抑制系统各环节中可能存在的扰动和由于器件的老化而引起的结构和参数的不确定性。 3) 反馈环节的存在可以较好地改善系统的动态性能。 2、简要画出二阶系统特征根的位置与响应曲线之间的关系。 解： 《办公自动化》试题 年级：专业：学号：姓名：评分： 一、单项选择题(本大题共30小题，每小题1分，共30分)在每小题列出的四个选项中只有一个选项是符合题目要求的，请将正确选项前的字母填在题后的括号内。 1.在OA系统设计的详细设计中，人们较多地采用( )的方法作为辅助设计工具。 A.模块图 B.流程图 C.结构图 D.网络图 2.决策支持系统以( )为主要目标，对决策者起“支持”和“辅助”的作用，支持决策的全过程。 A.可靠性 B.准确性 C.灵活性 D.有效性 3.资源管理器窗口的左窗口主要用来显示( )。 A.磁盘驱动器和文件夹树 B.磁盘驱动器和文件名 C.文件夹树和文件名 D.磁盘驱动器、文件夹树和文件名 4.内存储器中的随机存储器通常用( )来表示。 5.在Excel中，要选取连续的一排工作表的方法是：单击该范围的第一个工作表标记，按住( )键并单击最后一个工作表标记。 6.在Excel中，基本的操作单位是( )。 A.行号 B.列号 C.单元格 D.工作表 对有些字段类型的宽度做了统一规定，如备注型字段的宽度为( )。 .10 C 8.能够根据一定的安全规定检查，过滤网络之间传送的报文分组，以确定它们的合法性，这种保证计算机网络安全的技术是( )。 A.防火墙 B.加密 C.防病毒技术 D.解密 9.完全消除了电气干扰的网络通讯介质是( )。 A.屏蔽对绞线 B.光纤 C.无屏蔽对绞线 D.同轴电缆 10.某单位的入网计算机的域名为：，其中“SHWC”是( )。 A.机构名 B.计算机主机名 C.网络名 D.最高层域名 11.除了Internet Explorer以外，目前流行的WWW浏览器软件还有( )。 Navigator Wide Web 12.当电极丝加上直流高压电时，就会使其周围的空气分子电离，生成带电离子；同时在电极丝周围形成光晕，这种现象称为( )。 A.充电 B.曝光 C.电晕放电 D.电晕充电 13.激光照排机采用激光为光源，经( )调制后产生的图像光信号射向八面锥体，利用转镜的反射光在胶片上逐行扫描并使之曝光形成潜影。 A.调制解调器 B.声光调制器 C.电荷存储器 D.移位存储器 14.在档案数据库结构中，属于字符(C)型的字段名是( )。 A.文件编号 B.时间 C.载体数量 D.文件件数 15.档案是指过去和现在的国家机构、社会组织和个人从事政治、军事、经济、科学、技术、文化、宗教等活动直接形成的对国家和社会有保存价值的各种文字、图表、声像等不同形式的( )。 A.文件 B.历史文件 C.原始记录 D.历史记录 16、信息化是指社会经济结构从以（）为重心，向以信息知识为重心转变的过程。 A、物质与能量 B、知识与技术 C、信息与网络 D、微电子与计算机 17、信息是一种资源，它具有（）、时效性、累积性、共享性、无限性等一些特征。 A、智能性 B、传递性 C、预测性 D、单一性 18、（）是推进信息网络的重要技术基础。 A、工业革命 B、网络技术 C、微电子技术 D、计算机技术 19、信息技术的发展大致可以分为（）阶段。 A、3 B、4 C、5 D、6 20、从信息化涉及的社会层面来说，可以分成（）、产业信息化和国民经济信息化。 A、企业信息化 B、工业信息化 C、商业信息化 D、社会信息化 21、信息化的技术内涵中3C技术代表了半导体、（）、通信。 A、计算机 B、纳米 C、网络 D、微电子 22、国际上最权威的三大标准化组织是（）、IEC、ITU。 A、IEEE B、ISO C、MC D、CNMC 23、“三金”工程是（）。 《 自动控制原理 》典型考试试题 （时间120分钟） 院/系 专业 姓名 学号 第二章：主要是化简系统结构图求系统的传递函数，可以用化简，也可以用梅逊公式来求 一、（共15分）已知系统的结构图如图所示。请写出系统在输入r(t)和扰动n(t)同时作用下的输出C(s)的表达式。 G4 H1G3 G1 G 2 N(s)C(s) R(s) - -+ + + 二 、（共15分）已知系统的结构图如图所示。 试求传递函数 )()(s R s C ，) () (s N s C 。 三、（共15分）已知系统的结构图如图所示。 试确定系统的闭环传递函数C(s)/R(s)。 G1 G2 R(s) - + + C(s) - + 四、（共15分）系统结构图如图所示，求X(s)的表达式 G4(s)G6(s) G5(s)G1(s) G2(s) N(s) C(s) R(s) -- G3(s) X(s) 五、（共15分）已知系统的结构图如图所示。 试确定系统的闭环传递函数C(s)/R(s)和C(s)/D(s)。 G1 G2 R(s) - + + C(s) -+ D(s) G3G4 六、（共15分）系统的结构图如图所示，试求该系统的闭环传递函数 ) () (s R s C 。 七、（15分）试用结构图等效化简求题图所示各系统的传递函数 ) () (s R s C 一、（共15分）某控制系统的方框图如图所示，欲保证阻尼比ξ=0.7和响应单位斜坡函数的稳态误差为ss e =0.25,试确定系统参数K 、τ。 二、（共10分）设图（a ）所示系统的单位阶跃响应如图（b ）所示。试确定系统参数,1K 2K 和a 。 三、（共15分）已知系统结构图如下所示。求系统在输入r(t)=t 和扰动信号d(t)=1(t)作用下的稳态误差和稳态输出)(∞C 2/(1+0.1s) R(s) - C(s) 4/s(s+2) E(s) D(s) 四、（共10分）已知单位负反馈系统的开环传递函数为： 2()(2)(4)(625) K G s s s s s = ++++ 试确定引起闭环系统等幅振荡时的K 值和相应的振荡频率ω 五、（15分）设单位反馈系统的开环传递函数为 1 2 ) 1()(23++++=s s s s K s G α 若系统以2rad/s 频率持续振荡，试确定相应的K 和α值 第三章：主要包括稳、准、快3个方面 稳定性有2题，绝对稳定性判断，主要是用劳斯判据，特别是临界稳定中出现全零行问题。 相对稳定性判断，主要是稳定度问题，就是要求所有极点均在s=-a 垂线左测问题，就是将s=w-a 代入D(s)=0中，再判断稳定 快速性主要是要记住二阶系统在0<ξ<1时的单位阶跃响应公式以及指标求取的公式。 准确性主要是稳态误差的公式以及动态误差级数两方面 自动控制原理期末试题（A ）卷答案 一．概念题（10分） （1）简述自动控制的定义。 （2）简述线性定常系统传递函数的定义。 解： （1）所谓自动控制是在没有人的直接干预下，利用物理装置对生产设备或工艺过程进行合理的控制，使被控制的物理量保持恒定，或者按照一定的规律变化。（5分） （2）零初始条件下，输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。（5分） 二．（10分）控制系统如图1所示，其中)(s W c 为补偿校正装置，试求该系统闭环传递函数)()(s X s X r c ，并从理论上确定如何设计补偿校正装置)(s W c 可以使系统补偿后的给定误差为零。 图1 控制系统结构图 解： []) ()(1) ()()()()()(2121s W s W s W s W s W s X s X s W c r c B ++= = （5分） 由此得到给定误差的拉氏变换为 )() ()(1) ()(1)(212s X s W s W s W s W s E r c +-= 如果补偿校正装置的传递函数为 ) (1 )(2s W s W c = （5分） 即补偿环节的传递函数为控制对象的传递函数的倒数，则系统补偿后的误差 0)(=s E 三．（10分）已知某三阶单位负反馈系统具有一个有限零点为-1.5、三个极点分别为6.12.1j ±-和-1.49、且系统传递函数根的形式放大系数为4。试求系统在单位阶跃函数作用下，系统的动态性能指标超调量 %σ、调整时间s t 和峰值时间m t 。 解： 49.13-=s 与5.11-=z 构成偶极子可相消，故系统可以用主导极点2,1s 构成的低阶系统近似（1分） ： 《自动控制原理》复习参考资料 一、基本知识1 1、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过输入量与反馈量的差值进行的。 2、闭环控制系统又称为反馈控制系统。 3、在经典控制理论中主要采用的数学模型是微分方程、传递函数、结构框图和信号流图。 4、自动控制系统按输入量的变化规律可分为恒值控制系统、随动控制系统与程序控制系统。 5、对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面，即：稳定性、快速性和准确性。 6、控制系统的数学模型，取决于系统结构和参数, 与外作用及初始条件无关。 7、两个传递函数分别为G 1(s)与G 2 (s)的环节，以并联方式连接，其等效 传递函数为G 1(s)+G 2 (s)，以串联方式连接，其等效传递函数为G 1 (s)*G 2 (s)。 8、系统前向通道传递函数为G（s），其正反馈的传递函数为H（s），则其闭环传递函数为G（s）/(1- G（s）H（s）)。 9、单位负反馈系统的前向通道传递函数为G（s），则闭环传递函数为G（s） /(1+ G（s）)。 10、典型二阶系统中，ξ=时，称该系统处于二阶工程最佳状态，此时超调量为%。 11、应用劳斯判据判断系统稳定性，劳斯表中第一列数据全部为正数，则系统稳定。 12、线性系统稳定的充要条件是所有闭环特征方程的根的实部均为负，即都分布在S平面的左平面。 13、随动系统的稳态误差主要来源于给定信号，恒值系统的稳态误差主要来源于扰动信号。 14、对于有稳态误差的系统，在前向通道中串联比例积分环节，系统误差将变为零。 15、系统稳态误差分为给定稳态误差和扰动稳态误差两种。 16、对于一个有稳态误差的系统，增大系统增益则稳态误差将减小。 17、对于典型二阶系统，惯性时间常数T愈大则系统的快速性愈差。 越小，即快速性18、应用频域分析法，穿越频率越大，则对应时域指标t s 越好 19最小相位系统是指S右半平面不存在系统的开环极点及开环零点。 自控仪表 重点复习题及参考答案 一、填空题 1.成品油管道常用的压力仪表有(压力开关) (压力变送器) (差压变送器) (压力表) (差压表) 2.从大的方面来看，成品油管道常有的阀门执行机构有 (电动执行机构 ) (电液执行机 构) 3.压力变送器是将压力信号转换为标准 ( 电流信号)或(电压信号)的仪表。 4.压力或差压变送器既具有就地显示功能也有远传功能,从压力传感器将压力转换成电量 的途径来看,主要有电容式、电感式、电阻式等。在长输管道中应用较为广泛的是(电容式）压力传感器。 5.压力开关是一种借助弹性元件受压后产生（位移）以驱使微动开关工作的压力控制仪表。 6.双金属温度计是由两种膨胀系数不同的金属薄片焊接在一起制成的（测温元件） 7.热电偶温度计是以热电效应为基础将温度变化转换为（热电势）进行温度测量的测温仪 表。 8.热电阻是利用导体在温度变化时本身（电阻）也随着发生相应变化的特性来测量温度的。 9.涡轮式流量计是一种（速度）式流量计。 10.管道凸出物和弯道的局部阻力对液体流动稳定性影响很大，所以，在流量计节流孔板前 后必须留有适当长度（直管段） 11.转子流量计是属于（恒压）降流量计。 12.在使用过程中，当DBB阀门出现过扭矩时作为输油站的操作人员处理的基本方法是：(进 行排污处理)。 13.开关型球阀在使用时，要么（全开），要么（全关），不能打在（中间位），否则会损坏球 面，造成阀体内漏。 14.使用压力开关的目的主要是为了进行实现（联锁报警） 15.流量计的种类很多，有容积式流量计、节流式流量计、动压式流量计、变面积式流量计、 （叶轮式流量计）、（振动式流量计）、（电磁流量计）、（超声波流量计）、（量热式流量计）、（质量流量计）等。 16.密度计的测量原理多种多样，其中智能化程度较高、测量精度较高、测量方式较先进、 运行较稳定的密度计主要有：(在线同位素密度计)、(振动式密度计)等。 17.为了保证仪表的安全运行和仪表精度，仪表系统的接地电阻必须小于( 4 )欧姆。 18.在自控系统中，仪表位号首位为F代表(流量)，D代表 (密度) 19.磁致伸缩液位计要调试的主要参数有：(量程上线)、(量程下线)、(偏差值)。 20.超声波液位计检测时存在500mm左右的死区，调试超声波液位计时，必须把量程上限设 定值比被测罐或池的高度少500 mm，这样才能准确的检测液位。 21.超声波流量计油一对或多对传感器，为了能够准确的测试流量，每一个传感器的发射部 位需要加上（偶合剂）。 22.涡轮流量变送器应（水平）安装。 23.超声波流量计的检测精度与介质的（粘度）有关。 24.按照工作原理压力开关可分为（位移式）（力平衡式） 25.管道上常用的液位计有（差压式液位计）、（伺服液位计）、（磁致伸缩液位计）、（超声波 液位计） 26.利用超声波测量流量计的原理主要有（时差法）、（多普勒法）。 2015年自动控制原理期末考试卷与答案 一、填空题（每空 1 分，共20分） 1、对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面，即： 稳定性 、快速性和 准确性 。 2、控制系统的 输出拉氏变换与输入拉氏变换在零初始条件下的比值 称为传递函数。 3、在经典控制理论中，可采用 劳斯判据(或：时域分析法)、根轨迹法或奈奎斯特判据(或：频域分析法) 等方法判断线性控制系统稳定性。 4、控制系统的数学模型，取决于系统 结构 和 参数, 与外作用及初始条件无关。 5、线性系统的对数幅频特性，纵坐标取值为20lg ()A ω(或：()L ω)，横坐标为lg ω 。 6、奈奎斯特稳定判据中，Z = P - R ，其中P 是指 开环传函中具有正实部的极点的个数，Z 是指 闭环传函中具有正实部的极点的个数，R 指 奈氏曲线逆时针方向包围 (-1, j0 )整圈数。 7、在二阶系统的单位阶跃响应图中，s t 定义为 调整时间 。%σ是超调量 。 8、设系统的开环传递函数为12(1)(1) K s T s T s ++频特性为 01112()90()() tg T tg T ?ωωω--=---。 9、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过 给定值 与反馈量的差值进行的。 10、若某系统的单位脉冲响应为0.20.5()105t t g t e e --=+，则该系统的传递函数G(s)为 105 0.20.5s s s s + ++。 11、自动控制系统有两种基本控制方式，当控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时，称为 开环控制系统；当控制装置与受控对象之间不但有顺向作用而且还有反向联系时，称为 闭环控制系统；含有测速发电机的电动机速度控制系统，属于 闭环控制系统。 12、根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点。 13、稳定是对控制系统最基本的要求，若一个控制系统的响应曲线为衰减振荡，则该系统 稳定。判断一个闭环线性控制系统是否稳定，在时域分析中采用劳斯判据；在频域分析中采用奈奎斯特判据。 14、频域性能指标与时域性能指标有着对应关系，开环频域性能指标中的幅值越频率c ω对应时域性能指标 调整时间s t ，它们反映了系统动态过程的快速性 二、(8分)试建立如图3所示电路的动态微分方程，并求传递函数。 江西先锋学院2009－2010学年第二学期《办公自动化》期未考 试试卷 一、单项选择题（本大题共15小题，每小题1分，共15分） 在每小题列出的四个备选项中只有一个选项是符合题目要求的，请将其代码填写在题后的括号内。错选、多选或未选均无分。 2.计算机中必须安装、并起着核心作用的系统软件是（） A.操作系统 B.语言翻译软件 C.编辑软件 D.数据库管理系统 3.下列有关快捷方式的叙述，正确的是（） A.快捷方式图标指向的一定是一个应用程序 B.快捷方式图标只能由系统创建，用户不能创建 C.删除陕捷方式图标等于删除了对应的应用程序 D.快捷方式图标的左下角带有一个小箭头 4.Excel工作簿默认的文件扩展名为（） A..DOC B..XLS C..TXT D..PPT 5.在Excel中，若要快速打开最近使用过的工作簿文件的方法是（） A.工具栏上“打开”按钮 B.选择“文件”菜单中“打开”命令 C.快捷键Ctrl+O D.选择“文件”菜单底部工作簿文件 15.电子邮件窗口的文件夹中有收件箱等选择，但不提供的选择是（） A.发件箱 B.已发送邮件 C.已转发邮件 D.已删除邮件 管理计算机通信的规则称为。 A．协议； B．介质； C．服务； D．网络操作系统 3．计算机网络，就是以为基础，以共享软件、硬件和数据资源为目的，将分布在不同地点的多台计算机用通信线路连接起来所形成的网络系统。 A．应用软件 Ｂ．网络软件 Ｃ．通信协议 Ｄ．系统软件 E.资源共享与信息传输 4．组成计算机局域网的硬件主要由部件组成。 A.工作站和通信介质； B.网络服务器、工作站和通信介质等； C.网络服务器、工作站和网络适配器等； D.网络服务器、工作站、网络适配器和通信介质等 5．以下关于TCP/IP的说法，不正确的是。 A. 这是网络之间进行数据通信时共同遵守的各种规则的集合； B. 这是把大量网络和计算机有机地联系在一起的一条纽带； C. 这是Internet实现计算机用户之间数据通信的技术保证； D. 这是一种用于上网的硬件设备 6.OSI参考模型七层协议中的最高层是。 A．应用层；B．表示层；C．数据链路层；D．物理层 7. A.双绞线； B.同轴电缆； D.电话线路 8．关于发送邮件的说法不正确的是。 A.可以发送文本文件 B.可以发送非文本文件 C.可以发送所有格式的文件 D.只能发送超文本文件 9 A． B．主机域名和用户名两部分组成，它们之间用符号“@”分隔 C．主机域名和用户名两部分组成，它们之间用符号“.”分隔 D．用户名和主机域名两部分组成，它们之间用符号“.”分隔 10．计算机病毒是指。 A．带病菌的磁盘； B．已损坏的磁盘； C．具有破坏性的程序或指令； D．被破坏了的程序 11．以下关于数据传输速率的叙述，正确的是：__ ___。 A. 数据的传输速率是调制解调器发送和接收数据的速度； B. 传输速率的单位有bps，Kbps和Mbps等； C. 数据传输速率是指每秒钟传送的二进制位数； D. 以上说法都正确 《 自动控制原理B 》 试题A 卷答案 一、单项选择题（本大题共5小题，每小题2分，共10分） 1．若某负反馈控制系统的开环传递函数为 5 (1) s s +，则该系统的闭环特征方程为 ( D )。 A ．(1)0s s += B. (1)50s s ++= C.(1)10s s ++= D.与是否为单位反馈系统有关 2．梅逊公式主要用来（ C ）。 A.判断稳定性 B.计算输入误差 C.求系统的传递函数 D.求系统的根轨迹 3．关于传递函数，错误的说法是 ( B )。 A.传递函数只适用于线性定常系统； B.传递函数不仅取决于系统的结构参数，给定输入和扰动对传递函数也有影响； C.传递函数一般是为复变量s 的真分式； D.闭环传递函数的极点决定了系统的稳定性。 4．一阶系统的阶跃响应（ C ）。 A ．当时间常数较大时有超调 B ．有超调 C ．无超调 D ．当时间常数较小时有超调 5. 如果输入信号为单位斜坡函数时，系统的稳态误差为无穷大，则此系统为（ A ） A ． 0型系统 B. I 型系统 C. II 型系统 D. III 型系统 二、填空题（本大题共7小题，每空1分，共10分） 1．一个自动控制系统的性能要求可以概括为三个方面：___稳定性、快速性、__准确性___。 2.对控制系统建模而言，同一个控制系统可以用不同的 数学模型 来描述。 3. 控制系统的基本控制方式为 开环控制 和 闭环控制 。 4. 某负反馈控制系统前向通路的传递函数为()G s ，反馈通路的传递函数为()H s ，则系统 的开环传递函数为()()G s H s ，系统的闭环传递函数为 () 1()() G s G s H s + 。 5 开环传递函数为2(2)(1) ()()(4)(22) K s s G s H s s s s s ++= +++，其根轨迹的起点为0,4,1j --±。 6. 当欠阻尼二阶系统的阻尼比减小时，在单位阶跃输入信号作用下，最大超调量将 增大 。 7.串联方框图的等效传递函数等于各串联传递函数之 积 。 三、简答题（本题10分） 图1为水温控制系统示意图。冷水在热交换器中由通入的蒸汽加热，从而得到一定温度的热水。冷水流量变化用流量计测量。试绘制系统方框图，并说明为了保持热水温度为期望值，系统是如何工作的？系统的被控对象和控制装置各是什么？ A 卷 一、填空题（每空 1 分，共10分） 1、 在水箱水温控制系统中，受控对象为 ，被控量为 。 2、 对自动控制的性能要求可归纳为___________、快速性和准确性三个方面， 在阶跃响应性能指标中，调节时间体现的是这三个方面中的______________，而稳态误差体现的是______________。 3、 闭环系统的根轨迹起始于开环传递函数的 ，终止于开环传递函数的 或无穷远。 4、 PID 控制器的输入－输出关系的时域表达式是 ，其相应的传递函数为 。 5、 香农采样定理指出：如采样器的输入信号e(t)具有有限宽带，且有直到ωh 的频率分量，则使信号e(t) 完满地从采样信号e*(t) 中恢复过来的采样周期T 要满足下列条件：________________。 二、选择题（每题 2 分，共10分） 1、 设系统的传递函数为G （S ）＝1 52512++s s ，则系统的阻尼比为（ ）。 A ．21 B ．1 C ．51 D ．25 1 2、 非单位负反馈系统，其前向通道传递函数为G(S)，反馈通道传递函数为H(S)，当输入信号为R(S)，则从输入端定义的误差E(S)为 ( ) A 、 ()()()E S R S G S =? B 、()()()()E S R S G S H S =?? C 、()()()()E S R S G S H S =?- D 、()()()() E S R S G S H S =- 3、 伯德图中的低频段反映了系统的（ ）。 A ．稳态性能 B ．动态性能 C ．抗高频干扰能力 D ．.以上都不是 4、 已知某些系统的开环传递函数如下，属于最小相位系统的是( )。 A 、 (2)(1)K s s s -+ B 、(1)(5K s s s +-+） C 、2(1)K s s s +－ D 、(1)(2) K s s s -- 5、 已知系统的开环传递函数为 100(0.11)(5)s s ++，则该系统的开环增益为 ( )。 A 、 100 B 、1000 C 、20 D 、不能确定 自动控制原理 一、简答题：（合计20分, 共4个小题，每题5分） 1. 如果一个控制系统的阻尼比比较小，请从时域指标和频域指标两方面 说明该系统会有什么样的表现？并解释原因。 2. 大多数情况下，为保证系统的稳定性，通常要求开环对数幅频特性曲 线在穿越频率处的斜率为多少？为什么？ 3. 简要画出二阶系统特征根的位置与响应曲线之间的关系。 4. 用根轨迹分别说明，对于典型的二阶系统增加一个开环零点和增加一 个开环极点对系统根轨迹走向的影响。 二、已知质量-弹簧-阻尼器系统如图(a)所示，其中质量为m 公斤，弹簧系数为k 牛顿/米，阻尼器系数为μ牛顿秒/米，当物体受F = 10牛顿的恒力作用时，其位移y (t )的的变化如图(b)所示。求m 、k 和μ的值。(合计20分) F ) t 图(a) 图(b) 三、已知一控制系统的结构图如下，（合计20分, 共2个小题，每题10分） 1） 确定该系统在输入信号()1()r t t =下的时域性能指标：超调量%σ，调 节时间s t 和峰值时间p t ； 2） 当()21(),()4sin3r t t n t t =?=时，求系统的稳态误差。 四、已知最小相位系统的开环对数幅频特性渐近线如图所示，c ω位于两个交接频率的几何中心。 1） 计算系统对阶跃信号、斜坡信号和加速度信号的稳态精度。 2） 计算超调量%σ和调节时间s t 。（合计20分, 共2个小题，每题10分） [ 1 %0.160.4( 1)sin σγ =+-, 1s t ?= 五、某火炮指挥系统结构如下图所示，()(0.21)(0.51) K G s s s s = ++系统最 大输出速度为2 r/min ，输出位置的容许误差小于2o ，求： 1） 确定满足上述指标的最小K 值，计算该K 值下的相位裕量和幅值裕量； 2） 前向通路中串联超前校正网络0.41 ()0.081 c s G s s +=+，试计算相位裕量。 （合计20分, 共2个小题，每题10分） L ()/ -20 5c 《办公自动化》试题参考答案及评分标准 一、单项选择题（每题0.5分，共20分） 1：新一代计算机最突出的特点是( B )。 A：采用大规模集成电路B：具有智能C：具有超高速D：能理解自然语言2：中央处理器主要包括( C )。 A：内存储器和控制器B：内存储器和运算器 C：控制器和运算器D：存储器、控制器和运算器 3：在微机中运行一个大程序，存储容量不够时，可解决的正确途径是( D )。 A：增加可使用的外存B：安装外接硬盘C：把磁盘换为光盘D：增加可使用的内存4：微型计算机的问世，是由于( B ) 的出现。 A：中小规模集成电路B：大规模集成电路C：晶体管电路D：集成电路 5：在3.5英寸的软盘上, 有一带活动滑块的方型小孔, 它的作用是( C )。 A：读保护B：读写保护C：写保护D：驱动器孔轴 6：在微机中运行一个大程序，存储容量不够时，可解决的正确途径是( D )。 A：增加可使用的外存B：安装外接硬盘 C：把磁盘换为光盘D：增加可使用的内存 7：内存中每个存储单元都被赋予一个序号, 这个序号称为( A )。 A：地址B：字节C：编号D：容量 8：计算机病毒主要破坏计算机系统的( C )。 A：显示器B：软盘C：软件资源D：硬盘 9：文档窗口与应用程序窗口之间的主要区别在于( D )。 A：文档窗口中有文档B：文档窗口是应用程序窗口的子窗口 C：应用程序窗口是程序运行窗口D：应用程序窗口有菜单行 10：计算机中能直接与CPU交换数据的存储器为( D )。 A：RAM、ROM和I/O设备B：主存储器和辅助存储器 C：随机存储器和外存储器D：高速缓冲和主存储器 11：以程序存储和程序控制为基础的计算机结构是由( B ) 提出的。 A：布尔B：冯.诺依曼C：图灵D：帕斯卡尔12：要把当前窗口的信息复制到剪贴板上, 应按( B )。 一、填空题（每空1分，共15分） 1、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过给定值与反馈量的差值进行的。 2、复合控制有两种基本形式：即按输入的前馈复合控制和按扰动的前馈复合控制。 3、两个传递函数分别为G1(s)与G2(s)的环节，以并联方式连接，其等效传递函数为() G s，则G(s) 为G1(s)+G2(s)（用G1(s)与G2(s)表示）。 4、典型二阶系统极点分布如图1所示， ω， 则无阻尼自然频率= n 7 其相应的传递函数为，由于积分环节的引入，可以改善系统的稳态性能。 1、在水箱水温控制系统中，受控对象为水箱，被控量为水温。 2、自动控制系统有两种基本控制方式，当控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时，称为开环控制系统；当控制装置与受控对象之间不但有顺向作用而且还有反向联系时，称为闭环控制系统；含有测速发电机的电动机速度控制系统，属于闭环控制系统。 3、稳定是对控制系统最基本的要求，若一个控制系统的响应曲线为衰减振荡，则该系统稳定。判断一个闭环线性控制系统是否稳定，在时域分析中采用劳斯判据；在频域分析中采用奈奎斯特判据。 4、传递函数是指在零初始条件下、线性定常控制系统的输出拉氏变换与输入拉氏变换之比。 5、设系统的开环传递函数为2(1)(1) K s s Ts τ++ arctan 180arctan T τωω--。 6、频域性能指标与时域性能指标有着对应关系，开环频域性能指标中的幅值穿越频率c ω对应时域性能指标调整时间s t ，它们反映了系统动态过程的。 1、对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面，即：稳定性、快速性和准确性。 是指闭环传系统的性能要求可以概括为三个方面，即：稳定性、准确性和快速性，其中最基本的要求是稳定性。 2、若某单位负反馈控制系统的前向传递函数为()G s ，则该系统的开环传递函数为()G s 。 3、能表达控制系统各变量之间关系的数学表达式或表示方法，叫系统的数学模型，在古典控制理 论中系统数学模型有微分方程、传递函数等。 4、判断一个闭环线性控制系统是否稳定，可采用劳思判据、根轨迹、奈奎斯特判据等方法。 一、选择题 1.Excel2010 是( B ) 软件。 A、图像处理 B、电子表格 C、声音播放 D、文字排版 2.Excel 基本数据单元是 ( B ) 。 A、工作簿 C、工作表 D、数据值 3.Excel 2010 除了能进行一般表格处理功能外，还具有强大的 ( A)功能 A、数据计算 B、数据检查 C、图表处理 D、复制 4.初次打 Excel 时，系统自动打开一个名为 ( B ) 的表格 A 、文档 1 C、未命名 D 、 Sheet1 5.EXECL 表格中，选中单元格后按 DEL 键将执行何种操作 ( B ) A、删除单元格 C、删除行 D、删除列 6.关闭 EXCEL窗口的方法之一是选择 "文件"菜单中的 ( B )命令 C、新建 D、打印 7.Excel 2010 中，文字的默认对齐方式为 ( A ) A、左对齐 B、居中 C、右对齐 D、两端对齐 8.在 Excel 2010 中，若对一组数据求平均值，应使 ( C ) 函数用 A、Sum B、Count C、Average D、Max 9.在 Excel 中，输入分数 1/2 的方法是 ( C ) B、01/2 D、0.5 10.对于单元格中数字保留 1 位小数 ,输入数字 5.467 后将显示 ( A ). B、5 C、5.47 D、5.4 11.输入 1/2, 则会在单元格内显示 ( B ). A、1/2 B、 1 月 2 日 C、0.5 D、1/2 12.删除单元格后，其余单元格将发生如下变化， ( B ) A、左侧单元格右移或上方单元格下移 B、右侧单元格左移或下方单元格下移 C、右侧单元格左移或下方单元格上移 D、左侧单元格右移或上方单元格上移 13.输入 0 1/2 ，在单元格内显示 ( B ) A、1 月 2 日 C、0.5 D、无 14 、在 Excel2010 中，若要计算表格中某行数值的总和，可使用的统计函数是 ( A ) B)Tohal() C)Count() D)AVerage() 期末考试-复习重点 自动控制原理1 一、单项选择题（每小题1分，共20分） 1. 系统和输入已知，求输出并对动态特性进行研究，称为（ ） A.系统综合 B.系统辨识 C.系统分析 D.系统设计 2. 惯性环节和积分环节的频率特性在（ ）上相等。 A.幅频特性的斜率 B.最小幅值 C.相位变化率 D.穿越频率 3. 通过测量输出量，产生一个与输出信号存在确定函数比例关系值的元件称为（ ） A.比较元件 B.给定元件 C.反馈元件 D.放大元件 4. ω从0变化到+∞时，延迟环节频率特性极坐标图为（ ） A.圆 B.半圆 C.椭圆 D.双曲线 5. 当忽略电动机的电枢电感后，以电动机的转速为输出变量，电枢电压为输入变量时，电动机可看作一个（ ） A.比例环节 B.微分环节 C.积分环节 D.惯性环节 6. 若系统的开环传 递函数为2) (5 10+s s ，则它的开环增益为（ ） A.1 B.2 C.5 D.10 7. 二阶系统的传递函数5 2 5)(2++=s s s G ，则该系统是（ ） A.临界阻尼系统 B.欠阻尼系统 C.过阻尼系统 D.零阻尼系统 8. 若保持二阶系统的ζ不变，提高ωn ，则可以（ ） A.提高上升时间和峰值时间 B.减少上升时间和峰值时间 C.提高上升时间和调整时间 D.减少上升时间和超调量 9. 一阶微分环节Ts s G +=1)(，当频率T 1=ω时，则相频特性)(ωj G ∠为（ ） A.45° B.-45° C.90° D.-90° 10.最小相位系统的开环增益越大，其（ ） A.振荡次数越多 B.稳定裕量越大 C.相位变化越小 D.稳态误差越小 11.设系统的特征方程为()0516178234=++++=s s s s s D ，则此系统 （ ） A.稳定 B.临界稳定 C.不稳定 D.稳定性不确定。 12.某单位反馈系统的开环传递函数为：()) 5)(1(++=s s s k s G ，当k =（ ）时，闭环系统临界稳定。 A.10 B.20 C.30 D.40 13.设系统的特征方程为()025103234=++++=s s s s s D ，则此系统中包含正实部特征的个数有（ ） A.0 B.1 C.2 D.3 14.单位反馈系统开环传递函数为()s s s s G ++=652，当输入为单位阶跃时，则其位置误差为（ ） A.2 B.0.2 C.0.5 15.若已知某串联校正装置的传递函数为1 101)(++=s s s G c ，则它是一种（ ） A.反馈校正 B.相位超前校正 C.相位滞后—超前校正 D.相位滞后校正 16.稳态误差e ss 与误差信号E (s )的函数关系为（ ） A.)(lim 0s E e s ss →= B.)(lim 0 s sE e s ss →= C.)(lim s E e s ss ∞→= D.)(lim s sE e s ss ∞ →= 17.在对控制系统稳态精度无明确要求时，为提高系统的稳定性，最方便的是（ ） A.减小增益 B.超前校正 C.滞后校正 D.滞后-超前 18.相位超前校正装置的奈氏曲线为（ ） 《自动控制原理B 》试题A卷答案 一、单项选择题（本大题共5小题，每小题2分，共10分） 1．若某负反馈控制系统的开环传递函数为 5 (1) s s+ ，则该系统的闭环特征方程为 ( )。 A．(1)0 s s+= B. (1)50 s s++= C.(1)10 s s++= D.与是否为单位反馈系统有关 2．梅逊公式主要用来（）。 A.判断稳定性 B.计算输入误差 C.求系统的传递函数 D.求系统的根轨迹 3．关于传递函数，错误的说法是 ( )。 A.传递函数只适用于线性定常系统； B.传递函数不仅取决于系统的结构参数，给定输入和扰动对传递函数也有影响； C.传递函数一般是为复变量s的真分式； D.闭环传递函数的极点决定了系统的稳定性。 4．一阶系统的阶跃响应（）。 A．当时间常数较大时有超调 B．有超调 C．无超调 D．当时间常数较小时有超调 5. 如果输入信号为单位斜坡函数时，系统的稳态误差为无穷大，则此系统为（） A ． 0型系统 B. I 型系统 C. II 型系统 D. III 型系统 二、填空题（本大题共7小题，每空1分，共10分） 1．一个自动控制系统的性能要求可以概括为三个方面：___、快速性、____。 2.对控制系统建模而言，同一个控制系统可以用不同的 来描述。 3. 控制系统的基本控制方式为 和 。 4. 某负反馈控制系统前向通路的传递函数为()G s ，反馈通路的传递函数为()H s ，则系统 的开环传递函数为 ，系统的闭环传递函数为 。 5 开环传递函数为2(2)(1)()()(4)(22)K s s G s H s s s s s ++=+++，其根轨迹的起点为 6. 当欠阻尼二阶系统的阻尼比减小时，在单位阶跃输入信号作用下，最大超调量将 。 7.串联方框图的等效传递函数等于各串联传递函数之 。 稳定性 _准确性 数学模型 开环控制 闭环控制 0,4,1j --± 增大 积 三、简答题（本题10分） 图1为水温控制系统示意图。冷水在热交换器中由通入的蒸汽加热，从而得到一定温度的热水。冷水流量变化用流量计测量。试绘制系统方框图，并说明为了保持热水温度为期望值，系统是如何工作的系统的被控对象和控制装置各是什么 图1 水温控制系统原理图 解 工作原理：温度传感器不断测量交换器出口处的实际水温，并在温度控制器中与给定温度相比较，若低于给定温度，其偏差值使蒸汽阀门开大，进入 一、填空题（每空 1 分，共15分） 1、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过给定值与反馈量的差值进行的。 2、复合控制有两种基本形式：即按输入的前馈复合控制和按扰动的前馈复合控制。 3、两个传递函数分别为G 1(s)与G 2(s)的环节，以并联方式连接，其等效传递函数为()G s ，则G(s)为G1(s)+G2(s)（用G 1(s)与G 2(s) 表示）。 4、典型二阶系统极点分布如图1所示， 则无阻尼自然频率= n ω 阻尼比=ξ ，0.7072 = 该系统的特征方程为2220s s ++= ， 该系统的单位阶跃响应曲线为衰减振荡。 5、若某系统的单位脉冲响应为0.20.5()105t t g t e e --=+， 则该系统的传递函数G(s)为 105 0.20.5s s s s +++。 6、根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点。 7、设某最小相位系统的相频特性为101()()90()tg tg T ?ωτωω--=--，则该系统的 开环传递函数为(1) (1)K s s Ts τ++。 8、PI 控制器的输入－输出关系的时域表达式是 1 ()[()()]p u t K e t e t dt T =+ ?， 其相应的传递函数为 1 [1] p K Ts + ，由于积分环节的引入，可以改善系统的稳态性 能。 1、在水箱水温控制系统中，受控对象为水箱，被控量为水温。 2、自动控制系统有两种基本控制方式，当控制装置与受控对象之间只有顺向作用而无反向联系时，称为开环控制系统；当控制装置与受控对象之间不但有顺向作用而且还有反向联系时，称为闭环控制系统；含有测速发电机的电动机速度控制系统，属于闭环控制系统。 3、稳定是对控制系统最基本的要求，若一个控制系统的响应曲线为衰减振荡，则该系统稳定。判断一个闭环线性控制系统是否稳定，在时域分析中采用劳斯判据；在频域分析中采用奈奎斯特判据。 4、传递函数是指在零初始条件下、线性定常控制系统的输出拉氏变换与输入拉自动控制原理期末考试题
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