基于Arduino的四旋翼飞行器设计与实现

董瑞智;李泽文;徐振平

【期刊名称】《电脑知识与技术》

【年(卷),期】2017(013)028

【摘要】针对四旋翼飞行器姿态数据测量存在误差、控制算法选择较难的问题,该文选用Arduino开发板作为系统控制板,构建基于Arduino的四旋翼飞行器.选择惯性测量单元六轴组件MPU6050、电子罗盘HMC5883L及气压计BMP085等多个MEMS传感器实时采集飞行器姿态数据,并由双闭环PID控制器实现对两组四路电机的转速控制.为降低传感器数据的测量误差,该文采用卡尔曼滤波算法对飞行器姿态数据进行滤波与融合,为飞行器的姿态控制提供有利条件.经飞行实验显示,该文设计的飞行器实现了悬停、升降和转弯等功能,并验证了该文使用卡尔曼滤波算法降低姿态数据测量误差和双闭环PID控制器控制飞行器状态的有效性.

【总页数】3页(263-265)

【关键词】四旋翼飞行器;MEMS传感器;卡尔曼滤波;姿态解算;PID控制

【作者】董瑞智;李泽文;徐振平

【作者单位】长江大学计算机科学学院,湖北荆州434023;长江大学计算机科学学院,湖北荆州434023;长江大学计算机科学学院,湖北荆州434023

【正文语种】中文

【中图分类】TP391

【相关文献】

1.微型四旋翼飞行器的设计与实现 [C], 严斌; 任勇; 董景新