智能小车
《综合技术训练实习》报告
基于linux 技术的智能小车系统设计
2016 年 5 月 27 日
实训小组 黑马组 组长 杨正强 组员 汤正东 组员 毕英杰 组员 冯 健 组员 韩朝龙 组员
颜 超
一、实训目的
1.1巩固和加深对单片机原理和接口技术知识的理解；
1.2培养根据课题需要选学参考书籍、查阅手册和文献资料的能力；
1.3学会方案论证的比较方法，拓宽知识，初步掌握工程设计的基本方法；
1.4掌握常用仪器、仪表的正确使用方法，学会软、硬件的设计和调试方法；
1.5能按课程设计的要求编写课程设计报告，能正确反映设计和实验成果，能用计算机绘制电路图和流程图。
二、实训要求
2.1 学习和熟悉虚拟机Linux，并初步学会在Linux下的Ubuntu的编码。
2.2熟练Linux下的基本操作。
2.3熟练应用C语言。
2.4实现Ubuntu与开发板之间的连通和控制。
2.5了解Arduino的相关知识并会初步运用。
2.6 智能小车的硬件组装，包括电机的焊接，面包板的使用，硬件的连接
2.7 整体项目的软硬件调试
三、硬件设计
3.1 设计思想
硬件连接图如图所示，核心为FS-S5PC100开发板。FS-S5PC100开发板的主要功能是接收另一台计算机发送的串口数据，并向Arduino通过串口转发命令控制L298N的输出电平的方向，大小，以达到控制电机转动，实现小车的运转。
3.2主要元器件介绍
3.2.1 FS-S5PC100
华清远见 FS-S5PC100 开发平台是由华清远见研发中心专为培训教学和项目研发定制的高性能的 ARM Cortex-A8开发平台。 FS-S5PC100采用三星 ARM Exynos 4412 四核处理器，运行主频可高达 1.5GHz，其处理速度和节能能力比起双核大幅提高。对比上一代的双核处理器，四核能提供翻倍的处理能力以及减半的功耗，这也为精细的显示效果、1080P 拍摄及播放、以及各方面的超高流畅度运行莫定了基础。FS4412 提供了丰富的板载资源以及扩展接口，搭配华清远见研发中心自主研发的FS-JTAG ARM 仿真器，无论是用于教学、自学还是项目
研发，都是非常完善的开发平台。
图1：FS-S5PC100
3.2.2 Arduino
Arduino是一款便捷灵活、方便上手的开源电子原型平台，包含硬件（各种型号的Arduino板）和软件（Arduino IDE)。由一个欧洲开发团队于2005年冬季开发。它构建于开放原始码simple I/O介面版，并且具有使用类似Java、C 语言的Processing/Wiring开发环境。主要包含两个主要的部分：硬件部分是可以用来做电路连接的Arduino电路板；另外一个则是Arduino IDE，你的计算机中的程序开发环境。你只要在IDE中编写程序代码，将程序上传到Arduino电路板后，程序便会告诉Arduino电路板要做些什么了。
Arduino能通过各种各样的传感器来感知环境，通过控制灯光、马达和其他的装置来反馈、影响环境。板子上的微控制器可以通过Arduino的编程语言来编写程序，编译成二进制文件，烧录进微控制器。对Arduino的编程是利用 Arduino 编程语言 (基于 Wiring)和Arduino开发环境(基于 Processing)来实现的。基于Arduino的项目，可以只包含Arduino，也可以包含Arduino和其他一些在PC 上运行的软件，他们之间进行通信 (比如 Flash, Processing, MaxMSP)来实现。
图2：Arduino
3.2.3 L298N
L298N是ST公司生产的一种高电压、大电流电机驱动芯片。该芯片采用15脚封装。主要特点是：工作电压高，最高工作电压可达46V；输出电流大，瞬间峰值电流可达3A，持续工作电流为2A；额定功率25W。内含两个H桥的高电压大电流全桥式驱动器，可以用来驱动直流电动机和步进电动机、继电器线圈等感性负载；采用标准逻辑电平信号控制；具有两个使能控制端，在不受输入信号影响的情况下允许或禁止器件工作有一个逻辑电源输入端，使内部逻辑电路部分在低电压下工作；可以外接检测电阻，将变化量反馈给控制电路。使用L298N芯片驱动电机，该芯片可以驱动一台两相步进电机或四相步进电机，也可以驱动两台直流电机。
图3：L298N
3.2.4 直流电机
直流电机是智能小车及机器人制作必不可少的组成部分，它主要作用是为系统提供必须的驱动力，用以实现其各种运动。目前市面的直流电机主要分为普通电机和带动齿轮传动机构的直流减速电机。
图4：直流电机
3.3 功能电路介绍
H桥电路：图5电路得名于“H桥驱动电路”是因为它的形状酷似字母H，4个三极管组成H的4条垂直腿，而电机就是H中的横杠。H桥式电机驱动电路包括4个三极管和一个电机。要使电机运转，必须导通对角线上的一对三极管。根据不同三极管对的导通情况，电流可能会从左至右或从右至左流过电机，从而控制电机的转向。
图5
要使电机运转，必须使对角线上的一对三极管导通。例如，如图6所示，当Q1管和Q4管导通时，电流就从电源正极经Q1从左至右穿过电机，然后再经Q4回到电源负极。按图中电流箭头所示，该流向的电流将驱动电机顺时针转动。当三极管Q1和Q4导通时，电流将从左至右流过电机，从而驱动电机按特定方向转动（电机周围的箭头指示为顺时针方向）。
图6 图7
图7所示为另一对三极管Q2和Q3导通的情况，电流将从右至左流过电机。当三极管Q2和Q3导通时，电流将从右至左流过电机，从而驱动电机沿另一方向转动（电机周围的箭头表示为逆时针方向）。
驱动电机时，保证H桥上两个同侧的三极管不会同时导通非常重要。如果三极管Q1和Q2同时导通，那么电流就会从正极穿过两个三极管直接回到负极。此时，电路中除了三极管外没有其他任何负载，因此电路上的电流就可能达到最大值（该电流仅受电源性能限制），甚至烧坏三极管。基于上述原因，在实际驱动电路中通常要用硬件电路方便地控制三极管的开关。
图8所示就是基于这种考虑的改进电路，它在基本H桥电路的基础上增加了4个与门和2个非门。4个与门同一个“使能”导通信号相接，这样，用这一个信号就能控制整个电路的开关。而2个非门通过提供一种方向输人，可以保证任何时候在H桥的同侧腿上都只有一个三极管能导通。
图8：具有使能控制和方向逻辑的H桥电路
采用以上方法，电机的运转就只需要用三个信号控制：两个方向信号和一个
使能信号。如果DIR－L信号为0，DIR－R信号为1，并且使能信号是1，那么三极管Q1和Q4导通，电流从左至右流经电机（如图9所示）；如果DIR－L信号变为1，而DIR－R信号变为0，那么Q2和Q3将导通，电流则反向流过电机。
图9：使能信号与方向信号的使用
实际使用的时候，用分立元件制作H桥是很麻烦的，好在现在市面上有很多封装好的H桥集成电路，接上电源、电机和控制信号就可以使用了，在额定的电压和电流内使用非常方便可靠。比如常用的L293D、L298N、TA7257P、SN754410等。
L298N驱动电路：L298芯片及驱动模块L298N内部的组成其就是上面讲的H 桥驱动电路，所以工作原理和以上介绍的H桥相同，在使用时重点要了解其引脚的功能和主要的性能参数。引脚图如图10所示。
图10
表1
四、软件设计
4.1 设计思想
Linux 是一套免费使用和自由传播的类Unix 操作系统，是一个基于POSIX 和UNIX 的多用户、多任务、支持多线程和多CPU 的操作系统。它能运行主要的UNIX 工具软件、应用程序和网络协议。它支持32位和64位硬件。Linux 继承了Unix 以网络为核心的设计思想，是一个性能稳定的多用户网络操作系统。Linux 可以运行在多种硬件平台上，如具有x86、680x0、SPARC 、Alpha 等处理器的平台。此外Linux 还是一种嵌入式操作系统，可以运行在掌上电脑、机顶盒或游戏机上。2001年1月份发布的Linux 2.4版内核已经能够完全支持Intel 64位芯片架构。同时Linux 也支持多处理器技术。
本次设计采用ARM 开发板做主设备，Adruino 做从设备。ARM 通过COM 口接收用户从电脑发送的指令，并将指令通过USB 串口转发到Adruino 开发板，Adruino 板根据收到的数据执行不同的动作。
Ubuntu 和开发板方面：利用加串口驱动的镜像uImage 以及拷贝到ubuntu 中的serial1.c 程序实现对arduino 板的控制。
Arduous 方面：通过C 语言程序实现小车的各项功能。
直流电机 旋转方式 IN1 IN2 IN3 IN4
M1 正转 高 低 / / 反转 低 高 / / 停止 低 低 / / M2
正转 / / 高 低 反转 / / 低 高 停止
/
/
低
低
4.2.设计流程图
图11
4.3 源程序
4.3.1 Adruino端程序
void setup()
{
//put your setup code here, to run once:
pinMode(13,OUTPUT); //设置13号引脚为输出模式pinMode(12,OUTPUT); //设置12号引脚为输出模式pinMode(11,OUTPUT); //设置11号引脚为输出模式pinMode(10,OUTPUT); //设置10号引脚为输出模式Serial.begin(9600);//设置串口波特率为9600
}
void loop()
{
char c;
c=Serial.read();
if(c=='0') //停止
{digitalWrite(13,LOW);
digitalWrite(12,LOW);
digitalWrite(11,LOW);
digitalWrite(10,LOW);
}
if(c=='1' //前进
{digitalWrite(13,HIGH);
digitalWrite(12,LOW);
digitalWrite(11,HIGH);
digitalWrite(10,LOW);
}
if(c=='2') //后退{digitalWrite(13,LOW);
digitalWrite(12,HIGH);
digitalWrite(11,LOW);
digitalWrite(10,HIGH);
}
if(c=='3') //右转{digitalWrite(13,HIGH);
digitalWrite(12,LOW);
digitalWrite(11,LOW);
digitalWrite(10,LOW);
}
if(c=='4') //左转
{digitalWrite(13,LOW);
digitalWrite(12,LOW);
digitalWrite(11,HIGH);
digitalWrite(10,LOW);
}
}
4.3.2 ARM端程序
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include "cgic.h"
int fd;
int uart_device_open()
{
struct termios options;
if((fd=open("/dev/ttyUSB0",O_RDWR|O_NOCTTY|O_NDELAY))<0)
{
perror("open failed");
return -1;
}
tcgetattr(fd, &options);
options.c_cflag |= (CLOCAL | CREAD);
options.c_cflag &= ~CSIZE;
options.c_cflag &= ~CRTSCTS;
options.c_cflag |= CS8;
options.c_cflag &= ~CSTOPB;
options.c_iflag |= IGNPAR;
options.c_iflag &= ~(BRKINT | INPCK | ISTRIP | ICRNL | IXON);
options.c_cc[VMIN] = 12;
options.c_oflag = 0;
options.c_lflag = 0;
cfsetispeed(&options, B9600);
cfsetospeed(&options, B9600);
tcsetattr(fd,TCSANOW,&options);
printf("zigbee serial ok!\n");
return 0;
}
int cgiMain()
{
uart_device_open();
char* values[5]={"0","1","2","3","4"};
char buf[128];
cgiHeaderContentType("text/html\n\n");
fprintf(cgiOut,"
\n");fprintf(cgiOut,"
fprintf(cgiOut,"
\n");if (cgiFormSubmitClicked("button")==cgiFormSuccess)
{
fprintf(cgiOut,"qianjing\n");
write(fd,values[1],1);
}
if (cgiFormSubmitClicked("button4")==cgiFormSuccess) {
fprintf(cgiOut,"right\n");
write(fd,values[3],1);
}
if (cgiFormSubmitClicked("button2")==cgiFormSuccess)
{
fprintf(cgiOut,"go back\n");
write(fd,values[2],1);
}
if (cgiFormSubmitClicked("button3")==cgiFormSuccess) {
fprintf(cgiOut,"left\n");
write(fd,values[4],1);
}
if (cgiFormSubmitClicked("button5")==cgiFormSuccess)
{
fprintf(cgiOut,"stop\n");
write(fd,values[0],1);
}
fprintf(cgiOut,"\n");
close(fd);
}
4.3.3补丁文件
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
#include
int fd;
int uart_device_open()
{
struct termios options;
if((fd=open("/dev/ttyUSB0",O_RDWR|O_NOCTTY|O_NDELAY))<0) {
perror("open failed");
return -1;
}
tcgetattr(fd, &options);
options.c_cflag |= (CLOCAL | CREAD);
options.c_cflag &= ~CSIZE;
options.c_cflag &= ~CRTSCTS;
options.c_cflag |= CS8;
options.c_cflag &= ~CSTOPB;
options.c_iflag |= IGNPAR;
options.c_iflag &= ~(BRKINT | INPCK | ISTRIP | ICRNL | IXON);
options.c_cc[VMIN] = 12;
options.c_oflag = 0;
options.c_lflag = 0;
cfsetispeed(&options, B9600);
cfsetospeed(&options, B9600);
tcsetattr(fd,TCSANOW,&options);
printf("zigbee serial ok!\n");
return 0;
}
int main(int argc, const char *argv[])
{
uart_device_open();
char buf[128];
while(1)
{
bzero(buf,128);
read(fd,buf,sizeof(buf));
printf("read: %s\n",buf);
}
close(fd);
return 0;
}
4.3.4WEB程序
五、测试调试
5.1 配置运行环境
启动开发板，在开发板上操作：
在倒计时结束之前按下任意键，进入到uboot的命令行执行以下命令：
setenv ipaddr 192.168.0.110（设置开发板的ip地址）
setenv serverip 192.168.0.120
saveenv 保存环境变量的信息
切换到ubuntu下执行： sudo ifconfig eth0 192.168.0.120
在开发板上操作：
在倒计时结束之前按下任意键，进入到uboot的命令行执行以下命令：
ping 192.168.0.120
判断开发板和ubuntu之间的网络是否通如果没有按下任意键，它会执行uboot自带的自启动的命令bootcmd。
如果启动开发板，出现TTTTTTTTTTTT解决方法：
在ubuntu下执行：
sudo /etc/init.d/tftpd-hpa restart
如果还是TTTTTT 解决方法：
查看ubuntu下的ip地址是否发生变化
ifconfig
sudo ifconfig eth0 192.168.0.120
在开发板上操作：
etenv bootargs root=/dev/nfs
nfsroot=192.168.0.110:/source/rootfs init=/linuxrc rw
console=ttySAC2,115200 ip=192.168.0.120
saveenv
5.2 运行结果
将USB转串口插入开发板，如果成功可以看到对应的设备节点创建成功，在ARM开发板上运行可执行程序，通过发送命令可以控制小车的前进后退等。
图12与图13是实物连接图，图14是控制端截图。
当输入S时，小车前进；输入B时，小车后退；输入R时，小车右转；输入L时，小车左转；输入T时，小车停止。
图12 图13
图14
六、心得体会
通过本次智能小车的理论学习、论文编写和实物的制作，进一步的认识到了自身存在的不足。尤其在硬件拼装调试方面，对电路的知识很匮乏，浪费了许多时间。还有就是在动手之前，没有设计好整体思路，导致在过程中会产生一些分歧。此次实训，增加了我的动手能力，扩宽了我的知识面，也让我体验了团队合作的快乐。还要感谢老师的辛勤指导，最终完成了这辆简单小车。
七、参考目录
[1] 苗德行，《嵌入式操作系统》，北京，人民邮电出版社，2014年
[2] 鸟哥，《鸟哥的Linux私房菜（基础学习篇第三版）》，北京，人民邮电出版，2004
[3] 于欣龙，《爱上Arduino（第2版）》，北京，人民邮电出版社，2010年
[4] 吴为民喻文健邓澍军伍绍贺，《计算机硬件及组成原理》，机械工业出版社，2007
实训成绩评定
姓名院系学号成绩等级汤正东电子科学与技术1886130120
杨正强电子科学与技术1886130131
毕英杰电子科学与技术1886130201
冯健电子科学与技术1886130209
韩朝龙电子科学与技术1886130213
颜超电子科学与技术1886130229
汽车货物运输协议书范本(2020版)
汽车货物运输协议书范本(2020 Model agreement for the carriage of goods by car (协议范本) 姓名： 单位： 日期： 编号：YW-HT-041772
汽车货物运输协议书范本(2020 版) 说明：以下协议书内容主要作用是：协议有效的约定了协议双方的权利和义务,对协议的履行有积极的作用,能够较为有效的约束违约行为,能够最大程 度的保障自己的合法权利，可用于电子存档或打印使用（使用时请看清是否 适合您使用）。 有关于车辆货物运输合同 甲方： 乙方： 甲乙双方，本着平等互利，协商一致的原则，签订货物运输承包经营合同书。 一、合同期限：自年月日起至年月日止。 1、甲方将己方工厂的物件及销售的产品全权委托乙方承运，运输方式为公路汽车运输服务。 二、运费结算方式： 1、甲乙双方商定，按以车装实际拉运吨位，元/吨结算货物承运费，重量不得超出国家规定车载重量。
2、货物安全达到目的地，凭随车货物单按一结算，结清运费。 3、货物到达指定目的地后，收货人验货前，乙方保证甲方货物数量不缺失，外观完好无损坏，并办理货物签收手续为交货完毕。 4、承包经营期间甲方按5000 元/月向乙方收取保证金，顺延年累计满一年止。合同期满双方续签合同，上一年的保证金则作为签合同当年的保证金。如双方不续签合同或合同解除后，保证金全额一次性退还乙方。 三、安全责任方 1、至签订本合同起，乙方一切安全将自行承担。 2、乙方承包期间对所有承运货物，车载人员负全部安全责任。若造成人员伤亡或承运货物损失的，乙方承担全部责任并负责赔偿。 3、车辆保险、维修检测、年检保养、燃油材料、违章罚款、用费税额、交通事故理赔及人员工资等所有费用均由乙方承担。 四、甲、乙双方的权力义务： (一)甲方的权力义务： 1、甲方有权根据生产需要要求乙方货物运输到指定服务区;如甲方停工，停产等因素甲方有权暂停或终止合同。 2、甲方对乙方的服务质量，对发现的问题有权要求乙方进行整改。若乙方存在重大交通安全隐患问题、服务质量问题，以及车辆技术性能存在严重问题时，有权要求乙方停车整改或终止合同。 3、甲方委托乙方承运货物事宜时，应明确承运货物品名、装货地点，联 系人，联系方式，货物到达地 4、甲方不得以隐瞒的形式委托乙方托运禁运物品，否则由此产生的责任由
ZK-4WD智能小车简介
智能小车简介 一、智能小车效果图 二、智能小车各模块功能介绍 1、小车底盘 小车底盘是机器人最重要的载体，相当于人体的躯干，ZK—4WD小车平台采用差速转弯，非常灵活，可以实现原地打转。小车平台大小刚好，可以承载一些如驱动器，控制器，电池，传感器等。
2、驱动模块 我采用ST公司原装全新的L298N芯片及高质量铝电解电容，使电路稳定工作。小车直流电机工作电流一般是200—400mA，有些更大。如果一个小车是两个轮子，那么总的电流在400--800 mA左右，这些电机轮子都是要接受单片机指令执行相应动作，而市面有的单片机IO口一般只能提供5--10 mA的电流，直接驱动不了单片机，所以就需要一个驱动模块，就好像人的心脏功能。 3、控制模块 我采用的控制器主控芯片是STC89C52属于标准的51核的单片机，STC12C5A60S2内带PWM，AD,1T运行速度（主流），集成USB转串可以直接用USB下载程序。集成数码管，舵机，红外蔽障，12864,1602，无线模块等接口，板载输入按钮
4、小车所需的能源 可以用普通的AA5号电池，我采用低内阻的充电电磁套装，这是小车的动力之源，对外供电为7.2V。 这四部分都是必备的，有这四样东西，就可以让小车走起来，至于要怎么走，这个时候传感器就开始大发神威了！ 5、小车需要的各种传感器 循迹传感器：一般用来识别黑白线，小车沿着这条黑白线行走，就需要循迹传感器 原理：循迹传感器通常采用红外的方式，红外管发射出来的红外光通过地面（白色）反射回来，在接收管理收到信号，一旦碰到黑线，那么红外光都被吸收，接收管没有接收到信号，从而得知传感器是否压线：从而调整小车运行方向。四路红外循迹模块：（可以通过换探头方式，改为蔽障方式） 超声波蔽障测距传感器：通过超声波发射装置发出超声波，根据接收器接到超声波时的时间差就可以知道距离了，这与雷达测距原理相似。超声波发射器向某一方向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中遇到障碍物就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时。通过程序代码的修改，可以调节小车蔽障的距离。
智能小车控制程序1
/*实现前进与后退功能*/ /*控制智能车向前行驶10秒，然后停3秒，再向后行驶6秒，停止*/ /********************************************************/ #include { go(); //前进 delay(10000); //前进10秒 stop(); //停止 delay(3000); //停3秒 back(); //后退 delay(6000); //后退6秒 stop(); //停止 } 汽车货物运输规则 （2000年1月1日） 第一章总则 第一条为保护汽车货物运输当事人的合法权益，明确承运人、托运人、收货人以及其他有关方的权利、义务和责任，维护正常的道路货物运输秩序，依据国家有关法律、法规，制定本规则。 第二条在中华人民共和国境内从事营业性汽车货物运输及相关的货物搬运装卸、汽车货物运输服务等活动，应遵守本规则。 除法律、法规另有规定外，汽车运输与其他运输方式实行货物联运的适用本规则。拖拉机及其他机动车、非机动车辆从事货物运输的，可参照本规则执行。 第三条本规则下列用语的含义： （一）承运人，是指使用汽车从事货物运输并与托运人订立货物运输合同的经营者。 （二）托运人，是指与承运人订立货物运输合同的单位和个人。 （三）收货人，是指货物运输合同中托运人指定提取货物的单位和个人。 （四）货物运输代办人（以下简称货运代办人），是指以自己的名义承揽货物并分别与托运人、承运人订立货物运输合同的经营者。 （五）站场经营人，是指在站、场范围内从事货物仓储、堆存、包装、搬运装卸等业务的经营者。 （六）运输期限，是由承托双方共同约定的货物起运、到达目的地的具体时间。未约定运输期限的，从起运日起，按200米为1日运距，用运输里程除每日运距，计算运输期限。 （七）承运责任期间，是指承运人自接受货物起至将货物交付收货人（包括按照国家有关规定移交给有关部门）止，货物处于承运人掌管之下的全部时间。本条规定不影响承运人与托运人就货物在装车前和卸车后对承担的责任达成的协议。 （八）搬运装卸，是指货物运输起讫两端利用人力或机械将货物装上、卸下车辆，并搬运到一定位置的作业。人力搬运距离不超过200米，机械搬运不超过400米（站、场作业区内货物搬运除外）。 第二章运输基本条件 第一节承运人、托运人与运输车辆 第四条承运人、托运人、货运代办人在签订和履行汽车货物运输合同时，应遵守国家法律和有关的运输法规、行政规章。 第一章产品背景 1.1社会背景 近年来，我国国民经济在新常态下保持平稳运行，呈现出增长平稳、结构优化、质量提升、民生改善的良好态势。统计局数据显示，初步核算，2014年国内生产总值636463亿元，人均GDP约为7485美元。 随着社会的快速发展，人均GDP的稳步增长，居民对于汽车刚性需求日益强劲。自2012年以来汽车流通规模不断扩大，新车销量连续四年全球排名第一。截止2014年我国汽车保有量为1.3亿辆，平均10人拥有1辆汽车。而随着我国城镇化推进和人口大城市化趋向凸显，以及新农村建设，城乡汽车需求量仍将继续增长。 2.2市场背景 2013年，中国汽车市场年销量超过2000万辆，有近百个汽车品牌，500多个汽车产品，分别是美国的2.1倍和1.8倍。毫无疑问，中国不但是全球最大的汽车市场，也是全球竞争最为激烈的汽车市场。 然而，随着互联网在中国的发展，中国消费者对汽车智能互联的需求，电商发展对传统汽车营销模式的冲击以及能源危机、环境危机对汽车传统动力形式的挑战，汽车业将迎来一次行业性的变革——智能化、互联网技术发展正在改变汽车产品以及汽车行业的格局，继“iPhone”、“iPad”之后，“iCar”也会成为现实。这种变革，对所有的汽车企业来说，既是挑战，也是机遇。 智能汽车是在传统汽车基础之上，通过计算机技术、互联网技术、现代传感、信息融合、通信、人工智能、以及传感器等技术，在汽车上实现娱乐功能、互联功能、物联功能，集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统。智能车的研究起始于二十世纪七十年代，到八十年代主要从事智能汽车研究通信、控制等科学技术的飞速发展，对智能车的研究也加速至一个新的阶段，而我国对智能汽车的研究起步较晚，技术相对落后。 根据公众对汽车智能化的意见调查，结果显示，仅有7.24%的受访者表示，汽车智能化只是增强车辆以及品牌在市场的竞争力和附加值，会更多地在高端车型上出现。而超过90%的受访者表示，智能化在未来汽车发展中将占据重要的地位。其中，51.02%的受访者认为，智能化会成为汽车在继节能、安全、环保之后新的发展趋势。另外，还有23.73%受访者表示，所有档次车辆均会配置相应的智能化设备，并成为必需的配置。 目前对智能汽车的研究已成为汽车行业的一大热点，智能汽车以其无可匹敌的安全性、舒适性、环保性等诸多优势必将成为未来汽车市场的霸主，谁能在智能车研究应用领域掌握 智能小车成果摘要与应用前景 本成果的科学性在于：本设计是一个利用光、电、机、无线通信等技术为一体的综合性设计。在设计中运用了检测技术、自动控制技术、无线通信技术和电子技术。 成果的先进性在于：系统运用多重传感器与控制器良好的结合，系统可分为传感器检测部分，智能控制部分和电源模块。传感器部分包括红外循迹模块、超声波测距模块。智能控制部分包括四个主要单元模块：单片机控制模块、电机驱动模块、显示模块、信号传输模块。该系统的独特之处在于没有人的操作与干预下可以智能的完成多项任务，比如小车的直线行驶，探测转弯标志，探测超车标志，显示时间,交替超车等各项任务。 本系统中，以单片机为核心，各模块相互配合，形成了一个包括人机界面的半闭环系统，从而使小车能完成各项任务。我们对整个系统进行了研究，选用履带小车为车体，以c8051f020单片机为控制核心，用12v锂电池供电，并利用7805将电压稳至5v以满足单片机及驱动等其它模块对电压的需求。用L298N驱动双直流电机，通过传感器检测、控制电动机的方向、快慢、启停。循迹模块运用保证了小车安全在赛道上行驶。小车上还装有无线接收模块，在两车之间实现信息传输。通过各模块的配合，在程序的控制下，最后检测证明小车能够快速稳定的实现在赛道上行驶、超车等任务。由于本系统需要两车的配合完成任务，因此要在两车之间建立通讯方式。在运动中的小车间建立联系，无线通讯无疑是简便可行的方法。在两车上各装有一块 NRF无线模块，NRF具有接收模式和发送模式，因此可以实现两车之间进行信息交换。 智能小车的研究、开发和应用涉及传感技术、电气技术、电气控制技术、智能控制等学科，智能控制技术是一门跨科学的综合性技术，当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。智能作为现代社会的新产物，是以后的发展方向，它可以按照预先设定的模块在一个特定的环境里自动的运行，可运用于科学勘探等用途，无需人为的管理，便可以完成预期所要达到的或更高的目标。智能机器人正在代替人们完成这些任务，凡不宜有人直接承担的任务，均可由智能机器人代替，可以适应不同环境，不受温度、湿度等条件的影响，完成危险地段，人类无法介入等特殊情况下的任务，智能小车就是其中的一个体现。智能车辆又称为轮式移动机器人，是移动机器人的一种，是一个集环境感知、规划决策、自动驾驶等多种功能于一体的综合体统。如果将以上技术引用到现实生活中，可以使我们的未来生活变得更加智能。除了潜在的军用价值外，还可以应用于科学研究、地质勘探、危险搜索、智能救援等，其在交通运输中的应用前景也受到西方国家的普遍关注。 //T0产生双路PWM信号，L298N为直流电机调速，接L298N时相应的管脚上最好接上10K 的上拉电阻。 /* 晶振采用12M,产生的PWM的频率约为100Hz */ #include STANDARD AGREEMENT SAMPLE (协议范本) 甲方：____________________ 乙方：____________________ 签订日期：____________________ 编号：YB-HT-040272 简单版车辆货物运输协议书 简单版车辆货物运输协议书(协议示 范文本) 车辆货物运输合同新版 委托方(甲方); 物流有限公司 合同号 承运方(乙方); 有限公司 经甲乙双方协商依据《合同法》及《汽车货物运输规则》等有关法律法规,在平等自愿的原则下,为明确双方关系,甲方委托乙方运输钢卷板事宜,达成以下协议,甲乙双方共同遵照执行。 1;甲方委托乙方运输货物,乙方在承运过程中对货物丢失,短缺,损坏,雨淋,生锈等原因造成损失的, 由乙方全部承担赔偿。 2;甲方委托乙方于20**年月日起,开始运输如下地区的货物(每次以实际交货地点为准) 始发地目的地数量(吨) 运价(吨/元) 说明 3;运费结算方式;按月现金结算,如需开具发票双方协商决定。 4;乙方作为甲方指定的汽运物流公司,须具备国家认可运输资格,并提供有关证明文件。 5;为保证发出货物的安全,乙方须在本协议生效后7日内将5万元保证金交给甲方,乙方在承运货物过程中造成的一切损失须无条件赔偿甲方和客户。若乙方未按规定赔偿,甲方有权扣乙方保证金赔偿损失,不足部份甲方有权追索。 6;乙方必须按甲方约定的时间路线将货物安全送达目的地,由于自然灾害,交通事故造成货物无法准时到达,乙方须书面形式及时通知甲方,由双方协商解决,若未及时通知甲方而造成货物过期到达,造成损 失由乙方陪偿,过期到达货物每过期一天按20元/吨对乙方处罚。 7;未经甲方同意,乙方将货物运到非指定地点,造成卸错货的一经核实,对其按200元/吨处罚。 8;本协议一式两份,甲乙双方各执一份,自签字盖章之日生效,有效期至 20**年月日。 9;双方在履行合同中发生的争议应协商解决,协商不成向履约地人民法院诉讼。 10;合同生效后,承运方在接到甲方运输业务委托的一个工作日内必须向甲方出具运输车辆的车牌号, 车型,司机姓名,驾驶证号及联系方式等。 物流有限公司滨海县有限公司 委托方代表人(甲方); 承运方代表人(乙方) 简单车辆货物运输合同 卖方： J I A N G S U U N I V E R S I T Y 蓝牙智能小车 专业：测控技术与仪器 班级：测控1301 小组成员：何凯旋 学号：11 23 10 15 2016年 4月 目录 摘要 (1) 第一章蓝牙智能小车简介 (2) 第二章蓝牙智能小车机械结构 (3) 第三章蓝牙智能小车电路 (6) 3.1系统原理框图 (6) 3.2 电机驱动模块 (6) 3.3 信号检测模块 (7) 3.3 主控电路模块 (8) 第四章蓝牙智能小车软件结构 (9) 4.1 主程序程序图 (10) 4.2循迹流程图 (11) 4.3 红外避障流程图 (13) 4.4遇到的困难和解决办法 (15) 第五章心得体会 (17) 致谢 (17) 摘要 智能车辆作为现代社会的新产物，以及在智能车辆基础上开发出来的产品已成为自动化物流运输、柔性生产组织等系统的关键设备，智能小车的研究和开发正成为广泛关注的焦点。这次创新课程，我们小组主要对蓝牙智能小车进行设计，利用了循迹传感器实现了循迹功能，利用红外传感器实现了避障功能，并将循迹和避障功能结合起来，完成了小车循迹跑一周并避障。 关键词：蓝牙智能小车循迹传感器红外传感器循迹避障功能 第一章蓝牙智能小车简介 机器人可以分为三部分——传感器部分、控制器部分、执行器部分。 控制器部分：接收传感器部分传递过来的信号，并根据事前写入的决策系统（软件程序），来决定机器人对外部信号的反应，将控制信号发给执行器部分。好比人的大脑。执行器部分：驱动机器人做出各种行为，包括发出各种信号（点亮发光二极管、发出声音）的部分，并且可以根据控制器部分的信号调整自己的状态。对机器人小车来说，最基本的就是轮子。这部分就好比人的四肢一样。传感器部分：机器人用来读取各种外部信号的传感器，以及控制机器人行动的各种开关。好比人的眼睛、耳朵等感觉器官。无线部分：用蓝牙从机的TTL接口接收信号反馈给单片机，还可以通过电脑的无线局域网网卡来控制路由器的TTL 串口来控制单片机的状态。由于蓝牙模块容易得到且接口方便，电压可以用+5V 控制，携带方便，便于在小车上安装。电机驱动：电机驱动需要大电流，较高的电压，考虑到单片机的负载能力，用L298N驱动模块来驱动电机，单片机输出逻辑信号控制L298N模块输出正反向电压，由此控制电机的正反转。 研究智能小车的背景和 意义 Revised by Petrel at 2021 随着计算机，微电子技术的快速发展，智能化技术的开发越来越快，智能程度也越来越高，应用的范围也得到了极大的扩展。智能小车系统以迅猛发展的汽车电子技术为背景，涵盖了电子，计算机，机械，传感技术等多个学科。同时，当今机器人技术的发展日新月异，其应用于考古，探测，国防等众多领域。无人飞船，外星探测，智能化生产等等无不得益于机器人技术的发展。一些发达国家已经把机器人设计制作竞赛作为创新教育的战略手段。从某种意义上来说，机器人技术反映的是一个国家综合技术实力的高低，而智能小车是机器人的雏形，它的控制系统的研究与制作将有助于推动智能机器人控制系统的发展[1]。随着智能化技术的发展，对于智能化技术的研究也越来越受关注。全国电子竞赛与各省电子竞赛几乎每次都有智能小车方面的题目，全国各大高校也都重视该项目的研究，可见智能小车具有较大的研究意义。 小车，也就是轮式机器人，最适合在那些人类无法工作的环境中工作，该技术可以应用于无人驾驶机动车，无人生产线，仓库，服务机器人等领域。在危险环境下，机器人非常适合使用。在这些险恶的环境下工作，人类必需采取严密的保护措施。而机器人可以进入或穿过这些危险区域进行维护和探测工作，且不需要得到像对人一样的保护。例如美国的“勇气”号和“机遇”号，在火星探测过程中分别在其着陆区域附近找到火星上过去曾有过水的证据，为人类对火星的探测做出了巨大的贡献[1]。 机器人的应用正逐步渗入到工业和社会的各个层面，如采用带有专用新型传感器的移动式机器人，连续监视采矿状态，以便及早发现事故突发的先兆，采取相应的预防措施；智能轮椅运用口令识别与语音合成、机器人自定位、动态随机避障、多传感器信息融合、实时自适应导航控制等功能，运用了现代高新技术来改善残障人们的生活质量和生活自由度。在智能车辆领域，智能小车自动行驶功能的研究将有助于智能车辆的研究。智能车辆驾驶任务的自动完成将给人类社会的进步带来巨大的影响，例如能切实提高道路网络的利用率、降低车辆的燃油消耗量，尤其是在改进道路交通安全等方面提供了新的解决途径。 “工欲善其事，必先利其器”。人类在认识自然、改造自然、推动社会进步的过程中，不断地创造出各种各样为人类服务的工具，其中许多具有划时代的意义。作为20世纪自动化领域的重大成就，机器人已经和人类社会的生产、生活密不可分。因此为了使智能小车工作在最佳状态，进一步研究及完善其速度和方向的控制是非常有必要的。 本文所研究的内容涉及寻迹、避障、人工操控等多种功能，初步实现智能化，可做为各类科研的基础模型，具有较大的研究空间，适合于多种领域的智能化研究与开发。 智能小车是能够感知环境，能够有学习、情感和对外界一种逻辑判断思维的一种智能移动机器人。移动机器人作为现代高科技的集成体，是21世纪的科技制高点之一。移动机器人技术的发展，应该说它是科学技术发展的一个综合性的结果。同 智能循迹小车程序 Document number：BGCG-0857-BTDO-0089-2022 #include<> #define uchar unsigned char #define uint unsigned int //D0-D7:f,b,a,e,d,h,c,g 共阴依次编码 //74LS04反相器驱动数码管 uchar code table[10] = {0x5F,0x42,0x9E,0xD6,0xC3,0xD5,0xDD,0x46,0xDF,0xD7}; uchar i = 0; //用于0-3数码管轮流显示uint j = 0; //计时的次数 uint time=0; //计时 uint pwm=16; //占空比 uint speed; //调制ＰＷＭ波的当前的值 sbit R=P3^2; //右边传感器 P3^2 sbit L=P3^3; //左边传感器 P3^3 //电机驱动口定义 sbit ENB=P1^0; //前轮电机停止控制使能 sbit ENA=P1^1; //后轮控制调速控制端口 sbit IN1=P1^2; //前轮 sbit IN2=P1^3; //前轮 sbit IN3=P1^4; //后轮 sbit IN4=P1^5; //后轮 void Init() { TMOD = 0x12; //定时器0用方式2,定时器1用方式1 TH0=(256-200)/256; //pwm TL0=(256-200)/256; TH1 = 0x0F8; //定时2ms TL1 = 0x30; EA = 1; ET0 = 1; ET1 = 1; TR0 = 1; TR1 = 1; } void tim0(void) interrupt 1 //产生PWM { speed ++; if(speed <= pwm) //pwm 就相当于占100的比例{ ENA = 1; } , 3.1、甲方至少提前8小时以电话或书面传真形式向乙方发出运输指令，通知内容包含发运 时间、运输方式、货物名称、数量;并准确提供发运地方和目的地址及联络方式方法等信 息。如发生特殊情况，甲方在乙方派出车辆前3小时有权对合理的内容进行变更。 研究智能小车的背景和 意义 SANY GROUP system office room 【SANYUA16H-SANYHUASANYUA8Q8- 随着计算机，微电子技术的快速发展，智能化技术的开发越来越快，智能程度也越来越高，应用的范围也得到了极大的扩展。智能小车系统以迅猛发展的汽车电子技术为背景，涵盖了电子，计算机，机械，传感技术等多个学科。同时，当今机器人技术的发展日新月异，其应用于考古，探测，国防等众多领域。无人飞船，外星探测，智能化生产等等无不得益于机器人技术的发展。一些发达国家已经把机器人设计制作竞赛作为创新教育的战略手段。从某种意义上来说，机器人技术反映的是一个国家综合技术实力的高低，而智能小车是机器人的雏形，它的控制系统的研究与制作将有助于推动智能机器人控制系统的发展[1]。随着智能化技术的发展，对于智能化技术的研究也越来越受关注。全国电子竞赛与各省电子竞赛几乎每次都有智能小车方面的题目，全国各大高校也都重视该项目的研究，可见智能小车具有较大的研究意义。 小车，也就是轮式机器人，最适合在那些人类无法工作的环境中工作，该技术可以应用于无人驾驶机动车，无人生产线，仓库，服务机器人等领域。在危险环境下，机器人非常适合使用。在这些险恶的环境下工作，人类必需采取严密的保护措施。而机器人可以进入或穿过这些危险区域进行维护和探测工作，且不需要得到像对人一样的保护。例如美国的“勇气”号和“机遇”号，在火星探测过程中分别在其着陆区域附近找到火星上过去曾有过水的证据，为人类对火星的探测做出了巨大的贡献[1]。? 机器人的应用正逐步渗入到工业和社会的各个层面，如采用带有专用新型传感器的移动式机器人，连续监视采矿状态，以便及早发现事故突发的先兆，采取相应的预防措施；智能轮椅运用口令识别与语音合成、机器人自定位、动态随机避障、多传感器信息融合、实时自适应导航控制等功能，运用了现代高新技术来改善残障人们的生活质量和生活自由度。在智能车辆领域，智能小车自动行驶功能的研究将有助于智能车辆的研究。智能车辆驾驶任务的自动完成将给人类社会的进步带来巨大的影响，例如能切实提高道路网络的利用率、降低车辆的燃油消耗量，尤其是在改进道路交通安全等方面提供了新的解决途径。? “工欲善其事，必先利其器”。人类在认识自然、改造自然、推动社会进步的过程中，不断地创造出各种各样为人类服务的工具，其中许多具有划时代的意义。作为20世纪自动化领域的重大成就，机器人已经和人类社会的生产、生活密不可分。因此为了使智能小车工作在最佳状态，进一步研究及完善其速度和方向的控制是非常有必要的。? 本文所研究的内容涉及寻迹、避障、人工操控等多种功能，初步实现智能化，可做为各类科研的基础模型，具有较大的研究空间，适合于多种领域的智能化研究与开发。 智能小车是能够感知环境，能够有学习、情感和对外界一种逻辑判断思维的一种智能移动机器人。移动机器人作为现代高科技的集成体，是21世纪的科技制高点之一。移动机器人技术的发展，应该说它是科学技术发展的一个综合性的结果。同 Arduino智能避障小车避障程序 首先建立一个名为modulecar.ino的主程序。 // modulecar.ino，玩转智能小车主程序 #include pinMode(ENA, OUTPUT); //依次设定各I/O属性 pinMode(IN1, OUTPUT); pinMode(IN2, OUTPUT); pinMode(ENB, OUTPUT); pinMode(IN3, OUTPUT); pinMode(IN4, OUTPUT); pinMode(trigger, OUTPUT); pinMode(echo, INPUT); sensorStation.write(90); //舵机复位至90? delay(6000); //上电等待6s后进入主循环 } //主程序 void loop() { read_ahead = readDistance(); //调用readDistance()函数读出前方距离Serial.println("AHEAD:"); Serial.println(read_ahead); //串行监视器显示机器人前方距离 if (read_ahead < no_good) //如果前方距离小于警戒值 { fastStop(); //就令机器人紧急刹车 waTch(); //然后左右查看，分析得出最佳路线 goForward(); //*此处调用看似多余，但可以确保机器人高速运转下动作的连贯性 } 汽车货物运输规则 1999年11月2日交通部以交通部1999年第5号令发布 第一章总则 第一条为保护汽车货物运输当事人的合法权益，明确承运人、托运人、收货人以及其他有关方的权利、义务和责物运输秩序，依据国家有关法律、法规，制定本规则。 第二条在中华人民共和国境内从事营业性汽车货物运输及相关的货物搬运装卸、汽车货物运输服务等活动，应遵守 除法律、法规另有规定外，汽车运输与其他运输方式实行货物联运的适用本规则。拖拉机及其他机动车、非机动车参照本规则执行。 第三条本规则下列用语的含义： （一）承运人，是指使用汽车从事货物运输并与托运人订立货物运输合同的经营者。 （二）托运人，是指与承运人订立货物运输合同的单位和个人。 （三）收货人，是指货物运输合同中托运人指定提取货物的单位和个人。 （四）货物运输代办人（以下简称货运代办人），是指以自己的名义承揽货物并分别与托运人、承运人订立货物运（五）站场经营人，是指在站、场范围内从事货物仓储、堆存、包装、搬运装卸等业务的经营者。 （六）运输期限，是由承托双方共同约定的货物起运、到达目的地的具体时间。未约定运输期限的，从起运日起，距，用运输里程除每日运距，计算运输期限。 （七）承运责任期间，是指承运人自接受货物起至将货物交付收货人（包括按照国家有关规定移交给有关部门）止之下的全部时间。本条规定不影响承运人与托运人就货物在装车前和卸车后对承担的责任达成的协议。 （八）搬运装卸，是指货物运输起讫两端利用人力或机械将货物装上、卸下车辆，并搬运到一定位置的作业。人力米，机械搬运不超过４００米（站、场作业区内货物搬运除外）。 第二章运输基本条件 第一节承运人、托运人与运输车辆 智能搬运小车 哈尔滨工程大学信息与通信工程学院080813班 摘要： 关键词：单片机，PWM，光电传感器，运货小车 1.引言 1.1智能搬运小车研究的背景和目的： 运货是各个行业不可或缺的过程，人工运货随着经济的快速发展，不能完全满足市场的需求。世界上许多国家都在积极进行智能车辆的研究和开发设计。移动机器人是机器人学中的一个重要分支，出现于20世纪60年代。当时斯坦福研究院的Nils Nilssen和charles Rosen等人，在1966年至1972年中研制出了取名shakey的自主式移动机器人，目的是将人工智能技术应用在复杂环境下，完成机器人系统的自主推理、规划和控制。从此，移动机器人从无到有，数量不断增多，智能车辆作为移动机器人的一个重要分支也得到越来越多的关注。 智能搬运小车可以安装不同的末端以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，可以广泛应用于机床上下料，冲压机自动化生产线，自动装配流水线，码垛搬运，集装箱等的自动搬运，大大减轻了人类繁重的体力劳动，具有广阔的市场前景。 1.2智能搬运小车的功能介绍： 智能搬运小车希望能够希望得到可以自动抓取货物，循迹行进，自动卸货物的功能。 2.总体方案及论证 2.1系统结构框图： 89C52单片机 PWM 波 直流稳压电 源 减速直流电 机光传感器自动循迹舵机 夹取货物 电压比较器 图1.系统结构框图 2.2具体设计： 整个系统包括单片机控制模块、电机驱动模块、光电传感器模块、机械手模块、模拟电源模块、小车车体。将单片机控制模块，驱动模块固定在小车上端；光电电传感器安装在小车底部；将机械手安装在小车上部的前端；车架结构选择铝板。 2.2.1系统机械部分 采用铝板安装设计图纸自行加工。即根据图纸首先用剪床剪得合适大小的铝板，再用钳工和折床将铝板做成合适的形状，再用钻床钻孔，用车床加工轴，用铣床加工轴套，最后安装即可得到所需的机械部分。 目前，国内外的许多大学及研究机构都在积极投入人力、财力研制开发针对特殊条件下的安全监测系统。其中包括研究使用远程、无人的方法来进行实现，如机器人、远程监控等。无线传输的发展使得测量变得相对简单而且使得处理数据的速度变得很快甚至可以达到实时处理”。 该智能小车可以作为机器人的典型代表。它可以分为三大组成部分：传感器检测部分、驱动部分、CPU。机器人要实现自动避障功能，还可以扩展循迹等功能，感知导引线和障碍物。可以实现小车自动识别路线，选择正确的行进路线，并检测到障碍物自动躲避。 通过构建智能小车系统，培养设计并实现自动控制系统的能力。在实践过程中，熟悉以单片机为核心控制芯片，设计小车的检测、驱动和显示等外围电路，采用智能控制算法实现小车的智能循迹。灵活应用机电等相关学科的理论知识，联系实际电路设计的具体实现方法，达到理论与实践的统一。在此过程中，加深对控制理论的理解和认识。 随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。全国电子大赛和省内电子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目的研究。可见其研究意义很大。本设计就是在这样的背景下提出的，本题目是结合科研项目而确定的设计类课题。本设计就采用了比较先进的C51 为控制核心，C51 采用CHOMS 工艺，功耗很低。该设计具有实际意义，可以应用于考古、机器人、医疗器械等许多方面。尤其是在足球机器人研究方面具有很好的发展前景；在考古方面也应用到了超声波传感器进行检测。所以本设计与实际相结合，现实意义很强。智能小车国内外研究现状: 世界各国在智能微型车领域进行了很多研究，己经应用于各个领域，在4探测和军事领域使用特别多。近年来，我国也开展了很多研究工作，以满足不同用途的需要。 世界各国开发、研制星球探测车系统己经有了多年的历史。美国和前苏联是从20 世纪60 年代末期开始进行月球表面探测任务的。美国曾在1966-1968 年间，向月球成功发射了两次无人巡游探测器。1997 年，由美国JPL全称JetPropulsion Laboratory，美国太空总署喷气推进实验室研制的Sojourner 号探测车登上了火星。它验证了小型火星车的性能，并完成了一系列技术试验。2004 年 1 月，美国的“勇气号”和“机遇号”火星探测车再度登陆火星。前苏联在1959-1976 年间，总共成功发射了两个月球探测车。 单片机的应用领域越来越广泛，无论是在生活，生产上，单片机无处不在。ATMEL 公司的STC89C52 单片机可以广泛应用于计算机外部设备、工业实时控制、仪器仪表、通讯设备、家用电器等各个领域。STC89C52 可以说是单片机领域的主流产品，其应用如此广泛，所以有必要去学习和应用该单片机，以满足实际产品开发的需要，也是适应社会智能化、自动化的趋势。 通过构建智能小车系统，培养设计并实现自动控制系统的能力。在实践过程中，熟悉以单片机为核心控制芯片，设计小车的检测、驱动和显示等外围电路，采用智能控制算法实现小车的智能循迹。灵活应用机电等相关学科的理论知识，联系实际电路设计的具体实现方法，达到理论与实践的统一。在此过程中，加深对控制理论的理解和认识。 寻迹小车 在历届全国大学生电子设计竞赛中多次出现了集光、机、电于一体的简易智能小车题目。笔者通过论证、比较、实验之后，制作出了简易小车的寻迹电路系统。整个系统基于普通玩具小车的机械结构，并利用了小车的底盘、前后轮电机及其自动复原装置，能够平稳跟踪路面黑色轨迹运行。 总体方案 整个电路系统分为检测、控制、驱动三个模块。首先利用光电对管对路面信号进行检测，经过比较器处理之后，送给软件控制模块进行实时控制，输出相应的信号给驱动芯片驱动电机转动，从而控制整个小车的运动。系统方案方框图如图1所示。 图1 智能小车寻迹系统框图 传感检测单元 小车循迹原理 该智能小车在画有黑线的白纸“路面”上行驶，由于黑线和白纸对光线的反射系数不同，可根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”—黑线。笔者在该模块中利用了简单、应用也比较普遍的检测方法——红外探测法。 红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物理表面具有不同的反射性质的特点。在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色地面时发生漫发射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，则小车上的接收管接收不到信号。 传感器的选择 市场上用于红外探测法的器件较多，可以利用反射式传感器外接简单电路自制探头，也可以使用结构简单、工作性能可靠的集成式红外探头。ST系列集成红外探头价格便宜、体积小、使用方便、性能可靠、用途广泛，所以该系统中最终选择了ST168反射传感器作为红外光的发射和接收器件，其内部结构和外接电路均较为简单，如图2所示： 图2 ST168检测电路 ST168采用高发射功率红外光、电二极管和高灵敏光电晶体管组成，采用非接触式检测方式。ST168的检测距离很小，一般为8~15毫米，因为8毫米以下是它的检测盲区，而大于15毫米则很容易受干扰。笔者经过多次测试、比较，发现把传感器安装在距离检测物表面10毫米时，检测效果最好。 R1限制发射二极管的电流，发射管的电流和发射功率成正比，但受其极限输入正向电流50mA的影响，用R1=150的电阻作为限流电阻,Vcc=5V作为电源电压，测试发现发射功率完全能满足检测需要；可变电阻R2可限制接收电路的电流，一方面保护接收红外管；另一方面可调节检测电路的灵敏度。因为传感器输出端得到的是模拟电压信号，所以在输出端增加了比较器，先将ST168输出电压与2.5V进行比较，再送给单片机处理和控制。 传感器的安装 正确选择检测方法和传感器件是决定循迹效果的重要因素，而且正确的器件安装方法也是循迹电路好坏的一个重要因素。从简单、方便、可靠等角度出发，同时在底盘装设4个红外探测头，进行两级方向纠正控制，将大大提高其循迹的可靠性，具体位置分布如图3所示。汽车货物运输规则
智能汽车简介
智能小车成果摘要与应用前景
PWM调速+循迹__智能小车程序
简单版车辆货物运输协议书(协议示范文本)
智能小车报告
研究智能小车的背景和意义
智能循迹小车程序
汽车货物运输合同协议_
汽车货物运输合同协议
甲方(托运方)： 地址： 传真： 乙方(承运方)： 地址： 电话： 传真： 甲方指定乙方为甲方货物提供公路运输服务。双方经友好协商，就具体事宜达成如下协议 ： 第一条：承运货物及起止地点 1.1、 托运的主要货物为：、 包装：甲方确保产品符合有关国家规定的标准包装。 属性：化工产品 1.2、 货物的起运地点： 1.3、 到达地点：永红化工指定的送货地点。 1.4、 甲方托运的其它货物及服务内容，以货物运单或补充协议说明。 第二条：操作流程 (1) 甲方发出运输指令(2)乙方回复认可书(3)甲方装货(4)双方验货签收(5)发往目的地交货(6)收 货单位验签(7)验收后取回单(8)将回单交回甲方(9)甲方承付运费。 第三条：甲方的义务和责任
3.2、甲方保证所托运的货物不属于国家违禁品。
3.3、甲方负责对乙方有关责任人和操作人员进行必要的运作要求培训。
3.4、因甲方交代不清而引起的无法抵达目的地或找不到收货人所造成的损失由甲方负责 。
3.5、甲方保证按合同要求在乙方向甲方提交相关单据时及时结算运费给乙方。
第四条：乙方责任
4.1、乙方接受甲方的委托，为其提供货物运输服务，乙方应及时操作转运货物，安全、 准时、准确地将货物运至甲方指定的目的地并派送到门。
4.2、司机把货物送达目的地后，若客户对货物有任何意见，司机绝对不可以与客户发生 争持，应立即与乙方负责人联系，并将事件及时回报给甲方。
4.3、乙方必须严格按照附件中所列运输时间执行，若因特殊情况，货物没有按预订时间 到达时，乙方应及时与甲方
取得联系，向甲方汇报并进行处理。若甲方调查中发现有不合实际的情况，有权做出处罚 。
4.4、乙方在承运过程中发生的货物被盗、丢失、淋湿、货损、交货不清、货物破损等， 概由乙方负责。
4.5、由于自然灾害或交通事故造成货物无法准时到达，乙方必须及时通知甲方，由双方 共同协商解决，若由于未及时通知甲方而造成货物过期到达，造成甲方损失应由乙方负责 赔偿。
4.6、甲方若委托乙方代办货物运输保险，乙方应配合甲方进行保险，并对投保的货物承 担全部的责任。
4.7、乙方不得向甲方员工赠送财务，若经发现，甲方有权处理乙方未结运费。
第五条：费用及结算方式
5.1、费用的结算标准为：详见附件《志成物流货物运输报价表》研究智能小车的背景和意义
Arduino智能避障小车避障程序
汽车货物运输规则
智能搬运小车( 完整 )
智能小车研究目的和意义
智能寻迹小车以及程序