自动化控制仪表
《自动化仪表及过程控制》
过程控制的发展概况
1.基本概念
?过程控制系统-----指自动控制系统的被控量是温度、压力、流量、液位成分、粘度、
湿度以及PH值(氢离子浓度)等这样一些过程变量时的系统。(P3)
?过程控制-----指工业部门生产过程的自动化。(P3)
2.过程控制的重要性
●进入90年代以来自动化技术发展很快，是重要的高科技技术。过程控制是自动化技
术的重要组成部分。在现代工业生产过程自动化电过程控制技术正在为实现各种最优
的技术经济指标、提高经济效益和劳动生产率、节约能源、改善劳动条件、保护环境
卫生等方面起着越来越大的作用。
3.过程控制的发展概况
●19世纪40年代前后(手工阶段)：手工操作状态，凭经验人工控制生产过程，劳动生
产率很低。
●19世纪50年代前后(仪表化与局部自动化阶段)：过程控制发展的第一个阶段，一些
工厂企业实现了仪表化和局部自动化。主要特点：检测和控制仪表-----采用基地式仪
表和部分单元组合仪表(多数是气动仪表)；过程控制系统结构------单输入、单输出
系统；被控参数------温度、压力、流量和液位参数；控制目的------保持这些参数
的稳定，消除或者减少对生产过程的主要扰动；理论-----频率法和根轨迹法的经典控
制理论，解决单输入单输出的定值控制系统的分析和综合问题。
●19世纪60年代(综合自动化阶段)：过程控制发展的第二个阶段，工厂企业实现车间
或大型装置的集中控制。主要特点：检测和控制仪表-----采用单元组合仪表(气动、
电动)和组装仪表，计算机控制系统的应用，实现直接数字控制(DDC)和设定值控制
(SPC)；过程控制系统结构------多变量系统，各种复杂控制系统，如串级、比值、均
匀控制、前馈、选择性控制系统；控制目的------提高控制质量或实现特殊要求；理
论-----除经典控制理论，现代控制理论开始应用。
?前馈控制-----按扰动来控制，在扰动可测的情况下，可以地提高控制质量。
?选择性控制-----在生产过程遇到不正常工况或被控量达到安全极限事，自动实现的
保护性控制。
●19世纪70年代以来(全盘自动化阶段)：发展到现代过程控制的新阶段，这是过程控
制发展的第三个阶段。主要特点：检测和控制仪表-----新型仪表、智能化仪表、微型
计算机；过程控制系统结构-------由单多变量系统，由PID控制规
律特殊控制规律，由定值控制最优控制、自适应控制，由仪表控制
系统智能化计算机分布式控制系统；理论-----现代控制理论过程控制
领域，如状态空间分析，系统辨识与状态估计，最优滤波与预报。
4.集散控制系统(DCS)
?集散控制系统-----是集计算机技术、控制技术、通信技术和图形显示技术为一体的
装置。系统在结构上是分散的(生产过程是分散系统)，但过程控制的监视、管理是集
中的。
●优点：将计算机分布到车间或装置。使系统的危险分散，提高了系统的可靠性，能方
便灵活地实现各种新型的控制规律与算法，实现最佳管理。
●集散控制系统的结构原理框图：
●集散控制系统的结构组成：
1)过程输入-输出接口：又叫数据采集站，数据采集与预处理，对实时数据进一步
的加工，操作站的显示与打印。
2)过程控制单元：又称基本控制器，是集散控制系统的核心。不同的集散控制系统
其差别较大。
3)CRT操作站：是集散控制系统的人-机接口装置。执行监控操作、系统组态、编程、
动态流程图显示以及部分生产管理。
4)高速数据通路：实现集散控制系统各处理机之间数据传送。
5)管理(上位)计算机：进行集中管理与最佳控制，实现信息-控制-管理一体化。
第一章绪论
?本章提要
1.过程控制系统的基本概念
2.过程控制的发展概况
3.过程控制系统的组成
4.过程控制的特点及分类
5.衡量过程控制系统的质量指标
?授课内容
第一节过程控制的发展概况
1.基本概念
?过程控制系统-----指自动控制系统的被控量是温度、压力、流量、液位成
分、粘度、湿度以及PH值(氢离子浓度)等这样一些过程变量时的系统。(P3)
?过程控制-----指工业部门生产过程的自动化。(P3)
2.过程控制的重要性
●进入90年代以来自动化技术发展很快，是重要的高科技技术。过程控制是
自动化技术的重要组成部分。在现代工业生产过程自动化电过程控制技术正在
为实现各种最优的技术经济指标、提高经济效益和劳动生产率、节约能源、改
善劳动条件、保护环境卫生等方面起着越来越大的作用。
3.过程控制的发展概况
●19世纪40年代前后(手工阶段)：手工操作状态，凭经验人工控制生产过程，
劳动生产率很低。
●19世纪50年代前后(仪表化与局部自动化阶段)：过程控制发展的第一个阶
段，一些工厂企业实现了仪表化和局部自动化。主要特点：检测和控制仪表
-----采用基地式仪表和部分单元组合仪表(多数是气动仪表)；过程控制系统
结构------单输入、单输出系统；被控参数------温度、压力、流量和液位参
数；控制目的------保持这些参数的稳定，消除或者减少对生产过程的主要扰
动；理论-----频率法和根轨迹法的经典控制理论，解决单输入单输出的定值
控制系统的分析和综合问题。
●19世纪60年代(综合自动化阶段)：过程控制发展的第二个阶段，工厂企业
实现车间或大型装置的集中控制。主要特点：检测和控制仪表-----采用单元
组合仪表(气动、电动)和组装仪表，计算机控制系统的应用，实现直接数字控
制(DDC)和设定值控制(SPC)；过程控制系统结构------多变量系统，各种复杂
控制系统，如串级、比值、均匀控制、前馈、选择性控制系统；控制目的------
提高控制质量或实现特殊要求；理论-----除经典控制理论，现代控制理论开
始应用。
?前馈控制-----按扰动来控制，在扰动可测的情况下，可以地提高控制质量。
?选择性控制-----在生产过程遇到不正常工况或被控量达到安全极限事，自
动实现的保护性控制。
●19世纪70年代以来(全盘自动化阶段)：发展到现代过程控制的新阶段，这
是过程控制发展的第三个阶段。主要特点：检测和控制仪表-----新型仪表、
智能化仪表、微型计算机；过程控制系统结构-------由单多变量系统，
由PID控制规律特殊控制规律，由定值控制最优控制、自适
应控制，由仪表控制系统智能化计算机分布式控制系统；理论-----现
代控制理论过程控制领域，如状态空间分析，系统辨识与状态估计，
最优滤波与预报。
4.集散控制系统(DCS)
?集散控制系统-----是集计算机技术、控制技术、通信技术和图形显示技术
为一体的装置。系统在结构上是分散的(生产过程是分散系统)，但过程控制的
监视、管理是集中的。
●优点：将计算机分布到车间或装置。使系统的危险分散，提高了系统的可靠
性，能方便灵活地实现各种新型的控制规律与算法，实现最佳管理。
●集散控制系统的结构原理框图：
●集散控制系统的结构组成：
1)过程输入-输出接口：又叫数据采集站，数据采集与预处理，对实时数
据进一步的加工，操作站的显示与打印。
2)过程控制单元：又称基本控制器，是集散控制系统的核心。不同的集散
控制系统其差别较大。
3)CRT操作站：是集散控制系统的人-机接口装置。执行监控操作、系统
组态、编程、动态流程图显示以及部分生产管理。
4)高速数据通路：实现集散控制系统各处理机之间数据传送。
5)管理(上位)计算机：进行集中管理与最佳控制，实现信息-控制-管理一
体化。
第二节过程控制系统及其组成
1.过程控制系统组成
由测量元件、变送器、调节器、调节阀、被控过程等环节构成。
一个简单的过程控制系统＝被控过程＋过程检测控制仪表（测量元件、变送器、调节器和调节阀）
2.过程控制系统实例1（发电厂锅炉过热蒸汽温度控制系统）
过热蒸汽的温度是生产工艺的重要参数
3.过程控制系统实例2（PH控制系统）
4.过程控制系统实例3（液位控制系统）
第三节过程控制的特点及系统分类
1. 过程控制系统特点
系统由过程检测控制仪表组成
被控过程的多样性
生产规模不同、工艺要求各异、产品品种多样。
控制方案的多样性
通常有单变量控制系统、多变量控制系统、常规仪表控制系统、计算机集散控制系统、提高控制品质的控制系统、实现特定要求的控制系统。本书将要介绍单回路、串级、前馈、比值、均匀、分程、选择性、大时延、多变量系统，还要介绍高级新型系统(自适应控制、预测控制)以及极可能成为系统主流的集散控制系统(DCS)。
过程控制的控制过程多属慢过程，而又多半属参量控制
被控过程具有大惯性、大时延(滞后)等特点。对表征其生产过程的温度、压力、流量、液位(物位)、成分、PH等过程参量进行自动检测和自动控制。
定值控制是过程控制的一种主要控制形式
如何减小或消除外界扰动对被控量的影响，使被控量能控制在给定值上，使生产稳定。
2. 过程控制系统分类
按系统的结构特点分类：
●反馈控制系统
?反馈控制系统-----反馈控制系统是根据系统被控量与给定位的偏差进
行工作的，最后达到消除或减小偏差的目的，偏差值是控制的依据。前面
的液位控制系统，就是一反馈控制系统。
又称闭环控制系统。是过程控制系统中最基本的一种。多回路反馈控制系统。
●前馈控制系统
?前馈控制系统-----直接根据扰动量的大小进行工作的，扰动是控制的
依据。不构成闭合回路，故也称为开环控制系统。
由于前馈控制是一种开环控制，无法检查控制的效果，所以在实际生产过程中
是不能单独应用的。
●前馈—反馈控制系统(复合控制系统)
前馈开环控制的主要优点：能针对主要扰动迅速及时克服对被控量的影响。
反馈控制的主要优点：克服其他扰动，使系统在稳态时能准确地使被控量控制在给定值上。构成的前馈—反馈控制系统可以提高控制质量。
按给定值信号的特点分类：
●定值控制系统
系统被控量(温度、压力、流量、液位、成分等)的给定值保持在某一定值(或在某一很小范围内不变)中。例如前述的例子就是定值控制系统。系统的输入信号是扰动信号。
●随动控制系统
?随动控制系统-----被控量的给定值随时间任意地变化的控制系统。
作用：克服一切扰动，使被控量及时跟踪给定值变化。例如在加热炉燃烧过程
控制，控制系统就要使空气量跟随燃料虽的变化自动控制空气量的大小从而保
证达到最佳燃烧。
●程序控制系统
?程序控制系统-----被控量的给定值是按预定的时间程序而变化的。
控制的目的：使被控量按规定的程序自动变化。例如机械工业中的退火炉的温
度控制系统。
第四节衡量过程控制系统的质量指标
控制性能良好：在受到外来干扰作用或给定值发生变化后，应平稳、迅速、准确地回复(或趋近)到给定值上。评价控制性能好坏的质量指标。根据工业生产过程对控制的实际要求来确定。通常采用的两种质量指标：
1. 系统过渡过程的质量指标
余差(静态偏差)c
系统过渡过程终了时给定值与被控参数稳定值之差。它是一个准确性的重要指标，是一个静态指标。一般要求余差不超过预定值或为零。
衰减比n或衰减率ψ
衰减比n----指振荡过程的第一个波的振幅与第二个波的振幅之比，即，衡量系统过渡过程稳定性的一个动态指标，反映了振荡的衰减程度。n＜l表示系统是不稳定的，振幅愈来愈大。n＝1表示为等幅振荡。n＝4表示系统为4：1的衰减振荡。
有时亦用衰减率ψ()来表示系统的稳定程度。在工程上，应根据生产过程的特点来确定合适的ψ。一般取衰减率g＝0.75～O.9
最大偏差A(或超调量σ)
定值控制系统:用最大偏差A来衡量被控参数偏离给定值的程度。最大偏差是指被控参数第一个波的峰值与给定值的差。A=B+C
随动控制系统：常用超调量这个指标来衡量被控参数偏离给定值的程度。超调量定
义为：
A、σ都是衡量系统质量的一个重要指标。若A、σ愈大则表示被控量偏离生产规定的状态越远。规定允许最大偏差。
过渡过程时间t s
过渡过程时间t s：表示系统过渡过程曲线进入新的稳态值的±5％或± 2％范围内所需的时间。t s愈小表示过渡过程进行得愈快。它是反映系统过渡过程快慢的指标。
峰值时间t p
峰值时间t p：是指系统过渡过程曲线达到第一个峰值所需要的时间。其大小反映系统响应的灵敏程度。
2. 误差（偏移）性能指标
单项指标来表示控制系统的质量以外，还可以用综合指标来对系统过渡过程进行综合评价。一个过程控制系统的质量主要看偏差的变化情况。
可采用偏差与时间的某种积分关系作为衡量系统质量的准则，这就是积分指标。常用有：
●平方误差积分指标(ISE)；
●时间乘误差的平方积分指标(ITSE)；
●误差绝对值积分指标(IAE)；
●时间乘误差绝对值的积分指标(ITAE)
这些值达到最小的系统就是最优的系统。
?补充内容
?过程控制仪表是实现工业生产过程自动化的重要工具，它被广泛地应用于石
油、化工等各工业部门。在自动控制系统中，过程检测仪表将被控变量转换成
电信号或气压信号后，除了送至显示仪表进行指示和记录外，还需送到控制仪
表进行自动控制，从而实现生产过程的自动化，使被控变量达到预期的要求。 由单元组合仪表构成的简单控制系统
过程控制仪表的分类
●按能源形式分类：液动控制仪表、气动控制仪表和电动控制仪表。
●按结构形式分类：基地式控制仪表、单元组合式控制仪表、组件组装式控制
仪表等。
[基地式控制仪表]以指示、记录仪表为主体，附加某些控制机构而组成。基地式控制仪表特点：—般结构比较简单、价格便宜．它不仅能对某些工艺变量进行指示或记录，而已还具有控制功能，因此它比较适用于单变量的就地控制系统。
目前常使用的XCT系列动圈式控制仪表和TA系列简易式调节器即属此类仪表。
[单元组合式控制仪表]将整套仪表划分成能独立实现一定功能的若干单元，各单元之间采用统一信号进行联系。使用时可根据控制系统的需要，对各单元进行选择和组合，从而构成多种多样的、复杂程度各异的自动检测和控制系统。特点：使用灵活，通用性强，同时，使用、维护更作也很方便。它适用于各种企业的自动控制。
广泛使用的单元组合式控制仪表有电动单元组合仪表(DDZ型)和气动单元组合仪表(QD2型)。
[组件组装式控制仪表]是一种功能分离、结构组件化的成套仪表(或装置)。它以模拟器件为主，兼用模拟技术和数字技术。整套仪表(或装置)在结构上由控制柜和操作台组成，控制柜内安装的是具有各种功能的组件板，采用高密度安装，结构紧凑。这种控制仪表(或装置)特别适用于要求组成各种复杂控制和集中显示操作的大、中型企业的自动控制系统。
其中国产的TF型、MZ—Ⅲ型以及SPEC200等组装仪表即属此类控制仪表。
●按信号形式分类：模拟控制仪表和数字控制仪表两大类。其中DDZ型仪表和
QDZ型仪表都属于模拟控制仪表；SLPC可编程调节器、KMM可编程调节器、PMK
可编程调节器等都属于数字控制仪表。
过程控制仪表的发展
过程控制仪表的主体是气动控制仪表和电动控制仪表，它们的发生和发展分别经历了基地式、单元组合式(Ⅰ型、Ⅱ型、Ⅲ型)、组装式及数字智能式等几个阶段。
过程控制仪表的信号制与传输方式
为方便有效地把自动化系统中各类现场仪表与控制室内的仪表和装置连接起来，构成各种各样的控制系统，仪表之间应有统—的标准信号进行联络和合适的传输。
第二章过程建模
?本章提要
1.过程建模的基本概念
2.单容过程的数学模型的建立
3.多容过程的数学模型的建立
4.用响应曲线法辨识过程的数学模型
5.用相关统计法辨识过程的数学模型
6.用最小二乘参数估计方法的系统辨识
?授课内容
第一节基本概念
在过程控制系统的分析和设计中，过程的数学模型是极其重要的基础资料。所以，建立过程的数学模型对于实现生产过程自动化有着十分重要的意义。
一个过程控制系统的优劣，主要取决于对生产工艺过程的了解和建立过程的数学模型。
1.基本概念
?被控过程-----指指正在运行中的多种多样的工艺生产设备。(P11)
?被控过程的数学模型-----指过程在各输入量（包括控制量和扰动量）作用
下，其相应输出量（被控量）变化函数关系的数学表达式。(P11) 过程模型的两种描述形式：
●非参量形式：即用曲线或数据表格来表示（形象、直观，但对进行系统
的设计和综合不方便）。
●参量形式：即用数学方程来表示（方便，描述形式有：微分方程、传递
函数、差分方程、脉冲响应函数、状态方程和观察方程等）。
过程控制系统方框图：
?内部扰动（基本扰动）-----通常是一个可控性良好的输入量，选作为控制
作用，即调节器的输山量(u(t))作为控制作用。基本扰动作用于闭合回路内，
所以对系统的性能起决定作用。
?外部扰动------其他的输入量则称为扰动作用（f1（t）～f n（t））。外部
扰动对过程控制也有很大影响。
?输入量-----（u1(t)、u2(t)、、、u n(t)，f1(t)、f2(t)、、、f n(t)）
?输出量-----（y1(t)、y2(t)、、、y n(t)）
?通道-----被控过程输入量与输出量之间的信号联系。
?控制通道-----控制作用与被控变量之间的信号联系。
?扰动通道-----扰动作用与被控变量之间的信号联系。
注：x(t)为系统的设定值（给定值、比较值）
?单输入单输出系统------
?多输入单输出系统------
?多输入多输出系统------需要解耦控制
过程的阶跃响应曲线：
注：大多数被控过程特性的特点是被控量的变化往往是不振荡的、单调的、有时延的和惯性的。
上图表示在输入扰动x（其实应该是u或f）作用下，输出y（被控量）的具有时延的响应。
?自衡过程-----过程对扰动的响应有时延，被控量变化最后达到新的平衡，
即过程具有自平衡能力。如图2—2(a)所示；
?无自衡过程-----被控量不断交化最后不再平衡下来，过程无自平衡能力。
如图2—2(b)所示。
2.建立过程数学模型的目的
●设计过程控制系统和整定调节器参数。
过程控制系统设计时选择控制通道、确定控制方案、分析质量指标、探索最优工况以及调节器参数的最佳整定都是以被控过程的数学模型为重要依据的。
●指导生产工艺设备的设计。
确定有关因素对整个被控过程特性的影响，从而提出对生产设备的结构设计的合理要求和建议。
●进行仿真试验研究。
不需要建造小的物理模型，只要根据过程的数学模型通过计算机进行仿真试验研究。
3.被控过程数学模型的应用与要求
被控过程数学模型的部分应用与要求可见表2—l所示。
?自适应控制-----能适应被控过程参数(或环境条件)的变化，自动修正控制
器参数(控制算法)以补偿被控过程特性变化的一种控制。（第九章P299）
?调节器参数整定-----系统整定的实质，就是通过改变控制参数使调节器特
性和被控过程特性配合好，来改善系统的动态和静态特性，求得最佳的控制效
果。
?最优控制-----目的在于使一个机组、一台设备、或一个生产过程实现局部
最优。最优控制问题核心是选择控制函数u(f)，使得某一性能指标达到最小或
最大值。
4.求取被控过程数学模型的方法（三种）
●根据过程的内在机理，通过静态与动态物料平衡和能量平衡等关系用数学推
导的方法求取过程的数学模型。
●根据过程输入、输出的实验数据，即通过过程辨识与参数估计的方法建立被
控过程的数学模型。
●上两种方法的结合，即先通过机理分析确定模型的结构形式，再通过实验数
据来确定模型中各系数的大小。
?静态物料(或能量)平衡关系-----单位时间内进入被控过程的物料(或能量)
等于单位时间内从被控过程流出的物料(或能量)。
?动态物料(或能量)平衡关系-----单位时间内进入被控过程的物料(或能量)
减去单位时间内从被控过程流出的物料(或能量)等于被控过程内物料(或能量)贮存量的变化率。
5.机理推导的几类数学模型
机理推导的几类数学模型可见表2—2。
?集中参数过程-----单个控制参数的过程控制
?分布参数过程-----多个控制参数的过程控制
?多级过程------控制过程有多个控制步，（相当与离散系统）
例：单输入—单输出的过程模型数学模型
●线性时间连续模型(可用微分方程或传递函数表示)
●线性时间离散模型(可用差分方程或脉冲传递函数表示)
第二节建立单容过程的数学模型
?单容过程------只有一个贮蓄容量的过程。单容过程可分为有自平衡能力和
无自平衡能力两类。
1.自衡过程的建模
?自衡过程-----指过程在扰动作用下，其平衡状态被破坏后不需要操作人员
或仪表等干预，依靠其自身重新恢复平衡的过程。
?容量或容量系数-----被控过程都具行—定贮存物料或能量的能力，其贮存
能力的大小。其物理意义是：引起单位被控量变化时被控过程贮存量变化的大
小。
例：液位过程
Q1-----流入量，控制过程的输入变量
Q2-----流出量，中间变量
h-----液位，控制过程的输出变量
动态物料平衡关系：，其增量形式：。
物理原理：。
消去中间变量Q2，及拉氏变换后，得传递函数：
被控过程都具行—定贮存物料或能量的能力，其贮存能力的大小，称为容量或容量系数。其物理意义是：引起单位被控量变化时被控过程贮存量变化的大小。
例：温度过程
例：具有纯时延的液位过程
具有纯时延单容过程的微分方程和传递函数为：
2.无自衡过程的建模
?无自衡过程-----指过程在扰动作用下，其平衡状态被破坏后不需要操作人
员或仪表等干预，依靠其自身不能重新恢复平衡的过程。
例：无自衡液位控制过程
；；
第三节建立多容过程的数学模型
?多容过程------被控过程往往是由多个容积和阻力构成。可分为有自平衡能
力和无自平衡能力两类。
1. 具自衡能力的双容过程的建模
其被控量是第二只水箱的液位h2，输入量为Q1。根据物料平衡关系可以列出下列方程：
双容过程的数学模型为：
多容过程
多容过程的传递函数：
或过程具有纯时延，则传递函数：
2. 无自衡能力的双容过程的建模
无自平衡能力双容过程的传递函数：
无自平衡能力双容过程的传递函数：
过程具有纯时延，则传递函数：
第四节用响应曲线法辨识过程的数学模型
有些复杂过程的根据机理建立数学模型较难，即使用解析法得到过程的数学模型，仍然希望采用实验方法加以检验，尤其当推导不出过程数学模型时，更需要通过实验方法即辨识方法来求得：
响应曲线法主要用于测取过程的阶跃响应曲线和矩形脉冲响应曲线。
1. 阶跃响应曲线的测定
测定阶跃响应曲线的原理：在过程的输入量作阶跃变化时测定其输出量随时间而变化的曲线。
阶跃响应曲线能形象、直观、完全描述被控过程的动态特性。
实验测试注意事项：
●合理选择阶跃信号值。一般取阶跃信号值为正常输入信号的5～15％左右。
●在输入阶跃信号前，被控过程必须处于相对稳定的工作状态。
●相同的测试条件下重复做几次，减少干扰的影响。
●由于过程的非线性，应在阶跃信号作正、反方向变化时分别测取其响应曲线，
以求取过程的真实特性。
2. 矩形脉冲响应曲线的测定
用矩形脉冲响应曲线的原因：当过程长时间处于较大扰动信号作用下时，被控量的变化幅度可能超出实际生产所允许的范围，这时可用矩形脉冲信号作为过程的输入信号，测出过程的矩形脉冲响应曲线（阶跃响应曲线由于测试时间较长而不合适）。
响应曲线变换原因：由于试验所得的阶跃响应曲线的参数估计较方便。
变换方法：
或
图2—13是自衡过程的矩形脉冲响应曲线及其求取阶跃响应曲线的方法，由无自衡过程的矩形脉冲响应曲线画出阶跃响应曲线的方法与上相同。
3. 由过程阶跃响应曲线确定其数学模型
为了研究、分析和设计过程控制系统，需要根据实验取得的阶跃响应曲线来求出过程的微分方程或传递函数。
由阶跃响应曲线确定过程的数学模型，首先选定模型的结构。
模型的结构：（近似地以一阶、二阶、一阶加时延、二阶加时延特性之一来描述。）
●自平衡过程：
●无自平衡过程：
注：关键由阶跃响应曲线求得放大系数K0、时间常数T0、纯时延时间。
几种常用的确定K0、时间常数T0、纯时延时间参数的方法：
●由阶跃响应曲线确定一阶环节的特性参数（需确定K0、时间常数T0）
，T0由直接作图法或半对数图解法求的，但不准确（见书P22～23，见下图）。
T0半对数图解法（更准确）：（见式（2-40）、式（2-41））
●由阶跃响应曲线确定一阶时延(滞后)环节的特性参数（需确定K0、时间常数
T0、纯时延时间）
，T0、由直接作图法或转换法求得，但不准确（见书P24～25）。