川崎机器人案例码垛程序说明
码垛程序一般常见语言说明
●SPEED/SP 速度ALWAYS
指定下一条动作命令的运动速度，若追加ALWAYS则此命令指定的速度值将持续到执行下一条SPEED命令为止。
程序速度通常以百分比（0.01%~100%）指定，也可以通过指定速度单位MM/S（毫米/秒）或MM/MIN（毫米/分）来指定绝对速度。
示例：
SPEED 50 将下一条运动的速度指定为最大速度的50%
SPEED 100 将下一条运动的速度指定为最大速度
SPEED 200 将下一条运动的速度指定为最大速度（速度超过100%时
被看作为100%）
SPEED 20MM/S ALWAYS 工具坐标系原点的速度被指定为20MM/S，直到它被另一
SPEED命令改变。
SPEED 6000MM/MIN 将下一条运动中工具坐标系原点的速度被指定为
6000MM/MIN
SPEED 5S 设定下一条机器人运动的速度，使其在5S中到达
SPEED 100MM/S，50 指定下一条运动的速度。到达目标位姿所需时间长者优先●ACCURACY/ACCU 距离ALWAYS
指定下一条动作命令中判断机器人位姿时的精度，若追加ALWAYS则此命令指定的精度值将持续到执行下一条ACCURACY命令为止。
其中参数距离的单位为毫米。
示例：
ACCURACY 50 ALWAYS 将所有后继运动命令的精度范围设定为50毫米。
●BREAK/BRE
暂停程序中的下一步骤的执行，直到当前机器人运动完成后再继续。
示例：
……
LMOVE a
BREAK
SIGNAL 9
……
上述命令当机器人移动到a点时，输出外部信号9为ON。如果去掉BREAK命令，则有可能机器人在向a点运动的过程中（未达到a点时），提前输出外部信号9。
●JMOVE/JM 位姿变量
LMOVE/LM 位姿变量
移动机器人到指定位姿
JMOVE：机器人以关节插补动作移动
LMOVE：机器人以直线插补动作移动
示例：
JMOVE #pick 以关节插补移动到关节位移值“#pick”描述的位姿。
LMOVE ref+place 以直线插补移动到复合变换值“ref+place”描述的位姿
●HOME/HO 原点位姿编号
以关节插补动作，移动至以HOME或HOME2定义的位姿处
示例：
HOME 以关节插补移动到用SETHOME命令设定的原点处。
HOME 2 以关节插补移动到用SET2HOME命令设定的第2原点处。
●OPEN 夹紧编号
OPENI夹紧编号
输出夹紧打开信号，夹紧编号省略时，默认为1。
对于OPEN：不输出信号，要到下一动作开始时才输出信号
对于OPENI：a）如果机器人当前正在运动中，信号在运动结束后输出
B）如果机器人不在运动中，信号被立即输出。
●CLOSE 夹紧编号
CLOSEI 夹紧编号
输出夹紧闭合信号，夹紧编号省略时，默认为1。
对于CLOSE：不输出信号，要到下一动作开始时才输出信号
对于CLOSEI：a）如果机器人当前正在运动中，信号在运动结束后输出
B）如果机器人不在运动中，信号被立即输出。
●GOTO 标签IF 条件
跳转到带指定标签（不是步骤编号）的程序步骤处。标签为0至32767之间的任意整数
示例：
GOTO 100 无条件跳转到标签100处，若无标签100，则报错。
GOTO 100 IF n==3 当变量n等于3时，程序跳转到标签100处，如果不等于3，
则执行下一步骤，，若无标签100，则报错。
●IF 条件GOTO 标签
当给定的条件满足时，跳转到带指定标签（不是步骤编号）的程序步骤处。
示例：
IF n==3 GOTO 100 当变量n等于3时，程序跳转到标签100处，如果不等于3，
则执行下一步骤，，若无标签100，则报错。
IF flag GOTO 200 当变量flag不等于0时，程序跳转到标签200处，否则执行
下一步骤，，若无标签200，则报错。
●CALL 程序名
暂停当前程序的执行，并跳转到一个新的程序。且当心程序执行完后自动返回并继续执行CALL命令后的程序步骤。
示例：
CALL sub1 跳入名为sub1de子程序，当执行到子程序中的RETURN命
令时,返回原来的程序并执行CALL后面的程序。
●RETURNE
结束子程序的执行，并返回到子程序的调用程序中的CALL命令的下一步（如果该子程序不是被其他程序调用的，则程序结束）。
●TWAIT 时间
暂停程序的执行，直到指定的时间流逝，单位：秒。
示例：
TWAIT 0.5 等待0.5秒
TWAIT deltat 等待变量deltat设置的时间
●IF 逻辑表达式THEN
程序命令（1）
ELSE
程序命令（2）
END
如果逻辑表达式为真，则执行程序命令（1）；如果逻辑表达式为假，则执行程序命令（2）
示例：
IF n〉5 THEN
sp=10
ELSE
sp=20
END
如果变量n大于5，则将10赋值给变量sp，否则将20赋值给变量sp。
*逻辑表达式可以是逻辑表达式或实数表达式，测试该值为真（/非0）或假（0），
例如：
IF SIG（1001）THEN
程序命令
END
如果外部输入信号1001为ON,则执行随后的程序命令。
IF SIG（1001，1002）==TRUE THEN
程序命令
END
如果外部输入信号1001和1002都为ON,则执行随后的程序命令。
IF m THEN
程序命令
END
如果m的值不为0,则执行随后的程序命令。
●FOR 循环变量=起始值TO 结束值STEP 步进值
程序命令
END
此程序将重复执行位于FOR和END语句之间的程序命令，在每次循环执行之后，循环变量增加给定的步进值（默认为1），并与结束值进行比较，若不等于结束值则继续循环，知道与结束值相等时跳出循环。该结构多用于已知循环次数的循环中。
示例：
FOR n=1 TO 10
……
LMOVE a [n]
……
END
机器人将从数组变量a [1]，a [2]，a [3]，……依次移动到数组变量a [10]所描述的
位姿。
●CASE 索引变量OF
VALUE 情况值1，……：
程序命令
VALUE 情况值2，……：
程序命令
……
VALUE 情况值n，……：
程序命令
ANY
程序命令
END
该命令使程序从多个命令组中选择需要执行的命令组并执行。在码垛程序中主要用于对同一层中不同位置的工件的位姿进行赋值。
示例：
例如假设每层3个工件，程序如下：
……
CASE n OF
VALUE 0:
POINT putb[a] = SHIFT(put BY 0,0,264*b)
VALUE 1:
POINT putb[a] = SHIFT(put BY -343.5,0,264*b)
VALUE 2:
POINT putb[a] = SHIFT(put BY -645,0,264*b)
END
……
上述程序通过对变量n取不同的值，从而实现对同一层不同位置的三个工件的位姿的数组变量putb[a]进行赋值，当变量a，b与n具备一定逻辑关系时，即可
以批量对不同位置工件的位姿变量putb[a]进行赋值。
●SIGNAL/SIG 信号编号，……
开启或关闭指定的外部信号或内部信号。
示例：
SIGNAL -1，reset,2010 外部输出信号1为OFF，如果变量reset的值为正值，
由那个值决定的输出信号为ON，内部信号2010为
ON。
●PULSE/PU 信号编号，时间
开启指定的信号维持给定的时间长度。若省略时间，默认为0.2秒。
示例：
PULSE 1，0.5 外部输出信号1为ON，时间为0.5秒
●SWAIT/SW 信号编号，……
在指定的外部信号或内部信号满足条件之前，一直等待。
示例：
SWAIT 1001，-2001 在外部输入信号1001为ON内部信号2001为OFF之前，
暂停程序继续执行。
●TYPE/TY 设备编号：打印数据，……
在终端上显示参数中指定的打印数据。其中设备编号1：为个人计算机2：为示教
器。未指定则表示当前设备。
示例：
……
TIMER1=0 对计时器1初始化
……中间动作步骤程序
TYPE TIMER(1) 显示计时器时间
……
通过上述命令即可以实现对机器人运动进行计时。
●HERE 位姿变量
以当前的位姿定义一个位姿变量。位姿变量可以是变换值、关节位移值或复合变换值。
示例：
HERE place 定义机器人的当前位姿为place（变换值）
●POINT/PO 位姿变量1=位姿变量2，关节位移值变量
POINT/Z变换值变量1=变换值变量2
将“=”右边的变量2或Z轴分量赋值给“=”左边的变量1或对应的分量
示例：
POINT pick1=pick 将pick的变换值赋值给pick1的变换值变量。
POINT pos0=#pos0 将关节位移值变量#pos0转换成变换值并赋值给变量
pos0。
POINT/Z temp=tempz 将变换值tempz中的Z分量赋值给变换值temp中的Z
分量
……
HERE tt 将当前位姿定义为tt
POINT/Z tt = gen 将变换值变量gen的Z分量赋值给tt的Z分量
LM tt 移动到tt点
HOME 返回HOME点
……
上述命令可以在码垛实例中，若程序意外中断后恢复运行时，将机器人手臂在任意位置先移动到安全位置，再返回原点。
●SHIFT（变换值变量BY X平移量，Y平移量，Z平移量）
返回将参数变换值变量描述的位姿沿着个基础坐标轴（X，Y，Z）平移指定的距离而得到的位姿的变换值。
示例：
POINT y=SHIFT（X BY 5，-5，10）
如果X的变换值为（200，150，100，10，20，30），那么y的变换值将被赋值为（205，145 ，110，10，20，30）
●DECOMPOSE 数组变量[元素符号]=位姿变量
将指定的位姿变量值得每个分量存储到一个数组变量的各个元素中。
示例：
DECOMPOSE po[0]=#part
POINT #pu= #PPOINT(po[0],po[1]-10,po[2]/2,po[3]+10, po[4],0)
如果#part的值为（10，20，30，40，50，60），那么：
po[0]=10 po[1]=20 po[2]=30 po[3]=40 po[4]=50 po[5]=60
#pu的值为（10，10，15，40，50，0）
●WEIGHT 负荷质量，重心位置X，重心位置Y，重心位置Z，绕X轴的惯性
力矩，绕Y轴的惯性力矩，绕Z轴的惯性力矩
设定负荷的质量数据。
a.负荷质量指工具和工件的总质量，单位为KG
b.重心位置X、重心位置Y、重心位置Z分别指工具坐标系中x,y,z的值。
c.实际使用中，若未指定有关参数，将以该型号机器人最大负载能力作为默认值来
确定手臂的最佳加速度/减速度。
●TIMER（计时器编号）
（编号0的计时用作系统计时，以秒为单位返回指定计时的值。计时器允许编号为0~10。
返回系统启动后的时间）
示例：
……
TIMER(1)=0 对计时器1初始化
CALL test 调用子程序
TYPE TIMER(1) 显示计时器时间(即子程序test的运行时间)
……
通过上述命令即可以实现对机器人运动进行计时。
●DZ（变换值变量）
返回指定位姿的变换值的Z分量。
示例：
zpic = DZ(pic)
如果pic的变换值为（5，10，15，20，25，30），那么
Zpic=15
●AVE_TRANS(变换值变量1，变换值变量2)
返回两个变换值的平均值。（对于XYZ分量，平均值为各分量分别相加并除以2而得到。对于OAT分量，不能用这种方式获得。）
示例：
POINT put00 = AVE_TRANS(put,pic)
如果pic的变换值为（5，10，15，0，0，0）
put的变换值为（15，20，25，0，0，0），那麽
put00的变换值为（10，15，20，0，0，0）
●运算符
MOD 求余数
INT（数值表达式）返回指定数值表达式的整数值
示例：
counta = 0 设定count的初始值为0
10 设定标签
a= counta/10 如果每层10个工件，求a值（层数）
b = INT(a) 对a取整，求层数
c = b MOD 2 计算奇偶层，c为0时为奇数层，c为1时为偶数
层
d =counta MOD 10 计算每层工件的位置。d为0时是第1个，d 为1
时是第2个，……
……各种应用程序
counta = counta+1 对counta加1后从新赋值
IF counta<80 THEN 假设每跺共80个工件，设定counta的上限值
GOTO 10 如果counta小于80，返回标签进行下一组循环ELSE
counta = 0 循环结束，恢复counta初始值
END
上述程序为一般请况下码垛程序的位姿计算程序实例，该实例中假设每跺80个工件，每层10个，通过上述计算再结合其他命令可以对每个工件的位姿进行赋值，同时通过c值的不同还可以对奇偶层加以区别，设定不同的码放方式。
机器人码垛机操作规程
机器人码垛机操作规程 5内容 5.1要求 5.1.1未接受岗前培训，不熟悉安全注意事项的人员不得操作本生产线。 5.1.2操作人员必须留短发或将长发盘起，服装与鞋帽应便于工作。在进行检测或维护时必须戴安全帽穿 绝缘鞋。 5.1.3启动设备之前，须确认没有人员在设备运行区域内，当操作者超过一个人时，须在与其他操作者取 得一致信息后在启动设备。 5.1.4设备通电、通气后，禁止接触设备的运动件。 5.1.5生产线通电后，禁止任何无关物体进入光电开关的检测范围内，禁止任何无关金属物体靠近接近开 关。 5.1.6生产线正在运行时，禁止进入危险区域或跨越设备。 5.1.7禁止无关人员修改控制柜内接线、 PLC 程序、变频器的设定参数。 5.1.8机器运作出现异常时，应立即停机检查。 5.1.9对设备进行润滑、机械调整、检查、维护维修等工作前，须先切断电源、关闭气源，释放气动管路 中的残压，并在电源开关及气源阀门处挂上警示标志。 。 穀袋压 3E 整形及输送a 整形压平机 P 5.］奶粉码垛生产线工艺流程图 料袋輸送及暂存屛 缓停输送机+j
5.3料袋输送 5.3.1上游输送来的料袋经立袋、倒袋、斜坡、弯道、皮带输送机输送至辊道输送机。 532在倒带输送机的入口处有一个光电开关，用于配合倒带的动作，即当料袋离开倒带光电后，倒袋机 构动作，将料袋推倒在斜坡输送机上。通过触摸屏选择，可以设定倒袋时倒袋输送机是否停车。 5.3.3在倒袋输送机入口处有一个选择开关，可以通过“联动” 、“调试”的状态更改，分别对是否使用倒 袋机构进行选择，即“联动”时倒袋机构正常工作、 “调试”时倒袋机构不工作，料袋直接通过倒袋输送 机，输送至生产线外，实现人工码垛功能。 5.4整形输送、缓停输送 541上游输送来的料袋经辊道输送机进入整形压平机压平整形，使包装袋内的物料均衡分布，以利于机 器人码垛。 542在辊道输送机的出口处有一个光电开关，用于控制辊道输送机的动作，即当整形输送机处有一组物 料并且缓停输送机上也有无聊时，如果下一个料袋已到达辊道输送机出口的光电开关处，则辊道输送机停 止输送。 胶块码垛÷j 玛垛机器人4 料袋暂僅，输送心 编组机A 托盘（垛盘）暂存、输送仪 佛山隆深机器人有限公司内部技术培训教程 川崎机器人应用参数设置 川崎机器人E控系列基础操作培训教程 系统设置篇 教程编制:佛山隆深机器人有限公司 川崎机器人中国华南区S级代理商 如何进入设置面板界面 第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的 . 主菜单的设置分类 第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的 示教器的方向键↑↓可选择需要修改的项目按【登陆】键进入子菜单. 常用设置菜单为: 2.保存/加载(用来保存和加载程序) 4.基本设定(设定机器人基础数据) 5.高级设定(系统开关/核心参数设定) 6.输入/输出信号(专用信号/信号编号设定) 7.显示器功能(履历/机器人运行数据) 8.系统(核心控制/设置参数. 程序的保存/加载 .保存/加载功能提供程序/参数等数据的导入/导出操作,我们可以把外部存储设备的数据导入机器人,也可以把机器人内部的数据导出来进行分析/编辑. 保存:把机器人内部的数据按所选类型导出到USB存储设备中. 加载:将USB存储设备中的数据按所选类型导入机器人内部存储. 注:正在使用/打开的程序无法加载到机器人内部(提示程序正在运行,加载错误). 机器人内部数据的导出 保存(导出)数据:(R码0201) 首先:进入机器人数据保存菜单 然后:用[↑↓]键移动到文件名输入框 然后:;用手点击(输入文件名),在弹出的(键盘操作页)输入文件名. 注:※文件名不能以数字开头※ 可以是字母+数字,也可以加下划线 输入完毕后点击(保存数据)选择保存的 文件类型. 选择完类型后就可以点击保存了. 码垛机器人应用程序说明 一、文件说明 该文件夹下4个主要文件如下： 1． 码垛仿真视频(包含工件).wmv是一层码垛的完整仿真视频， 该视频包含了工 件和传送带运动的仿真。 2． 机器人码垛视频（不含工件）.wmv是一层码垛工业机器人的仿真视频，仅包 含机器人运动。 3． Maduohuanjing.rspag是码垛机器人的仿真环境打包文件，读者可在此基础 上进行码垛练习。 4． maduoshili.rspag是一个示例程序，其工作过程如机器人码垛视频（不含 工件）.wmv所示。 二、示例程序解析 本示例程序完成的工作过程如下： 机器人上电后， 按下复位按钮， 机器人复位， 复位完成后， 发出复位完成信号。 机器人在接收到启动信号后， 运行到待抓取点， 同时传送带电机工作。当检测到工件到位信号后，机器人抓取工件（运行到抓取 点，气缸夹紧工件），检测到夹紧后，依次进行码垛（运行放置点，放下工件）。 IO信号配置如表1所示。 表 1 IO 信号配置表 Name Type of Signal Assigned to uni Unit mapping 信号注释 Di0 Digital input Board10 0 复位信号 Di1 Digital input Board10 1 启动信号 Di2 Digital input Board10 2 工件到位信号 Di3 Digital input Board10 3 夹紧信号 Di4 Digital input Board10 4 松开信号 Do0 Digital output Board10 32 复位完成信号 Do1 Digital output Board10 33 电机运行信号 Do2 Digital output Board10 34 气缸工作 该程序中，设置了左右2个工件坐标系，通过在1个坐标系下示教定位， 实现另外一个坐标系的定位。参考程序如下。 PROC main() WaitDI di0, 1? MoveJ phome, v1000, z10,tool0? Set do0? WaitDI di1, 1? MoveL p10, v1000, z10,tool0? Set do1? WaitDI di2, 1? MoveL p20, v1000, z10,tool0? Set do2? WaitDI di3, 1? 机器人码垛机操作规程 一、设备操作员 1.设备操作员是最熟悉设备的人，为了更好的使用和维护设备，设备操作员应具有一定的机械和电气方面的知识，有一定编程基础的更好。 2.设备操作员应知道设备上每一个按钮、阀门、光电、气缸、电机等主要部件的作用，知道此部件由谁控制或它控制谁，故障出现时，能快速地通过故障现象分析原因，想到可能出现问题的部件及解决办法。排除故障的速度是一个设备操作员熟练程度的表现。 3.操作人员应该认真执行设备操作规程，保证设备正常运转，减少故障，防止事故发生。 4.设备操作员的基本任务有：设备的日常维护、操作设备前对设备现场清理、设备运行状态检查、常见故障排除、做好交接班工作和记录等。 二、设备介绍 一楼的码垛设备包括机器人码垛机和供栈机、栈板线、进箱线AB 和控制设备等辅助设备。码垛机负责为A、B 两条线码垛， A线为1.8L、0.9L线，B线为5L线。栈板线从供栈机开始依次包括出 栈线、送栈线、码垛线A、码垛线B。控制设备包括控制箱和控制柜， 控制箱配合示教盘共同控制机器人码垛机，控制柜控制其他辅助设备以及码垛机的启动。 三、设备按钮操作说明 1.控制箱 操作面板上的按钮从左到右、从上到下的顺序依次为： 方式开关一一可进行自动（AUTO）与手动（T1、T2）的切换，其中T2 操作时速度较快不易控制，不熟练时手动操作建议使用T1。切换时需插入钥匙。 异常恢复（FAULT RESET当有异常状况时报警灯会亮，排除异常后按下此键可解除报警。 启动按钮（CYCLE START为操作方便和安全的考虑，此按键只起运行指示的作用，机器的启动将在控制柜上操作，当机器人处于自动运行状态时此灯会亮。 报警（FAULT ――当有异常状况时此灯会亮，此时机器人将不能启动。 紧急停止（EMERGENCY一一紧急时按下此键，可使机械手臂在任何位置强制停止，解除方法为向右旋转使其跳起来。 电源指示灯（POWER ――电源开关打开后灯亮，关闭后灯灭。 USB插孔一一用于程序备份。 电源开关——摇柄往上扳到ON，电源打开；摇柄往下扳到OFF,电源关闭。 2.示教盘 示教盘开关――手动操作时需将此开关调到ON 上。 急停按钮——作用同控制箱面板上的急停按钮。 安全开关——在示教板的背面有两个安全开关，使用示教盘时使 码垛机器人简要教程青岛宝佳自动化设备有限公司 码垛机器人简要教程 一、上电 主电器柜上电后，将机器人控制柜上的电源开关由OFF顺时针拨到ON。 二、机器人控制柜上电后，首先观察机器抓手的位置，若是正常工 作突然断电的情况，重新上电，自动状态启动后，机器人会按断电前的工作状态继续工作。若是程序要重新从第0步运行的话，机械手必须位于两个辊道抓取区的位置之一，否则程序无法运行，需手动将抓手运行到位（输出O36或O37亮）。 三、手动将抓手运行到位 将控制柜和示教器上的自动/手动控制开关都打到手动位置， 1、将抓手运行到1#位：手动将抓手运行到1#辊道抓取区上 端，然后调入100#程序，手动运行第3行程序（输出O34亮），然后运行到第5行程序，将抓手运行到位（输出O36亮）。 2、将抓手运行到2#位：手动将抓手运行到2#辊道抓取区上 端，然后调入100#程序，手动运行第7程序（输出O35亮）， 然后运行到第9行程序，将抓手运行到位（输出O37亮）。四、退出100#程序。将控制柜和示教器上的自动/手动控制开关都 打到自动位置，调入50#码垛主程序运行。 五、送入托盘、满托盘铲走后、辊道线停止重新启动都需要按绿色 启动按钮码垛才能开始。 六、若是码垛过程中出现特殊情况，急停后，需要手动移动机器手 离开急停时的位置，若还要继续码垛，必须记住急停时抓手所处位置，不能调用100#程序移动抓手，只能用手动方式移动抓手，处理完后，用手动方式将抓手移动到急停时的位置，再转到自动方式继续进行码垛，否则，必须将已码垛托盘铲走（未满托盘，两边托盘都铲走），50#主程序从第0步开始运行，码垛重新开始。 七、通过通用输入信号监视器查看托盘数和托盘检测光电传感器 的信号输入是否正确，检查两个安全光电传感器信号输入是否正确。检查辊道输送线控制触摸屏上的辊道线工作状态及光电传感器的输入信号是否和实际情况正确对应。 八、若抓手抓取工件的基准位置和辊道上端位置变化，首先依次将 抓手移动到四个位置，同时将四个原始位置在100#程序中进行更改，即100#程序的四个轨迹点: 1 Convyer1 upside（输出信号O34）、 2 Convyer1 clamp position（输出信号O36） 3 Convyer2 upside（输出信号O35） 4 Convyer1 clamp position（输出信号O37） 更改保存后，通过100#程序依次运行到4个点，将6个码垛子程序（1、2、3、5、6、7）中相应的轨迹点都进行更改。 若码垛中间过渡点（为防止碰撞辊道设置的轨迹点）需要更改：1#码垛区为5 Convyer1 Outside，将1、2、3三个子程序中相应 机 器 人 码 垛 机 操 作 规 程 5 内容 5.1 要求 5.1.1 未接受岗前培训，不熟悉安全注意事项的人员不得操作本生产线。 5.1.2 操作人员必须留短发或将长发盘起，服装与鞋帽应便于工作。在进行检测或维护时必须戴安全帽穿 绝缘鞋。 5.1.3 启动设备之前，须确认没有人员在设备运行区域内，当操作者超过一个人时，须在与其他操作者取得一致信息后在启动设备。 5.1.4 设备通电、通气后，禁止接触设备的运动件。 5.1.5 生产线通电后，禁止任何无关物体进入光电开关的检测范围内，禁止任何无关金属物体靠近接近开关。 5.1.6 生产线正在运行时，禁止进入危险区域或跨越设备。 5.1.7 禁止无关人员修改控制柜内接线、PLC 程序、变频器的设定参数。 5.1.8 机器运作出现异常时，应立即停机检查。 5.1.9 对设备进行润滑、机械调整、检查、维护维修等工作前，须先切断电源、关闭气源，释放气动管路中的残压，并在电源开关及气源阀门处挂上警示标志。。 5.2 奶粉码垛生产线工艺流程图 5.3 料袋输送 5.3.1 上游输送来的料袋经立袋、倒袋、斜坡、弯道、皮带输送机输送至辊道输送机。 5.3.2 在倒带输送机的入口处有一个光电开关，用于配合倒带的动作，即当料袋离开倒带光电后，倒袋机构动作，将料袋推倒在斜坡输送机上。通过触摸屏选择，可以设定倒袋时倒袋输送机是否停车。 5.3.3 在倒袋输送机入口处有一个选择开关，可以通过“联动”、“调试”的状态更改，分别对是否使用倒袋机构进行选择，即“联动”时倒袋机构正常工作、“调试”时倒袋机构不工作，料袋直接通过倒袋输送机，输送至生产线外，实现人工码垛功能。 5.4 整形输送、缓停输送 前言 本手册介绍了川崎机器人MX系列、MD系列、MT400N的检查与维护的方法。 在进行任何操作前,请务必透彻阅读理解本手册与安全手册的内容,并严格遵守所有安全规则。 有关机器人手臂与控制器的安装与连接信息,请分别参阅相应的手册。 再次提醒,在完全理解本手册的内容之前,请不要执行任何操作。 对于只按照本手册中有限部分内容进行操作而导致的事故或损害,川崎公司将不会承担任何责任。 1、本手册并不构成对使用机器人的整个应用系统的担保。因此,川崎公司将不 会对使用这样的系统而可能导致的事故、损害、与(或)与工业产权相关的问题 承担责任。 2、川崎公司郑重建议:所有参与机器人操作、示教、维护、维修、点检的人员, 预先参加川崎公司准备的培训课程。 3、川崎公司保留未经预先通知而改变、修订或更新本手册的权利。 4、事先未经川崎公司书面许可,不可将本手册全部或其中的一部分再版或复制。 5、请将本手册小心保管好,以便随时使用。机器人如果需要重新安装、或搬运 到不同地点、或卖给其她用户时,请务必将本手册附上。一旦出现丢失或严重损 坏,请与您的川崎公司代理商联络。 川崎重工版权所有 符号 在本手册中,下述符号的内容应特别注意。 为确保机器人的正确安全操作、防止人员伤害与财产损失,请遵守下述方框符号表达的安全信息。 1、0 注意事项 ··················································································· 4 2、0 检查与维护项目 ········································································ 10 2、1 MX500N 、MX420L 、MX350L 型号机器人的检查与维护项目 ············· 11 2、2 MX700N 型号机器人的检查与维护项目 ········································· 12 2、3 MD400N 型号机器人的检查与维护项目 ········································· 13 2、4 MD500N 型号机器人的检查与维护项目 ········································· 14 2、5 MT400N 型号机器人的检查与维护项目 ·········································· 15 3、0 日常检查的详细内容 ·································································· 16 4、0 补充与更换 ·············································································· 17 4、1 JT1齿轮的润滑脂补充、润滑油补充及更换(MX 系列、MD400N 、MT400N) 18 4.1.1 JT1齿轮的润滑脂补充(MX 系列、MD 系列、MT400N) (18) 4.1.2 齿轮箱的润滑油补充(MX 系列、MD 系列、MT400N) (19) 4.1.3 齿轮箱的润滑油更换(MX 系列、MD 系列、MT400N) .......................... 20 4、2 JT2减速机的润滑脂更换(MX 系列、MD 系列、MT400N) (21) 4.2.1 JT2齿轮箱的润滑脂更换(MX700N) ................................................. 22 4、3 JT3减速机的润滑脂更换(MX 系列、MD 系列、MT400N) (23) 4.3.1 JT3齿轮箱的润滑脂更换(MX700N 、MD500N) ································· 24 4、4 手腕(JT4、5、6)驱动齿轮的润滑脂更换(MX 系列) ··························· 25 4、5 手腕(JT4、5、6)驱动齿轮的润滑脂更换(MT400N) ··························· 26 4、6 JT4齿轮与减速机的润滑脂更换(MX 系列) ······································ 27 4、7 JT4齿轮与减速机的润滑脂更换(MD 系列) ······································ 28 4、8 JT4齿轮与减速机的润滑脂更换(MT400N)······································ 29 4、9 JT5齿轮与减速机的润滑脂更换(MX 系列) ······································ 30 4、10 JT5减速机的润滑脂更换(MD 系列) ··············································· 31 4、11 JT5齿轮与减速机的润滑脂更换(MT400N) ······································ 32 4、12 JT6齿轮与减速机的润滑脂更换(MX 系列) ······································ 33 4、13 JT6齿轮与减速机的润滑脂更换(MT400N) ····································· 34 4、14 JT1交叉滚子轴承的润滑脂补充 (MX 系列、MD 系列、MT400N) ····· 35 4、15 JT3交叉滚子轴承的润滑脂补充 (MX 系列、MD 系列、MT400N) ····· 36 5、0 内部机器电缆检查 ······································································· 37 6、0 重新紧固 ··················································································· 38 MODULE MainModule PROC Main() TPErase; TPReadNum nCount1, "Qing Shu Ru Yi Ma Bao Shu!" ; TPReadNum nJob, "Qing Shu Ru Mo Shi:50KG:=1,25KG:=2!"; InitAll; WHILE TRUE DO ReadType; clock2re; PickIF; clock2re; PlaceOF; ENDWHILE ENDPROC PROC clock2re() !tempint:=movstat; IF DI10_1Product0K = 0 or DI10_2TuoPanOK = 0 Then IF tempint<0.25 then ClkStart CLK2; ELSE ClkStop CLK2; ENDIF Else ClkStop CLK2; EndIF Endproc PROC InitAll() MoveHome; Reset DO10_1JiaZhua; Reset DO10_2YaBan; Reset DO10_3ZhuaOK; Reset DO10_4MaDuoOK; Waittime 0.5; bPickPart:=FALSE; ClkReset CLK1; ClkStart CLK1; ClkReset CLK2; MoveL Offs(pPick,0,0,400), vFast, z10, tGripper\WObj:=wobj0; ENDPROC PROC PickIF() IF bPickPart = FALSE AND nJob <> 0 AND DI10_1Product0K = 1 THEN !CalculatePick; MoveJ Offs(pPick,0,0,400), vFast, z200, tGripper\WObj:=wobj0; !MoveLDO Offs(pPick,0,0,100), vFast, z20, tool0\WObj:=wobj0, DO10_1JiaZhua, 1; MoveL pPick, vFast, fine, tGripper\WObj:=wobj0; Close1; GripLoad LoadFull; Accset 50,50; HandshakeIF; bPickPart:=TRUE; ConfL\Off; .PROGRAM tcpip() #0;川崎机器人TCP/IP通信程序_客户端 ;************************************************** ;* 川崎机器人TCP/IP通信程序* ;* 佛山隆深机器人有限公司* ;* 修改日期: 20170501 * ;* 程序编写: 闪剑* ;************************************************** status:;检查是否与视觉系统建立连接(防止重复连接错误发生) TCP_STATUS .s1,.s2[1],.s3[1],.s4[1],.s5[1],.$s6[1] IF .s1==0 GOTO connect;当前机器人无网络连接 IF .s3[1]==0 THEN;套接字ID非法 PRINT "请重新启动机器人电源!" TWAIT 3 RETURN;返回主程序 END IF .s3[1]>0 AND sock_id>0 GOTO send;已连接则跳转到发送数据部分10 connect:;##########建立通信连接########## port = 9000;通信服务器端口号(8192-65535之间) ip[1] = 192;服务器地址第一组 ip[2] = 168;服务器地址第二组 ip[3] = 0 ;服务器地址第三组 ip[4] = 15 ;服务器地址第四组 TCP_CONNECT sock_id,port,ip[1],10;建立通信指令 IF sock_id<=0 THEN;通信失败 $state = "连接失败" TWAIT 1 GOTO connect ELSE $state = "通信打开" END TWAIT 4;等待软件建立通道 send:;##########发送指令到服务器请求数据########## TCP_SEND .rets,sock_id,$send_buf[1],1,10;发送数据指令 IF .rets<>0 THEN;发送数据失败 $state = "发送失败" IF sock_id>0 GOTO close GOTO send ELSE $state = "发送成功" END recv:;##########接收服务器回传的数据########## .retr = 0 .num = 0 PROC main( Label1: Inital; WHILETRUEDO Pick; Pallet; IF pndi13_diection_selet = 1 THEN Pallet; ELSE Pallet_vert; ENDIF IF nCount = Totality THEN MoveLpHome, v800, fine, tool0; PulseDO\PLength:=1, pndo10_palletOK_part; IF pndi12_palletOK_all = 1 THEN PulseDO\PLength:=1, pndo11_palletOK_all; Stop; ENDIF GOTO Label1; ENDIF ENDWHILE ENDPROC PROC Inital( MoveJpHome, v600, fine, tool0; Totality :=n_Totality; Row :=n_Row; Height := 1; Y := 1; H1 := 1; H2 := 1; nCount := 0; PulseDO\PLength:=0.5, do00_tuici; Reset do00_tuici; Reset do01_shangci; Reset pndo09_pick_ok; Reset pndo10_palletOK_part; Reset pndo11_palletOK_all; ENDPROC PROC Pallet( MoveL pPlace_safe10, v600, z100, tool0; MoveJ pPlace_safe30, v600, z100, tool0; pPlace := pPlace_base; IF Height MOD 2 = 1 THEN pPlace := Offs(pPlace,X_offser,Y_offser - (Y - 1 * 61,Z_offser + (H1 - 1 * 28; ELSE pPlace := Offs(pPlace,X_offser,Y_offser + 15 - (Y - 1 * 61,Z_offser + (H2 - 1 * 26; ENDIF MoveLOffs(pPlace,0,0,50, v300, fine, tool0\WObj:=wobj_place; MoveLpPlace, v20, fine, tool0\WObj:=wobj_place; PulseDO\PLength:=1, do00_tuici; WaitTime 1; WaitDI di01_tuici_OK, 1; MoveLOffs(pPlace,0,0,300, v300, z30, tool0\WObj:=wobj_place; MoveL pPlace_safe30, v600, z50, tool0; IncrnCount; IF Y = Row THEN MODULE M1 VAR num nCount:=0; CONST robtarget pick:=[[48.71,-539.91,287.30],[3.96623E-08,-0.707107,-0.707107,-3.30976E-08],[-1, 0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget pA:=[[55.55,-381.46,296.30],[1.17377E-08,-3.46945E-18,-1,-8.06103E-08],[-1,0,-1,0 ],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; VAR robtarget place:=[[222.83,0.00,512.52],[2.18557E-08,0,-1,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E +09,9E+09,9E+09]]; VAR robtarget pickH:=[[222.83,0.00,512.52],[2.18557E-08,0,-1,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9 E+09,9E+09,9E+09]]; VAR robtarget placeH:=[[222.83,0.00,512.52],[2.18557E-08,0,-1,0],[0,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09, 9E+09,9E+09,9E+09]]; VAR num nPos{9,3}:=[[0,0,0],[72,0,0],[144,0,0],[144,60,0],[72,60,0],[0,60,0],[0,120,0],[72,120, 0],[144,120,0]]; PROC main() rhome; TPErase; TPReadNum reg1, "<=24"; WHILE nCount <= reg1 DO IF jiance=1 THEN rpoint; rpick; rplace; Incr nCount; !nCount := nCount + 1; !Add nCount, 1; ENDIF ENDWHILE ENDPROC PROC rhome() MoveAbsJ [[0,0,0,0,90,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]], v200, fine, tool0; Reset tool; nCount := 1; ENDPROC PROC rpoint() place := Offs(pA,nPos{nCount,1},nPos{nCount,2},nPos{nCount,3}); placeH := Offs(place,0,0,60); 川崎机器人程序，已经测试在客户运行的 .SIG_COMMENT CLEAR_COMMENT X0001 "Automatic" X0000 "Circle Start ON" X0005 "RPS-ST" X0002 "Teach Mode" X0003 "Error" X0004 "Home" X0007 "Fixed Air Valve L" X0008 "Fixed Water Valve L" X0009 "Fixed Air Valve R" X000A "Fixed Water Valve R" X000B "Fixed Air Flow Valve" X000C "Mobile Air Valve L" X000D "Mobile Water Valve L" X000E "Mobile Air Valve R" X0010 "Mobile Air Flow Valve" X000F "Mobile Water Valve R" X0209 "PLC Start" X0013 "Progress Complete" X0015 "Progress Running" X020A "PLC Progress Allow" X001F "Robot Power ON" Y0000 "EXT Motor ON" Y0001 "EXT Circle Start" Y0002 "RPS- ON" Y0212 "Robot Standby State" Y0202 "Progress Running Light" Y0216 "RPS-ST Output" Y0010 "Progress Break" Y0214 "Robot Home Output" Y0213 "Progress Complete Output" Y0207 "Fixed Air Valve L Output" Y0208 "Fixed Water Valve L Output" Y0209 "Fixed Air Valve R Output" Y020A "Fixed Water Valve R Output" Y020B "Fixed Air Flow Valve Output" Y020C "Mobile Air Valve L Output" Y020D "Mobile Water Valve L Output" Y020E "Mobile Air Valve R Output" Y020F "Mobile Water Valve R Output" Y0210 "Mobile Air Flow Valve Output" Y0011 "Robot Progress Allow" Y0003 "EXT Pg Reset" MODULE maduo V AR num nox:=0;V AR num noy:=0;V AR num noz:=0;V AR num disx:=0;V AR num disy:=0;V AR num disz:=0; V AR num a1:=0;V AR num b1:=0;V AR num c1:=0; CONST robtarget pPick:=[[1962.00,-140.49,745.92],[0.199803,-4.33198E-07,0.979836,-2.86531E-07],[-1,-3,2,0],[9 E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST jointtarget home1:=[[2.97566,-16.7117,15.2556,-4.92418,31.5841,5.68641],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E +09,9E+09]]; PERS robtarget pPlace:=[[1919.7,937.54,529.48],[0.199803,-3.69944E-07,0.979836,-4.20685E-07],[0,-2,1,0],[9E +09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget pPlace10:=[[1719.70,837.54,429.48],[0.199803,-3.69944E-07,0.979836,-4.20685E-07],[0,-2,1,0], [9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; CONST robtarget wating01:=[[1753.43,219.90,1023.02],[0.199803,-2.46214E-07,0.979836,-5.32938E-07],[0,-2,1,0] ,[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]]; PROC main() Initall; prg1; ENDPROC PROC Initall() AccSet 100,100; VelSet 100, 2000; nox:=3;noy:=2;noz:=2; disx:=100;disy:=100;disz:=100; a1:=1;b1:=1;c1:=1; ENDPROC PROC prg1() MoveAbsJ home1\NoEOffs, v1000, z50, pick1; FOR k FROM 1 TO noz DO FOR j FROM 1 TO noy DO FOR i FROM 1 TO nox DO .PROGRAM p1_lin()@17/04/18 09:32 #12;子程序p1奇数抓取放料程序LMOVE #f.1_s POINT f.2 = SHIFT(f.1 BY 0,0,(j+1)*z) LMOVE f.2 BREAK SIGNAL -6 TWAIT 0.5 LMOVE #f.1_s j = j+1 RETURN .END .PROGRAM p2_lin()@17/04/18 09:33 #12;子程序p2偶数抓取放料程序LMOVE #h.1_s POINT h.2 = SHIFT(h.1 BY ,,(h+1)*z) LMOVE h.2 BREAK SIGNAL -6 TWAIT 0.5 LMOVE #h.1_s h = h+1 RETURN .END .PROGRAM p3_lin()@17/04/18 09:33 #12;子程序p3实数函数定义 z = 12 ;物料厚度 h = -1 j = -1 RETURN .END .PROGRAM zhu_lin()@17/04/18 09:38 #2;主程序 CALL p3_lin ;调用实数函数定义程序p3 JMOVE #safe.1 FOR a = 1 TO 10 JMOVE #q.1_s LMOVE q.1 DRAW ,,-z*(a-1),,,,1000 MM/S SIGNAL 6 LMOVE #q.1_s k = (a+2) MOD 2;区分取料奇偶层 IF k==1 THEN CALL p1_lin;调用子程序p1 ELSE CALL p2_lin;调用子程序p2 END END .END .PROGRAM p4_lin()@17/04/18 09:33 #12;子程序p4位姿变量示教程序JMOVE #safe.1 ;安全待加工起始点 JMOVE #q.1_s ;取料点上方位置点 LMOVE q.1 ;第一次取料位置点 LMOVE #f.1_s ;奇数次取料时放料点上方位置点 LMOVE f.1 ;奇数次取料时第一次放料位置点 LMOVE #h.1_s ;偶数次取料时放料点上方位置点 LMOVE h.1 ;偶数次取料时第一次放料位置点 .END .PROGRAM jiagkongcx() #1;监控程序1-我们只运行一个循环监控周期就好了100 if a<9 then;我们只抓取8次就让机器人停止运行 goto 100 else mc hold;停止程序执行循环 SIG(2); 蜂鸣器报警 twait 5 signal -2 end .END PROC Main() TPErase; TPReadNum nCount1, "Qing Shu Ru Yi Ma Bao Shu!" ; TPReadNum nJob, "Qing Shu Ru Mo Shi:50KG:=1,25KG:=2!"; InitAll; WHILE TRUE DO ReadType; clock2re; PickIF; clock2re; PlaceOF; ENDWHILE ENDPROC PROC clock2re() !tempint:=movstat; IF DI10_1Product0K = 0 or DI10_2TuoPanOK = 0 Then IF tempint< then ClkStart CLK2; ELSE ClkStop CLK2; ENDIF Else ClkStop CLK2; EndIF Endproc PROC InitAll() MoveHome; Reset DO10_1JiaZhua; Reset DO10_2YaBan; Reset DO10_3ZhuaOK; Reset DO10_4MaDuoOK; Waittime ; bPickPart:=FALSE; ClkReset CLK1; ClkStart CLK1; ClkReset CLK2; MoveL Offs(pPick,0,0,400), vFast, z10, tGripper\WObj:=wobj0; ENDPROC PROC PickIF() IF bPickPart = FALSE AND nJob <> 0 AND DI10_1Product0K = 1 THEN !CalculatePick; MoveJ Offs(pPick,0,0,400), vFast, z200, tGripper\WObj:=wobj0; !MoveLDO Offs(pPick,0,0,100), vFast, z20, tool0\WObj:=wobj0, DO10_1JiaZhua, 1; MoveL pPick, vFast, fine, tGripper\WObj:=wobj0; Close1; GripLoad LoadFull; Accset 50,50; HandshakeIF; bPickPart:=TRUE; ConfL\Off; MoveJ pAfterPick, vFast, z60, tGripper\WObj:=wobj0; ENDIF ENDPROC PROC PlaceOF() IF DI10_2TuoPanOK = 1 AND bPickPart = TRUE THEN CalculatePlace; ConfL\Off; !MoveL Offs(pOver,0,0,nOffsZ2), vFast, z200, tGripper; IF bTag=true then Accset 70, 70; MoveJ pAbovePlace, vFast, z10, tGripper\WObj:=wobj0; else Accset 90, 90; MoveJ pAbovePlace, vFast, z10, tGripper\WObj:=wobj0; Endif Accset 100,100; ! place first box ConfL\Off; !MoveL Offs(pPlace1,nOffsX1,nOffsY1,nOffsZ1),vTurn,z10,tGripper\WObj:=wobj0; MoveL pPlace1, vMiddle, fine, tGripper\WObj:=wobj0; Open1; ConfL\Off; MoveL Offs(pPlace1,0,0,nOffsZ1),vMiddle,z5,tGripper\WObj:=wobj0; GripLoad LoadEmpty; Accset 100,100; bPickPart:=FALSE; 码垛程序一般常见语言说明 ●SPEED/SP 速度ALWAYS 指定下一条动作命令的运动速度，若追加ALWAYS则此命令指定的速度值将持续到执行下一条SPEED命令为止。 程序速度通常以百分比（0.01%~100%）指定，也可以通过指定速度单位MM/S（毫米/秒）或MM/MIN（毫米/分）来指定绝对速度。 示例： SPEED 50 将下一条运动的速度指定为最大速度的50% SPEED 100 将下一条运动的速度指定为最大速度 SPEED 200 将下一条运动的速度指定为最大速度（速度超过100%时 被看作为100%） SPEED 20MM/S ALWAYS 工具坐标系原点的速度被指定为20MM/S，直到它被另一 SPEED命令改变。 SPEED 6000MM/MIN 将下一条运动中工具坐标系原点的速度被指定为 6000MM/MIN SPEED 5S 设定下一条机器人运动的速度，使其在5S中到达 SPEED 100MM/S，50 指定下一条运动的速度。到达目标位姿所需时间长者优先●ACCURACY/ACCU 距离ALWAYS 指定下一条动作命令中判断机器人位姿时的精度，若追加ALWAYS则此命令指定的精度值将持续到执行下一条ACCURACY命令为止。 其中参数距离的单位为毫米。 示例： ACCURACY 50 ALWAYS 将所有后继运动命令的精度范围设定为50毫米。 ●BREAK/BRE 暂停程序中的下一步骤的执行，直到当前机器人运动完成后再继续。 示例： …… LMOVE a BREAK SIGNAL 9 …… 上述命令当机器人移动到a点时，输出外部信号9为ON。如果去掉BREAK命令，则有可能机器人在向a点运动的过程中（未达到a点时），提前输出外部信号9。 ●JMOVE/JM 位姿变量 LMOVE/LM 位姿变量 移动机器人到指定位姿 JMOVE：机器人以关节插补动作移动 LMOVE：机器人以直线插补动作移动 示例： JMOVE #pick 以关节插补移动到关节位移值“#pick”描述的位姿。 LMOVE ref+place 以直线插补移动到复合变换值“ref+place”描述的位姿川崎机器人E控系列基本操作培训手册 系统设置篇
码垛机器人应用程序说明
机器人码垛机操作规程
码垛机器人简要教程
机器人码垛机操作规程
川崎M 系列机器人 保养维护手册
ABB机器人码垛程序
川崎机器人网络通信客户端标准模板(单文件)
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