实验一 晶闸管直流调速系统参数和环节特性的测定实验

实验一晶闸管直流调速系统参数和环节特性的测定实验

一、实验目的

(1)熟悉晶闸管直流调速系统的组成及其基本结构。

(2)掌握晶闸管直流调速系统参数及反馈环节测定方法。

晶闸管直流调速系统由整流变压器、晶闸管整流调速装置、平波电抗器、电动机-发电机组等组成。

在本实验中，整流装置的主电路为三相桥式电路，控制电路可直接由给定电压U g作为触发器的移相控制电压U ct，改变U g的大小即可改变控制角α，从而获得可调的直流电压，以满足实验要求。实验系统的组成原理图如图5-1所示。

四、实验内容

(1)测定晶闸管直流调速系统主电路总电阻值R。

(2)测定晶闸管直流调速系统主电路电感值L。

(3)测定直流电动机-直流发电机-测速发电机组的飞轮惯量GD2。

(4)测定晶闸管直流调速系统主电路电磁时间常数T d。

(5)测定直流电动机电势常数C e和转矩常数C M。

(6)测定晶闸管直流调速系统机电时间常数T M。

(7)测定晶闸管触发及整流装置特性U d=f(U ct)。

(8)测定测速发电机特性U TG=f(n)。

五、预习要求

学习教材中有关晶闸管直流调速系统各参数的测定方法。

图5-1 实验系统原理图

六、实验方法

为研究晶闸管－电动机系统，须首先了解电枢回路的总电阻R、总电感L以及系统的电磁时间常数T d与机电时间常数T M，这些参数均需通过实验手段来测定，具体方法如下：

(1)电枢回路总电阻R的测定

电枢回路的总电阻R包括电机的电枢电阻R a、平波电抗器的直流电阻R L及整流装置的内阻R n，即

R = R a十R L十R n(5-1)

由于阻值较小，不宜用欧姆表或电桥测量，因是小电流检测，接触电阻影响很大，故常用直流伏安法。为测出晶闸管整流装置的电源内阻须测量整流装置的理想空载电压Uｄ0，而晶闸管整流电源是无法测量的，为此应用伏安比较法，实验线路如图5-2所示。

将变阻器R1、R2接入被测系统的主电路，测试时电动机不加励磁，并使电机堵转。合上S1、S2，调节给定使输出直流电压U d在30%U ed～70%U ed范围内，然后调整R2使电枢电流在80%I ed～90%I ed范围内，读取电流表A和电压表V2的数值为I1、U1，则此时整流装置的理想空载电压为

U do=I1R+U1（5-2）调节R1使之与R2的电阻值相近，拉开开关S2，在U d的条件下读取电流表、电压表的数值I2、U2，则

U do＝I2R十U2(5-3)

求解(5-2)、(5-3)两式，可得电枢回路总电阻:

R＝（U2-U1）/（I1-I2）(5-4)

如把电机电枢两端短接，重复上述实验，可得

R L十R n=(U2＇-U1＇)/(I1＇-I2＇) (5-5)

则电机的电枢电阻为

R a=R-(R L十R n)。(5-6)

同样，短接电抗器两端，也可测得电抗器直流电阻R L。

I

U Z L L /=)2/(22f Ra Za La π-=)

2/(22f R Z Ld L

L

π-=

图5-2伏安比较法实验线路图

(2)电枢回路电感L 的测定

电枢回路总电感包括电机的电枢电感L a 、平波电抗器电感L d 和整流变压器漏感L B ，由于L B 数值很小，可以忽略，故电枢回路的等效总电感为

L ＝L a +L d (5-7)

电感的数值可用交流伏安法测定。实验时应给电动机加额定励磁，并使电机堵转，实验线路如图5-3所示。

图5-3 测量电枢回路电感的实验线路图

实验时交流电压由DJK01电源输出，接DJK10的高压端，从低压端输出接电机的电枢，用交流电压表和电流表分别测出电枢两端和电抗器上的电压值U a 和U L 及电流I,从而可得到交流阻抗Z a 和Z L ，计算出电感值L a 和L d ，计算公式如下:

(5-8) (5-9)

(5-10)

(5-11) (3)直流电动机-发电机-测速发电机组的飞轮惯量GD 2 的测定

电力拖动系统的运动方程式为

T-T z =(GD 2/375)dn/dt (5-12)

式中，T 为电动机的电磁转矩，单位为N ·m ；T z 为负载转矩，空载时即为空载转矩T k ，单位为N ·m ，n 为电机转速，单位为rpm 。

电机空载自由停车时，T=0，T z =T k ，则运动方程式为:

(5-13)

从而有

(5-14) 式中GD 2的单位为N ·m 2；

T k 可由空载功率P K (单位为W)求出:

(5-15)

(5-16) dn/dt 可以从自由停车时所得的曲线n ＝f(t)求得，其实验线路如图5-4

/I U Z a a =dt dn GD T K /)375/(2-=dt dn T GD K //3752=n P T K K

a /55.9R I UaI P 2

a0a0K =-

=

图5-4 测定GD 2时的实验线路图

电动机加额定励磁，将电机空载启动至稳定转速后，测量电枢电压U a 和电流I a0,然后断开给定，用数字存储示波器记录n=f(t)曲线，即可求取某一转速时的T k 和dn/dt 。由于空载转矩不是常数，可以以转速n 为基准选择若干个点，测出相应的T k 和dn/dt ，以求得GD 2的平均值。由于本实验装置的电机容量比较小，应用此法测GD 2时会有一定的误差。 (4)主电路电磁时间常数T d 的测定

采用电流波形法测定电枢回路电磁时间常数T d ，电枢回路突加给定电压时，电流i d 按指数规律上升:

其电流变化曲线如图5-5所示。当t=T d 时，有

实验线路如图5-6所示。电机不加励磁，调节给定使电机电枢电流在50%I ed ～90%I ed 范围内。然后保持U g 不变，将给定的S 2拨到接地位置，然后拨动给定S 2从接地到正电压跃阶信号，用数字存储示波器记录i d =f （t ）的波形，在波形图上测量出当电流上升至稳定值的63.2%时的时间，即为电枢回路的电磁时间常数T d 。 (5)电动机电势常数C e 和转矩常数C M 的测定

将电动机加额定励磁，使其空载运行，改变电枢电压U d ，测得相应的n 即可由下式算出C e :

式中，C e 的单位为V/(rpm)。

转矩常数(额定磁通)C M 的单位为N ·m/A 。C M 可由C e 求出: C M = 9.55 C e

)e (1I i d t/T

d d --

=d

d d I

e I i 632.0)1(1=-=-)/()(1212n n U U K C d d e e --=Φ=

图5-5 电流上升曲线 图5-6 测定T d 的实验线路图

(6)系统机电时间常数T M 的测定

系统的机电时间常数可由下式计算

)C R)/(375C (G D T 2M e 2M Φ=

由于T M >>T d ，也可以近似地把系统看成是一阶惯性环节，即

S)T /(1KU n M d +=

当电枢突加给定电压时，转速n 将按指数规律上升，当n 到达稳态值的63.2%时,所经过的时间即为拖动系统的机电时间常数。

测试时电枢回路中附加电阻应全部切除，突然给电枢加电压，用数字存储示波器记录过渡过程曲线n=f(t)，即可由此确定机电时间常数。

(7)晶闸管触发及整流装置特性U d =f(U g )和测速发电机特性U TG =f(n)的测定

实验线路如图5-4所示，可不接示波器。电动机加额定励磁，逐渐增加触发电路的控制电压U g ，分别读取对应的U g 、U TG 、U d 、n 的数值若干组，即可描绘出特性曲线U d =f(U g )和U TG =f(n)。

由U d =f(U g )曲线可求得晶闸管整流装置的放大倍数曲线K s =f(U g ): K s =ΔU d /ΔU g

七、实验报告

(1)作出实验所得的各种曲线，计算有关参数。

(2)由K s =f(U g )特性，分析晶闸管装置的非线性现象。 八、注意事项

(1)由于实验时装置处于开环状态，电流和电压可能有波动，可取平均读数。 (2)由于DJK04上的过流保护整定值的限制，在完成机电时间常数测定的实验中，其电枢电压不能加得太高。

(3)当电机堵转时，会出现大电流，因此测量的时间要短，以防电机过热。 (4)在测试U d =f(U g )时，DJK02上的偏移电压要先调到α=120°，具体方法见单闭环直流调速。

实验二 逻辑无环流可逆直流调速系统实验

一、实验目的

(1)了解、熟悉逻辑无环流可逆直流调速系统的原理和组成。 (2)掌握各控制单元的原理、作用及调试方法。

(3)掌握逻辑无环流可逆直流调速系统的调试步骤和方法。 (4)了解逻辑无环流可逆直流调速系统的静态特性和动态特性。 二、实验所需挂件及附件

三、实验线路及原理

在此之前的晶闸管直流调速系统实验，由于晶闸管的单向导电性，用一组晶闸管对电动机供电，只适用于不可逆运行。而在某些场合中，既要求电动机能正转，同时也能反转，并要求在减速时产生制动转矩，加快制动时间。

要改变电动机的转向有以下方法，一是改变电动机电枢电流的方向，二是改变励磁电流的方向。由于电枢回路的电感量比励磁回路的要小，使得电枢回路有较小的时间常数。可满足某些设备对频繁起动，快速制动的要求。

本实验的主回路由正桥及反桥反向并联组成，并通过逻辑控制来控制正桥和反桥的工作与关闭，并保证在同一时刻只有一组桥路工作,另一组桥路不工作，这样就没有环流产生。由于没有环流,主回路不需要再设置平衡电抗器，但为了限制整流电压幅值的脉动和尽量使整流电流连续，仍然保留了平波电抗器。

该控制系统主要由“速度调节器”、“电流调节器”、“反号器”、“转矩极性鉴别”、“零电平检测”、“逻辑控制”、“转速变换”等环节组成。其系统原理框图如图5-10所示。

正向启动时，给定电压U g为正电压，“逻辑控制”的输出端U lf为“0”态，U lr为“1”态，即正桥触发脉冲开通，反桥触发脉冲封锁，主回路“正桥三相全控整流”工作，电机正向运转。

当U g反向，整流装置进入本桥逆变状态，而U lf、U lr不变，当主回路电流减小并过零后，U lf、U lr输出状态转换，U lf为“1”态，U lr为“0”态，即进入它桥制动状态，使电机降速至设定的转速后再切换成反向电动运行;当U g=0时，则电机停转。

反向运行时，U lf为“1”态，U lr为“0”态，主电路“反桥三相全控整流”工作。

图5-11 逻辑无环流可逆直流调速系统原理图

“逻辑控制”的输出取决于电机的运行状态，正向运转，正转制动本桥逆变及反转制动它桥逆变状态，U lf为“0”态，U lr为“1”态，保证了正桥工作，反桥封锁；反向运转，反转制动本桥逆变，正转制动它桥逆变阶段，则U lf为“1”态，U lr为“0”态，正桥被封锁，反桥触发工作。由于“逻辑控制”的作用，在逻辑无环流可逆系统中保证了任何情况下两整流桥不会同时触发，一组触发工作时，另一组被封锁，因此系统工作过程中既无直流环流也无脉动环流。

在本实验中DJK04上的“调节器I”做为“速度调节器”使用，“调节器II”做为“电流调节器”使用；若使用DD03-4不锈钢电机导轨、涡流测功机及光码盘测速系统和D55-4智能电机特性测试及控制系统两者来完成电机加载请详见附录相关内容。

四、实验内容

(1)控制单元调试。

(2)系统调试。

(3)正反转机械特性n =f(I d) 的测定。

(4)正反转闭环控制特性n =f(U g)的测定。

(5)系统动态特性的观察。

五、预习要求

(1)阅读电力拖动自动控制系统教材中有关逻辑无环流可逆调速系统的内容，熟悉系统原理图和逻辑无环流可逆调速系统的工作原理。

(2)掌握逻辑控制器的工作原理及其在系统中的作用。

六、思考题

(1)逻辑无环流可逆调速系统对逻辑控制有何要求?

(2)思考逻辑无环流可逆调速系统中“推β”环节的组成原理和作用如何?

七、实验方法

(1)逻辑无环流调速系统调试原则

①先单元、后系统，即先将单元的参数调好，然后才能组成系统。

②先开环、后闭环，即先使系统运行在开环状态，然后在确定电流和转速均为负反馈后才可组成闭环系统。

③先双闭环、后逻辑无环流，即先使正反桥的双闭环正常工作，然后再组成逻辑无环流。

④先调整稳态精度，后调动态指标。

(2)DJK02和DJK02-1上的“触发电路”调试

①打开DJK01总电源开关，操作“电源控制屏”上的“三相电网电压指示”开关，观察输入的三相电网电压是否平衡。

②将DJK01“电源控制屏”上“调速电源选择开关”拨至“直流调速”侧。

③用10芯的扁平电缆，将DJK02的“三相同步信号输出”端和DJK02-1“三相同步信号输入”端相连,打开DJK02-1电源开关，拨动“触发脉冲指示”钮子开关，使“窄”的发光管亮。

④观察A、B、C三相的锯齿波，并调节A、B、C三相锯齿波斜率调节电位器（在各观测孔左侧），使三相锯齿波斜率尽可能一致。

⑤将DJK04上的“给定”输出U g直接与DJK02-1上的移相控制电压U ct相接，将给定开关S2拨到接地位置（即U ct=0），调节DJK02-1上的偏移电压电位器，用双踪示波器观察A相同步电压信号和“双脉冲观察孔”VT1的输出波形，使α=150°(注意此处的α表示三相晶闸管电路中的移相角，它的0°是从自然换流点开始计算，而单相晶闸管电路的0°移相角表示从同步信号过零点开始计算，两者存在相位差，前者比后者滞后30°)。

⑥适当增加给定U g的正电压输出，观测DJK02-1上“脉冲观察孔”的波形，此时应观测到单窄脉冲和双窄脉冲。

⑦用8芯的扁平电缆，将DJK02-1面板上“触发脉冲输出”和“触发脉冲输入”相连，使得触发脉冲加到正反桥功放的输入端。

⑧将DJK02-1面板上的U lf端接地，用20芯的扁平电缆，将DJK02-1的“正、反桥触发脉冲输出”端和DJK02“正、反桥触发脉冲输入”端相连，分别将DJK02正桥和反桥触发脉冲的六个开关拨至“通”，观察正桥VT1～VT6和反桥VT1'～VT6'的晶闸管的门极和阴极之间的触发脉冲是否正常。

(3)控制单元调试

①移相控制电压U ct调节范围的确定

直接将DJK04“给定”电压U g接入DJK02-1移相控制电压U ct的输入端，“三相全控整流”输出接电阻负载R，用示波器观察U d的波形。当给定电压U g由零调大时，U d将随给定电压的增大而增大，当U g超过某一数值时，此时U d接近为输出最高电压值U d＇，一般可确定“三相全控整流”输出允许范围的最大值为U dmax=0.9U d＇，调节U g使得“三相全控整流”输出等于U dmax，此时将对应的U g＇的电压值记录下来，U ctmax= U g＇，即U g的允许调节范围为0～U ctmax。如果我们把输出限幅定为U ctmax的话，则“三相全控整流”输出范围就被限定，不会工作到极限值状态，保证六个晶闸管可靠工作。记录U g＇于下表中：

将给定退到零，再按“停止”按钮，结束步骤。

②调节器的调零

将DJK04中“调节器I”所有输入端接地，再将DJK08中的可调电阻120K接到“调节器I”的“4”、“5”两端，用导线将“5”、“6”短接，使“调节器I”成为P (比例)调节器。用万用表的毫伏档测量调节器II“7”端的输出，调节面板上的调零电位器RP3，使之输出电压尽可能接近于零。

将DJK04中“调节器II”所有输入端接地，再将DJK08中的可调电阻13K接到“调节器II”的“8”、“9”两端，用导线将“9”、“10”短接，使“调节器II”成为P（比例）调节器。用万用表的毫伏档测量调节器II的“11”端，调节面板上的调零电位器RP3，使之输出电压尽可能接近于零。

③调节器正、负限幅值的调整

把“调节器I”的“5”、“6”短接线去掉，将DJK08中的可调电容0.47uF接入“5”、“6”两端，使调节器成为PI (比例积分)调节器，将“调节器I”的所有输入端的接地线去掉，将DJK04的给定输出端接到调节器I的“3”端，当加+5V的正给定电压时，调整负限幅电位器RP2，使之输出电压为-6V；当调节器输入端加-5V的负给定电压时，调整正限幅电位器RP1，使之输出电压为+6V。

把“调节器II”的“9”、“10”短接线去掉，将DJK08中的可调电容0.47uF接入“9”、“10”两端，使调节器成为PI（比例积分）调节器，将“调节器II”的所有输入端的接地线去掉，将DJK04的给定输出端接到调节器II的“4”端。当加+5V的正给定电压时，调整负限幅电位器RP2，使之输出电压尽可能接近于零；当调节器输入端加-5V的负给定电压时，调整正限幅电位器RP1，使调节器的输出正限幅为U ctmax。

④“转矩极性鉴别”的调试

“转矩极性鉴别”的输出有下列要求:

电机正转，输出U M为“1”态。

电机反转，输出U M为“0”态。

将DJK04中的给定输出端接至DJK04-1的“转矩极性鉴别”的输入端，同时在输入端接上万用表以监视输入电压的大小，示波器探头接至“转矩极性鉴别”的输出端，观察其输出高、低电平的变化。“转矩极性鉴别”的输入输出特性应满足图1-27a所示要求，其中U sr1=-0.25V，U sr2=+0.25V。

⑤“零电平检测”的调试

其输出应有下列要求:

主回路电流接近零，输出U I为“1”态。

主回路有电流，输出U I为“0”态。

其调整方法与“转矩极性鉴别”的调整方法相同，输入输出特性应满足图1-27b所示要求，其中U sr1=0.2V，U sr2=0.6V。

⑥“反号器”的调试

A、调零（在出厂前反号器已调零，如果零漂比较大的话，用户可自行将挂件打开调零），将反号器输入端“1”接地，用万用表的毫伏档测量“2”端，观察输出是否为零，如果不为零，则调节线路板上的电位器使之为最小值。

B、测定输入输出的比例，将反号器输入端“1”接“给定”，调节“给定”输出为5V 电压，用万用表测量“2”端，输出是否等于-5V电压，如果两者不等，则通过调节RP1使输出等于负的输入。再调节“给定”电压使输出为-5V电压，观测反号器输出是否为5V。

⑦“逻辑控制”的调试

测试逻辑功能，列出真值表，真值表应符合下表：

调试方法：

A、首先将“零电平检测”、“转矩极性鉴别”调节到位，符合其特性曲线。给定接“转矩极性鉴别”的输入端，输出端接“逻辑控制”的U m。“零电平检测”的输出端接“逻辑控制”的U I,输入端接地。

B、将给定的RP1、RP2电位器顺时针转到底，将S2打到运行侧。

C、将S1打到正给定侧，用万用表测量“逻辑控制”的“3”、“6”和“4”、“7”端，“3”、“6”端输出应为高电平，“4”、“7”端输出应为低电平，此时将DJK04中给定部分S1开关从正给定打到负给定侧，则“3”、“6”端输出从高电平跳变为低电平，“4”、“7”端输出也从低电平跳变为高电平。在跳变的过程中的“5”，此时用示波器观测应出现脉冲信号。

D、将“零电平检测”的输入端接高电平，此时将DJK04中给定部分S1开关来回扳动，“逻辑控制”的输出应无变化。

⑧转速反馈系数α和电流反馈系数β的整定

直接将给定电压U g接入DJK02-1上的移相控制电压U ct的输入端，整流桥接电阻负载，测量负载电流和电流反馈电压，调节“电流反馈与过流保护”上的电流反馈电位器RP1，使得负载电流I d =l.3A时，“电流反馈与过流保护”的“2”端电流反馈电压U fi=6V，这时的电流反馈系数β= U fi/I d= 4.615V/A。

直接将“给定”电压U g接入DJK02-1移相控制电压U ct的输入端，“三相全控整流”电路接直流电动机作负载，测量直流电动机的转速和转速反馈电压值，调节“转速变换”上的转

速反馈电位器RP1，使得n =150Orpm时，转速反馈电压U fn=-6V，这时的转速反馈系数α =U fn/n

=0.004V/(rpm)。

(4)系统调试

根据图5-11接线，组成逻辑无环流可逆直流调速实验系统，首先将控制电路接成开环（即DJK02-1的移相控制电压U ct由DJK04的“给定”直接提供），要注意的是U lf,U lr不可同时接地，因为正桥和反桥首尾相连，加上给定电压时，正桥和反桥的整流电路会同时开始工作，造成两个整流电路直接发生短路，电流迅速增大，要么DJK04上的过流保护报警跳闸，要么烧毁保护晶闸管的保险丝，甚至还有可能会烧坏晶闸管。所以较好的方法是对正桥和反桥分别进行测试：先将DJK02-1的U lf接地，U lr悬空，慢慢增加DJK04的“给定”值，使电机开始提速，观测“三相全控整流”的输出电压是否能达到250V左右（注意：这段时间一定要短，以防止电机转速过高导致电刷损坏）；正桥测试好后将DJK02-1的U lr接地，U lf悬空，同样慢慢增加DJK04的给定电压值，使电机开始提速，观测整流桥的输出电压是否能达到250V左右。

开环测试好后，开始测试双闭环，U lf和U lr同样不可同时接地。DJK02-1的移相控制电压U ct由DJK04“调节器II”的“11”端提供，先将DJK02-1的U lf接地，U lr悬空，慢慢增加DJK04的给定电压值，观测电机是否受控制（速度随给定的电压变化而变化）。正桥测试好，将DJK02-1的U lr接地，U lf悬空，观测电机是否受控制（注意:转速反馈的极性必须互换一下，否则造成速度正反馈，电机会失控）。开环和闭环中正反两桥都测试好后，就可以开始逻辑无环流的实验。

(5)机械特性n =f(I d)的测定

当系统正常运行后，改变给定电压，测出并记录当n分别为1200rpm、800rpm时的正、反转机械特性n=f(I d)，方法与双闭环实验相同。实验时，将发电机的负载R逐渐增加（减小电阻R的阻值），使电动机负载从轻载增加到直流并励电动机的额定负载I d=1.1A。记录实验数据：

正转：

反转：

(6)闭环控制特性n=f(U g)的测定

从正转开始逐步增加正给定电压，记录实验数据

从反转开始逐步增加负给定电压，记录实验数据

(7)系统动态波形的观察

用双踪慢扫描示波器观察电动机电枢电流I d和转速n的动态波形，两个探头分别接至“电流反馈与过流保护”的“2”端和“转速变换”的“3”端。

①给定值阶跃变化(正向启动→正向停车→反向启动→反向切换到正向→正向切换到反向→反向停车)时的I d、n的动态波形。

②改变调节器I和调节器II的参数，观察动态波形的变化。

八、实验报告

(1)根据实验结果，画出正、反转闭环控制特性曲线n =f(U g)。

(2)根据实验结果，画出两种转速时的正、反转闭环机械特性n =f(I d)，并计算静差率。

(3)分析调节器I、调节器II参数变化对系统动态过程的影响。

(4)分析电机从正转切换到反转过程中，电机经历的工作状态，系统能量转换情况。

九、注意事项

(1)参见本章实验三的注意事项。

(2)在记录动态波形时，可先用双踪慢扫描示波器观察波形，以便找出系统动态特性较为理想的调节器参数，再用数字储存式示波器记录动态波形。

(3)实验时，应保证“逻辑控制”工作逻辑正确后才能使系统正反向切换运行。

(4)DJK04、DJK04-1与DJK02-1不共地，所以实验时须短接DJK04、DJK04-1与DJK02-1的地。