FANUC机器人焊接操作中高级操作指令
机器人焊接操作中级培训内容草稿
1.Insert， delete, copy, paste指令在机器人培训教材（中文）P20-23。
2.Replace指令培训教材见本文档后面。
3.INST中包含的指令（例：Arc start/end, wait, Branch instructions( IF/select, JMP/Label等) ，
timer，registers, weaving, program control 指令(pause, abort)，welding I/O, Offset）Wait 等待指令（厚黄皮手册P220）
等待指令用来在一段指定的时间内停止程序的执行，或者在某个条件满足之前阻止程序的执行。当执行该指令时，机器人不执行任何操作。有两种有效的等待指令：
?指定时间的等待指令：在一指定的时间段内停止程序的执行。
?条件等待指令：直到满足一特定的条件或者一特定的时间段后再开始执行程序。
指定时间的等待指令
Wait (时间)
指定时间的等待指令在一指定的时间段后（几秒钟后）再恢复程序的执行。
例：1. WAIT
2. WAIT 10.5sec
3. WAIT R [1]
条件等待指令
WAIT（条件）（处理办法）
条件等待指令能阻止程序的执行，直到所指定的条件被满足，或者指定的时间已经过去。有如下两种情况：
?若没有指定任何处理操作，则程序一直停止到所指定的条件被满足为止。
?“Timeout，LBL[i]”语句能使程序在系统配置显示屏的14.WAIT timeout项所指定的时间内停止程序的执行。如果在这段时间内等待后的条件被满足，则程序等待结束，继续执行下一步程序；如果Wait后所指定的条件不能在这段等待时间内被满足，程序控制就转换到一个指定的标记上（即
LBL[1]分支程序上），并开始执行该标号所指定的程序。（参照下面的短例）
WAIT timeout 的时间数值设置是在System configuration 屏幕中进行设定的，路径如下：MENUS——SYSTEM——F1，TYPE——Config。
寄存器条件等待指令
寄存器条件等待指令是将一个寄存器的值与另一个值进行比较，并一直等待到比较条件被满足。
例如：3：WAIT R [2] ＜＞1, TIMEOUT LBL [1]
4：WAIT R[R [1]] ＞=200
注释：Label 指令
采用Label 指令（LBL[i] ）来指定一个程序执行分支的目的地。
LBL[i] 是一段程序的起始句，是可以在INST中找到的一个独立的语句，只有先在程序中提及或者指定后，才能在等待指令或其它指令中使用。
I/O条件等待指令
I/O条件等待指令将一输入/输出信号值与另外一个值相比较，并一直等到比较条件被满足。
例如：5：WAIT SDI [2] ＜＞OFF，TIMEOUT LBL [1]
6：WAIT RDI[R [1]]=R [1]
寄存器指令
寄存器指令的作用是在寄存器上执行算数操作，有效寄存器如下：
?寄存器指令
?位置寄存器指令
?位置寄存器轴指令
在寄存器运算中，如下所示的多项式运算可能发生：
例如：1：R [2]=R [3]-R [4] +R [5]-R [6]
2：R [10]=R [2]*[100/R [6]]
注意下面的约束条件：
?在一行上最多可使用五个加、减、乘、除运算符。
?但在一行中可同时使用加减，也可同时使用乘除；但不能将加减及乘除混在同一行中。
3.2.1寄存器指令
一个寄存器指令在寄存器上执行一个数学运算。寄存器因为有整数或者小数等不同的结构而多种多样。一个简单的寄存器仅仅代表一个不断累积变化的数值。
例如：R[i] =（value），该语句表明将一个数值装进了一个指定的寄存器内。
R[i] =（value）+（value），该语句表明将两个数值的和装进一个指定的寄存器内。
。。。。。
寄存器显示屏：
DATA键——F1，TYPE——Registers。
要输入一些注释和评论，采用下面的步骤：
A, 将光标移到选定的寄存器编码处，按下ENTER。
B，选择一种注释输入方法
C，按下期望的功能键，然后输入注释。
D，完成注释后，按ENTER。
要改变寄存器的数值，将光标移到数值处，直接输入想要的数值即可。
3.2.2 位置寄存器指令
一个位置寄存器指令能在一个位置寄存器上进行数学运算。一个位置寄存器指令能在一个指定的位置寄存器中装入一个位置数据、两个数值的和或差。一个位置寄存器使用相同的格式作为一个寄存器指令。
一个位置寄存器是一个装载位置数据（xyzwpr）的变量。
注意：在使用位置寄存器指令之前，通过设定LOCK PREG来锁定位置寄存器。当位置寄存器指令中使用了未被锁定的位置寄存器时，运算会变得非常严格。
位置寄存器的设置步骤：
DATA键——F1，TYPE——Position Registers。
要输入一些注释和评论，采用下面的步骤：
A, 将光标移到选定的寄存器编码处，按下ENTER。
B，选择一中注释输入方法
C，按下期望的功能键，然后输入注释。
D，完成注释后，按ENTER。
要改变位置寄存器的值，首先将光标移动到位置寄存器的数值区域，然后按下F3，RECORD，同时要按住Shift 键。
——相应的位置寄存器后显示“R”时，表示该位置寄存器已经示教过一个值了。
——若该位置显示的是“*”，表示该寄存器还未进行位置示教。
注意：在包含多个运动GROUP的系统中，示教一个位置寄存器，要根据当前运动Group记录所有轴的位置数据值。
要删除已被存储在位置寄存器中的位置数据值，在按下SHIFT键的同时按下F5，CLEAR。
要查出当前的位置数据值，按F4 POSITION。详细的位置数据屏幕出现。要改变其中任何一个值，只要将光标移到相应的数字上，并输入一个新的数值即可。
要改变配置，按下F3 CONFIG。将光标移动的相应的区域，通过使用向上和向下的箭头来改变位置数据。要改变位置数据的存储形式，按下F5[REPRE]，并选择需要的存储形式（即相应的坐标系下位置值）。
要显示附加轴的数据，按下F2 PAGE。
完成设置后，按下F4 DONE。
4. Welding I/O指令
焊接输入（WDI）和焊接输出（WO）信号是由用户自己控制的输入/输出信号。
4.1 R[i] =WDI[i] （第一个i表示寄存器的号码，第二个i表示焊接输入信号号码）
该指令表示在一个寄存器中存储了焊接输入状态（On=1,Off=0）。
例如R[1]=WI[2]
R[R [3]] =WI[R [4]]
4.2 WO[i] =On/Off（i指焊接输出信号编码，On表示打开输出；Off指关闭输出）
该指令的作用是将一个指定的焊接输出信号或者打开或者关闭。
例如 WO[1]=On
WO[R [3]] =Off
4.3 WO[i] =PULSE（time）此处的时间宽度为0.1-2
5.5秒。
该指令的作用是将一个指定的焊接输出打开一定的时间。当时间未被指定时，该指令会执行脉冲输出。例如：WO [1] =PULSE
WO [2] =PULSE，0.2sec
WO[R [3]] =PULSE，1.2sec
4.4 WO[i] =R[i]
该指令通过所指定的寄存器的值来决定是将焊接输出打开还是关闭。当寄存器设置为0时，该指令关闭焊接输出。当寄存器的设置值为0以外的数字，该指令将打开焊接输出。
例如：WO [1] =R [2]
WO[R [5]] =R[R [1]]
5．分支指令（Branch instructions）
一个分支指令是在执行程序的过程中引出和制造一个分支，也就是在程序的执行路线中转而执行另外一部分程序。有如下四种分支指令：
?Label 指令
?Program end 指令
?无条件分支指令
?有条件分支指令
5.1 Label指令（厚黄皮书P209）
5.2 Program end 指令（厚黄皮书P209）
5.3 无条件分支指令
一个无条件分支指令总是会引起同一个程序执行的分支。有如下两种有效的无条件分支指令：?Jump指令：引起转向执行一指定的label 或程序的分支指令。
?程序调用指令：转向执行另外一个程序。
5.3.1 Jump指令 JMP LBL[i]
JMP LBL[i] 指令能够使正在运行程序控制转向到去执行一个指定的label程序。
例如：3. JMP LBL [2：hand open]
4.JMP LBL[R[4]]
5.3.2 调用程序指令 CALL（某一个程序）
5.4 条件分支指令
一个条件分支指令能在一个指定的条件被满足的时候使机器人从执行程序中的一个位置跳转去执行另外一个位置的语句。有效的条件分支指令有如下两种：
?有条件的比较指令：当某个条件被满足后，该类指令能制造一个程序执行的分支，使机器人转向执行一个指定的程序或者label。该类指令中有寄存器条件比较指令和输入/输出（I/O）条件比较指
令。
?条件选择指令：根据寄存器的值，能够产生一个条件执行的分支，使机器人转向执行一个指定的跳转指令或者一个子程序调用指令。
5.4.1 寄存器条件比较指令 IF R[i] （比较运算符）（数值）（处理办法）
一个寄存器条件比较指令将存储在寄存器中的数值与另外一个值相比较，当比较条件满足后，就开始执行处理办法。其中比较运算符后面的数值可以为一个恒定值也可是一个指定的寄存器。
5.4.2 I/O条件比较指令 IF（I/O）（比较运算符）（数值）（处理办法）
输入/输出条件比较指令将一个输入/输出信号值与另外一个值进行比较。当比较条件得到满足后，立即执行指定的处理办法。例如：
7. IF R [1]=R[2]， JMP LBL[1]
8. IF AO [2] ＞=3000，CALL SUBPRO1
9. IF GI[R [2]]=100，CALL SUBPRO2
10. IF RO [2] ＜＞OFF，JMP LBL [1]
11. IF DI [3] =ON，CALL SUB1
在一个条件分支指令中，在同一行的条件叙述中也可同时指定多个条件，采用逻辑操作符（and 或者or）。这样可以简化程序的结构，能使条件被快速有效地评估。
5.4.3 指令的格式
?IF
?IF
如果同时使用and 和or，逻辑就比较复杂。因此，禁止使用and 和or 的组合。
如果在一行中使用多个and或者多个or，并且其中有一个被改动，所有其它的and 或者or都要被相应地改变。你将看到屏幕上显示下列提示：
TRIF-062 AND operator was replaced to OR
TRIF-063 OR operator was replaced to AND
在同一行中可结合使用多个and 或or，从而形成五个条件。
5.4.4 条件选择指令
SELECT R[i] =（value）（processing）=（value）（processing）=（value）（processing）ELSE（value）（processing）
例如： 11. SELECT R [1]=1，JMP LBL[1]
12.=2，JMP LBL[2]
13.=3，JMP LBL[2]
14.=4，JMP LBL[2]
15.ELSE，CALL SUB2
6. Timer 指令
6.1 程序定时器指令
该指令的作用是开启和停止程序计时器。用来在一个程序中量度从一行到另外一行所用的时间。依次按键选择MENU-STATUS-F1（TYPE）-Pre Timer, 即可进入程序定时器屏幕画面。
定时器编辑语句通常如下所示例：
1.TIMER[1]=START
TIMER [1] =STOP
TIMER [1] =RESET
程序定时器屏幕画面就是高达10种定时器的数值列表，每个定时器都有其自己的编号，并且可对其进行时间长短的设置。
还可对定时器进行详细的设置，比如注释以及定时器指令执行的开始行及结束行等等。
程序列举：…………….
TIMER [1] =START
…………………
TIMER [1] =STOP
6.2 系统定时器
系统定时器是一个表明系统运行时间的定时器。系统定时器能显示四种类型的时间。
MENUS——STATUS——F1，TYPE——Sys timer，系统定时器的屏幕将会显示。如果整个机器人系统有多个Group，系统定时器可在多个Group之间进行转换，此时按下F2 GROUP#,之后输入Group号码即可完成转换。
可开启和停止每个项目的计时，也可对每个项目的计时进行清除和重新设置。
7. Weaving (黄皮书P194)
摆动指令使用的相关设置
Weave setup （注意多个Group存在时的设置）
对该设置界面界面进行相关设置使您能更好的调整和控制摆动操作。在大部分的应用中，默认的设置已经适用，不必进行改动。
1. Press MENUS.
2. Select SETUP.
3. If the Weave screen is not displayed, press F1, [TYPE].
4.
Select Weave.
Weave schedule
8. Program Control指令
该指令控制程序的执行。
?Halt指令
?Abort指令
8.1 Halt指令
PAUSE
暂停指令以下列方式打断程序的执行，引起机器人运动的减速或者停止：
?如果正在执行这样一个操作指令，则在操作结束之前，程序停止运行。
?将光标移到下一行，重新开始时，程序从这一行开始执行。
?如果程序定时器正在使用中，此时定时器停止计时。而当程序重新开始时，程序计时起被再次激活。
?如果正在执行一个脉冲输出指令，则在该指令结束后停止程序。
?如果正在执行的是一个指令而不是一个程序调用指令，则在该指令执行结束后停止程序；当程序重新开始时执行程序调用指令。
通过Pause 指令可以暂停程序运行，帮助我们进行程序的调试工作。当需要程序循环运行时，要将此指令删除后才可实现。
8.2 Abort指令
ABORT
该指令以下列几种方式异常中断程序的执行，引起机器人运动的减速和停止：
?如果正在执行一个操作指令，则程序在操作指令结束前就被停止。
?光标停留在当前行上。
?当异常中断指令被执行时，程序的执行就不能被继续。有关主程序的程序调用指令中的信息就会丢失。
9. OFFSET指令
Offset，PR [2] （UFRAME [1] ）
JP [1] 50% FINE Offset
OFFSET指令通过位置寄存器中指定的偏置数值来改变程序中的已经示教了的位置信息，并在实际运行中移动机器人到所改变的位置上。
偏置条件是OFFSET CONDITION 指令中所指定的。
OFFSET CONDITION 指令能进一步指定OFFSET指令中所用的偏置数值。
OFFSET CONDITION 指令必须在OFFSET指令被执行之前指定，所指定的偏置条件在程序完成之前或者下一个OFFSET CONDITION指令被执行之前一直有效。
对于一个偏置条件，下列元素必须被指定：
?位置寄存器指定机器人手臂的提升方向和提升数值。
?当位置信息是在Joint坐标系中被表达时，每个轴的提升数值都要使用。
?当位置信息是在笛卡儿坐标系中表达的，决定偏置条件的用户坐标系要被指定。如果不被指定，正被选择的用户坐标系将会被使用。
注意：如果示教过程是在Joint坐标下进行的，那么改变用户坐标系统并不会影响位置变量和位置寄存器；如果示教是在直角坐标下进行的，并且未使用用户坐标系统，则位置变量不受用户坐标系统的影响。在其它情形下，位置变量和位置寄存器都要受到用户坐标系统的影响。
Tool坐标的设置值和配置是忽略不计的。
当您采用OFFSET选项示教或者编辑运动指令的位置信息时，您可以示教减去偏置值的位置。
?从当前位置处剪去偏置数值？
——Yes，示教用位置信息剪去偏置数值
——No，直接示教位置信息
?输入偏置数据的PR索引
——输入OFFSET CONDITION指令中指定的位置寄存器的数字。
?输入偏置数据的 Uframe号码
——输入偏置数值被减去时所使用的用户坐标系号码。
当采用数字键手动编辑位置信息时，您不能示教位置信息减去偏置值。
即使纠正数值被减去的位置示教过程是有效的，当前的位置实际上也会在下列情形中被采用：?指定的位置寄存器未初始化。
?“IGNORE Offset command”被设置成”ENABLED“。
当“IGNORE Offset command”被设置成“ENABLED”时，即使执行OFFSET指令，当前的位置也会被直接示教为位置信息（提升信息不显示），而且机器人停止在示教的位置上。
在程序被暂停之后，改变了偏置数值，而OFFSET在执行中，这个数值的变化将会影响到程序恢复执行后的机器人运动。但是，当你改变了OFFSET CONDITION指令中一个位置寄存器的数值时，这个变化将不会影响机器人的运动。
9.1 直接偏置条件指令
JP [1] 50% FINE Offset，PR [2]
直接偏置条件指令通过在位置寄存器中直接指定偏置数值来改变位置信息，而无须在OFFSET CONDITION指令中指定偏置条件。参考的坐标系是当前所选用的用户坐标系。
注意：如果示教过程是在Joint坐标下进行的，那么改变用户坐标系统并不会影响位置变量和位置寄存器；如果示教是在直角坐标下进行的，并且未使用用户坐标系统，则位置变量不受用户坐标系统的影响。在其它情形下，位置变量和位置寄存器都要受到用户坐标系统的影响。
当您采用直接的偏置条件来改变或者编辑运动指令时，你可以通过减去偏置数值来示教位置信息。
当您采用直接的偏置条件来改变或者编辑运动指令时，将会显示如下的提示信息：
?从当前位置上减去偏置数据？
——选择Yes，示教位置信息减去偏置数值。
——选择No，直接示教位置信息。
当采用数字键手动编辑位置信息时，您不能示教位置信息减去偏置值。
即使纠正数值被减去的位置示教过程是有效的，当前的位置实际上也会在下列情形中被采用：?指定的位置寄存器未初始化。
?直接偏置条件指令中所使用的位置寄存器的号码未被初始化。
?“IGNORE Offset command”被设置成“ENABLED”。
当“IGNORE Offset command”被设置成“ENABLED”时，即使执行OFFSET指令，当前的位置也会被直接示教为位置信息（提升信息不显示），而且机器人停止在示教的位置上。
例1： 1：OFFSET CONDITION PR [1]
2：JP [1] 100% FINE
3：LP [2] 500mm/sec FINE Offset
例2： 1: JP [1] 100% FINE
2：LP [2] 500mm/sec FINE Offset, PR [1]
10. Tool offset 指令
TOOL_OFFSET_CONDITION PR [2] (UTOOL[1])
JP [1] 50% FINE Tool_offset
一个工具偏置指令是改变机器人的位置，将机器人从目标位置移动到提升后的位置处，并通过工具偏置条件中指定的偏置量记录下位置数据。偏置量被使用的前提条件是通过一个工具偏置条件指令来进行制定。一个工具偏置条件指令指定被使用的偏置条件。必须在执行相应的工具偏置指令之前执行条件指令。一旦工具偏置条件已被指定，直到程序终止或者下一个工具偏置条件指令执行前，该指令都是有效的。当指定工具偏置条件时请注意下列几点：
?位置寄存器指定目标位置移动或提升的方向以及数值量。
?使用相应的工具坐标系统来指定偏置条件。
?当工具坐标系统编号被忽略时，就会使用当前指定的工具坐标系统。
当一个包含工具偏置指令的动作陈述被示教或某个位置被修改时，系统将会提示操作人员根据下列信息输入数据：
?减去工具偏置数据？
—按住YES软键，从位置数据中减去工具偏置，并在新的位置示教机器人。
—按下NO软键，将当前位置存储为位置数据。
?输入工具偏置数据的PR索引？
—指定在工具偏置条件指令中指定的位置寄存器编码。
?输入工具偏置数据中的工具坐标系号码？
—指定偏置指定时使用的工具坐标系号码。
当采用数字键手工修改位置数据时，示教的位置没有减去偏置值。
即使能够示教一个位置，并且必须从该位置中减去偏置值，当前的这个位置也会在下列情形中被存储下来：
?指定的位置寄存器还没有被初始化时。
?当“Ignore Tool-offset”被设置成“ENABLED”。
当“Ignore Tool-offset”被设置成“ENABLED”时，即使执行了工具偏置指令，当前的这个位置被示教成为位置值（不会出现任何提示信息），而且机器人会被移动到示教的位置上。
当机器人在执行工具偏置指令的过程中被暂时停止，并且提升移动的数值被更改，那么在继续机器人的运动时，更改过的数值将会被应用。当一个工具偏置条件指令指定的位置寄存器数值被修改时，修改的数值不被使用。
逆向执行程序，机器人将会移动到偏置值已被应用在其中的一个位置上。这也应用直接工具偏置指令，接下来进行描述。
10.1 直接的工具偏置指令
JP [1] 50%Tool_Offset，PR[2]
机器人根据存储在指定的位置寄存器中的偏置进行移动，而忽略工具偏置条件指令中指定的工具偏置条件。使用的是当前所被选定的工具坐标系统。
当一个包含直接工具偏置指令的动作指令被示教，或者某个位置被修改，所示教的位置则未使用偏置。
当一个包含直接工具偏置指令的动作指令被示教，或者某个位置被修改，系统将会提示操作人员如下信息：
?减去工具偏置数值吗？
——按YES键，从位置数据中减去工具偏置，并且机器人会被示教到新的位置上。
——按NO键，仅存储当前的位置作为位置数值。
当采用数字键手工修改位置数据时，示教的位置没有减去偏置值。
即使能够示教一个位置，并且必须从该位置中减去偏置值，当前的这个位置也会在下列情形中被存储下来：
?指定的位置寄存器还没有被初始化时。
?当直接工具偏置指令中还没有指定位置寄存器的数值时。
?当“Ignore Tool-offset”被设置成“ENABLED”。
当“Ignore Tool-offset”被设置成“ENABLED”时，即使执行了工具偏置指令，当前的这个位置被示教成为位置值（不会出现任何提示信息），而且机器人会被移动到示教的位置上。
例1： 1. TOOL_OFFSET CONDITION PR [1]
2. JP[1] 100% FINE
3. LP[2] 500mm/sec FINE Tool_offset
例2： 1. JP [1] 100% FINE
2. LP[2] 500mm/sec FINE Tool_offset，PR[1]
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FANUC机器人仿真软件操作手册
FANUC机器人仿真软件操作手册
2008年10月第1版ROBOGUIDE 使用手册（弧焊部分基础篇）
目录 目录 (1) 第一章概述 (2) 1.1. 软件安装 (2) 1.2. 软件注册 (3) 1.3. 新建Workcell的步骤 (4) 1.3.1. 新建 (4) 1.3.2. 添加附加轴的设置 (11) 1.4. 添加焊枪，TCP设置。 (16) 1.5. Workcell的存储目录 (20) 1.6.鼠标操作 (22) 第二章创建变位机 (25) 3.1.利用自建数模创建 (25) 3.1.1．快速简易方法 (25) 3.1.2．导入外部模型方法 (42) 3.2.利用模型库创建 (54) 3.2.1．导入默认配置的模型库变位机 (54) 3.2.2．手动装配模型库变位机 (58) 第三章创建机器人行走轴 (66) 3.1. 行走轴－利用模型库 (66) 3.2. 行走轴－自建数模 (75) 第四章变位机协调功能 (82) 4.1. 单轴变位机协调功能设置 (82) 4.2. 单轴变位机协调功能示例 (96) 第五章添加其他外围设备 (98) 第六章仿真录像的制作 (102)
第一章概述 1.1. 软件安装 本教程中所用软件版本号为V6.407269 正确安装ROBOGUIDE ，先安装安装盘里的SimPRO，选择需要的虚拟机器人的软件版本。安装完SimPRO后再安装WeldPro。安装完，会要求注册；若未注册，有30天时间试用。
如果需要用到变位机协调功能，还需要安装MultiRobot Arc Package。 1.2. 软件注册 注册方法：打开WeldPRO程序，点击Help / Register WeldPRO 弹出如下窗口，
焊接机器人安全操作规程完整版
焊接机器人安全操作规程 1 范围： 本规程规定了本公司焊接机器人在实施焊接操作过程中避免人身伤害及财产损失所必须遵循的基本原则。本规程为安全地实施焊接操作提供了依据。本规程均适用于MAG焊接机器人。 2 引用标准： 本规程引用GB9448-1999标准中有关焊接安全方面的相关条文和参照本公司MAG焊接机器人的使用说明书中的内容。 3 责任： 焊接监督、焊接组长和操作者对焊接的安全实施负有各自的责任。 焊接监督 焊接监督必须对实施焊接的操作工及焊接组长进行必要的安全培训。培训内容包括：设备的安全操作、工艺的安全执行及应急措施等。 焊接监督有责任将焊接可能引起的危害及后果以适当的方式（如：安全培训教育、口头或书面说明、警告标识等）通告给实施焊接的操作工和焊接组长。 焊接监督必须标明允许进行焊接的区域，并建立必要的安全措施。 焊接监督必须明确在每个区域内单独的焊接操作规则。并确保每个有关人员对所涉及的危害有清醒的认识并且了解相应的预防措施。 焊接监督必须保证只使用经过认可合格并能满足产品焊接工艺要求的设备（如机器人本体、控制装置、焊机、送丝机、电源电压、气瓶气压及调节器、仪表和人员的防护装置等）。 焊接组长 必须对设备的安全管理及工艺的安全执行负责，并担负现场管理、技术指导、安全监督和操作协作等。必须保证： ——各类防护用品得到合理使用； ——在现场适当地配置防火及灭火器材； ——指派火灾、故障排除时的警戒人员； ——所要求的安全作业规程得到遵循。 在不需要火灾警戒人员的场合，焊接组长必须要在焊接工作业完成后做最终检查并组织消除可能存在的火灾隐患。 焊接操作工 焊接操作工必须具备对机器人焊接所要求的基本条件，并懂得将要实施焊接操作时可能产生的危害以及适用于控制危害条件的程序。焊接操作工必须安全地使用涵盖机器人及其辅助的设备，使之不会对生命及财产构成危害。 焊接操作工只有在规定的安全条件得到满足；并得到焊接监督或焊接组长准许的前提下，才可实施焊接操作。在获得准许的条件没有变化时，焊接操作工可以连续地实施焊接操作。 4 安全规范： 人员及工作区域的防护 工作区域的防护 设备：机器人本体、控制装置、焊接电源、焊机、送丝机、气瓶、工作台、防护屏板、工装治具、工具用具、电缆及其他器具必须安放稳妥并保持良好的秩序，使之不会对附近的作业或过往人员构成妨碍。警告标志：焊接区域和可能出现危险的机器部位必须予以明确标明，并且应有必要的警告标志。 防护屏板：为了防止作业人员或邻近区域的其他人员受到焊接电弧的辐射及焊渣飞溅的伤害，应用不可燃或耐火屏板(或屏罩)加以隔离保护。 焊接隔间：在准许操作的地方、焊接场所，必要时可用不可燃屏板或屏罩隔开形成焊接隔间。 人身防护： 眼睛及面部防护 作业人员在观察电弧时，必须使用带有滤光镜的头罩或手持面罩，或佩戴安全镜、护目镜或其他合适的
焊接机器人基本操作及应用教材指南
一、开设该课程的必要性 焊接机器人在我国以每年以35%以上的增速不断扩展，已经进入了高速发展期。但机器人编程操作方面的应用人才十分缺乏，制约了我国机器人应用技术更大程度的发展，特别是具有焊接专业知识的机器人编程人员更是少又少。此前，机器人操作培训工作属于售后服务范畴，均由企业自行承担，参照操作说明书学习，难以满足企业对高技能人才的需求。因此，在职业技术院校开设机器人技能学习课程非常必要，编制一套适合职业技术教育的焊接机器人教材，使更多的学生有机会学习焊接机器人操作技能，为企业输送高技能的焊接机器人编程人员，以适应机器人应用领域日益的发展需要。 二、课程的性质与任务 1、本课程是职业技术院校焊接专业的一门专业技能课程。它的目标是使学生具备从事相关专业的高素质劳动者和中高级专门人才所必需的基本知识和基本技能；并为提高学生的全面素质、增强适应职业变化的能力和继续学习的能力打下良好的基础。 2、教学目的：通过学习，要求掌握两种技能： A、机器人操作技能。 B、机器人焊接技能。 掌握焊接机器人应知、应会的理论和技能学习内容，为企业培养合格的焊接机器人编程操作人员。 3、教学难点：从理论到实际，要经过一个由眼到脑再到手的学习适应过程。另外，由于设备贵重，一般的教学点都存在机器人数量不足情况。此时应合理组织调配，保证每个学生的上机操作时间。机器人焊接工艺的掌握需要进行一定时间的焊接实践才能积累一些经验。 三、教材编写思路 1.以介绍机器人基础知识入手，由浅入深、层层展开。以机器人的基本原理、基本概念切入，消除学生对机器人的神秘感，再进入机器人操作的内容学习。 2.以图文结合的形式，将模拟图、系统图和现场照片相结合，方便学习和领悟。 3.针对焊接机器人操作及应用这一课题方向，选取在市场中占有率较大的松下机器人为范本，以机器人操作技能为主要学习目的，明确教学方向。 4.借鉴焊接机器人最新资料和具有代表性实际案例（附现场照片），使资料更加详实、具体，便于学习过程中开阔视野。举一反三，有助于其他品牌机器人学习， 5.融入基础知识比重，注重突出技能训练，方便学生进一步学习机器人技术。 6.拓展自动化焊接的领域和空间，适应焊接技术的不断发展。 四、编写原则 参照焊接机器人的国际标准，参考焊接机器人的最新资讯。根据我国的机器人应用领域发展需要，结合职业技术类学校的特点和培养方向编撰而成。 教材编排力求简明扼要、通俗易懂，围绕着从认识到熟练操作机器人，能够完成机器人的基本操作为目的，结合弧焊焊机器人操作和应用这两个主题，根据机器人技术的学习特点，配以操作界面图片，图文并茂，易于掌握。教材编写过程中，征询多位行业的权威人士对本教材的意见，几经审稿、数次修改，旨在推进机器人课程在职业技术教育领域的普及，填补专业空白，满足企业和社会发展需要。
焊接机器人主要技术指标
焊接机器人主要技术指标 选择和购买焊接机器人时，全面和确切地了解其性能指标十分重要。使用机器人时，掌握其主要技术指标更是正确使用的前提。各厂家在其机器人产品说明书上所列的技术指标往往比较简单，有些性能指标要根据实用的需要在谈判和考察中深入了解。 焊接机器人的主要技术指标可分为两大部分，机器人的通用指标和焊接机器人的专门指标。 (1) 机器人通用技术指标 1) 自由度数这是反映机器人灵活性的重要指标。一般来说，有3 个自由度数就可以达到机器人工作空间任何一点，但焊接不仅要达到空间某位置，而且要保证焊枪( 割具或焊钳) 的空间姿态。因此，对弧焊和切割机器人至少需要5 个自由度，点焊机器人需要6 个自由度。 2) 负载指机器人末端能承受的额定载荷，焊枪及其电缆、割具及气管、焊钳及电缆、冷却水管等都属负载。因此，弧焊和切割机器人的负载能力为6 ～10kg，点焊机器人如使用一体式变压器和焊钳一体式焊钳，其负载能力应为60 ～90kg ，如用分离式焊钳，其负载能力应为40 ～50kg。 3) 工作空间厂家所给出的工作空间是机器人未装任何末端操作器情况下的最大可达空间，用图形来表示。应特别注意的是，在装上焊枪( 或焊钳) 等后，又需要保证焊枪姿态。实际的可焊接空间，会比厂家给出的小一层，需要认真地用比例作图法或模型法核算一下，以判断是否满足实际需要。 4) 最大速度这在生产中是影响生产效率的重要指标。产品说明书给出的是在各轴联动情况下，机器人手腕末端所能达到的最大线速度。由于焊接要求的速度较低，最大速度只影响焊枪( 或焊钳) 的到位、空行程和结束返回时间。一般情况下，焊接机器人割机器人要视不同的切割方法而定。 5) 点到点重复精度这是机器人性能的最重要指标之一。对点焊机器人，从工艺要求出发，其精度应达到焊钳电极直径的1／2 以下，即+ 1 ～2mm 。对弧焊机器人，则应小于焊丝直径的1／2 ，即0．2 ～0．4mm 。 6) 轨迹重复精度这项指标对弧焊机器人和切割机器人十分重要，但各机器人厂家都不给出这项指标，因为测量比较复杂。但各机器人厂家内部都做这项测量，应坚持索要其精度数据，对弧焊和切割机器人，其轨迹重复精度应小于
焊接机器人安全操作规程完整版
焊接机器人安全操作规 程完整版 IMB standardization office【IMB 5AB- IMBK 08- IMB 2C】
焊接机器人安全操作规程 1 范围： 本规程规定了本公司焊接机器人在实施焊接操作过程中避免人身伤害及财产损失所必须遵循的基本原则。本规程为安全地实施焊接操作提供了依据。本规程均适用于MAG焊接机器人。 2 引用标准： 本规程引用GB9448-1999标准中有关焊接安全方面的相关条文和参照本公司MAG 焊接机器人的使用说明书中的内容。 3 责任： 焊接监督、焊接组长和操作者对焊接的安全实施负有各自的责任。 焊接监督 焊接监督必须对实施焊接的操作工及焊接组长进行必要的安全培训。培训内容包括：设备的安全操作、工艺的安全执行及应急措施等。 焊接监督有责任将焊接可能引起的危害及后果以适当的方式（如：安全培训教育、口头或书面说明、警告标识等）通告给实施焊接的操作工和焊接组长。 焊接监督必须标明允许进行焊接的区域，并建立必要的安全措施。 焊接监督必须明确在每个区域内单独的焊接操作规则。并确保每个有关人员对所涉及的危害有清醒的认识并且了解相应的预防措施。 焊接监督必须保证只使用经过认可合格并能满足产品焊接工艺要求的设备（如机器人本体、控制装置、焊机、送丝机、电源电压、气瓶气压及调节器、仪表和人员的防护装置等）。 焊接组长 必须对设备的安全管理及工艺的安全执行负责，并担负现场管理、技术指导、安全监督和操作协作等。 必须保证： ——各类防护用品得到合理使用； ——在现场适当地配置防火及灭火器材； ——指派火灾、故障排除时的警戒人员； ——所要求的安全作业规程得到遵循。 在不需要火灾警戒人员的场合，焊接组长必须要在焊接工作业完成后做最终检查并组织消除可能存在的火灾隐患。 焊接操作工 焊接操作工必须具备对机器人焊接所要求的基本条件，并懂得将要实施焊接操作时可能产生的危害以及适用于控制危害条件的程序。焊接操作工必须安全地使用涵盖机器人及其辅助的设备，使之不会对生命及财产构成危害。 焊接操作工只有在规定的安全条件得到满足；并得到焊接监督或焊接组长准许的前提下，才可实施焊接操作。在获得准许的条件没有变化时，焊接操作工可以连续地实施焊接操作。 4 安全规范： 人员及工作区域的防护 工作区域的防护 设备：机器人本体、控制装置、焊接电源、焊机、送丝机、气瓶、工作台、防护屏板、工装治具、工具用具、电缆及其他器具必须安放稳妥并保持良好的秩序，使之不会对附近的作业或过往人员构成妨碍。 警告标志：焊接区域和可能出现危险的机器部位必须予以明确标明，并且应有必要的警告标志。
焊接机器人的应用
焊接机器人的应用 焊接机器人技术的发展 我国开发工业机器人晚于美国和日本，起于20世纪70年代，早期是大学和科研院所的自发性的研究。到80年代中期，全国没有一台工业机器人问世。而在国外，工业机器人已经是个非常成熟的工业产品，在汽车行业得到了广泛的应用。鉴于当时的国内外形势，国家“七五”攻关计划将工业机器人的开发列入了计划，对工业机器人进行了攻关，特别是把应用作为考核的重要内容，这样就把机器人技术和用户紧密结合起来，使中国机器人在起步阶段就瞄准了实用化的方向。与此同时于1986年将发展机器人列入国家"863"高科技计划。在国家"863"计划实施五周年之际，邓小平同志提出了"发展高科技，实现产业化"的目标。在国内市场发展的推动下，以及对机器人技术研究的技术储备的基础上，863主题专家组及时对主攻方向进行了调整和延伸，将工业机器人及应用工程作为研究开发重点之一，提出了以应用带动关键技术和基础研究的发展方针，以后又列入国家"八五"和"九五"中。经过十几年的持续努力，在国家的组织和支持下，我国焊接机器人的研究在基础技术、控制技术、关键元器件等方面取得了重大进展，并已进入使用化阶段，形成了点焊、弧焊机器人系列产品，能够实现小批量生产。 焊接机器人的应用状况 我国焊接机器人的应用主要集中在汽车、摩托车、工程机械、铁路机车等几个主要行业。汽车是焊接机器人的最大用户，也是最早用户。早在70年代末，上海电焊机厂与上海电动工具研究所，合作研制的直角坐标机械手，成功地应用于上海牌轿车底盘的焊接。一汽是我国最早引进焊接机器人的企业，1984年起先后从KUKA公司引进了3台点焊机器人，用于当时“红旗牌”轿车的车身焊接和“解放牌”车身顶盖的焊接。1986年成功将焊接机器人应用于前围总成的焊接，并于1988年开发了机器人车身总焊线。80年代末和90年代初，德国大众公司分别与上海和一汽成立合资汽车厂生产轿车，虽然是国外的二手设备，但其焊接自
焊接机器人安全操作规程【最新版】
焊接机器人安全操作规程 1范围: 本规程规定了本公司焊接机器人在实施焊接操作过程中避免人身伤害及财产损失所必须遵循的基本原则。本规程为安全地实施焊接操作提供了依据。本规程均适用于MAG焊接机器人。 2引用标准: 本规程引用GB9448-1999标准中有关焊接安全方面的相关条文和参照本公司MAG焊接机器人的使用说明书中的内容。 3责任: 焊接监督、焊接组长和操作者对焊接的安全实施负有各自的责任。 3.1 焊接监督 3.1.1 焊接监督必须对实施焊接的操作工及焊接组长进行必要的安全培训。培训内容包括:设备的安全操作、工艺的安全执行及应急
措施等。 3.1.2 焊接监督有责任将焊接可能引起的危害及后果以适当的方式(如:安全培训教育、口头或书面说明、警告标识等)通告给实施焊接的操作工和焊接组长。 3.1.3 焊接监督必须标明允许进行焊接的区域，并建立必要的安全措施。 3.1.4 焊接监督必须明确在每个区域内单独的焊接操作规则。并确保每个有关人员对所涉及的危害有清醒的认识并且了解相应的预防措施。 3.1.5 焊接监督必须保证只使用经过认可合格并能满足产品焊接工艺要求的设备(如机器人本体、控制装置、焊机、送丝机、电源电压、气瓶气压及调节器、仪表和人员的防护装置等)。 3.2 焊接组长 3.2.1 必须对设备的安全管理及工艺的安全执行负责，并担负现场管理、技术指导、安全监督和操作协作等。
3.2.2 必须保证: --各类防护用品得到合理使用; --在现场适当地配置防火及灭火器材; --指派火灾、故障排除时的警戒人员; --所要求的安全作业规程得到遵循。 3.2.3 在不需要火灾警戒人员的场合，焊接组长必须要在焊接工作业完成后做最终检查并组织消除可能存在的火灾隐患。 3.3 焊接操作工 3.3.1 焊接操作工必须具备对机器人焊接所要求的基本条件，并懂得将要实施焊接操作时可能产生的危害以及适用于控制危害条件的程序。焊接操作工必须安全地使用涵盖机器人及其辅助的设备，使之不会对生命及财产构成危害。 3.3.2 焊接操作工只有在规定的安全条件得到满足;并得到焊接监督或焊接组长准许的前提下，才可实施焊接操作。在获得准许的条
Fanuc_ROBOT_IRVISION_中文使用手册
iRVision 小结
1．1 Offset 补偿和检测方式 根据iRVision 的补偿和测量方式的不同，iRVision 可作以下分类： 对具体的应用，理解不同iRVision 的特性并选择一个适合的应用是非常重要的。 ● offset 补偿分类 - 用户坐标系补偿 (User Frame Offset) 机器人在用户坐标系下通过Vision 检测目标当前位置相对初始位置的偏移并自动补偿抓取位置。 - 工具坐标系补偿 (Tool Frame Offset) 机器人在工具坐标系下通过Vision 检测在机器人手爪上的目标 当前位置相对初始位置的偏移并自动补偿放置位置。 ● 测量方式分类 - 2D 单视野检测 (2D Single-View) 2D 多视野检测 (2D Multi-View) iRVision 2D 只用于检测平面移动的目标 (XY 轴位移、Z 轴旋转角度R)。其中，用户坐标系必须平行于目标移动的平面，目标在Z 轴方向上的高度必须保持不变。目标在XY 轴方向上的旋转角度不会被计算在内。 - 2.5D 单视野检测 (2.5D Single-View / Depalletization) IRVision 2.5D 比较 iRVision 2D ，除检测目标平面位移与旋转外，还可以检测Z 轴方向上的目标高度变化。目标在XY 轴方向上的旋转角度不会被计算在内。 - 3D 单视野检测 (3D Single-View) 3D 多视野检测 (3D Multi-View) iRVision 3D 用于检测目标3维内的位移与旋转角度变化。 检测目标位置 修正机器人姿态 放置目标 检测目标位置 修正机器人姿态 抓取目标 用户坐标系 工具坐标系 2D 检测 2.5D 检测 3D 检测
FANUC机器人焊接操作中高级操作指令
机器人焊接操作中级培训内容草稿 1.Insert， delete, copy, paste指令在机器人培训教材（中文）P20-23。 2.Replace指令培训教材见本文档后面。 3.INST中包含的指令（例：Arc start/end, wait, Branch instructions( IF/select, JMP/Label等) ， timer，registers, weaving, program control 指令(pause, abort)，welding I/O, Offset）Wait 等待指令（厚黄皮手册P220） 等待指令用来在一段指定的时间内停止程序的执行，或者在某个条件满足之前阻止程序的执行。当执行该指令时，机器人不执行任何操作。有两种有效的等待指令： ?指定时间的等待指令：在一指定的时间段内停止程序的执行。 ?条件等待指令：直到满足一特定的条件或者一特定的时间段后再开始执行程序。 指定时间的等待指令 Wait (时间) 指定时间的等待指令在一指定的时间段后（几秒钟后）再恢复程序的执行。 例：1. WAIT 2. WAIT 10.5sec 3. WAIT R [1] 条件等待指令 WAIT（条件）（处理办法） 条件等待指令能阻止程序的执行，直到所指定的条件被满足，或者指定的时间已经过去。有如下两种情况： ?若没有指定任何处理操作，则程序一直停止到所指定的条件被满足为止。 ?“Timeout，LBL[i]”语句能使程序在系统配置显示屏的14.WAIT timeout项所指定的时间内停止程序的执行。如果在这段时间内等待后的条件被满足，则程序等待结束，继续执行下一步程序；如果Wait后所指定的条件不能在这段等待时间内被满足，程序控制就转换到一个指定的标记上（即 LBL[1]分支程序上），并开始执行该标号所指定的程序。（参照下面的短例） WAIT timeout 的时间数值设置是在System configuration 屏幕中进行设定的，路径如下：MENUS——SYSTEM——F1，TYPE——Config。 寄存器条件等待指令 寄存器条件等待指令是将一个寄存器的值与另一个值进行比较，并一直等待到比较条件被满足。 例如：3：WAIT R [2] ＜＞1, TIMEOUT LBL [1] 4：WAIT R[R [1]] ＞=200
焊接机器人日常维护及保养计划书
焊接机器人日常维护及保养计划书 焊接机器人日常维护及保养计划书摘要：郑州三磨所高厚度金属结合剂金刚石砂轮通过鉴定基于AutoCAD进行APT语言自动编程CIMT2007精品介绍：威力铭马科黛尔加工中心FANUC数控系统界面齿轮机床操作规程用宏程序编制钻孔复合循环程序加工非圆曲线四分之一的椭圆编程源程序德美推新式自行车采用瓷制滚珠轴承材料对照表(结构钢)CRM软件未来发展三趋势淬火工件线切割畸变和开裂原因分析激光加工在装备制造和维修中的研究与应用信息化使顺特电气再次腾飞PLC在千吨液压机控制系统改造中的应用CNC的一些名词解释车床数控系统的更新换代编程步骤——操作面板与界面包装机械设计趋势调研变频空调压缩机及变频调速系统的技术现状如何排除数控机床操作不当引起的故障[标签:tag]焊接机器人日常维护及保养计划书一.日检查及维护1.送丝机构。包括送丝力距是否正常，送丝导管是否损坏，有无异常报警。2.气体流量是否正常。3.焊枪安全保护系统是否正常。(禁止关闭焊枪安全保护工作)4.水循环系统工作是否正常。5.测试TCP 焊接机器人日常维护及保养计划书 一.日检查及维护 1.送丝机构。包括送丝力距是否正常，送丝导管是否损坏，有无异常报警。 2.气体流量是否正常。 3.焊枪安全保护系统是否正常。(禁止关闭焊枪安全保护工作) 4.水循环系统工作是否正常。 5.测试TCP(建议编制一个测试程序，每班交接后运行) 二.周检查及维护 1.擦洗机器人各轴。 2.检查TCP的精度。 3.检查清渣油油位。 4.检查机器人各轴零位是否准确。 5.清理焊机水箱后面的过滤网。 6.清理压缩空气进气口处的过滤网。 7.清理焊枪喷嘴处杂质，以免堵塞水循环。 8.清理送丝机构，包括送丝轮，压丝轮，导丝管。 9.检查软管束及导丝软管有无破损及断裂。(建议取下整个软管束用压缩空气清理)10.检查焊枪安全保护系统是否正常，以及外部急停按钮是否正常。 三.月检查及维护 1.润滑机器人各轴。其中1—6轴加白色的润滑油。油号86E006。 2.RP变位机和RTS轨道上的红色油嘴加黄油。油号：86K007 3.RP变位机上的蓝色加油嘴加灰色的导电脂。油号：86K004 4.送丝轮滚针轴乘加润滑油。(少量黄油即可) 5.清理清枪装置，加注气动马达润滑油。(普通机油即可) 6.用压缩空气清理控制柜及焊机。 7.检查焊机水箱冷却水水位，及时补充冷却液(纯净水加少许工业酒精即可) 8.完成1—8项的工作外，执行周检的所有项目。 四.焊接机器人的维护保养工作由操作者负责，其中人员分配如下：
国产焊接机器人的应用与案例
一、前景: 1.1 低成本竞争的加剧，环境法规的日趋严格，以及从业人员生产技能的降低，致使制造商承受着越来越大的压力。此外，制造商还面临提高生产力、产品质量及安全水平的挑战。在这种形式下，采取可持续的制造解决方案是一条成本效益显著的途径，可实现经济效益、环境效益乃至工厂总体绩效的全面改善。由于工业自动化的全面发展和科学技术的不断提高，对工作效率的提高迫在眉睫。单纯的手工劳作以满足不了工业自动化的要求，因此，必须利用先进设备生产自动化机械以取代人的劳动，满足工业自动化的需求。其中工业机械手是其发展过程中的重要产物之一，它不仅提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是一举两得。在制造行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的组装，加工工件的焊接、搬运、装卸，尤其是在工作环境高温辐射恶劣焊接使用更为普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把焊机设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。 1.2焊接机械手应用及发展现状和趋势 目前，我国大多数工厂的生产线上工件的焊接成型仍由人工完成，其劳动强度大、生产效率低，而且具有一定的危
险性，已经满足不了生产自动化的发展趋势。为了提高工作效率,降低成本,并使生产线发展成为柔性制造系统,适应现代机械行业自动化生产的要求,针对具体生产工艺,结合加工工件的实际结构，利用机械手技术，设计用一台焊接机械手代替人工工作，以提高劳动生产率。本机械手主要与焊接辅机组合最终形成焊接生产工作站，实现加工过程的自动化和无人化。目前，国内外各种机械手和机械手的研究成为科研的热点，其研究的现状和大体趋势如下： a．机械结构向模块化、可重构化发展。 b．工业机械手控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化、智能化；器件集成度提高，结构小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操作性，而且维修方便。 c．支持各种焊接工艺（氩弧焊接,CO2焊接等）。 1.支持示教编辑，编程更方便。 2.XYZU动作及其各气动部件逻辑关系清晰明了，轴及IO 可独立或并联控制（支持直线、圆弧插补功能）。 3：完善的工艺设置参数及指令集，系统运行更平滑顺畅。本系统支持直线,圆弧,螺旋, 三轴空间圆弧插补,四轴空间圆弧插补，支持三轴圆弧跟随U轴，摆焊。2路0-10V电压信号输出。8路0-10v电压输入。跟多电压输出要求.可以扩展。 4：控制系统经过严格多项可靠性测试，如EFT（电快速瞬变/脉冲群）、EMC（电磁兼容性）、ESD（静电放电测试）、高低
焊接机器人操作技术电子教案16(4.2 圆弧-直线-圆弧轨迹的示教再现实训)
第16讲圆弧-直线-圆弧轨迹的示教再现实训 4.2 圆弧-直线-圆弧轨迹的示教再现实训 1．实训目标 ◆知识目标 （1）熟悉示教准备和结束步骤和操作方法。 （2）学会设置圆弧示教的插补方式、示教点及示教速度等。 （3）熟悉圆弧轨迹的再现过程。 ◆能力目标 （1）能够熟练掌握圆弧-直线-圆弧轨迹的示教操作技术。 （2）能够熟练掌握圆弧-直线-圆弧轨迹的再现操作技术。 （3）具备圆弧-直线-圆弧示教程序的编辑和修改能力。 ◆情感目标 （1）信息收集、决策评价。 （2）严谨认真、规范操作。 （3）团队合作、人际沟通。 2．实训任务 （1）任务描述 实训任务为示教再现如图4-4所示的圆弧-直线-圆弧轨迹，由一条直线和两个圆弧组成。P2—P3—P4为半圆弧焊接区间，P4—P5为直线空走区间，P5—P6—P7—P8—P9为整圆弧焊接区间，其中P5与P9重合。建议将焊接机器人起始位置设为P1点。 1）离线完成任务在焊接机器人离线状态下，学生制作直线示教再现训练卡片，并完成卡片上的插补方式、示教点选择及示教速度等相应设置内容。图4-5为圆弧-直线-圆弧的示教再现实训卡片样例，供读者参考。
2）在线完成任务依据实训卡片内容，通过焊接机器人在线示教再现操作方式，完成圆弧的示教再现实操任务，强化学生的圆弧在线示教再现操作技能，提升其圆弧-直线-圆弧复杂轨迹的示教再现操作综合能力。 （2）任务要求 1）正确选择圆弧-直线-圆弧示教点的插补方式、焊接点、空走点、示教速度等； 2）综合利用关节、直角及工具等坐标系熟练移动焊接机器人，完成圆弧-直线-圆弧示教操作； 3）对圆弧-直线-圆弧示教程序进行再现操作； 4）根据再现结果，修改或完善圆弧-直线-圆弧示教程序。 3．实训步骤与操作要点 （1）学生卡片的制作。操作要求与4.1的直线示教相同。 （2）制作教师卡片。图4-6为教学用圆弧-直线-圆弧示教再现实训卡片，供读者参考。 （3）准备示教。圆弧-直线-圆弧示教准备项目与直线示教相同，详见4.1直线示教部分。 （4）示教操作 圆弧-直线-圆弧示教操作的步骤及其操作要点见表4-6所列。 表4-6 圆弧-直线-圆弧示教操作步骤及要点
焊接机器人安全操作规程
公司企业标准 焊接机器人安全操作规程 2009- - 发布 2009- - 实施 公司发
焊接机器人安全操作规程 1、目的 为规范焊接机器人的操作、维护保养和统一管理，促进安全作业的规范化、制度化。 2、范围 本规程适用于焊接机器人的安全操作及维护保养。 3 、职责 3.1 设备管理员负焊接机器人的维护、保养计划和统一管理。 3.2维修人员负责焊接机器人的维护、保养、故障维修和填写保养、维修记录。 3.2 操作人员负责焊接机器人的日常安全使用、清洁卫生和填写使用记录。 4、安全操作规程 4.1机器人的操作员必须经过规定教育培训，并对安全及机器人的功能有彻底的认识。 4.2机器人作业开始时必须依照核对清单执行所规定的日常检查维护。 4.3使用机器人时将控制电源置于ON,确认断路器转到ON位置，系统自动启动，开始自我诊断，自 我诊断正常结束后，画面显示悬式示教作业操纵按钮台。通过切换操作面板的“模式转换开关” 进行作业程序的编制示教，以及使作业程序再生自动运转。 4.4机器人自动运转开始时，确认程序号码、步进号码、模式及起动选择等为可自动运转的状态后 再执行。 4.5 简易示教设定操作： 4.5.1用手动操作把机器人移动到想要记录的位置。 4.5.2边按【动作可能】，边按下已分配的想要示教内插类型的数字键。按下[7]:定位P，按下[8]: 直线L,按下[9]:圆弧C。 4.5.3 按下【速度】、【精度】转换，速度和精度显示在记录状态上。 4.5.4只要按下【盖写/记录】,记录移动命令。 4.6自动运转（再生）切换启动方法与程序选择法： 4.6.1悬式示教作业操纵按钮台显示当前的设定 4.6.2 一边按住【动作可能】，一边按下f2,交替切换【启动内部、程序内部】与【启动外部、程 序外部】。 4.6.3维修菜单分别变更起动选择与程序选择。一边按住【动作可能】一边按下f6【维修】，选择 【1.示教、再生条件】。 4.6.4将光标对到【2.起动选择】与【3.选择再生模式程序】，分别设定，以【动作可能】+【左右】 进行变更，变更结束后，按下f12【写入】。
FANUC机器人编程培训手册
FANUC PaintPro 编程基础培训手册 第一版 作者：罗少华 2011年2月21日
目录 一. 启动Paint PRO‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥3 二. 打开一个现有的work cell‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥4 三. 使用鼠标和键盘将3维空间平移，旋转，放大或者缩小‥‥‥‥6 四. 使用teach pendant移动机器人‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥8 五. 创建一个新的Work cell‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥9 六. 建立part carrier和跟踪参数‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥25 七. 给机器人安装喷枪‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥30 八. 载入工件数模‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥33 九. 使用Conveyor控制条 ‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥34 十. 将现实机器人的程序导入仿真软件‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥35 十一. 创建喷涂程序‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥38
1.启动PaintPRO 1)点击开始按钮，如图一所示。 图一 2)左键点击PaintPRO图标，将出现如图二所示对话框。
图二 2.打开一个现有的workcell 1) 点击工具栏上的按钮，出现类似图三的对话框： 图三 2)双击名字是PaintPRO_Workcell_P‐50的文件夹，出现图四:
图四 3)双击名字是PaintPRO_Workcell_P‐50的图标，Workcell将自动运行打开。 4)如果Workcell中缺少3D数模文件，将显示如图5的信息框，点击OK to All以继续。 图五
焊接机器人离线编程应用技术
焊接机器人离线编程应用技术 一、引述 随着国内外机械装备制造事业飞速发展，对各种机械设备的生产周期、产品质量、制 造成本，提出了更高的要求。为了适应这种形势，设法提高及保证焊接接头质量的稳定性，机器人的柔性优势正是解决这一问题的的良好方案。 二、机器人系统简介 通用工业机器人，按其功能划分，一般由 3 个相互关连的部分组成：机械手总成、 控制器、示教系统（即示教盒）。机械手总成是机器人的执行机构，它由驱动器、传动机构、机器人臂、关节、末端操作器、以及内部传感器等组成，它的任务是精确地保证末端 操作器所要求的位置，姿态和实现其运动；控制器是机器人的神经中枢，它由计算机硬件、软件和一些专用电路构成，其软件包括控制器系统软件、机器人专用语言、机器人运动学、动力学软件、机器人控制软件、机器人自诊断、自保护功能软件等，它处理机器人工作过 程中的全部信息和控制其全部动作；示教系统是机器人与人的交互接口，在示教过程中它 将控制机器人的全部动作，并将其全部信息送入控制器的存储器中，它实质上是一个专用 的智能终端。 三、机器人编程的类型与应用方法 目前的机器人编程可以分为示教编程与离线编程两种方式。示教编程是指操作人员利 用示教盒控制机器人运动，使焊枪到达完成焊接作业所需位姿，并记录下各个示教点的位 姿数据，随后机器人便可以在“再现”状态完成这条焊缝的焊接。离线编程是利用三维图 形学的成果，在计算机的专业软件中建立起机器人及其工作环境的模型，通过软件功能对 图形的控制和操作，在不使用实际机器人的情况下进行编程，进而自动计算出符合机器人 语言的文本程序，再通过计算机的仿真模拟运行后将最终的数据程序传至机器人控制系统 直接使用。示教编程与离线各有特点。在示教过程中，编程效果受操作人员水平及状态的 影响较大，示教时，为了保证轨迹的精度，通常在一段较短（如100mm）的样条曲线焊缝 上需要示教数十个数据点，以保证焊接机器人运行平滑及收弧点位置的一致。每段在线示 教编程都需要花很长的时间。因要尽量保证示教点在焊缝轨迹上，并且要让焊枪姿态的连 续变化，对操作人员的水平要求很高。另外，示教的精度完全靠示教者的经验目测决定， 对于复杂路径难以保证示教点的精确结果。而离线编程是将机器人所有编程的工作内容在
机器人焊接安全操作规程
机器人焊接安全操作规程 1.机器人周围区域必须清洁，无油、水及杂质等。 2.急停开关不允许被短接。 3.装卸工件前，先将机械手臂运动至安全位置，严禁装卸工件过程中操作机器 人。 4.不要带着手套操作示教器和操作盘。 5.如需要手动控制机器人时，应确保机器人动作范围内无任何人员或障碍物， 将速度由慢到快逐渐调整，避免速度突变造成损失。 6.在手动模式下调试机器人，如果不需要移动机器人时，必须及时释放使能器。 7.调试人员进入机器人工作区域时，必须随身携带示教器，以防他人误操作。 8.执行程序前，应确保：机器人工作区内不得有无关的人员、工具、物品，工 作夹紧可靠并确认焊接程序与工件对应。 9.机器人动作速度较快，存在危险性，操作人员应负责维护工作站正常运转秩 序，严禁非工作人员进入工作区域。 10.清枪剪丝时机器人动作较快，操作人员应避免停留在清枪剪丝位置附近。 11.机器人运行过程中，严禁操作者离开现场，以确保意外情况的及时处理。 12.机器人工作时，操作人员应注意查看焊枪线缆状况，防止其缠绕在机器人上。 13.线缆不能严重绕曲成麻花状和与硬物摩擦，以防内部线芯折断或裸漏。 14.示教器和线缆不能放置到工件上，应随手携带或挂在操作位置。 15.当机器人停止工作时，不要误认为其已完成工作，机器人可能是在等待让其
继续移动的输入信号。 16.因故离开设备工作区域前应按下急停开关，避免突然断电或者关机零位丢 失，并将示教器放置在安全位置。 17.机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用急停开关（E-STOP键）， 停止运行。 18.工作结束时，应使机械手臂置于零位位置或安全位置。 19.严禁在控制柜内随便放置配件、工具、杂物、安全帽等，以免影响到部分线 路，造成设备的异常。 20.严格遵守并执行机器的日常维护。
机器人焊接操作教程
机器人焊接操作规程 内容来源网络，由“深圳机械展（11万㎡，1100多家展商，超10万观众）”收集整理！ 更多cnc加工中心、车铣磨钻床、线切割、数控刀具工具、工业机器人、非标自动化、数字化无人工厂、精密测量、3D打印、激光切割、钣金冲压折弯、精密零件加工等展示，就在深圳机械展. 焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。根据国际标准化组织（ISO）工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机（Manipulator），具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。 点焊机器人的焊接装备，由于采用了一体化焊钳，焊接变压器装在焊钳后面，所以变压器必须尽量小型化。对于容量较小的变压器可以用50Hz工频交流，而对于容量较大的变压器，已经开始采用逆变技术把50Hz工频交流变为600～700Hz交流，使变压器的体积减少、减轻。变压后可以直接用600～700Hz交流电焊接，也可以再进行二次整流，用直流电焊接。焊接参数由定时器调节，参见图1b。新型定时器已经微机化，因此机器人控制柜可以直接控制定时器，无需另配接口。点焊机器人的焊钳，通常用气动的焊钳，气动焊钳两个电极之间的开口度一般只有两级冲程。而且电极压力一旦调定后是不能随意变化的。近年来出现一种新的电伺服点焊钳，如图4所示。焊钳的张开和闭合由伺服电机驱动，码盘反馈，使这种焊钳的张开度可以根据实际需要任意选定并预置。而且电极间的压紧力也可以无级调节。这种新的电伺服点焊钳具有如下优点： 1）每个焊点的焊接周期可大幅度降低，因为焊钳的张开程度是由机器人精确控制的，机器人在点与点之间的移动过程、焊钳就可以开始闭合；而焊完一点后，焊钳一边张开，机器人就可以一边位移，不必等机器人到位后焊钳才闭合或焊钳完全张开后机器人再移动； 2）焊钳张开度可以根据工件的情况任意调整，只要不发生碰撞或干涉尽可能减少张开度，以节省焊钳开度，以节省焊钳开合所占的时间。 3）焊钳闭合加压时，不仅压力大小可以调节，而且在闭合时两电极是轻轻闭合，减少撞击变形和噪声。
焊接机器人安全操作规程(2021年)
The prerequisite for vigorously developing our productivity is that we must be responsible for the safety of our company and our own lives. （安全管理） 单位：___________________ 姓名：___________________ 日期：___________________ 焊接机器人安全操作规程(2021 年)
焊接机器人安全操作规程(2021年)导语：建立和健全我们的现代企业制度，是指引我们生产劳动的方向。而大力发展我们生产力的前提，是我们必须对我们企业和我们自己的生命安全负责。可用于实体印刷或电子存档（使用前请详细阅读条款）。 焊接机器人是生产的重点关键设备，操作人员必须要经过学习培训后，才能上岗使用。操作者必须遵循如下操作规程 一、操作前： 1、必须进行设备开机前检点，确认设备完好才能开机工作。 2、检查电压、气压、指示灯显示是否正常，焊接夹具是否完好，工件安装是否到位。 3、检查清理现场，确保没有易燃易爆物品（如：油抹布、废弃的油手套、油漆、稀料等）。 4、两个夹具工位之间要有隔离板，确保遮光效果良好、到位。焊接工位之间的通道必须保持通畅。 二、工作时： 1、开机时必须确认机器人动作区域内没有其他工作人员 2、穿戴长袖的工作服装、工作手套，带上防护眼镜，不要穿暴露脚面的鞋子，防止焊渣烫伤。
3、手指、毛发、衣物等不要靠近送丝装置的旋转部位，谨防卷入发生事故。 4、操作时要精细专心，工件要摆放到位，夹具工装的压紧装置必须压牢，取下焊接完毕的工件时必须远离焊接部位。 5、焊接工作进行时，严禁其他人员进入机器人动作范围区域。 6、如发现机器人工作时异常或焊接质量发生问题，立即停机报修，非专业人员不可擅动。 7、清理现场、擦拭机器人本体、调试，维护等工作，必须要在停机后方可进行。 三、停机后 1、关闭气路装置，切断设备电源。 2、焊接区域内的焊瘤、尘渣，杂物打扫干净，擦净机器人本体、电气箱等部位。做好设备的点检记录。 善意提示：使用心律起搏器的人员切勿靠近焊接区域 2012年5月 XX设计有限公司 Your Name Design Co., Ltd.
FANUC机器人操作指南
职业教育机电一体化专业教学资源库 技术资料 资料名称：FANUC机器人操作指南 编制人： 邮箱： 电话： 编制时间：2014.11 编制单位：辽宁省交通高等专科学校
目录 机器人程序 (01) 机器人操作 (09) 机器人基本配置 (14)
机器人程序 FANUC机器人程序分为TP、MACRO、CAREL几种类型。 TP为一般程序，用示教器可以创建、编辑、删除。 MARCO为宏程序，在设备调试完成后一般无需添加和编辑，需要时宏程序也可在示教器上创建、编辑、删除。 CAREL为系统自带程序，操作者没有编辑权限。 ◎Fanuc机器人使用Style方式调用程序，主程序名即为Style X ，标准见表1-1。 6: !******************************** ; 7: !ECHO STYLE ; 8: TIMER[1]=RESET ;（定时器1复位） 9: TIMER[1]=START ;（定时器1启动） 10: GO[1:Manual Style Select]=10 ; 11: RESET WS 1 ; 12: CALL POUNCE1 ; 13: CALL S10PROC1 ; 焊接子程序 14: RUN CAP_WEAR ; 15: MOVE TO HOME ; 16: TIMER[1]=STOP ; 17: WAIT (F[1:Capwear Complete]) ;
表1-1 机器人Style程序标准
◎焊接子程序S(X)PROC(X)命名，如S10PROC1，其中S10代表被STYLE10调用，PROC1即为焊接PROCESS。 1: !******************************** ; 2: !STYLE10: PROCESS1 ;（车型10：焊接程序1） 3: !******************************** ; 4: !SAIC Motor ;（上海汽车集团） 5: !Station RBS010 Robot 1 ;（工位RBS010机器人1） 6: !PROGRAM W261 ;（程序W261） 7: !******************************** ; 8: !BEGIN PROCESS - PATH SEGMENT ; 9: SET SEGMENT(50) ; 10: UTOOL_NUM=1 ; 11: UFRAME_NUM=0 ; 12: PAYLOAD[1] ; 13:J P[1] 100% CNT100 ; 14:J P[2] 100% CNT100 ; 15:J P[3] 100% CNT100 ; 16:J P[4] 100% CNT50 ; 17:J P[5] 100% CNT50 ; 18:L P[6:w261bs1115] 2000mm/sec FINE 焊点号，将机器人光标移到P[X]上，点击ENTER键即可编辑。