安徽大学期末试卷安徽大学自动控制原理期末考试试卷(三).doc
安徽大学20 07 —20 08学年第 一 学期 《 自动控制理论 》考试试卷(A 卷)
一、(共15分)已知系统的结构图如图所示。 试确定系统的闭环传递函数C(s)/R(s)。
二、(共10分)已知系统结构图如下所示。 若系统在输入r(t)=t 作用下的稳态误差0.1ss e ≤
, 试确定1K 的取值范围。误差定义为E(s)=R(s)-C(s)。
三(共15分)
已知单位反馈控制系统的开环传递函数为:
)
102.0)(101.0()(++=
s s s K
s G
要求:(1)绘制系统根轨迹图。
(2)确定系统的临界稳定开环增益c K 。
四、
(共15分)
某最小相位控制系统其单位反馈系统的开环传递函数的对数
幅频曲线如下图所示:
试求:当系统的输入为
)305sin(2)(o
t t r +=时系统的稳态输出)(t C 。 五、(共15分)
已知系统开环传递函数,试绘制奈氏图,并根据奈氏判据,判断系统的稳定性:
)
1()
3()()(>-+=
K S S S K s H s G
六、(共15分)
已知单位负反馈系统开环传递函数为)
11.0(200
)(+=
s s s G o ,
试设计串联校正装置,使系统的相角裕度045γ≥,截止频率不低于55 rad/s 。 七、(每小题5分,共15分)
某含有零阶保持器的采样系统结构如图所示,试求: (1) 当采样周期s T 1=时系统的临界开环增益c K ; (2) 求1,1==K s T 时系统单位阶跃响应)(kT C ; (3) 求系统在阶跃输入信号作用下的稳态误差。
安徽大学20 07 —20 08 学年第 一 学期
《 自动控制原理 》考试试题参考答案及评分标准(A 卷)
一:解
1131122111G L G L G G L -=-=-= (4分)
12223141,,,1P G G P G P G P G ====-
14321=?=?=?=? (4分)
1211121211G G G G G G G ++=+++=? (4分) 1
2122121)()
(G G G G G G s R s C +++=
(3分)
二、解 闭环传递函数为:
11
50()
()(1)(0.051)50K C s R s s s s K =+++ 特征方程为:
3210.05 1.05500s s s K +++=
列出劳斯表:
3211
1
01 0.05 1 1.05 50K 1.05-2.5K
1.05
50K
s s s s
由劳斯判据得到,闭环系统稳定时1K 的范围:
10 1 (1)(0.051) ()()()()(1)(0.051)50s s s E s R s C s R s s s s K ++=-= +++ 因为21()R s s = 所以1 1 lim ()0.150ss e sE s K ==≤ 故10.2K <0.42 ≤ 三、 解 (1)根轨迹绘制如下: ① n=3,有3条根轨迹,且均趋于无穷远处; ② 实轴上的根轨迹: (]]0,50[,100,--∞- ③渐近线: ??? ????±=+=-=--=πππ?σ,33)12(503 10050k a a ④ 分离点: 0100 1 5011=++++d d d , 8.78,3.2121-=-=d d (舍去) (2) 与虚轴交点:闭环特征方程 D(s)= s 3+150s 2+5000s +5000K=0 把s=j ω代入上方程,整理,令实虚部分别为零得: ?????=+-==+-=0 5000))(Im(0 5000150))(Re(3 2 ωωωωωj D K j D 解得: 71.702,1±=ω 150=c K 四、 由开环对数幅频曲线可以设开环传递函数为 )11 ()(1 += S W S K s G 其低频段对数幅频 w k w L lg 20lg 20)(-=,可知W=10时,L(10)=0; 则得到K=10; 由方程20lgK-20lgW1=40(lg 10-lgW1) 可以得到W1=1; 根轨迹图 即系统的开环传递函数为 )1(10)(+= S S s G 则系统的闭环传递函数为: 10)1(10 )(++= S S s φ 其频率特性为: jw w jw jw jw +-= ++=21010 10)1(10)(φ 当输入为 )305sin(2)(o t t r +=时 w=5; 则 51510 55101010)15(510)5(2j j j j j +-= +-=++= φ 510 10 2 10510 25010 25 22510|)5(|= ==+= j φ 4.1986.161))3/1tan(180()3/1tan(180)15 5 ( )5(1=-=--=+=--=∠-a a tg j φ- 稳态输出为) 6.1315sin(26.1)6.161305sin(26.1))5(305sin(510 2 )(-=-+=∠++=t t j t t C o φ 五、 当K>1时 N +=2,N -=1, N=N +-N -=1, P=1,则Z=P-N=0 稳定 当K<1时 N +=0,N -=1, N=N +-N -=-1, P=1,则Z=P-N=2 不稳定 K=1,临界稳定 六、 解:设校正前系统的剪切频率为1c ω,相位裕量为1γ,则有 010 lg 40110 lg 20200lg 201=--c ω,得111557.44--=<=s s c c ωω 0 001001456.121.090180=<=--=γωγc arctg 选用串联超前校正。 超前校正装置所需提供的最大超前角为: 000010455.125.1245=+-=+-=εγγ?m 则:8.5707 .01707 .01sin 1sin 1=-+=-+= m m a ?? 设校正后剪切频率为c ω且m c ωω=,令1 lg 40lg 10c c a ωω=,得14.69-=s c ω 则:121 18.28,1.167--== ==s a s a c c ωωωω 超前校正装置的传递函数为:1 006.01 035.0)(++= s s s G c 校正后系统的传递函数为:) 11.0(200 1006.01035.0)()()(0+?++==s s s s s G s G s G c 验证: 000455.510064.0034.01.090180>=-+--=c c c arctg arctg arctg ωωωγ 满足要求。 七、] 1[]1)[1( )(T T T e z e K e z z z z z z K z G -----=====----= (1) 16 .20632.0632.0368.1368.0632.00 632.0*368.0)368.01()368.0()(0 )(1)(1<<<-<-+-==+-=-+-==+==K K K z K z K z z D z G z D T 时当 (2)) )264.0(1(5.0)() 264.0)(1(632.0)(264.0632 .0)(1)()(368.0632 .01)(1111 k k C z z z z C z z G z G z z e z e z G T K --=+-= +=+=-= --= ==--φ时 和当 1 1)3(+= k ee