ABB流量计简单故障排除
1）涡街流量计（FSV430）介质饱和蒸汽（171摄氏度）流程1650kg/h
问题一：当把最大质量流量（蒸汽）设置为1640kg/h时实际流量只有246kg/h 时报错诊断为超量程
解决方式：把测量介质分别改为气体后把对应量程改为最大然后再调为蒸汽（此问题为软件BUG）
问题二：4-20mA输出超出20mA 甚至达到33mA
解决方式：换电路板
2）质量流量计(FCB350)
问题：总是出现Warning10 ERROR 5D
解决方式：Warning 10 反向流量
Error 5d 低密度报警
以上问题都是因为垂直管道停泵后介质倒流空管造成的
进入specialist——ALARM——density——报警密度最小改为最小（0.0005g/cm3）
Current output 2 由密度改为温度
3)热式气体质量流量计（FMT500）
问题一：液晶屏每行显示正常，但是累积流量和瞬时流量均无变化
解决方式：分体式接线接错，改正接线
问题二：流量计正常工作，有瞬时流量，但是无累积流量显示
解决方式：进入specialist服务级别（密码为2000）把累积流量由stoped改为running
4）电磁流量计（FEP300）
问题一：分体式流量计转换器一直提示找不到传感器
解决方式：传感器上芯片烧坏，在转换器上把分体式跳线改为一体式跳线，可以正常使用。这种方式是临时解决，不影响功能，但是最好把传感器上的电路板换为好的。
问题二：正常使用情况下突然间无瞬时流量也无累积流量显示，工艺水正常流动的情况下，依然无法正常显示，断电重启后恢复正常
解决方式：这种现象为空管检测报警引起，最大可能为工艺水中又气泡。工艺水无气泡正常流动的情况下，空管检测频率大约为2000左右，这里设置的空管检查阀值为2500，当有气泡的情况下，空管检测频率可能高达5000；空管报警导致无累积流量和瞬时流量显示。临时解决办法是把空管检测阀值改为大于5000，结果怎么样待验证。不科学方式是把空管检测关闭。空管报警，当介质充满后依然不能恢复，别的品牌的可以自动恢复，这个可能是ABB设计缺陷。
热式质量流量计工作原理与常见问题分析
热式质量流量计工作原理与常见问题分析 【摘要】介绍了热式质量流量计的工作原理与特点，同时分析了流量计在使用过程中经常出现的故障及处理方法，最后对日常维护做了简要说明。 【关键词】热式质量流量计；工作原理；常见故障；处理方法；日常维护 引言 热式质量流量计在传统化工企业中不多常用，但在聚甲醛精细化工企业中，由于使用化工原料三氟化硼，因三氟化硼是剧毒腐蚀性化学品，作为三聚甲醛反应过程的催化剂，使用量很小，而且要求测量准确、调节精密，常规流量仪表无法达到三氟化硼的测量要求，从而采用专用流量计--三氟化硼热式质量流量计实现测量调节，以达到工艺装置生产的要求。本文适用于聚甲醛化工企业中在线使用的SLAMF50SH1CD1K2A1K411AA热式质量流量计（品牌BROOKS），其他同类型仪表可参照使用。 1 工作原理 热式气体质量流量计是利用热扩散原理测量气体流量的仪表。传感器由两个基准级热电阻（RTD）组成。一个是速度传感器RH，一个是测量气体温度变化的温度传感器RMG。当这两个RTD置于被测气体中时，其中传感器RH被加热，另一个传感器RMG用于感应被测气体温度。随着气体流速的增加，气流带走更多热量，传感器RH的温度下降。 根据热效应的金氏定律，加热功率P、温度差△T（TRH-TRMG）与质量流量Q有确定的数学关系式。P/△T=K1+K2 f（Q）K3 K1、K2、K3是与气体物理性质有关的常数。热式气体质量流量计独特的温度差测量方式克服了采用恒温差原理的热式气体质量流量计测量煤气流量时因煤气中含水、油和杂质而造成的很大的零点漂移，导致无法测量的弊端。 2 常见故障及处理方法 2.1 故障：流量计工作不稳定；处理方法：保证流量计前压力稳定，投运方法正确。 投运流量计时做到流量计前的平稳，不能直接开钢瓶减压阀代替流量计前手阀。在更换钢瓶或切换流量计时，要关闭流量计前手阀，待压力稳定在操作压力0.7Mpa以下，慢慢打开手阀。突然的流量涌动会造成器件损坏。更换钢瓶或切换流量计时由工艺人员和仪表人员共同完成，相互督促。切忌用压缩空气对管线进行吹扫。 2.2 故障：流量计堵塞；处理方法：流量计前的过滤器及流量计需要定期清
ABB机器人的手动操作
ABB[a]/-J-3ABB机器人的手动操作 3、1任务目标 ?掌握手动操作机器人运动的三种模式。 ?使用“增量”模式来控制机器人的运动。 ?熟练使用手动操纵的快捷方式。 ?掌握ABB机器人转数计数器更新操作。 3、2任务描述 手动操纵机器人运动一共有三种模式:单轴运动、线性运动与重定位运动。如何使用这三种模式手动操作机器人运动就是项目的主要内容。 建立一个工作站,ABB型号为IRB120,Y轴上建模长方体,长200mm,宽200mm,高400mm,在长方体的内角上进行重定位运动,之后恢复到机械远点。(手动操作练习需要教师指导,同时需要上机练习) 3、3知识储备 3、3、1手动操作三种模式 1、单轴运动 一般地,ABB机器人就是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴,那么每次手动操纵一个关节轴的运动,就称之为单轴运动。 图2 IRB 120机器人的关节轴 2、线性运动 机器人的线性运动就是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。
3、重定位运动 机器人的重定位运动就是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动,也可 以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。 3、3、2RobotStudio中的建模功能 当使用RobotStudio进行机器人的仿真验证时,如节拍、到达能力等,如果对周边模型要求不就是非常细 致的表述时,可以用简单的等同实际大小的基本模型进行代替,从而节约仿真验证的时间。 如果需要精细的3D模型,可以通过第三方的建模软件进行建模,并通过*、sat格式导入到RobotStudio中 来完成建模布局的工作。 1、使用RobotStudio建模功能进行3D模型的创建 1.单击“新建”菜单命令组,创建一 个新的空工作站。 2.在“建模”功能选项卡中,单击 “创建”组中的“固体”菜单,选择 “矩形体”。
ABB机器人操作培训 S C IRB 说明书 完整版
S4C IRB 基本操作 培训教材 目录 1、培训教材介绍 2、机器人系统安全及环境保护 3、机器人综述 4、机器人启动 5、用窗口进行工作 6、手动操作机器人 7、机器人自动生产 8、编程与测试 9、输入与输出 10、系统备份与冷启动 11、机器人保养检查表 附录1、机器人安全控制链 附录2、定义工具中心点 附录3、文件管理 1、培训教材介绍 本教材解释ABB机器人的基本操作、运行。 你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。 本教材被分为十一章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。各章互相间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。 借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 此教材依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。
机器人的控制柜有两种型号。一种小，一种大。本教材选用小型号的控制柜表示。大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。 请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。 其他的方法和更详细的信息看下列手册。 《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。此手册是操作员和程序编制员的参照手册。 《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。 如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。 2、机器人系统安全及环境保护 机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。请严格注意。 以下的安全守则必须遵守。 ?万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。 ?急停开关（E-Stop）不允许被短接。 ?机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 ?在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 ?搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。 ?意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 ?气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断开气源。 ?在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。?调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。?在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 ?突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 ?维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。 安全事项在《用户指南》安全一章中有详细说明。 如何处理现场作业产生的废弃物 现场服务产生的危险固体废弃物有：废工业电池、废电路板、废润滑油和废油脂、粘油回丝或抹布、废油桶。
质量流量计故障原因
科氏力质量流量计计量不准的案例剖析 董翠微 董翠微女士，艾默生过程控制有限公司系统部专员。 关键词： 科氏力质量流量计 缓流 一 科氏力质量流量计概述 锦州精联润滑油添加剂有限公司调合装置利用美国Micromotion 公司生产的D 型科氏力质量流量计对加入调合釜内的基础油进行计量。科氏力质量流量计又叫直接式质量流量计，由Micromotion 公司首先开发出来的，所以也称为Micromotion 流量计，根据科里奥利(Coriolis)效应制成的。假如在一个旋转体系中，具有质量m 和速度v 的物体，以角速度w 从里往外(反之亦然)运动，则物体会受到一个切向力，该切向力称为科里奥利力，简称为科氏力Fc ，记为-F c=-2m --v ω。如图1所示。科氏力质量流量计由传感器和变送器两部分组成，传感器的结构很多，有的是两根平行U 型管，有的是两根?型管，有的是两根直管。尽管管子形状不同，但都是在管子上加电磁激励，使其振荡，当流体流过管子时，在科里奥利力作用下，管子会发生形变，通过光电检测系统测量形变而测得液体质量流量。 科氏力质量流量计具有以下特点： (1)可直接测量质量流量，与被测介质温度、压力、密度、黏度变化无关。而其他各种质量流量计多采用间接测量方法，即先测得体积流量，再进行温度、压力、密度补偿后求出质量流量。 (2)无可动部件，可靠性高。 (3)线性输出，测量精确度高，可达±0.1%～±0.2%。 (4)可调量程比宽，最高可达1:100。 (5)适用于各种液体，如腐蚀性、脏污介质、悬浮液、两相液体(液体中含气体量<10%体积)等。
二科氏力质量流量计在调合装置中的应用 在调合装置生产工艺中，利用MP201泵将TK107立罐中的基础油加入调合釜BLR201中，科氏力质量流量计FQ201用来累计进入BLR201中的基础油总量。操作员预先在DCS的FQ201仪表面板上设置需加基础油的总量，对上次实测累积量清零，并启动本次计量功能，打开调合釜入口电磁阀V201并启动基础油泵MP201，FQ201开始对加入釜内的基础油计量。当实测累计量达到FQ201中操作员设置的目标量后，DCS内自动送出联锁信号关闭调合釜入口电磁阀并停泵。BLR201上安装了反吹风式液位变送器LI201，用于监测釜内液位，以吨为单位，也为FQ201累计量提供了一个参考值。近期根据生产需要，装置从一个卧罐TK204新铺设一条管线至MP201泵，因此还可利用MP201泵将TK204罐中的基础油加入到BLR201中，如图2所示。 三故障现象 当采用新配管线加料后，利用TK204罐和MP201泵向BLR201输送8t基础油时，FQ201累计量达到8t后关阀停泵，BLR201釜上的液位计LI201只显示5.7t，远远低于所需量。 四故障分析及原因 (1)由于BLR201釜采用氮气反吹风法测量液位，因此最初怀疑氮气压力不够造成液位仪表显示偏低。查看公用工程画面上的氮气压力指示值，装置供氮正常。仪表维修人员确认液位计LI201工作正常。 (2)用检尺方法测量液位，表明釜内实际数量远远小于8t。 (3)由于采用的是新管线，怀疑管线处理后仍有残留的杂渣进入质量流量计中。利用TK107内的基础油向BLR201补加2.3t后再检尺，发现质量流量计工作正常。 (4)由于FQ201是科氏力质量流量计，与被测介质的温度、密度、压力、黏度变化无关，因此排除原料密度的略微不同对FQ201的影响。 (5)查看工艺管线，发现TK107至MP201入口采用的是4英寸管线，从MP201
ABB流量计简单故障排除
1）涡街流量计（FSV430）介质饱和蒸汽（171摄氏度）流程1650kg/h 问题一：当把最大质量流量（蒸汽）设置为1640kg/h时实际流量只有246kg/h 时报错诊断为超量程 解决方式：把测量介质分别改为气体后把对应量程改为最大然后再调为蒸汽（此问题为软件BUG） 问题二：4-20mA输出超出20mA 甚至达到33mA 解决方式：换电路板 2）质量流量计(FCB350) 问题：总是出现Warning10 ERROR 5D 解决方式：Warning 10 反向流量 Error 5d 低密度报警 以上问题都是因为垂直管道停泵后介质倒流空管造成的 进入specialist——ALARM——density——报警密度最小改为最小（0.0005g/cm3） Current output 2 由密度改为温度 3)热式气体质量流量计（FMT500） 问题一：液晶屏每行显示正常，但是累积流量和瞬时流量均无变化 解决方式：分体式接线接错，改正接线 问题二：流量计正常工作，有瞬时流量，但是无累积流量显示 解决方式：进入specialist服务级别（密码为2000）把累积流量由stoped改为running 4）电磁流量计（FEP300） 问题一：分体式流量计转换器一直提示找不到传感器 解决方式：传感器上芯片烧坏，在转换器上把分体式跳线改为一体式跳线，可以正常使用。这种方式是临时解决，不影响功能，但是最好把传感器上的电路板换为好的。 问题二：正常使用情况下突然间无瞬时流量也无累积流量显示，工艺水正常流动的情况下，依然无法正常显示，断电重启后恢复正常 解决方式：这种现象为空管检测报警引起，最大可能为工艺水中又气泡。工艺水无气泡正常流动的情况下，空管检测频率大约为2000左右，这里设置的空管检查阀值为2500，当有气泡的情况下，空管检测频率可能高达5000；空管报警导致无累积流量和瞬时流量显示。临时解决办法是把空管检测阀值改为大于5000，结果怎么样待验证。不科学方式是把空管检测关闭。空管报警，当介质充满后依然不能恢复，别的品牌的可以自动恢复，这个可能是ABB设计缺陷。
常见流量计的故障与解决方法
常用流量计故障处理方法大全，再不怕流量计出问题了！ 流量计 流量计是工业中最常用的仪表之一，掌握了常用流量计的故障处理方法，才能及时判断并解决生产过程中遇到的问题。 流量计分类 ★流量测量方法和仪表的种类繁多，分类方法也很多。至今为止，可供工业用的流量仪表种类达60种之多。 ★按测量对象划分就有封闭管道和明渠两大类。 ★按测量目的可分为总量测量和流量测量，其仪表分别称作总量表和流量计。
★按测量原理分有力学原理、热学原理、声学原理、电学原理、光学原理、原子物理学原理等。 ★按照目前最流行、最广泛的分类法，可分为：容积式流量计、差压式流量计、浮子流量计、涡轮流量计、电磁流量计、涡街流量计、质量流量计和超声波流量计等。 常用流量计故障及处理方法 1容积式流量计 ◆◆◆ 腰轮流量计
现象原因处理措施 腰轮不转 1.脏物卡死管道。 2.被测液体凝固。1.清洗管道，过滤器和流量计。 2.溶解液体。 腰轮转动而指针不动或时走时停1.表头拔叉脱节。 表头变速器进入脏 物。 2.指针或计数器卡 死。 将表头拆下，用手转动 拔叉，仪表转动灵，则 表头与轴的拔销脱节； 如果不是，应逐级检查。
3.变速器有脱节。 转向密封联结轴漏油密封填料磨损拧紧压盖或更换填料。 器差补偿及小流量误差偏负腰轮与壳体相碰，因 轴承磨损，或因固定 驱动齿轮主体变位。 更换轴承，检查驱动齿 轮，轮体是否转动，固 定齿轮的螺钉是否松 动。 误差变化大 1.液体脉动较大。 2.含有气体。1.减少脉动。 2.加消气器。 ◆◆◆ 椭圆齿轮流量计
现象原因处理措施 转子不转动1.过滤器堵塞。 2.杂质进入流量计使转子 卡死。 1.清洗过滤器。 2.检查过滤网有无损坏和 清洗流量计部。 转子转动正常而计数器不计数1.变速齿轮啮合不良。 2.各连接部分脱铆或销子 脱落。 1.卸下计数器，检查各级 变速器和计数器。 2.不要使磁性联轴器承受 过大的转矩，否则因产生 错极而去磁。 转向密封联结轴漏 油 密封填料磨损拧紧压盖或更换填料。
差压流量计常见故障及处理
差压流量计常见故障及处理试卷 姓名分数 判断题（15×2′=30′） 1、用节流式流量计测量流量时，流量越小，测量误差越小。（） 2、若流量孔板接反，将导致流量的测量值增加。（） 3、差压流量计导压管路阀门组成系统中，当平衡阀门泄漏时，仪表指示值将偏低。（） 4、使用差压变送器反吹风方式测量流量，当负压管泄漏时，流量示值减小。（） 5、智能变送器的零点和量程都可以在手持通信器上进行设定和修改，所以智能变送器不需要压力信号进行校验。（） 6、德尔塔巴流量计测量流量时，对直管段没有要求。（） 7、超声波液位计不适合测量带有较高压力罐体设备的液位。（） 8、流量是一个动态量，其测量过程应与流体的物理性质无关。（） 9、靶式流量计适用于测量粘性介质和悬浮颗粒的介质。（） 10、电磁流量计的感应信号电压方向与所加的磁场方向垂直，并且与被测流体的运动方向垂直。（） 11、电磁流量计适用测管内具有一定导电性液体的瞬时体积流量。（） 12、用差压法测液位，启动变送器时应先打开平衡阀和正负压阀中的一个阀，然后关闭平衡阀，开启另一个阀。（） 13、罗斯蒙特3051C智能变送器的传感器是硅电容式，它将被测参数转换成电容的变化然后通过测电容来得到被测差压式压力值。（） 14、超声波流量计的输出信号与被测流体的流量成线性关系。（） 15、电磁流量计电源的相线和中线，激励绕组的相线和中线以及变送器输出信号的1、2端子线是不能随意对换。（） 二、选择题（13×2′=26′） 1、用差压法测量容器液位时，液位的高低取决于（） A、容器上下两点的压力差 B、压力差、容器截面积和介质密度 C、压力差、介质密度和取压点位置 D、容器截面积和介质密度 2、用双法兰变送器测量容器内的液位，变送器的零点和量程均已校正号，后因维护需要，仪表的安装位置上移了一段距离，则变送器（） A、零点上升，量程不变 B、零点下降，量程不变 C、零点不变，量程增大 D、零点和量程都不变 3、用节流装置测量气体流量，如果实际工作温度高于设计工作温度，这时仪表的指示值将（） A、大于真实值 B、小于真实值 C、没有影响 4、1151压力变送器的测量原0~100kPa，现零点迁移100%，则仪表的测量范围（） A、0~100kPa B、50~100kPa C、-50~+50kPa D、100~200kPa 5、管道上安装孔板时如果将方向装反了会造成（） A、差压计倒指示 B、差压计指示变小 C、差压计指示变大 D、对差压指示无影响 6、设计节流装置时为了使流量系数稳定不变，应设定（）雷诺数 A、最大流量 B、最小流量 C、常用流量D中间流量 7、标准孔板的安装要求管道的内表面应清洁的直管段要求是（）
ABB机器人的手动操作
ABB[a]/-J-3 ABB 机器人的手动操作 3.1 任务目标 掌握手动操作机器人运动的三种模式。 使用“增量”模式来控制机器人的运动。 熟练使用手动操纵的快捷方式。 掌握ABB 机器人转数计数器更新操作。 3.2 任务描述 手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。如何使用这三种模式手动操作机器人运动是项目的主要内容。 建立一个工作站，ABB 型号为IRB120，Y 轴上建模长方体，长200mm，宽200mm，高400mm，在长方体的内角上进行重定位运动，之后恢复到机械远点。（手动操作练习需要教师指导，同时需要上机练习）3.3 知识储备 3.3.1 手动操作三种模式 1.单轴运动 一般地，ABB 机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。 2.线性运动 图2 IRB 120 机器人的关节轴
机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP 在空间中作线性运动。 3.重定位运动 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP 点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP 点作姿态调整的运动。 3.3.2RobotStudio 中的建模功能 当使用RobotStudio 进行机器人的仿真验证时，如节拍、到达能力等，如果对周边模型要求不是非常细致的表述时，可以用简单的等同实际大小的基本模型进行代替，从而节约仿真验证的时间。 如果需要精细的3D 模型，可以通过第三方的建模软件进行建模，并通过*.sat 格式导入到RobotStudio 中来完成建模布局的工作。 1.使用RobotStudio 建模功能进行3D 模型的创建
ABB机器人中文手册
1 介绍 本手册解释ABB机器人的基本操作、运行。 你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。 手册被分为章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。 各章互相间有一定联系。因此应该按他们在书中的顺序阅读。 借助此手册学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此手册也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。 此手册依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。 控制柜有两种型号。一种小，一种大。本手册选用小型号的控制柜表示。大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。 请注意这手册仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。 其他的方法和更详细的信息看下列手册。 《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。此手册是操作员和程序编制员的参照手册。 《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。 如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。 2 系统安全及环境保护 机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。请严格注意。 以下的安全守则必须遵守。 ?万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。 ?急停开关（E-Stop）不允许被短接。 ?机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。 ?在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。 ?搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
?意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。 在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。 ?气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。 ?在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。 ?调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。 ?在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 ?突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。 ?维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。 安全事项在《用户指南》安全一章中有详细说明。 如何处理现场作业产生的废弃物 现场服务产生的危险固体废弃物有：废工业电池、废电路板、废润滑油和废油脂、粘油回丝或抹布、废油桶。 普通固体废弃物有：损坏零件和包装材料。 ?现场服务产生的损坏零件由我公司现场服务人员或客户修复后再使用；废包装材料，我方现场服务人员建议客户交回收公司回收再利用。 ?现场服务产生的废工业电池和废电路板，由我公司现场服务人员带回后交还供应商；或由客户保管，在购买新电池时作为交换物。废润滑油及废油脂、废油桶、粘油废棉丝和抹布，由我方现场服务人员建议客户分类收集后交给专业公司处理。 3 综述 3.1 S4C系统介绍： 常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400 IRB 指 ABB 机 器 人， 第一位数(1,2,4,6)指机器人大小 第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。 无论何型号，机器人控制部分基本相同。
常见流量计的故障与解决方法
流量计 流量计是工业中最常用的仪表之一，掌握了常用流量计的故障处理方法，才能及时判断并解决生产过程中遇到的问题。 流量计分类 ★流量测量方法和仪表的种类繁多，分类方法也很多。至今为止，可供工业用的流量仪表种类达60种之多。 ★按测量对象划分就有封闭管道和明渠两大类。 ★按测量目的可分为总量测量和流量测量，其仪表分别称作总量表和流量计。 ★按测量原理分有力学原理、热学原理、声学原理、电学原理、光学原理、原子物理学原理等。 ★按照目前最流行、最广泛的分类法，可分为：容积式流量计、差压式流量计、浮子流量计、涡轮流量计、电磁流量计、涡街流量计、质量流量计和超声波流量计等。 常用流量计故障及处理方法
1容积式流量计 ◆◆◆ 腰轮流量计 现象原因处理措施 腰轮不转 1.脏物卡死管道。 2.被测液体凝固。1.清洗管道，过滤器和流量计。 2.溶解液体。 腰轮转动而指针不动或时走时停1.表头拔叉脱节。 表头变速器进入脏 物。 2.指针或计数器卡 死。 3.变速器有脱节。 将表头拆下，用手转动 拔叉，仪表转动灵，则 表头与轴的拔销脱节； 如果不是，应逐级检查。 转向密封联结轴漏油密封填料磨损拧紧压盖或更换填料。 器差补偿及小流量误差偏负腰轮与壳体相碰，因 轴承磨损，或因固定 驱动齿轮主体变位。 更换轴承，检查驱动齿 轮，轮体是否转动，固 定齿轮的螺钉是否松
动。 误差变化大 1.液体脉动较大。 2.含有气体。1.减少脉动。 2.加消气器。 ◆◆◆ 椭圆齿轮流量计 现象原因处理措施 转子不转动1.过滤器堵塞。 2.杂质进入流量计使转子 卡死。 1.清洗过滤器。 2.检查过滤网有无损坏和 清洗流量计内部。 转子转动正常而计数器不计数1.变速齿轮啮合不良。 2.各连接部分脱铆或销子 脱落。 1.卸下计数器，检查各级 变速器和计数器。 2.不要使磁性联轴器承受 过大的转矩，否则因产生 错极而去磁。 转向密封联结轴漏 油 密封填料磨损拧紧压盖或更换填料。 机械密封联轴器泄漏1.压盖过松。 2.填料磨损。 更换密封填料，加填密封 油。
质量流量计
罗斯蒙特质量流量计 一、概述 罗斯蒙特质量流量计工作原理：科里奥利原理。 科里奥利质量流量计（以下简称CMF）是利用流体在直线运动的同时处于一旋转系中，产生与质量流量成正比的科里奥利力原理制成的一种直接测量质量流量的仪表。 1. 科里奥利原理 如图1所示，当质量为m的质点以速度V在对P轴作角速度ω旋转的管道内移动时，质点受两个分量的加速度及其力： 图1 科里奥利力 ①法向加速度，即向心加速度αr，其量值等于ω2r，朝向P轴； ②切向角速度αt，即科里奥利加速度，其值等于2ωV，方向与αr垂直。由于复合运动，在质点的αt方向上作用着科里奥利力Fc=2ωVm，管道对质点作用着一个反向力-Fc=-2ωVm。 当密度为ρ的流体在旋转管道中以恒定速度V流动时，任何一段长度Δχ的管道将受到一个切向科里奥利力ΔFc , ΔFc=2ωVρAΔx （1） 式中A--管道的流通截面积，由于质量qm=ρVA，所以 ΔFc =2ωqmΔx （2） 因此，直接或间接测量在旋转管中流动流体的科里奥利力就可以测得质量流量。 然而，通过旋转运动产生科里奥利力是困难的，目前CMF均代之以管道振动产生，即由二端固定的薄壁测量管，在中点处以测量管谐振或接近谐振的频率（或其高次谐波频率）所激励，在管内流动的流体产生科里奥利力，使中点前后两半段产生方向相反的桡曲，用电磁学（或光学），方法检测桡曲量以求得质量流量。 又因流体密度会影响测量管的振动频率，而密度与频率有固定的关系，因此CMF也可测量流体密度。 2．科里奥利特点 （1）直接测量质量流量，不受温度、压力、粘度和密度等因素的影响，且有很高的测量精确度。（2）可测流体范围广，包括高粘度液的各种液体，含有固形物的浆液，含有少量均匀分布气体的液体，有足够密度的气体（压力较高的气体）。 （3）测量管的振幅小，可视作非活动部件；测量管内无阻碍件或活动件。 （4）对迎流流速分布不敏感，因而无上下游直管段要求。 （5）流量测量值对流体粘度不敏感，流体密度对流量测量值的影响极微。
质量流量计故障及处理
质量流量计故障及处理 热式气体质量流量计是淮安华立仪表有限公司的重点产品之一,如果您有什么需求或建议的话请联系我们，热式气体质量流量计在使用过程中会出现无显示、流速低、流速异常、4-20Ma输出异常、报警输出异常、RS-485输出异常等故障，当遇到这些故障要如何处理呢?华立仪表将为大家做详细的介绍： 一、无显示 1.没有送电——打开电源 2.仪表内部开关电源损坏——接通220VAC，电源指示灯不亮，说明开关电源损坏 3.DC24V电源接反——检测电源极性 4.显示屏插偏了——重新插屏 5.显示屏损坏——检查电源指示灯，指示灯亮，说明显示屏损坏 二、流速低 1.探头方向接反——正确安装探头方向 2.传感器脏了——清洁传感器 3.传感器损坏——返回供应商 4.流量参数设置有误——检查参数设置 三、流速异常，流量波动大 1.流速参数设置有误——检查流速参数设置 2.流体性质是脉动轮流——调整滤波系数 3.传感器脏了——清洁传感器 4.传感器损坏——返回供应商 四、4-20Ma输出异常 1.量程设置有错误——正确设置
2.转换器故障——返回供应商 3.接线未成环路——检查接线 五、报警输出异常 1.参数设置有误——正确设置报警参数 2.未配置报警输出功能——联系供应商 3.继电器损坏—返厂检修 六、RS-485输出异常 1.波特率和站号设置有问题——正确输入 2.极性接反——改变极性 3.连接线损坏——检查连接线路 七 工作不稳定——处理方法：保证流量计前压力稳定，投运方法正确堵塞——处理方法：流量计前的过滤器及流量计需要定期清理 测量值大幅波动——处理方法：需要保持流量计仪表箱内温度恒定
电磁流量计现场常见问题解决办法
电磁流量计现场常见问题解决办法 电磁流量计常见故障现象有： （1）无流量信号；（2）输出晃动；（3）零点不稳；（4）流量测量值与实际值不符；（5）输山信号超满度值5类。 经常采用的检查手段或方法及其检查内容有哪些？ （1）通用常规仪器检查 （2）替代法利用转换器和传感器间以及转换器内务线路板部件间的互换性，以替代法判别故障所在位置。 （3）信号踪迹法用模拟信号器替代传感器，在液体未流动条件下提供流量信号，以测试电磁流量转换器。 检查首先从显示仪表工作是否正常开始，逆流量信号传送的方向进行。用模拟信号器测试转换器，以判断故障发生在转换器及其后位仪表还足在转换器的上位传感器发生的。若足转换器故障，如有条件可方便地借用转换器或转换器内线路板作替代法调试；若是传感器故障需要试调换时，因必须停止运行，关闭管道系统，因涉及面广，常不易办到。特别是大口径流量传感器，试换工程量大，通常只有在作完其他各项检查，最后才下决心，卸下管道检查传感器测量管内部状况或调换。 固体流量测量仪的原理是什么? 固体流量测量仪采用雷达原理来进行固体质量流量的测量。 固体流量测量仪适用于哪些物料? 适用于管道内的气力稀相物料运输及机械输送系统后自由落体的物料的流量测量，如：螺旋式给料机、振动式给料机或回转阀后的物料。所有的固体物料，颗粒大小从几纳米到10mm，都可以被精确测量。 如脂肪酸、氧相二氧化硅、氧化铝、无水石膏、纤维素、二硫化铁、氧化铁、色料、飞尘、调料粉、石膏、木屑、石灰、苏打石灰、lime-hydrate、马铃薯淀粉、adesive gr anulate、煤尘、珍珠岩、植物防腐剂粉、PTFE粉、PVC、PVC粉、熟石灰、炭粉、高碳酸钠、二氧化硅、sorbalite、块煤、聚苯乙烯、高效吸收剂、烟尘、动物骨粉、二氧化钛、氧化铝、去垢添加剂、金属屑、气旋尘等物料都能够成功测量。 我们使用旋进旋涡流量计测量天然气流量，经常碰到供气阀门完全关闭，而流量积算仪仍继续计数的问题。请问是何原因？ 对于有脉冲输出的速度式流量计，这种现象经常出现。造成上述现象的原因可能有：（1）仪表工作电源未接地或接的不牢； （2）周围有电磁干扰源； （3）积算仪灵敏度调整过高； （4）积算仪本身问题。
ABB机器人的手动操作
任务目标 掌握手动操作机器人运动的三种模式。 使用“增量”模式来控制机器人的运动。 熟练使用手动操纵的快捷方式。 掌握ABB机器人转数计数器更新操作。 任务描述 手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。如何使用这三种模式手动操作机器人运动是项目的主要内容。 建立一个工作站，ABB型号为IRB120，Y轴上建模长方体，长200mm，宽200mm，高400mm，在长方体的内角上进行重定位运动，之后恢复到机械远点。（手动操作练习需要教师指导，同时需要上机练习） 知识储备 手动操作三种模式 1.单轴运动 一般地，ABB机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，那么每次手动操纵一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。 图2 IRB 120机器人的关节轴 2.线性运动 机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。 3.重定位运动 机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。 中的建模功能 当使用RobotStudio进行机器人的仿真验证时，如节拍、到达能力等，如果对周边模型要求不是非常细致的表述时，可以用简单的等同实际大小的基本模型进行代替，从而节约仿真验证的时间。 如果需要精细的3D模型，可以通过第三方的建模软件进行建模，并通过*.sat格式导入到RobotStudio 中来完成建模布局的工作。
1.使用RobotStudio建模功能进行3D模型的创建 2.对3D模型进行相关设置
任务实施 单轴运动的手动操纵
科氏质量流量计的工作原理及维护
科氏质量流量计的工作原理及维护 科氏质量流量计测量部分主要由弹性测量管、激振单元、拾振单元、闭环自激放大单元等组成。工作原理为：弹性激振单元维持以弹性测量管为主的敏感结构处于谐振状态，测量管作“弯曲主振动”;当质量流量流过振动的测量管时，所产生的“科氏效应”使测量管在上述“主振动”的基础上，产生直接与所流过的“质量流量”相关的“扭转副振动”;通过检测测量管的“复合振动”就可以直接得到流体的质量流量。显然，科氏质量流量计能够稳定、可靠地工作，关键是要保证处于理想的振动状态，即在实际应用中要抑制或尽可能减小其影响。 在质量流量计的安装过程中，如果流量计的传感器法兰与管道的中心轴没有对准（即传感器法兰与管道法兰不平行）或管道温度发生改变，管道所产生的应力会形成压力、扭力、拉力作用到质量流量计的测量管上，引起检测探头的不对称性或变形，从而导致零点漂移，造成计量误差。那么我们就需要注意以下两个方面： （1）流量计安装时严格遵守规范。 （2）流量计安装完毕后，调出“调零菜单”并记录出厂零点预设值，调零完毕后在观察此时零点值，如果两值之间差异较大（两值要保证在一个数量级），则说明安装应力较大，应重新安装。 经过我们不断地实践和摸索，在质量流量计的运行、监测、维护及故障处理方面形成了一套比较完善的方法，并取得了较好的效果，下面把它介绍给大家。 1，设备档案的建立质量流量计的建档工作是必不可少的，这样做可以便于质量流量计的日常维护和管理。其中设备档案应尽可能包括质量流量计的安装地点、测量介质的名称、介质的工况参数、管道的口径、质量流量计的内部设定参数、正常流量、zui大流量等内容，以及每次检定的合格证书及日常检测、维修记录。 2，零点调校在质量流量计投入运行之前，要对流量计进行带压满管调零，步骤如下： （1）流量计安装完毕后，通电使质量流量计预热30min左右，在此期间，可以对流量计内参数核对、检查输出回路和调试网络数据采集等工作。 （2）管路操作：依次开启表前和表后阀，关闭旁路阀，使测量介质在流量计内正常流通，待到流量稳定后，切断表后阀并确保无泄漏，此时一定要保证质量流量计内充满介质。 （3）观察流量计的“活零点”是否稳定，在“活零点”稳定，并将小信号切除数值置零后，才能进行零点调校。 （4）零点调校完毕后，开启表后阀，恢复管路正常运行。 3，实现质量流量计网络数据监视中石化系统内部计量数据采集网络采用分布式采集工作站及服务器/客户机数据共享结构，数据采集分为仪表层、数据采集层和数据管理层三个层次，通过数采网对现场仪表的运行状态进行实时监控，一旦出现异常便能在*时间内发现，并能及时做出分析处理。 4，零点跟踪零点稳定性是流量计重要的技术指标之一，因此在日常维护中要密切关注零点变化。
质量流量计设备故障分析处理
质量流量计设备故障分析、处理 一、准备工作 1，首先与生产装置取得联系，通过观察历史趋势、调节阀开度和操作人员沟通了解仪表故障现象和运行状况，初步判断是仪表问题还是工艺原因； 2，对于一般测量回路取得工艺同意后即可作业；对于控制回路的仪表取得工艺同意并确认控制回路在手动位置后方可作业；如果有联锁的仪表需要联系本专业管理人员开联锁投用切除申请票后方可作业；如果需要检查仪表一次取压阀前的设备，需要联系本专业管理人员开检维修作业票、管线打开作业票、能量隔离清单，执行上锁挂签程序后方可作业； 3，维修人员进行检修作业前，必须穿好检修服、戴好安全帽、戴好防护手套、穿防静电劳动保护鞋；高度超过2米作业的必须开高空作业票，系好安全带；为了防止作业时发生碰伤、烫伤等意外伤害，必须两人以上作业，起到互相监护的作用。 4，对受限空间内仪表设备的检查，工作前必须联系工艺人员确认受限空间的工艺状况是否保证安全，开受限空间作业票，同时做有毒有害气体分析合格后，方可开始作业。 5，检修人员应准备好常用检修工具和通讯设备。比如管钳、扳手、螺丝刀、万用表、接油器具、抹布、HART275等一般常用的工具,对易燃易爆的气体和易燃、易挥发液体必须使用防爆工具，对有毒有害的介质必须带好便携式报警器和防毒器具。 二、现场检查步骤 1）查看表头指示灯是否有报警（表1），若有报警就进入故障查询菜单查看错误代码
表1: 状态指示灯的状态报警优先级 绿色无报警–正常运行模式 绿色闪烁已改正但尚未确认的状态 黄色已确认的低强度报警 黄色闪烁未确认的低强度报警 红色已确认的高强度报警 红色闪烁未确认的高强度报警 查看报警步骤： 1. 同时按下Scroll 和 Select 按钮，当屏幕上出现“SEE ALARM”时，松开按钮。 2. 按Select 按钮。 3. 如果屏幕上交替出现“ACK ALL”时，则按Scroll 按钮，显示EXIT；再按Scroll， 显示报警序列。 4. 如果屏幕上出现“NO ALARM”，则到第6 步。 5. 按Scroll 按钮查看并记录队列中的每个报警。报警代码的含义见附表。 6. 按Scroll 按钮直到屏幕上出现“EXIT”。 7. 按Select 按钮退出。 2）检查阀门开度是否足够，确保介质满管； 3）打开表盖进行检查，查看是否存在仪表或防雷器进水现象，用万用表检查供电电压是否正常4）查看仪表接线是否正常，各线头连接稳固，无腐蚀物松动迹象 5）检查设备接地等是否完好
质量流量计操作手册
质量流量计操作手册 仪表位号：109-FT-00002（质量流量计--EMERSON） 仪表型号：1700R12ADFMZZZ 回路描述：氢气自CSPC来 故障描述：DCS只显示瞬时量，不显示累计量; 累积量需要清零; 累计量单位需要由KG改为T； 流量计零点标定； 过程压力偏离标定压力，需进行压力补偿； 流量计送检或更换核心处理器注意事项及操作步骤； 具体步骤如下： 1.DCS只显示瞬时量，不显示累计量故障处理过程 DCS设置的1是瞬时量，4是累计量，质量流量计需要和DCS设置一致，修改步骤如下： HART Application→Detailed Setup(详细设置)→Config Outputs(组态输出)→HART Output(HART 输出)→Variables assignment(变量设置)→ 只要1（质量瞬时流量）与4（质量累计流量）能对上，DCS显示正常；注意：1和3是一致的，1变3则变；1不变，3不可修改 2.累积量清零处理过程：
HART Application→Process Variables(被测变量)→Totalizer Cntrl(累计控制)→Reset Mass Total(复位质量累计器)→SEND 3.累计量单位需要由KG改为T故障处理过程 注意：累计量单位不能直接修改，需要修改瞬时量的单位（由KG/H 修改成T/H）,累计量单位会自动由KG调整成T HART Application→Basic Setup(基本设置)→PV unit(PV单位)→选中T/H→SEND 4.流量计零点标定过程 最好表头标零步骤如下： 手操器标零步骤：HART Application→Diag/Services(诊断/维护)→Calibration(标定)→Auto zero(自动标零) 注意:通介质标零，停介质不能标零，因为停介质时不能保证满管（先
流量计出现问题的可能原因
For personal use only in study and research; not for commercial use 1.流量计无输出信号 原因： 1.管道无介质或介质流量低于流量计流量范围的下限值； 2.检查流量计的电源及输出线连接是否正确； 3.检查仪表的前置放大器电路是否损坏； 4.检查输入放大器电路是否损坏。 处理方法： ?提高介质流量，使其满足流量范围的要求； ?检查并正确接线； ?更换前置放大器； ?更换输出放大器电路损坏的元器件。 2.无实际流量时流量计有输出显示 原因： 1.接地不良或者是强电地线和其它地线干扰； 2.放大器灵敏度过高或产生自激； 3.压电传感器与前置放大器接触不良或断路； 4.供电电源不稳，滤波不良及有其它电器干扰。 处理方法： ?正确接好地线，排除干扰； ?更换前置放大器； ?检查线路，使之正常； ?修理或更换供电电源，排除干扰。 3.读数显示输出不稳定 原因： 1.放大器器灵敏度过高或过低，有漏脉冲现象； 2.压电传感器深度位置调整不正确； 3.安装流量计的现场有不稳定振动或是电气干扰； 4.接地不良； 5.安装位置不正确，流量计前有拐弯。 处理方法： ?更换前置放大器； ?重调压电传感器深度位置；
?消除不稳定振动和干扰； ?检查接地线路，使之正常； ?更换安装位置。 4.累积流量示值显示和实际流量不符合 原因： 1.流量计仪表系数输入不正常； 2.用户正常流量低于或高于选用流量计正常流量范围； 3.流量计本身超差； 4.流体气穴现象； 5.管道的累诺数不在2×104～7×106范围内。 处理方法： ?重新标定，用功能按钮设定调整，使之正确； ?调整管道流量使其正常； ?重新标定； ?降低流体的压力损失，避免产生气泡。 5.切换显示出错 原因： 1.检查接线是否正确； 2.检查切换按钮接触是否良好； 3.检查显示屏接线是否良好； 4.确认显示屏是否。 处理方法： ?正确接线； ?更换按钮； ?正确接显示屏的线路； ?更换显示屏。 ?分析超声波流量计的计量偏差原因 ? 0 引言 ?超声波流量计是流量计中的一种，在近代近代发展中，、、超声流量计都是用着比较广泛的计量仪器，而超声波流量计算的是一种新型测量流量的仪表，可以测量高黏度液体、非导电性液体或气体的流量，其测量流速的原理是：传递的声讯号穿过管道内流动的介质时，其传递速度受介质流动速度的影响1。20世纪90年代后期，超声波流量计开始在大口径天然气管道上大量应用2；同时，因超声波流量计引起的计量纠纷也不断出现。在2006年初的一次计量纠纷中，
ABB机器人基本操作说明书.doc
ABB 机器人基本操作说明书 一．认识机器人的示教器和电气柜基本按钮作用 图 1——机器人示教器 图 2——机器人电器柜 电气柜的总电源开关，图示状态为开启，逆时针转 就是关闭。每次断电长时间不是用的话建议关闭此 急停按钮当出现紧急状况时可按下此按钮机器人就会 立刻停止，当需要恢复按钮时只需顺时针转动即可。 上电按钮及上电指示灯，当将机器人切换到自动状态时，在 示教器上点击确定后还需要按下这个按钮机器人才会进入 自动运行状态 机器人运行状态切换旋钮，左边的为自动运行，中间的为手 动限速运行，右侧为手动全速运行（此状态在不允许操作人 员选用）。
图 3——示教器上的使能按钮 这个示教器侧面的使能按钮是在手动示教时需要机器人动作时要一直按住的。它有三个档分别对应：不握住、适当力度握住、大力握住。其中只有在适当力度握住时才会起作用， 此时电器柜上的上电指示灯会常亮，否则会是闪烁状态。 图 4——示教器的正确握法
示教器界面上操作人员需要用到的几个按钮 紧急停止按钮，同图 2 图 5——示教器按钮界面 示教器旋钮 右下角指示的含义 切换到线性或重定位状态（回原点必须用线性） 线性增量开1-3 轴增量开4-6 切换到单轴运动时在1-3 轴和 4-6 轴间来回切换轴增量开 增量开关按钮手动操作时一定要打开增量 手动运行程序时这些按钮分别为上一步、下一步、暂停、自动运行。 重定位增量开增量开增量关 图 6——示教器右下角图示
如何选择工具坐标工件坐标1、打开手动操作界面如下 2、点击坐标系 3、选择要用的坐标点击确认
如何调整增量大小和手动状态下的机器人速度1、点击下图箭头标记处 2、点击箭头处设置增量大小 3、点击箭头处进行手动运行速度设置