CP1H原点搜索与返回

CP1E-NA20DT-D 原点搜索与返回

实验设备：CP1E-NA20DT-D

实验目的：本实验使用ORG指令搜索到原点，PLS2指令发脉冲后，ORG指令返回原点。

实验步骤：

一：系统概述，硬件搭建和连线

1.将CPU与DC24V电源连接，实际接线如下图所示，PLC的com端接+24V

即可。

二：软件设置

1.打开CX-Programmer软件——新建——设备类型（CP1E）——设定CPU类型（NA）——确定——网络类型（USB）——确定。

2.双击设置——脉冲输出0——未定义原点（保持）——限制输入信号操作（只

查找）——限制输入信号（NO）——查找/返回初始速度（1000）——查找方向（CW）——侦测模式（方法0）——查找操作模式（模式1）——原点输入信号（NO）——接近输入信号（NO）——查找高速度（5000）——查找接近速度（3000）——查找加速比率（50）——查找减速比率（50）。

原点返回——速度（500）——加速比率（20）——减速比率（20）。

设置下载完后断电上电。

三：编程说明

1.指令说明

ORG指令：执行原点搜索和原点返回操作。

PLS2指令：指令将指定数量的脉冲输出到指定端口。脉冲输出以指定的启动频率启动、以指定的加速率加速至目标频率、以指定的减速率减速，然后在与启动频率大致相同的频率处停止。

2. 编程说明

本实验原点搜索采用脉冲输出0，原点搜索、脉冲+方向，故ORG写作ORG #0000 #0100；原点返回采用脉冲输出0，原点返回、脉冲+方向，故ORG写作ORG #0000 #1100；PLS2采用脉冲输出0，脉冲+方向、顺时针、相对脉冲，加速率、减速率、目标频率、输出脉冲数，启动频率这里可用MOV/MOVL指令传送进去，此实验直接在地址里写入，故写作PLS2 #0000 #0101 D100 D200。

实验现象：

将加速率200HZ、减速率100HZ、目标频率500HZ、输出脉冲数5000，启动频率200HZ写入到相应地址中，触发W0.00,A276脉冲当前值一直增加，将24V信号线先触碰一下PLC的0.10（原点接近信号）再触碰0.06（原点输入信号），原点找到即A276停止发脉冲，A280.05(无原点标志位)变为0即找到原点，如下图1所示。

此时触发W0.01，PLS2开始发脉冲A276的当前值一直在增加如图2所示。

直到5000的脉冲量发完后触发W0.02，ORG指令执行原点返回，此时A270的值减少直到为0，返回到原点，如图3所示。

图1：

图2：

图3：

实验总结：

1.未定义原点

保持：指当使用SPED，ACC，PLS2指令执行脉冲输出时，如果碰到极限信号脉冲输出当前值（A276）及无原点标志位A280.05将保持不变。

未定义：遇到以上情况时，当前值及无原点标志位的状态复位。

2.限制输入信号操作

只查找：极限信号只有在原点搜索时才起作用。

始终：极限信号不仅在原点搜索时起作用，在SPED，ACC，PLS2指令输出脉冲时也起作用。

3.侦测模式

方式0：原点接近输入信号时反转方向。在原点接近输入信号置ON 然后再置OFF 后，接受原点输入信号。

方式1：原点接近输入信号时不反转方向。在原点接近输入信号置ON 后，接受原点输入信号。

方式2：在不使用原点接近输入信号的情况下，接受原点输入信号。仅原点搜索接近速度可作为原点搜索速度。

4.查找操作

反转1：当以原点搜索方向移动的过程中接收到限位输入信号时，方向反转。反转2：当以原点搜索方向移动的过程中接收到限位输入信号时，将发生错误并停止运行。

5.操作模式

模式0：连接到不具有定位完成信号的步进电机时，使用该模式。

模式1：该模式中，不使用来自伺服驱动器的定位完成信号。当需要缩短处理时间时使用该模式。

模式2：该模式中，使用来自伺服驱动器的定位完成信号。当需要高精度定位的情况下使用该模式。

6.速度设置时：查找高速度≥查找接近速度≥查找初始速度。

7.加减速比率：以1HZ单位指定每4ms的频率的增量。

8.PLS2指令的相对脉冲与绝对脉冲

在无原点时：发相对脉冲时，每次从0开始计；

不能发绝对脉冲；

原点建立时：相对脉冲，当前值累加即实际值=当前值+设定值；

绝对脉冲，当前值累加直到设定值。