Doors opening for open source data visualization tools e大数据开源可视化的春天

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Doors opening for open source data visualization tools

Commercial tools currently dominate the data visualization software market, but, as in other realms of data management and analytics, open source technologies are starting to catch on. They include the

D3.js visualization library and Leaflet mapping library, plus R, a widely used programming language for statistical analysis that has been augmented with interactive visualization features.

One of the criticisms aimed at open source data visualization tools is that they require too much coding knowledge and specialized training to make them work. But as their development continues, they're beginning to look and feel more like polished visualization products, according to users who are familiar with them. And in the case of R, multiple software vendors are offering commercial products for enterprise use.

"I think the reason you're seeing these tools become popular is they're available and they're mature. You can get a lot of work done before you hit the boundaries that the open source tools have," said Paul Bradley, chief data scientist at ZirMed Inc., a vendor based in Louisville, Ky., of software as a service applications for healthcare administration. Bradley is a proponent of R, saying that vendor RStudio Inc.'s namesake graphical user interface for the analytics programming language has become much more user-friendly and less coding-intensive.

"You can go a very long way with just R," agreed Clement Brunet, director of research and analytics at The Co-operators Ltd., an insurance company based in Guelph, Ontario. Speaking at TDWI's 2015 conference in Boston, Brunet said R is particularly good for taking pilot analytics projects through the proof-of-concept stage and then scaling them up to production use. And that's only getting easier as the R environment becomes more graphical in nature, he added.

Online lending company Avant Inc. uses a combination of commercial business intelligence software and open source data visualization technology. Charles Whittaker, head of BI at Chicago-based Avant, said he's generally interested in anything that enables him to spend less time visualizing data and more time analyzing it. The prebuilt graphics of the D3 library are a perfect fit for Avant's needs, he said, adding that they let users like him "dedicate resources to data exploration and data science rather than trying to create a fancy chart."

For simplicity's sake, Stephen McDaniel, co-founder and chief data scientist at consulting services provider PowerTrip Analytics, recommends open source visualization tools that skip data discovery functionality and focus exclusively on creating charts and graphs. One tool he favors is Lyra, an open source technology being developed at the University of Washington that McDaniel described as "the Photoshop of data visualization."

Lyra takes the D3 framework, a collection of JavaScript documents which on its own requires users to do some manual coding, and automates everything through a point-and-click interface. And because the output format utilizes common Web languages like HTML, SVG or CSS , it's easy to share data visualizations throughout an organization or publish them to the Web, McDaniel said. "It's like the

missing piece," he added. "It's not iterative questioning of data -- it's about building a specific graph and publishing to Web servers, merging in content and serving it up to the world."

台达位置与扭矩模式伺服电机文档(一类特选)

台达ASD-B2伺服ECMA-C20401GS电机控制文档一.扭矩模式 1.说明:此扭矩模式是用于外部控制器控制输入给伺服器的电 压来实现电机扭矩大小的输出。 2.接线:将控制器控制的能输出可变电压的引脚直接连接到 CN1的18引脚,将控制器的GND与伺服器CN1的19脚连 接 3.参数设定: P2-15,P2-16,P2-17都设定为0,消除初始状态下AL013 的预警状态。 P1-01:03,将电机设定为转矩模式 P1-02:01,速度限制,电机在没有负载的情况下会转很快 P1-07:500,设置电机加减速的时间,减少通电与断电的时 对于轴与外设的冲击 P1-09=设定电机最高转速 P2-12:00,将TCM0设定为0 P2-13:00,将TCM1设定为0 P2-12与P2-13的作用是将扭矩的命令设定为外部电压来控 制。详情见数据手册144页6.4.1 P2-14:14,设定速度,当不设定此项时,电机只有力矩,没有 转速

P1-41:200,表示输入5V模拟电压,达到100%额定转矩 P2-10:01,启动电机 当此时电机不转时,重启伺服器即可。(建议重启) 要关闭电机则将P2-10设定为00,并保存,然后将开关关闭 并重启即可完成电机的关闭。 二.位置模式 1.说明:当前位置模式是通过外部控制器输出的PWM来控制 伺服电机的位置以及速度,其中PWM频率控制电机速度, PWM的个数与P1-44与P1-45的结合控制电机的具体位置。 使用的脉冲输入为开集极NPN设备输入,电源为内部24v 电源。 2.接线:

上图中的白线是控制器的脉冲输出线,用于输出PWM,蓝色线是控制板的GND的连接线,用于控制器与伺服器的共地作用。

开源代码是什么意思

开源代码是什么意思? 开源代码是什么意思: 开放源代码(Open source code)也称为源代码公开,指的是一种软件发布模式。 源程序(source code)是指未编译的按照一定的程序设计语言规范书写的文本文件。源代码(也称源程序),是指一系列人类可读的计算机语言指令。在现代程序语言中,源代码可以是以书籍或者磁带的形式出现,但最为常用的格式是文本文件,这种典型格式的目的是为了编译出计算机程序。计算机源代码的最终目的是将人类可读的文本翻译成为计算机可以执行的二进制指令,这种过程叫做编译,通过编译器完成。 网站源码,我们可以把它理解成源文代码,就拿我们当前看到的这个网页来说吧,其实它是由一大堆的源代码组成,通过我们的IE)浏览器(或服务器)翻译成现在我们所看到的这个样子。现在有很多网站源代码是加密的,网站源码也分为两种,一种是动态源码如:ASP,PHP,JSP,.NET,CGI等,一种是静态源码如:HTML。 php开源代码功能介绍 : WAP---支持通过手机浏览网站。 支付---支持常用第三方在线支付接口,如支付宝、网银在线、财付通等。 公司---等级体系、实名认证体系、自动二级域名,提供十多套精美企业展台,并可自由组装展台栏目等。 产品---产品展示、零售及批发、在线销售、订单管理、商品评论、评价体功能、退换货体系。 团购---在指定时间内进行团购活动,有倒计时,在线订单等功能。 积分---网站赠送、会员赚取、会员购买、积分消费、会员对换积分礼品。 促销---对优惠打折商品进行独立推广及展示。 品牌---行业品牌专业展示和宣传推广,可聚合品牌产品。 文章---可自由分类,建立专业资讯站点。 留言---访客留言给网站,便于及时反馈问题和解决。 评论---会员对文章或信息评论,增加网站互动性。 点评---会员可发布专题,进行点评。 图库---具有优秀的企业图库功能,支持图片栏目分类、关联积分提高站长收益点。 视频---通过视频模式展示企业产品和宣传资料,支持会员上传。

台达伺服调机步骤简易说明书

台达伺服调机步骤简易说明书 本调机步骤简易说明书主要就配线及调试做一简易说明,因客户使用情况各异,此说明书只做一个调试流程的大概说明,具体细节部分请依实际要求调整。 一:检查确定伺服驱动器及电机是否为所需型号;注意安装环境。(祥见操作手册) 二:配线 (1)周边装置接线图

(2)信号与配线 请根据您所需的控制模式和具体要求功能来配线,不同控制模式的配线是不同的,具体请参照手册3-23至3-26页说明。但请注意, 1.无论是什么控制模式,伺服驱动器均需DC24V电源,您可以让驱动器自已供给此电源(PIN17脚VDD与PIN11脚COM+短接);也可以外加POWER 供电(+24接伺服驱动器PIN11脚COM+,GND接伺服的PIN45,47,49 脚COM-); 2.驱动器均需SERVO ON,如参数没有变动,PIN9脚DI1 SON 信号需导通。您可以根据您的需要让PIN9与PIN45等常时短接或用个开关量来控制它的ON-OFF; 3.如果您没有用到CW,CCW禁止极限和外加急停按扭,则请把PIN 32,PIN31 ,PIN30与PIN45等COM-脚短路。 (3)编码器接线 1.編碼器引出線連接頭規格: 線材選擇請使用附隔離網線的多芯双绞線,而隔離網線要確實與SHIELD端相連接!

2.CN2接头定义: CN2連接器(公)背面接線端 各信號的意義說明如下: 三:参数调整 A . 参数1-01:此参数为控制模式及控制指令输入源设定。请根据您所用的控制模式来 设定。如为位置模式,且指令由端子输入,则请设为00;如为速度模式,则请 设为02。具体设定请见下表: B . 参数1-00: 当您选用位置控制模式且由端子输入指令时(当参数1-01设为00时),此参数才需设 定,其功能为外部脉冲输入型式设定。 Z Y X X 值設定:脈沖型式 其中X=0:AB 相脈沖列(4x ); X=1:正轉脈沖列及逆轉脈沖列(CW CCW 型式)

电机控制线路图大全

电机控制线路图大全 Y-△(星三角)降压启动控制线路-接触器应用接线图 Y-△降压启动适用于正常工作时定子绕组作三角形连接的电动机。由于方法简便且经济,所以使用较普遍,但启动转矩只有全压启动的三分之…,故只适用于空载或轻载启动。 Y-△启动器有OX3-13、Qx3—30、、Qx3—55、QX3—125型等。OX3后丽的数字系指额定电压为380V时,启动器可控制电动机的最大功率值(以kW计)。 OX3—13型Y-△自动启动器的控制线路如图11—11所示。(https://www.360docs.net/doc/525546708.html,) 合上电源开关Qs后,按下启动按钮SB2,接触器KM和KMl线圈同时获电吸合,KM和KMl 主触头闭合,电动机接成Y降压启动,与此同时,时间继电器KT的线圈同时获电,I 星形—三角形降压起动控制线路

星形——三角形降压起动控制线路 星形——三角形( Y —△)降压起动是指电动机起动时,把定子绕组接成星形,以降低起动电压,减小起动电流;待电动机起动后,再把定子绕组改接成三角形,使电动机全压运行。 Y —△起动只能用于正常运行时为△形接法的电动机。 1.按钮、接触器控制 Y —△降压起动控制线路 图 2.19 ( a )为按钮、接触器控制 Y —△降压起动控制线路。线路的工作原理为:按下起动按钮 SB1 , KM1 、 KM2 得电吸合, KM1 自锁,电动机星形起动,待电动机转速接近额定转速时,按下 SB2 , KM2 断电、 KM3 得电并自锁,电动机转换成三角形全压运行。 2.时间继电器控制 Y —△降压起动控制线路 图 2.19 ( b )为时间继电器自动控制 Y —△降压起动控制线路,电路的工作原理为:按下起动按钮 SB1 , KM1 、 KM2 得电吸合,电动机星形起动,同时 KT 也得电,经延时后时间继电器 KT 常闭触头打开,使得 KM2 断电,常开触头闭合,使得 KM3 得电闭合并自锁,电动机由星形切换成三角形正常运行。 图2定子串电阻降压起动控制线路

恒拓开源:以开源软件开发为主业 运营国内最大开源软件技术社区

证券研究报告 | 新三板公司研究 依托开源中国社区、开源软件“社区 +云服务+交易”生态圈已初具规模 投资要点 当前价: 23.8元 目标价: - 元 分析师:付立春 执业编号:S0300515120001 电话:010-******** 邮箱:fulichun@https://www.360docs.net/doc/525546708.html, 研究助理:王保庆 电话:010-******** 邮箱:wangbaoqing@https://www.360docs.net/doc/525546708.html, ? 以开源软件开发为主业、运营国内最大开源软件技术社区 恒拓开源(天津)信息科技有限公司成立于2007年7月,是一家主要从事开源软件开发的高新技术企业。同时,运营国内最大开源软件技术社区-开源中国。2015年12月在新三板挂牌,2016年1月变成更为做市转让方式。董事长马越持32.23%股权为公司实际控制人,拟以不低于31.5元/股价格募集资金2亿元,2015年营业收入稳步增长、87%的收入来源于定制软件技术开发。 ? “运价魔方”备受好评、线下业务稳步增长仍可期 公司是我国开源技术的先行者,主要通过开源技术,为客户开发企业级的应用产品,同时进行硬件销售。“运价魔方”是公司历时两年自主研发的航空运价数据产品、备受业内好评。2015年,公司来自前五大客户的收入高达2982.7万元,占营业收入的54.47%。五大客户分别为联想(18.98%)、南方航空(12.78%)、海南航空(7.74%)、深圳航空(7.67%)、阿里云(7.3%),航空企业占三席。2015年订单量增加19.7%、线下业务收入仍有望保持10%的增长。 ? 依托开源中国社区、搭建开源软件“社区+云服务+交易”生态圈 开源中国社区成立于2008年,是国内注册用户最多、影响力最大的开发者技术社区之一,目前的主要收入来源于网站广告收入。2015年社区注册用户数累计达到148.94万人,到2018年有望达到200万。2013年,公司上线了代码开发、托管云平台—码云,目前已经成为国内规模最大、最活跃的开发云,但以免费服务为主,短期内盈利困难。2015年12月众包平台上线,提供整包、悬赏、找人等业务。到2015年底共成交项目67个,金额84.29万元。该项业务总体发展较快。公司以完成“社区+云服务+交易”生态圈的搭建、未来或有望成为中国的Github 。 ? 盈利预测与估值 因线上业务投入较大,短期内盈利仍无法覆盖投入,但亏损额会逐渐收窄,我们预测公司2016-2018年的净利润分别为-748.23万元、-427.25万元和-133.94万元。公司的最新每股价格为23.8元,对应的总市值为7.56亿元。 ? 风险提示 持续亏损风险、线下业务拓展不及预期、线上业务变现困难风险、行业竞争加剧风险。

开源协议

开源界的 5 大开源许可协议 作者: its|发布: 2010-3-30 (13:33)|阅读: 7987|评论: 0|静态地址|内容源码 越来越多的开发者与设计者希望将自己的产品开源,以便其他人可以在他们的代码基础上做更多事,开源社区也因此充满生机。在我们所能想到的应用领域,都有开源软件存在(象 WordPress,Drupal 这些开源CMS)。然而很多人对开源许可并不了解,本文介绍开源领域常用的几种许可协议以及它们之间的区别。 什么是许可协议? 什么是许可,当你为你的产品签发许可,你是在出让自己的权利,不过,你仍然拥有版权和专利(如果申请了的话),许可的目的是,向使用你产品的人提供一定的权限。 不管产品是免费向公众分发,还是出售,制定一份许可协议非常有用,否则,对于前者,你相当于放弃了自己所有的权利,任何人都没有义务表明你的原始作者身份,对于后者,你将不得不花费比开发更多的精力用来逐个处理用户的授权问题。 而开源许可协议使这些事情变得简单,开发者很容易向一个项目贡献自己的代码,它还可以保护你原始作者的身份,使你至少获得认可,开源许可协议还可以阻止其它人将某个产品据为己有。以下是开源界的 5 大许可协议。

GNU GPL GNU General Public Licence(GPL) 有可能是开源界最常用的许可模式。GPL 保证了所有开发者的权利,同时为使用者提供了足够的复制,分发,修改的权利: ?可自由复制 你可以将软件复制到你的电脑,你客户的电脑,或者任何地方。复制份数没有任何限制。 ?可自由分发 在你的网站提供下载,拷贝到U盘送人,或者将源代码打印出来从窗户扔 出去(环保起见,请别这样做)。 ?可以用来盈利 你可以在分发软件的时候收费,但你必须在收费前向你的客户提供该软件的 GNU GPL 许可协议,以便让他们知道,他们可以从别的渠道免费得到 这份软件,以及你收费的理由。 ?可自由修改 如果你想添加或删除某个功能,没问题,如果你想在别的项目中使用部分代码,也没问题,唯一的要求是,使用了这段代码的项目也必须使用 GPL 协议。 需要注意的是,分发的时候,需要明确提供源代码和二进制文件,另外,用于某些程序的某些协议有一些问题和限制,你可以看一下@PierreJoye写的Practical Guide to GPL Compliance一文。使用 GPL 协议,你必须在源代码代码中包含相应信息,以及协议本身。 GNU LGPL GNU 还有另外一种协议,叫做 LGPL (Lesser General Public Licence),它对产品所保留的权利比 GPL 少,总的来说,LGPL 适合那些用于非 GPL 或非开源产品的开源类库或框架。因为 GPL 要求,使用了 GPL 代码的产品必须也使用GPL 协议,开发者不允许将 GPL 代码用于商业产品。LGPL 绕过了这一限制。 BSD BSD 在软件分发方面的限制比别的开源协议(如 GNU GPL)要少。该协议有多种版本,最主要的版本有两个,新 BSD 协议与简单 BSD 协议,这两种协议经过修正,都和 GPL 兼容,并为开源组织所认可。 新 BSD 协议(3条款协议)在软件分发方面,除需要包含一份版权提示和免责声明之外,没有任何限制。另外,该协议还禁止拿开发者的名义为衍生产品背书,但简单 BSD 协议删除了这一条款。 MIT

台达伺服电机常见问题

ASDA-A2的 PUU 單位的意義?如何使用? 所謂的PUU (Pulse of User Unit)使用者單位,為一個經過電子齒輪比的使用者單位,這樣的設計,可以讓使用者不必自行轉換外部實際物理Encoder 回授量與電子齒輪間的關係。例如:ASDA-A2的encoder ,每轉一圏,物理量將回授1280000個脈波,如果想要改變馬逹走一圏時的回授脈波數,例如100000個脈波當作一圏,則可以設P1-44(N) =128;P1-45(M) =10,當馬逹轉完一圏時,ASDA-A2會收到100000個脈波,這個經過電子齒輪比運算的100000,其單位即為PUU ,如果要在控制器內部下逹馬逹走兩圏的命令時,只需根據所定義的PUU 下200000個PUU 命令,控制器內部會自動換回其實際的物理量,這個用法很直覺,下圖為其運算原理。 一般一直認為同樣的負載、同樣的慣量(切刀伺服),使用同等轉速的2kW 馬達,慣量比大的馬達應該只有好處沒有壞處,但事實上在實驗過程中發現:切刀驅動不換,原來使用130框號, 2kW 的馬達,負載率約120 ~ 140%,負載慣量比1%的馬達總是過熱,因此當嘗試將馬達更換為180框號, 2kW ,結果換上去後發現速度只要開到800r/min ,就會發生ALE02(過電壓)或ALE05(回生異常)警示。兩台馬達的扭力是一樣的,但是原來使用130框號, 2kW 的馬達,當轉速達到1200r/min 才會達到極限。 從這個例子來看,並不是馬達慣量越大越好,那麼請問在那些應用場合下慣量比發揮的作用影響大,那些應用場合下扭力的影響大? 1. 並不是高慣量就一定好,低慣量就一定差,要看其應用場合。 T= I x α (扭力 = 慣量 x 角加速度) P= T x ω (功率 = 扭力 x 角速度) P = I x α x ω 所以,同樣的功率之下,若慣量提升,加速度必下降,即加減速的特性變差了,當然,角速度也會相對變化,在此我們先假設其運轉速度不變。 I 是固定的,當一個系統設定好後 (如飛刀系統,因為飛刀不變,但如果用於輸送帶,慣量則會變,當輸送帶上的物品變多時,

开源日志系统比较

开源日志系统比较:scribe、chukwa、kafka、flume 1. 背景介绍 许多公司的平台每天会产生大量的日志(一般为流式数据,如,搜索引擎的pv,查询等),处理这些日志需要特定的日志系统,一般而言,这些系统需要具有以下特征: (1)构建应用系统和分析系统的桥梁,并将它们之间的关联解耦; (2)支持近实时的在线分析系统和类似于Hadoop之类的离线分析系统; (3)具有高可扩展性。即:当数据量增加时,可以通过增加节点进行水平扩展。 本文从设计架构,负载均衡,可扩展性和容错性等方面对比了当今开源的日志系统,包括facebook的scribe,apache 的chukwa,linkedin的kafka和cloudera的flume等。 2. FaceBook的Scribe Scribe是facebook开源的日志收集系统,在facebook内部已经得到大量的应用。它能够从各种日志源上收集日志,存储到一个中央存储系统(可以是NFS,分布式文件系统等)上,以便于进行集中统计分析处理。它为日志的“分布式收集,统一处理”提供了一个可扩展的,高容错的方案。 它最重要的特点是容错性好。当后端的存储系统crash时,scribe会将数据写到本地磁盘上,当存储系统恢复正常后,scribe将日志重新加载到存储系统中。 架构: scribe的架构比较简单,主要包括三部分,分别为scribe agent,scribe和存储系统。 (1) scribe agent scribe agent实际上是一个thrift client。向scribe发送数据的唯一方法是使用thrift client,scribe内部定义了一个thrift接口,用户使用该接口将数据发送给server。

台达伺服电机A2系列常用型号

台达ASD-A2系列常用型号 系列功率型号详情 ASDA-A2 100W ASD-A2-0121-L A2 100W基础型全闭环 ASDA-A2 100W ECMA-C10401GS 带油封带键槽 ASDA-A2 100W ECMA-C10401HS 键槽油封刹车 ASDA-A2 200W ASD-A2-0221-L A2 200W基础型全闭环 ASDA-A2 200W ECMA-C10602RS 带键槽带中心螺纹孔油封 ASDA-A2 200W ECMA-C10602SS 带键槽带中心螺纹孔油封刹车 ASDA-A2 400W ASD-A2-0421-L A2 400W基础型全闭环 ASDA-A2 400W ECMA-C10604RS 带键槽带中心螺纹孔油封 ASDA-A2 400W ECMA-C10604SS 带键槽带中心螺纹孔油封刹车 ASDA-A2 400W ECMA-E11305RS A2 500W 带键槽带中心螺纹孔油封 ASDA-A2 400W ECMA-E11305SS A2 500W 带键槽带中心螺纹孔油封刹车 ASDA-A2 400W ECMA-G11303RS A2 300W 带键槽带中心螺纹孔油封 ASDA-A2 400W ECMA-G11303SS A2 300W 带键槽带中心螺纹孔油封刹车 ASDA-A2 400W ECMA-C10804R7 A2 400W 带键槽带中心螺纹孔油封80框 ASDA-A2 400W ECMA-C10804S7 A2 400W 带键槽带中心螺纹孔油封刹车80框ASDA-A2 750W ASD-A2-0721-L A2 750W基础型全闭环 ASDA-A2 750W ECMA-C10807RS 带键槽带中心螺纹孔油封 ASDA-A2 750W ECMA-C10807SS 带键槽带中心螺纹孔油封刹车 ASDA-A2 750W ECMA-G11306RS 带键槽带中心螺纹孔油封 ASDA-A2 750W ECMA-G11306SS 带键槽带中心螺纹孔油封刹车 ASDA-A2 1KW ASD-A2-1021-L A2 1KW基础型全闭环 ASDA-A2 1KW ECMA-C10910RS 低惯量,1KW,键槽,86框号,油封 ASDA-A2 1KW ECMA-C11010RS 1KW 带键槽带中心螺纹孔油封轻惯量 ASDA-A2 1KW ECMA-C11010SS 1KW 带键槽带中心螺纹孔油封刹车轻惯量 ASDA-A2 1KW ECMA-E11310RS 1KW 带键槽带中心螺纹孔油封 ASDA-A2 1KW ECMA-E11310SS 1KW 带键槽带中心螺纹孔油封刹车 ASDA-A2 1KW ECMA-G11309RS A2 900W 带键槽带中心螺纹孔油封 ASDA-A2 1KW ECMA-G11309SS A2 900W 带键槽带中心螺纹孔油封刹车 需要采购变频器PLC伺服电机人机界面就联系常州耀德机电,我们将为您提供最优质的产品和周到快捷的服务,如需要安装调试电话联系0519-********,我们期待与您合作!ASDA-A2 1.5KW ASD-A2-1521-L A2 1.5KW基础型全闭环 ASDA-A2 1.5KW ECMA-E11315RS A2 1.5KW 带键槽带中心螺纹孔油封 ASDA-A2 1.5KW ECMA-E11315SS A2 1.5KW 带键槽带中心螺纹孔油封刹车 ASDA-A2 2KW ASD-A2-2023-L A2 2KW基础型全闭环 ASDA-A2 2KW ECMA-C11020RS A2 2KW 带键槽带中心螺纹孔油封轻惯量 ASDA-A2 2KW ECMA-C11020SS A2 2KW 带键槽带中心螺纹孔油封刹车轻惯量 ASDA-A2 2KW ECMA-E11320RS A2 2KW 带键槽带中心螺纹孔油封 ASDA-A2 2KW ECMA-E11320SS A2 2KW 带键槽带中心螺纹孔油封刹车 ASDA-A2 2KW ECMA-E11820RS A2 2KW 带键槽带中心螺纹孔油封180框 ASDA-A2 2KW ECMA-E11820SS A2 2KW 带键槽带中心螺纹孔油封刹车180框 ASDA-A2 3KW ASD-A2-3023-L A2 3KW基础型全闭环 ASDA-A2 3KW ECMA-E11830RS A2 3KW 带键槽带中心螺纹孔油封

伺服电机驱动控制器DOC

目录 一、伺服驱动概述 (1) 二、本产品特性 (2) 三、电路原理图及PCB版图 (4) 四、电路功能模块分析 (4) 五、焊接(附元件清单) (14)

一.伺服驱动概述 1. 伺服电机的概念 伺服电机是在伺服系统中控制机械元件运转的发动机,作为一种执行元件,把所收到的电信号转换成电动机轴上的角位移或角速度输出,是一种补助马达间接变速装置。伺服电机是可以连续旋转的电-机械转换器,直流伺服电机的输出转速与输入电压成正比,并能实现正反向速度控制。 2.伺服电机分类 普通直流伺服电动机 直流伺服电机低惯量直流伺服电动机 直流力矩电动机 3. 控制系统对伺服电动机的基本要求 宽广的调速范围 机械特性和调节特性均为线性 无“自转”现象 快速响应 控制功率小、重量轻、体积小等。 4. 直流伺服电机的基本特性 (1)机械特性在输入的电枢电压Ua保持不变时,电机的转速n随电磁转矩M变化而变化的规律,称直流电机的机械特性 (2)调节特性直流电机在一定的电磁转矩M(或负载转矩)下电机的稳态转速n随电枢的控制电压Ua变化而变化的规律,被称为直流电机的调节特性 (3)动态特性从原来的稳定状态到新的稳定状态,存在一个过渡过程,这就是直流电机的动态特性。 5. 直流伺服电机的驱动原理 伺服主要靠脉冲来定位,基本上可以这样理解,伺服电机接收到1个脉冲,就会旋转1个脉冲对应的角度,从而实现位移,因为,伺服电机本身具备发出脉冲的功能,所以伺服电机每旋转一个角度,都会发出对应数量的脉冲,这样,和伺服电机接受的脉冲形成了呼应,或者叫闭环,如此一来,系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机,同时又收了多少脉冲回来,这样,就能够很精确的控制电机的转动,从而实现精确的定位,可以达到0.001mm 直流伺服电机分为有刷和无刷电机。有刷电机成本低,结构简单,启动转矩大,调速范围宽,控制容易,需要维护,但维护方便(换碳刷),产生电磁干扰,对环境有要求。因此它可以用于对成本敏感的普通工业和民用场合。无刷直流伺服电机电机体积小,重量轻,出力大,响应快,速度高,惯量小,转动平滑,力矩稳定。容易实现智能化,其电子换相方式灵活,可以方波换相或正弦波换相。电机免维护不存在碳刷损耗的情况,效率很高,运行温度低噪音小,电磁辐射很小,长寿命,可用于各种环境

开源许可协议

开源许可协议 (初稿) 河南新创元信息网络有限公司 研发部 文档修订历史记录

目录 1目的 (1) 2开源许可协议定义 (1) 3开源许可协议介绍 (1) 3.1GNU GPL (1) 3.2GNU LGPL (2) 3.3BSD (3) 3.4Apache license. 2.0 (3) 3.5MIT许可协议(MIT License) (4) 3.6知识共享协议 (4) 3.7CPL(Common Public Liecense) vesion 1.0 (5) 3.8 MPL协议 (6) 3.9CDDL协议 (7) 4附录 (8) 4.1GPL3.0协议 (8) 4.1.1导言 (8) 4.1.2条款和条件 (9) 4.1.3如何在您的新程序中应用这些条款? (19) 4.2 LGPL 2.1协议 (21) 4.2.1导言 (21) 4.2.2条款和条件 (23)

1目的 为了让开发人员能够正确合法的使用开源软件,避免因为不小心而触犯到相关法律法规,产生不必要的法律纠纷,现对开源界的几大开原协议进行了翻译和整理。 2开源许可协议定义 自由软件/开源软件是自由的,免费的,源代码开放的,我们可自由下载安装和使用。同时,为了维护作者和贡献者的合法权利,保证这些软件不被一些商业机构或个人窃取,影响软件的发展,开源社区开发出了各种的开源许可协议。其中主要分三大类。 OSI-Approved Open Source:被开放源码组织(https://www.360docs.net/doc/525546708.html,)所批准的开放源码授权协议。如常见的Apache,GPL,LGPL,MIT Licence,都属于 OSI-Approved的授权协议,OSI 的要求之一是二进制文件和源代码的自由发放。 Other/Proprietary License:其他的,私有的授权协议。指软件作者提供源代码,但是对软件的分发和发布有其他的限制。 Public Domain:公共域授权。将软件授权为公共域,表示作者完全放弃版权,任何人都可以随意使用。 大部分开源工程都属于OSI-Approved Open Source,下面对常见的License做简单的介绍。 3开源许可协议介绍 3.1GNU GPL GNU有两种协议其中一种为General Public Licence (GPL) ,该协议有可能是

电动车无刷控制器电路图(高清)

今以应用最广泛的以PIC16F72为智能控制中心,350W的整机电路为例,整机电路如图1: (原文件名:1.gif) 图1:350W整机电路图 整机电路看起来很复杂,我们将其简化成框图再看看: (原文件名:2.gif) 图2:电路框图

电路大体上可以分成五部分: 一、电源稳压,供应部分; 二、信号输入与预处理部分; 三、智能信号处理,控制部分; 四、驱动控制信号预处理部分; 五、功率驱动开关部分。 下面我们先来看看此电路最核心的部分:PIC16F72组成的单片机智能处理、控制部分,因为其他电路都是为其服务或被其控制,弄清楚这部分,其它电路就比 较容易明白。 (原文件名:3.gif)

图3:PIC16F72在控制器中的各引脚应用图 我们先来简单介绍一下PIC16F72的外部资源:该单片机有28个引脚,去掉电源、复位、振荡器等,共有22个可复用的IO口,其中第13脚是CCP1输出口,可输出最大分辨率达10BIT的可调PWM信号,另有AN0-AN4共5路AD模数转换输入口,可提供检测外部电路的电压,一个外部中断输入脚,可处理突发事件。内部软件资源我们在软件部分讲解,这里并不需要很关心。 各引脚应用如下: 1:MCLR复位/烧写高压输入两用口 2:模拟量输入口:放大后的电流信号输入口,单片机将此信号进行A-D转换后经过运算来控制PWM的输出,使电流不致过大而烧毁功率管。正常运转时电压应在0-1.5V左右 3:模拟量输入口:电源电压经分压后的输入口,单片机将此信号进行A-D转换后判断电池电压是否过低,如果低则切断输出以保护电池,避免电池因过放电而损坏。正常时电压应在3V以上 4:模拟量输入口:线性霍尔组成的手柄调速电压输入口,单片机根据此电压高低来控制输出给电机的总功率,从而达到调整速度的目的。 5:模拟/数字量输入口:刹车信号电压输入口。可以使用AD转换器判断,或根据电平高低判断,平时该脚为高电平,当有刹车信号输入时,该脚变成低电平,单片机收到该信号后切断给电机的供电,以减少不必要的损耗。 6:数字量输入口:1+1助力脉冲信号输入口,当骑行者踏动踏板使车前行时,该口会收到齿轮传感器发出的脉冲信号,该信号被单片机接收到后会给电机输出一定功率以帮助骑行者更轻松地往前走。 7:模拟/数字量输入口:由于电机的位置传感器排列方法不同,该口的电平高低决定适合于哪种电机,目前市场上常见的有所谓120°和60°排列的电机。有的控制器还可以根据该口的电压高低来控制起动时电流的大小,以适合不同的力度需求。 8:单片机电源地。 9:单片机外接振荡器输入脚。 10:单片机外接振荡器反馈输出脚。 11:数字输入口:功能开关1 12:数字输入口:功能开关2 13:数字输出口:PWM调制信号输出脚,速度或电流由其输出的脉冲占空比宽度控制。 14:数字输入口:功能开关3 15、16、17:数字输入口:电机转子位置传感器信号输入口,单片机根据其信号变化决定让电机的相应绕组通电,从而使电机始终向需要的方向转动。这个信

电动汽车电机控制器原理

电动汽车电机控制器 一、电机控制器的概述 根据GB/T 18488.1-2001《电动汽车用电机及其控制器技术条件》对电机控制器的定义,电机控制器就是控制主牵引电源与电机之间能量传输的装置、是由外界控制信号接口电路、电机控制电路和驱动电路组成。 电机、驱动器和电机控制器作为电动汽车的主要部件,在电动汽车整车系统中起着非常重要的作用,其相关领域的研究具有重要的理论意义和现实意义。 二、电机控制器的原理 图1汽车电机控制器原理图 电机控制器作为整个制动系统的控制中心,它由逆变器和控制器两部分组成。逆变器接收电池输送过来的直流电电能,逆变成三相交流电给汽车电机提供电源。控制器接受电机转速等信号反馈到仪表,当发生制动或者加速行为时,控制器控制变频器频率的升降,从而达到加速或者减速的目的。 三、电机控制器的分类 1、直流电机驱动系统 电机控制器一般采用脉宽调制(PWM)斩波控制方式,控制技术简单、成熟、成本低,但效率低、体积大等缺点。 2、交流感应电机驱动系统 电机控制器采用PWM方式实现高压直流到三相交流的电源变换,采用变频调速方式实现电机调速,采用矢量控制或直接转矩控制策略实现电机转矩控制的快速响应。

3、交流永磁电机驱动系统 包括正弦波永磁同步电机驱动系统和梯形波无刷直流电机驱动系统,其中正弦波永磁同步电机控制器采用PWM方式实现高压直流到三相交流的电源变换,采用变频调速方式实现电机调速;梯形波无刷直流电机控制通常采用“弱磁调速”方式实现电机的控制。由于正弦波永磁同步电机驱动系统低速转矩脉动小且高速恒功率区调速更稳定,因此比梯形波无刷直流电机驰动系统具有更好的应用前景。 4、开关磁阻电机驱动系统 开关磁阻电机驱动系统的电机控制一般采用模糊滑模控制方法。目前纯电动汽车所用电机均为永磁同步电机,交流永磁电机采用稀土永磁体励磁,与感应电机相比不需要励磁电路,具有效率高、功率密度大、控制精度高、转矩脉动小等特点。 四、电动控制器的相关术语 1、额定功率:在额定条件下的输出功率。 2、峰值功率:在规定的持续时间内,电机允许的最大输出功率。 3、额定转速:额定功率下电机的转速。 4、最高工作转速:相应于电动汽车最高设计车速的电机转速。 5、额定转矩:电机在额定功率和额定转速下的输出转矩。 6、峰值转矩:电机在规定的持续时间内允许输出的最大转矩。 7、电机及控制器整体效率:电机转轴输出功率除以控制器输入功率再乘以100%。 扩展阅读: WP4000变频功率分析仪应用于电动汽车电机试验 现行的电动汽车相关标准大全 如何选择电动汽车电池监测系统 hb

5G开源平台技术实现方案 V1.0-20190311

一、需求背景 搭建5G标准开源代码知识产权状态评估平台,能够满足高可靠性和实时性分析要求,能够对包括Apache、GPL、BSD在内的开源协议代码对比分析,支持同时处理超过十万条开源代码的对比分析,能够对有关的专利、商标数据信息进行对比分析。 二、功能架构

三、技术解决方案 3.1存在问题 源码的对比存在很大的难度,主要存在以下几个问题: (1)改变程序注释、变量名、函数位置; (2)将子程序展开,嵌入至调用子程序的函数中; (3)添加无效语句和变量; (4)等效语句的替换; (5)等价表达式的替换; (6)改变循环语句或选择语句; (7)用过程体代替过程调用语句; (8)引入非结构化的语句; (9)组合原来的和复制后的程序段; (10)改变程序中独立语句的顺序。 3.2解决思路 解决源码对比,首先要确定两段代码相同的依据。 1、文件名相同、文件内容完全相同,则认为相同。 2、若二者比对项的相应内容不完全相同,但比对项的必要部分、 或主要部分没有本质区别,属于实质性相似,则二者的比对项仍具有同一性。比如一段源码的注释中签名信息:作者、邮箱、公司、编写日期完全和另外一段代码相同,应认定相同。

3、如果一段开源代码和另外一段开源代码存在一定行数的代码 完全相同,则认为相同。 针对以上的判定依据,我们提出以下解决方案: 1、针对问题1,可采用MD5算法排重,因为相同的文件的MD5 算法相同,且MD5长度固定,易于存储和检索。可在几秒 钟内完成上亿数据的对比。百度网盘采用这种方式判断文件 是否相同。 2、针对问题2,如果一段源码注释、签名存在大量的一致。我 们可将代码注释和签名等信息提取出来,建立索引库,对比 前先进行搜索,如发现有相同的,则标记文件为可疑文件。 3、针对问题3,主要是对源码本身进行对比,这里我们首先就 需要对源码进行处理,因为源码中一般有大量的空行,剔除 空行后我们再进行对比,这里我们先运用SimHash算法,对 源码每个文件进行SimHash算法,它通过将原始的文本映射 为64位的二进制数字串,然后通过比较二进制数字串的差 异进而来表示原始文本内容的差异,文本都转换为simhash 签名,并转换为long类型存储,存储空间大大减少,通过 计算两个simhash的海明距离来判断相识度,进行初步的筛 选,将相识度高的文件标记为可疑文件。 注:SimHash算法来进行文档和代码的查重,SimHash是 Google在2007年发表的论文《Detecting Near-Duplicates for

台达DVP-ES2C系列与ASDA-A2伺服电机调试方法

台达绝对型编码器伺服系统的参数设置 (DVP32ES200RC/TC与ASDA-A2 伺服驱动器)使用之前需要对CANopen型号的PLC进行韧体的更新。(对应的版本为V3.43) 刻录方式: 1.PC 要与 ES2-C PLC 通过 IFD6601 链接。 2.点开有.exe 的文件,选择正确的 COM口。 3.鼠标点击 START burn 开始刻录,待PLC上面的EPROM指示灯闪烁红色以后,重新启动PLC, 4.重启后,再次鼠标点击 START burn 开始刻录可以看到白色进度条在移动(红色进度条也是一样的,白色代表版本升级,红色代表版本降级),同时看到 Progress 有显示百分数值,到达百分之百为刻录完成。 5.刻录后检查版本刻录情况 一,硬件 DI 信号配置 : DI1 → PL : 正向运转禁止极限,为 B 接点,必须时常导通(ON),否则驱动(P2-10),用常闭接近开关,设置为23. 器显示异警。 DI2 → NL : 逆向运转禁止极限,为 B 接点,必须时常导通(ON),否则驱(P2-11),用常闭接近开关,设置为22. 动器显示异警。

DI3 → EMGS : 为 B 接点,必须时常导通(ON),否则驱动器显示异警。(P2-12),用常闭接近开关,设置为21. DI4 → ORGP : 在内部位置缓存器模式下,在搜寻原点时,此讯号接通后伺服将此点之位置当成原点。(可以不接) 二,手动设定参数 : 在使用伺服专用指令之前,需要先将伺服做一些初始化设定,步骤如下 : 1.将伺服 P2-08 设置为 10,回归原厂设定。 2.将伺服断电后重新上电。 3.设定伺服控制模式,将 P1-01 设置为 0001(PR 模式)具体方向可以根据实际情况更改。 4.P3-01通讯速度设置为 0403(1M)。 5.站号设定 : 依照需要的台数,分别设置每台伺服的 P3-00,请依序设定为 1、2、3 …最多可设定 8 台。 6.将伺服断电后重新上电。 1.设置伺服驱动器站号(P3-00),伺服从1到8依次设定。 2.设置伺服电机与PLC的通讯速率(P3-01,可以设置为403) 3.设置伺服电机的运动模式(P1-01如设置为0001就是PR位置控制模式)第三位数值可以设置电机运行方向。 4.设置伺服电机的正反向禁止极限,和急停触发。(P2-10-P2-18)

无刷电机控制器基本原理

无刷电机控制器基本原理 电动车采用的电机分有刷电机和无刷电机两种,由于无刷电机具有噪声低、寿命长的特点,因而在电动车中获得比较广泛应用。无刷电机的控制器要比有刷电机控制器复杂得多,在维修上有一定的难度,因此,本文从无刷控制器的原理入手介绍维修要点,以期对广大维修爱好者有所帮助。 基本原理 电动车无刷控制器主要由单片机主控电路、功率管前级驱动电路、电子换向器、霍尔信号检测电路、转把信号电路、欠电检测电路、限流/过流检测电路、刹车信号电路、限速电路、电源电路等部分组成,其原理框图如图1所示,下面介绍主要电路的工作原理。 1. 电子换向器 无刷电机与有刷电机的根本区别就在于无刷电机用电子换向器代替了有刷电机的机械换向器,因而控制方法也就大不相同,复杂程度明显提高。在无刷电机控制器中,用6个功率MOSFET管组成电子换向器,其结构如图2所示。图中MOSFET管VT1、VT4构成无刷电机A相绕组的桥臂,VT3、VT6 构成无刷电机B相绕组的桥臂,VT5、VT2构成无刷电机C相绕组的桥臂,在任何情况,同一桥臂的上下两管不能同时导通,否则要烧坏管子。 6只功率MOSFET管按一定要求顺次导通,就可实现无刷电机A、B、C 三相绕组的轮流通电,完成换相要求,电机正常运转。在电动车无刷电机控制器中,这6只功率管有二二通电方式和三三通电方式的运用,二二通电方式即每一瞬间有两只功率管同时通电,三三通电方式即每一瞬间有三只功率管同时通电。对于二二通电方式,功率管须按VT1、VT2;VT2、VT3;VT3、VT4;VT4、VT5;VT5、VT6;VT6、VT1;VT1、VT2??的通电顺序,电机才能正常运转。对于三三通电方式,功率管须按VT1、VT2、VT3;VT2、VT3、VT4;VT3、VT4、VT5;VT4、VT5、VT6;VT5、VT6、VT1; VT6、VT1、VT2;VT1、VT2 、VT3??的次序通电,电机才能正常运转。

伺服电机接线方式

. 富士伺服电机 富士伺服电机电子齿轮比计算:命令 脉冲补偿周时的机械系统移动伺服电机旋转×位 β脉冲/转命令脉冲补偿131072 例如:电机旋转一圈的机械移动量等于单位量下,转一圈需2500脉冲 N α(分母) N = ×131072 β(分子) 2500 α(分母) 131072 32768 = = 2500 625 β(分子) I/O信号接线 P24 1 24V 24V 19 电源 激磁 2 cont1 脉冲8 *CA 方向21 *CB 0V M24 14 报警17 OUT1 到位结束16 编码器接线方式(smart系统、w系列、A5) 驱动器电机端 P5 P5 1 7 M5 2 M5 8 SIG+ 5 5 SIG+ SIG- 4 SIG- 6 BAT+ BAT+ 1 3 BAT- 2 BAT- 4

地线 GND 外壳 3 旧版富士驱动器参数设置新版富士驱动器参数设置 1# 16384(分子) 1# 0 2# 125(分母) 3# 0(脉冲+方向控制模式)3# 0(脉冲+方向控制模式) 4# 1(方向) 4# 1(方向) 6# 65536(分子) 7# 15(刚性) 7# 125(分母) 19# 250 8# 15# 14(刚性) '. . 松下伺服电机 松下A5 I/O接线说明: 1、2、7 24V 36、41 0V 4 脉冲 6 方向 29 使能ON 37 报警 松下A5编码器接线说明: 驱动器马达 14 25 5 2 6 3 外壳 6(GND) 松下A5驱动器参数设置Pr0.** 0# 方向 1# 控制模式 0 7#指令脉冲形式 3 8#电机旋转一圈指令脉冲数

开源ERP系统比较

开源ERP系统比较 https://www.360docs.net/doc/525546708.html,/zhanghaooy/blog/item/9a144f017114dadd277fb5d0.html 现在有许多企业将ERP项目,在企业中没有实施好,都归咎于软件产品不好。其实,这只是你们的借口。若想要将ERP软件真正与企业融合一体,首先得考虑企业的自身情况,再去选择适合的ERP软件。 如果你的企业是高速发展的中小企业,希望用IT给管理带来提升,对国内主流ERP产品几万元到几十万元的投入觉得风险过大,还恐惧购买成品ERP。你还有另外一种选择,选择免费且开放的开源ERP软件进行二次开发,根据自己的要求设定适合你企业的ERP。下载开源ERP的产品十分方便,在各大知名的开源网站上都可免费下载它们。注意哦!开源所有的产品都是对外开放的,且源代码都可任意查看,若您在实施ERP时遇到问题,可在开源社区上进行咨询讨论,当然,您也可以请软件开发商进行二次开发。 开源ERP和其它ERP软件比较,如图所示 下面介绍有哪些开源ERP? Compiere Compiere ERP&CRM为全球范围内的中小型企业提供综合型解决方案,覆盖从客户管理、供应链到财务管理的全部领域,支持多组织、多币种、多会计模式、多成本计算、多语种、多税制等国际化特性。

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