工业机器人基础实训室
工业机器人基础实训室公开招标文件
项目编号：FEGD-CT16985
采购人：佛山职业技术学院
采购代理机构：广东远东招标代理有限公司发布日期：二0一六年月
目录
第一部分投标邀请函 (2)
第二部分采购项目内容 (4)
一、项目详细技术要求 (4)
二、项目详细商务要求 (16)
第三部分投标人须知 (19)
一、投标须知前附表 (19)
二、总则及概念释义 (21)
三、招标文件说明 (24)
四、投标文件说明 (25)
五、评标委员会的组成及评审程序 (29)
六、评审标准与方法 (33)
七、评审结果确定及合同签订 (36)
第四部分合同书范本 (39)
第五部分投标文件格式 (48)
第一章资格性文件 (49)
第二章评审内容索引 (55)
第三章商务部分 (56)
第四章技术部分 (59)
第五章价格部分 (62)
第六章其他文件 (63)
唱标信封内容 (64)
文件包装袋封面标贴格式 (66)
第一部分投标邀请函
本项目前期工作已完成，经政府采购管理部门同意，具备项目招标条件。现广东远东招标代理有限公司受委托，就下列项目内容采用公开招标的方式进行采购，欢迎符合资格的投标人参加投标，有关事项及流程安排如下：
项目名称：工业机器人基础实训室
项目编号：FEGD-CT16985
1．项目内容
本项目内容为工业机器人基础实训室项目，具体内容和要求详见本《招标文件》。
2．项目性质政府采购3．资金来源财政性资金
4．投标人资质要求1)投标人必须是在中国大陆境内注册并合法运作的独立法人
机构，并具备《政府采购法》第二十二条规定的条件，具备从事本项目内容的经营范围和能力；
2)本项目不接受联合体投标。
5．资格审查方式本项目采用资格后审方式进行审查。
6．招标文件公示2016年11月23日-2016年11月30日下午5:30截止，投标人可到指定媒体自行浏览。
7．发售招标文件时间：2016年11月23日-2016年11月30日下午5:30截止（办公时间内，法定节假日除外）
地址：佛山市禅城区季华五路10号金融广场17层A区之一报名费：￥300.00元，售后不退。
洽购联系人：李小姐
联系电话：0757-******** 传真号码：0757-********
8．现场勘探及咨询答疑会本项目不集中统一举行现场勘探和咨询答疑会，投标人可自行组织踏勘现场，如有疑问，可通过书面形式或直接至电向采购人或采购代理机构咨询。
9．递交投标文件时间：2016年12月14日北京时间上午09：00～09：30截止地址：佛山市禅城区季华五路10号金融广场17层A区之一（广东远东招标代理有限公司开标室）
注：若投标人逾期递交投标文件或未在指定地点递交投标文件的，采购代理机构将拒绝接收，因此而造成的一切后果由投标人自行承担。
10．开标会时间：2016年12月14日北京时间上午09：30开始
地址：佛山市禅城区季华五路10号金融广场17层A区之一（广东远东招标代理有限公司佛山分公司开标室）
11．采购人（用户）单位名称：佛山职业技术学院
联系人：王先生联系电话：0757-********
12．采购代理机构单位名称：广东远东招标代理有限公司
地址：佛山市禅城区季华五路10号金融广场17层A区之一项目联系人：林先生邮编：528000
联系电话：0757-******** 传真：0757-********
13．采购信息发布广东省政府采购网：https://www.360docs.net/doc/635040399.html, 佛山市政府采购网：https://www.360docs.net/doc/635040399.html,/ 佛山市公共资源交易网：https://www.360docs.net/doc/635040399.html,/
14．结果公告广东省政府采购网：https://www.360docs.net/doc/635040399.html, 佛山市政府采购网：https://www.360docs.net/doc/635040399.html,/ 佛山市公共资源交易网：https://www.360docs.net/doc/635040399.html,/
第二部分采购项目内容
一、项目详细技术要求
项目背景
本项目主要建设内容为“工业机器人基础实训室”建设。主要功能为：探索新时期职业教育改革的途径和方式；承担我院工业机器人技术专业人才的培养；承担我院工业机器人技术科研任务、横向课题，为企业解决工业机器人技术应用问题；承担我院大学生各类工业机器人技术课题及竞赛活动。
1. ★本项目采购的产品为本国产品。
2. 设备采购清单：
2.1 多功能电机测试平台参数
1）型号：RBT-JC01；
2）多功能电机测试平台由四组独立实验装置模块组合而成，可组合可独立进行实验，每一模块由不同种类电机轴系与对应不同控制方式组成。产品用途：电机原理与控制基础训练，掌握机电一体化技术基础知识和最小机电系统组成和原理，完成各种常用电机的使用和性能测试，增加学习兴趣。
3）训练内容和产品功能：
机电系统的最小组成（电机、驱动器、控制器）和基本原理，能够完成接线图的绘制和连接；能够对电机完成基本的控制，包括：启动/停止、调速、换向、测速等；掌握不同电机控制的几种基本方式：运动控制卡、PLC、变频控制。
4）步进电机测试模块功能：可完成步进电机启停、换向、加载、加减速、电流电压检测、步进电机脉冲当量与细分驱动、速度测试等，能进行速度与时间曲线绘制。
5）步进电机模块外形尺寸1200X600X1300mm。
6）交流伺服电机测试模块功能：可完成伺服电机停止、换向、加载、梯形/S型曲线加减速、不同运动模式控制、正反转等，能进行力矩、电流、速度与位置曲线绘制。
7）伺服电机模块外形尺寸1200X600X1300mm。
8）直流电机测试模块功能：可完成直流电机启停、换向、加载、调速、测速等，能进行电流、电压、速度曲线绘制。
9）直流电机模块外形尺寸1200X600X1300mm。
10）三相异步电机测试模块功能：可完成直流电机启停、换向、加载、调速、测速等，能进行电流、电压、速度曲线绘制。
11）三相异步电机模块外形尺寸：1200X600X1300mm。
12）平台总体外形尺寸：2400X1200X1300mm。
13）总体重量《100kg。
14）安装环境温度:0--+45oC。
15）湿度:20--80%不结露。
2.2 模块化可拆装串联机器人参数
1）型号：RBT-6T/S01SM
2）机器人由六个基本模块组成，模块从1到6关节逐节组合。每一模块单独可以控制运行，六个模块组合之后构成类似工业串联关节机器人形式。模块机器人整体末端可安装电磁铁或者气动手爪，进行实验功能操作等实验内容。
3）每一模块采用透明式封装，可以直观的看到内部传动结构，运行情况。模块内部传动
结构完全体现工业机器人特点并微缩，而且结构多样化，满足教学要求。设计中采用了工业上常用到的同步带传动、蜗轮蜗杆传动以及齿轮传动等主要结构形式
4）主要技术参数：
★（1）结构形式：机械手采用串联关节式结构；
★（2）自由度：模块化结构，可自由组合成2/3/4/5/6自由度的机械手；
▲（3）每一模块单独可以控制运行；
（4）总模块数量：6；
（5）最高可组合自由度数：6；
（6）驱动方式：伺服/步进混合驱动；负载能力：0.5Kg；
（7）最大运动范围：θ1:180°,θ2:90°,θ3:90°,θ4:180°,θ5:90°,θ6:360°；（8）最大运动速度：模块1（腰转）：30°/s, 模块2（大臂摆）：30°/s，模块 3（小臂摆）：30°/s，模块4（臂转）：20°/s，模块5（腕摆）：20°/s，模块6(腕转)：20°/s；
5）供电电源：220V、50Hz；
6）最大展开半径：不大于485mm(不含末端工具)
7）第1关节模块采用步进电机驱动，直连谐波减速器传动 ,整体重量不超过5Kg，便于拆装；
8）第2关节模块采用伺服电机驱动，直连谐波减速器传动，整体重量不超过4Kg，便于拆装；
9）第3关节模块采用步进电机驱动，同步带减速传动连接谐波减速器传动，整体重量不超过3Kg，便于拆装；
10）第4关节模块采用步进电机驱动，蜗轮蜗杆传动输出结构，整体重量不超过2Kg，便于拆装；
11）第5关节模块采用步进电机直连行星减速器驱动，同步齿形带减速传动输出，整体重量不超过 2Kg，便于拆装；
12）第6关节模块采用步进电机驱动。锥齿轮减速传动，整体重量不超过1Kg，便于拆装。
13）控制系统：采用进口PLC主机对各模块单元进行控制，所有接口采用安全插连接，与各带安全插的导线与其他端子进行连接，安全可靠，能让学生透过玻璃罩对其内部走线及控制方式一目了然。整体结构采用开放式和拆装式，便于教学的深入与可操作性。采用串行通讯方式可实现各模块的单独分布式的控制，能将复杂的运动算法分解，联合运动分布，使得教学更具实践性与可操作性。通过编程电缆，利用计算机编制PLC程序，输入PLC设备进行机器人运动控制。
14）PLC:西门子或欧姆龙；运动控制卡：国产。
▲15）活动插拔式接线，方便切换控制方式。
16）控制软件：
▲（1）软件开发VC、VB。
★（2）开放二次开发函数与部分源代码，可二次开发。
17）计算机：联想或dell品牌，CPU不低于2GHz。内存不小于2G，硬盘不小于320G。18）气动手爪：采用品牌气缸。
19）实验工件及操作台：机械手抓取的工件和摆放的平台。
20）配套实验指导书、装配说明书及教科书。
★21）配备装配动画与真人拆装录像。
22）可开设的实验内容
（1）机器人的认识；
（2）机器人机械系统认识；
（3）机器人控制系统认识；
（4）机器人示教编程和再现控制；
（5）机器人坐标系的建立；
（6）机器人正运动学分析；
（7）机器人逆运动学分析；
（8）机器人关节运动轨迹规划；
（9）机器人点到点运动轨迹控制；
（10）机器人的搬运、装配实验；
（11）单一模块可独立运行实验；
（12）模块机械本体可进行拆卸和装配实验；
（13）电控元件认知与接线实验。
23)提供的教材资料：机器人使用说明书、机器人实验指导书、机器人教学大纲、机器人软件开发指南、机器人装配说明书、机器人拆装三维动画、机器人装配真人视频录像。
2.3 模块化可重构并联机器人参数
型号：RBT-6S01PM
2）模块化并联机器人采用统一驱动模块，两端连接虎克铰与连杆，固定在型钢支架上，连杆下方连接活动平台，并安装末端电动主轴工具，通过下方实验平台进行实验和操作以组合成四种及以上类型并联机器人结构，每种都具有典型工业应用和代表性，配备完善的说明和实验指导书
3）主要技术参数：
★（1）结构形式：并联结构，可重构至少3种以上的结构形式，满足多种教学需求。
★（2）自由度：6自由度
（3）负载：10Kg
▲（4）重复定位精度：±0.1mm
★（5）运动驱动采用全伺服电机驱动。
（6）最大动作范围： X≥±100mm； Y≥±100mm； Z≥±100mm，θx≥±15 o ；θy ≥±15 o；θz≥±15
（7）最大运动速度； X≥80mm/s；Y≥80mm/s；Z≥80mm/s ；θx≥20o/s；θy≥20o/s；θz≥20o/s
（8）本体重量：W≤300Kg
（9）操作方式：示教再现/编程
（10）供电电源：单相220V、50Hz
4）控制系统：
▲（1）采用计算机与PCI总线运动控制卡控制方式
（2）控制系统采用Windows操作系统
5）控制软件
▲（1）软件开发VC、VB；
★（2）开放二次开发函数与部分源代码，可二次开发
6）机器人开设的实验内容
（1）并联机器人各构型认识
（2）并联机器人结构认知与元器件选型
（3）并联机器人运动学基础，
（4）并联机器人插补实验
（5）示教再现实验
（6）VC、VB高级语言编程控制实验
（7）电机特性实验
（8）沟槽、钻孔加工实验
（9）嵌入式多轴运动控制器原理与应用实验
（10）机械本体四种构型装配重构实验
（11）机器人系统故障诊断与维修
（12）机器人操作使用与维护
7）机器人提供资料：使用说明书、实验指导书、机器人原理图与配线图、机器人机械装配图、机器人二次开发函数。
8）计算机：联想或dell品牌，CPU不低于2GHz。内存不小于2G，硬盘不小于320G。9）配套实验指导书及使用说明书。
▲10）现场视频展示产品功能。
2.4 工业型SCARA 机器人参数
1）型号：RBT-4S01S
2）工业型SCARA机器人系统由铝合金工作台、机器人本体、末端电磁铁工具、实验工件与支架、嵌入式控制系统、连接电缆、显示器键鼠与电脑桌（电脑桌用户自备）组成。
通过示教再现控制机器人对工件进行拾取搬运工作。
3）机器人本体标配全伺服电机驱动，采用谐波减速器、双螺母花键丝杠、同步齿形带等方式传动。
4）主要技术参数：
（1）机构形态：平面关节式；
★（2）驱动模式：全伺服电机
（3）自由度数：４自由度；
（4）负载能力：5kg；
▲（5）重复定位精度：±0.08 mm
（6）动作范围：关节1：200°；关节2：180°；关节3：200mm；关节4：360°（7）.最大速度：关节1：360°/S；关节2：360°/S；关节3：150mm /S ；关节4：360°/S
（8）本体重量：80kg；
（9）几何尺寸：关节1：280mm；关节2：300mm；
5）输入电压：AC220V 50Hz；
6）安装环境：温度：0--+45oC；湿度：20--80%不结露；振动：0.5G以下
7）其它：避免易燃、腐蚀性气体、液体，勿溅水、油、粉尘等勿接近电器噪声源，末端工具：电磁铁。
8）控制系统：PC+运动控制卡方式：采用计算机与PCI总线运动控制卡控制方式，放置于铝合金工作台下。
★9）开放二次开发函数与部分源代码，可二次开发
★10）配备系统装拆三维动画
11）覆盖的主要专业课程：机器人技术、自动化控制技术、电气控制工程技术、机械设计原理与基础、机加工艺与制造技术、传感器技术与应用、嵌入式控制系统与应用、伺服、步进电机技术与应用。
12）主要实验内容
（1）机器人的认识
实验内容：了解机器人的机构组成、工作原理；了解机器人的性能指标；熟悉机器人的基本功能及示教运动过程。
（2）机器人机械系统
实验内容：了解机器人机械系统的组成；了解机器人机械系统各部分的原理及作用；掌握机器人单轴运动的方法。
（3）机器人控制系统
实验内容：
了解机器人控制系统的组成；了解机器人控制系统各部分的原理及作用；机器人示教编程及再现控制；了解机器人示教与再现的原理；掌握机器人示教和再现过程的操作方法。机器人坐标系的建立；了解机器人建立坐标系的意义；了解机器人坐标系的类型；掌握用D-H方法建立机器人坐标系的步骤。机器人正运动学分析；了解齐次变换矩阵的概念；掌握机器人笛卡尔坐标系建立的过程；掌握运用齐次变换矩阵求解机器人正运动学的方法。机器人逆运动学分析；了解齐次变换矩阵的概念；了解机器人工作空间的概念；掌握机器人笛卡尔坐标系建立的过程；掌握运用齐次变换矩阵求解机器人逆运动学的方法。机器人关节运动轨迹规划；理解机器人关节坐标运动的概念；了解机器人关节坐标运动时的轨迹规划方法；了解基于运动控制器的机器人关节运动的梯形和S型速度曲线的规划过程；理解机器人相对运动位置模式和绝对运动位置模式的概念。机器人PTP （点到点）运动轨迹控制；理解机器人PTP（点到点）运动的概念；了解机器人PTP（点到点）运动的控制方法；了解机器人实现PTP（点到点）运动的过程；机器人CP（连续轨迹）运动控制；理解机器人CP（连续轨迹）运动的概念；了解机器人CP（连续轨迹）运动的控制方法；了解机器人实现CP（连续轨迹）运动的过程；掌握机器人的直线和圆弧插补控制方法；机器人的搬运、装配实验；了解机器人完成作业的过程；掌握机器人示教作业的方法；了解工业现场的零部件装配；了解化工行业以及其它行业生产出来的有害液体的倾注；掌握多机器人配合工作的原理。
13）系统提供的教材：实验指导书、使用说明书、软件使用说明书、配线图与原理图、二次开发函数。
2.5 图像识别套件参数
1）金属实训桌+图像识别套件
2）图像识别套件由智能相机、光源控制器、光源，镜头、数据处理PLC等硬件组成。3）相机主要参数:
（1）分辨率: 640*480；
（2）采样单元:1/3英寸CMOS ；
（3）曝光方式: 全局曝光；
（4）通信接口: RJ45网口/DB15串口；
（5）通信协议: Modbus/TCP,RS485；
（6）镜头主要技术参数：焦距:5mm；
（7）最大对焦比:1:1.4；
（8）最大图像格式: 6.4mm*4.8mm(Φ8mm)；
（9）光圈: F1.4-F16C；
（10）焦点: 0.1m-0.9m；
（11）后焦距: 10.8 mm。
（12）具备功能：点定位、线定位、线条定位、圆定位、圆弧定位、斑点定位、图案定位、几何基元定位。
2.6工业Agv小车参数
产品型号：JS-CDF50C
外形尺寸：L1050*W400*H260
工作电压：24V
充电电压:220VAC
导引方式：磁导航
行走方式：单向环线，前进、左右转
驱动方式：差速驱动
承载方式:不大于50KG
前进速度：小于35米/分
转弯半径：大于400MM
控制面板:开关
总功率：小于160W
充电方式:人工直接充电
安全防护:急停、三色灯、声音、红外开关探测
导航精度;+ - 10MM
工作时间：大于6小时
爬坡能力：小于2度
操作介面：开关
停车方式：指定停车点，自动停车
停点数量：10个停车点，可自由设定
障碍物检测：红外开关
电压显示:有
电机：直流无刷减速电机
其它配件：送充电器1个，10M磁条及10张ID卡
2.7 立式注塑机斜单臂650卧式机械手参数
金属实训桌+机械手
型号：JF-650
适用成型机：80-150
测入行程:650
上下行程：125
旋出角度：无旋转
夹具旋转角度：无旋转
最大负荷：1kg
取出时间：0.9s
全循环时间：4.4s
净重：26kg
操作器：包含
2.8 高速中空气压回转缸参数
型号：朝铨JAL636单活塞气压回转缸；按需方现有数控车床主轴的类型来配（机床型号沈阳一机CAK4085dj）
高速中空气压回转缸
中空通孔36mm，活塞行程12mm
压缩空气驱动，节省各式油压设备成本；
高转速下缸体不发热，大幅减低主轴热误差；
低温升，不需安装冷却系统；
具中空通孔设计，配合自动送料系统工作；
专利空气流路结构，超低空气泄漏量；
JAL636输出力达775kgf@7kg/cm2，配合精密夹头或筒夹夹头工作。
2.9 XYZ三轴线性模组滑台全套参数
金属实训桌+模组滑台
同步带模组X：850
同步带模组Y：700
同步带模组Z：700
同步带模组4：350
电机连接笼57-W4045：标准
地脚W40：标准
连接轴D=12mm：550
膜片联轴器1：8-12
膜片联轴器2：12-12
电机套装1（电机+驱动）：雷赛57HS21-A单轴/2.2N.M+驱动DM542
电机套装2（电机+驱动）：雷赛57HS22-S单轴日本三木刹车/2.2N.M+低噪驱动DM556
卧式T型连接板-1：标准
侧立L型连接板-1：标准
2.10 实训室整体布置
地面用地坪漆（采用自流平），完成文化墙建设，完成综合布线。
文化墙包括：
1.“一体化教学流程挂板”明确各工作任务操作流程。
2.“一体化教学角色分工挂板”明确各角色分工职责，增强良好团队合作精神。
3.“一体化教学管理制度挂板”明确工作室相关管理制度，对安全，责任、行为等方面加以强调。
4.“6S管理挂板”明确6S管理内容提高学员自身素质修养。
5.材料采用高清喷画而成，铝合金框架加高分子塑料保护层。
6.综合布线：除保证设备接电外，另外还有三台空调电源线RV 3*16mm2+1*6mm2（PE）长度100米。
7. 规格630*320*450高级榉木T形凳100张。
2.11 示教机器人教具参数
1.零件码垛操作对象：
绘图笔夹具：铝材加工氧化处理，笔杆内空，可装入笔芯进行绘制；可安装到机器人上；用于轨迹训练模型夹具使用。由笔夹，笔杆，笔头，安装板组成。
2.工件装配操作对象：
铝材加工氧化处理，集成抓手与吸盘两种功能，能对3种物料进行处理，学员可根据要求选择一种方式或两种方式同时使用，满足教学多样性及自主选择性。
二、项目详细商务要求
2.1.投标报价若超过项目控制金额上限的，将
被视为无效投标。
2.2.报价要求：
1.报价方式为广东省佛山市目的地竣工验收交付价。
2.报价中必须包含货物及零配件的购置和安装、运输保险、装卸、培训辅导、质保期
售后服务、全额含税发票、雇员费用、合同实施过程中的应预见和不可预见费用等，完成合同规定责任和义务、达到合同目的的一切费用及企业利润，并应包含应由中标人缴纳的本次招标服务费（中标服务费）。
3.项目若涉及购买专利权、商标权或其他知识产权，其所需费用应在此次报价中包含。
4.投标人必须自行考虑本项目在实施期间的一切可能产生的费用。在合同执行过程
中，采购人将不再另行支付与本项目相关的任何费用（非本项目要求的其它内容除外）。
2.3.项目完工期：合同生效后 60 天内安装调试完毕并交付验收。
2.4.交付及调试地点：采购人（用户）指定地点。货物抵达目的地前，必须有良好的包
装，要求采用薄膜袋包装，必须有明显识别标志，供应商承担一切包装和运输造成的损失和费用。
2.5.验收要求：
1.货物进场验收：
1)依照招标文件要求及投标文件的承诺内容对全部货物、产品、型号、规格、数
量、外型、外观、包装及资料、文件（如装箱单、保修单、随箱介质等）进行验收。
2)如商检或测试中发现货物性能指标或功能上不符合招标文件和合同要求时，将
被看作性能不合格，采购人有权拒收或要求赔偿。
3)货物进场验收交付前的保管安全责任由中标人承担。
2.验收费用：投标人须为验收提供必需的一切条件及相关费用。
3.验收注意事项：
1)验收应按国家有关的规定、规范进行。验收时如发现所交付的货物有短装、次
品、损坏或其它不符合本合同规定之情形者，采购人和中标人应作出详尽的现场记录，或由双方签署备忘录。此现场记录或备忘录可用作补充、缺失和更换损坏部件的有效证据。
2)如出现短装问题，中标人负责补足。如出现次品、损坏，由中标人负责联系厂
家或经销商更换。出现其它不符合本合同规定之情形者，由中标人按投标文件的承诺要求处理，由此产生的有关费用由中标人承担。
3)如果本项目的货物运输和安装过程中因事故造成货物短缺、损坏，中标人应及
时安排更换。换货的相关费用均由中标人承担。
2.6.项目验收依次序对照执行标准为：①符合中华人民共和国国家和履约地相关安全
质量标准、行业技术规范标准、环保节能标准；②符合招标文件和响应承诺中采购人认可的合理最佳配置、参数规格及各项要求；③符合货物来源国官方颁布的最新标准；④双方约定的其他验收标准。
2.7.质量保证期（质保期）及售后服务要求：
1.质保期：验收交付后连续正常使用累计满两年。质保期内，中标人须提供上门
服务，若因货物本身缺陷造成各种使用问题的，则应由中标人免费协助退换服务。
2.若非因采购人人为原因而出现的质量问题，应由中标人负责。中标人应负责包换或
包。
3.质保期内须提供周期上门免费服务：周期为每6个月一次，形式为预约上门，服务
内容为工程周期保养检修及维护、处理使用过程中出现的问题等。中标供应商须提供常设每周5个工作日×8小时服务专线和长期的免费技术支持，对采购人的服务
通知，供应商的售后服务机构在接报后4小时内响应，12小时内到达现场，24小时内处理完毕。若出现故障在24小时内仍未处理完毕，中标供应商必须采取应急措施解决，不得影响采购人的正常工作业务。
2.8.付款方式：
1.合同生效后，支付合同总额的 30 %作为合同订金，供货方按进度履行合同义务后
此订金抵作货款；
2.设备到现场后，支付合同总额的35%；
3.项目竣工交付使用并由采购人签署验收合格确认书时付合同总额的30%；
4.验收合格后正常使用满（6）个月时付合同总额的 5 %；
5.供应商须向采购人提供依法纳税的服务费发票；“付款”是指采购人向主管部门发
出申请付款文件；收款方、出具发票方、合同乙方均必须与中标方名称一致。
第三部分投标人须知
一、投标须知前附表