Fanuc Picture培训资料

FANUC系统培训教案

开始讲PMC 数控系统除了对机床各坐标轴的位置进行连续控制（即插补运算）外，还需要对机床主轴正反转与起停，工件的夹紧与松开，刀具更换，工位工作台交换，液压与气动控制，切削液开关，润滑等辅助工作进行顺序控制，顺序控制由可编程控制器完成，由于发那科PLC和机床系统做成一体，为内装型，称为PMC . 发那科PMC分为：PMC-L/M PMC SA1/SA2/SA3 SB7等几个版本，要注意你的机床上所用的版本，在PMC的PMCDGN中显示 PMC程序特点： PMC也称顺序程序，其扫描从上向下，从左向右，例如：（有图）按下SW，则线圈A吸合，A吸合后，其常闭触点打开，故线圈B不吸合，不得电，因PMC自上向下顺序动作。 PMC程序结构：发那科程序结构分一级程序（用END1结束）和二级程序（用END2作为结束标志）。一级程序在每个8MS扫描周期都先执行，然后8MS当中PMC扫描剩余时间再扫描二级程序。如果二级程序在一个8MS中不能扫描完成，它会被分割成N段来执行。在每个8MS执行中执行完一级程序扫描后再顺序执行剩余的二级程序。因此一级程序为实时响应，对输入信号立即处理，所以一些急停，超程，抱闸，机床进给保持（暂停）等放在一级程序中，以便快速处理，

因此减小一级程序的长度，可使整个程序处理速度加快。（有图）由图可见一级程序短，占用的扫描时间少，故可用较多时间多执行二级程序，则整个程序执行时间会缩短。 PMC信号分析 X为机床到PMC的输入信号，地址有固定和设定两种，对应面板按扭以及各种开关等。 Y为PMC给机床的输出信号，地址同样有固定和设定两种，通常输出控制小继电器，再去控制大接触器，控制电机或各种电磁阀。 F为CNC到PMC的信号，主要包括各种功能代码M ST的信息，（即M辅助

FANUC 16i 18i 21i维修教程介绍.

BEIJING-FANUC
北京发那科机电有限公司培训讲义
FANUC 16i/18i/21i/0i-Model B 系统维修

BEIJING-FANUC
FANUC 16i/18i/21i- MODEL B系统连接系统连接 FANUC 16i/18i/21i- MODEL B系统连接系统连接
与 LCD 显示单元集成一体的超小超薄型 CNC
- 内嵌以太网 (FS16i/18i)
Internet CNC PC
- FANUC 串行伺服总线 FSSB
伺服电机光缆用于双安全检测的FSSB I/O 用于双安全检测的
- FANUC I/O Link ( 2 通道 )
总的 I/O点 : 输入 2048 / 输出 2048 点
手持机床操作面板接口单元
机床操作面板
在强电柜内安装的I/O 模块在强电柜内安装的 I/O LINK β 放大器
手持机床操作面板

BEIJING-FANUC
FANUC 0i - MODEL B系统连接系统连接
结构
控制单元 (单槽单槽) 单槽内置 I/O点点 96 输入 64 输出 PC αi 主轴电机以太网 10 base T/100 base TX Internet
伺服放大器/主轴放大器 αi 伺服放大器主轴放大器
FANUC 串行伺服总线 (FSSB)
光缆 7.2” 单色LCD 单色 9” 单色 CRT 8.4” 彩色 LCD 10.4” 彩色 LCD 具有 PC功能的显示单元功能的显示单元
FANUC I/O Link
同样可以连接 βi 系列的放大器
αis 伺服电机
总的I/O点数总的点数 : 输入 1024 / 输出 1024 (包括内置 I/O) 包括内置
机床操作面板
分线盘I 分线盘 /O 模块
I/O Link β 伺服放大器
β 伺服电机

FANUC机器人培训总结

FANUC机器人培训总结经过一个星期的培训，让我对FANUC机器人有了更深的了解，一下事我在这一周内学到的知识。一、机器人系统的组成：由机器人、控制柜、系统软件及周边设备组成。二、坐标介绍： JOINT：J1、J2、J3、J4、J5、J6。 XYZ：WORLD，JGFRM，USER（用户自定义前，该三种坐标位置与方向完全重合） TOOL：三、坐标系设置一、工具坐标系定义：直角坐标系定，定义TCP点的位置和姿态 1、缺省设定的工具坐标系的原点位于机器人J6轴的法兰上。根据需要把工具坐标系的原点移到工作的位置和方向上，该位置叫工具中心点TCP（toolcenterpoint）。 2、工具坐标系的所有测量都是相对于TCP的，用户最多可以设置10个工具坐标系，它被存储于系统变量$MNUTOOLNUM。 3、设置方法三点法六点法直接输入法二、用户坐标系定义：程序中记录所有位置信息的参考坐标系，用户可定义该坐标系。 1、可于任何位置一任何方法设置的坐标系。 2、最多可以设置9个用户坐标系，它被存储于系统变量$MNUFRAME。 3、设置方法三点法四点法

直接输入法四、程序的管理一、创建程序 1、按select键显示程序目录画面； 2、选择f2create（创建）； 3、移动光标选择程序命名方式，在使用功能键（F1-F5）输入程序名； 4、按ENTER键确认。按F3EDIT进入编辑界面。二、选择程序 1、按SELECT键显示程序目录画面； 2、移动光标选中需要的程序； 3、按SETER键进入编辑界面。三、删除程序 1、按SELECT键显示程序目录画面； 2、移动光标选中要删除的程序名 3、按F3DELETE键出现delectok？； 4、按F4YES，即可删除所选程序。四、复制程序 1、按SELECT键显示程序目录画面； 2、移动光标选中要被复制的程序名； 3、若功能键中COPY项，按NEXT键切换功能键内容； 4、按F1COPY； 5、移动光标选择程序命名方式再使用功能键（F1-F5）输入程序名； 6、程序名输入完毕，按ENTER键确认。会出现copyok？ 7、按F4YES键，即可。五、查看程序属性 1、按SELECT键显示程序目录画面；

FANUC PMC培训资料

FANUC基础调试培训 1、FANUC PMC概要。 2、I/O硬件的联接和地址设定 3、PMC画面操作和设定 4、常用PMC应用案例

PMC概要

【CNC 与PMC】 CNC（Computerized Numerical Control：计算机控制的数控装置）和PLC （Programmable Logic Controller：可编程顺序逻辑控制器）的各项处理由几部分构成。 CNC 中系统的控制软件已安装完毕，只需要制作完成机械动作控制即可。PMC 是安装在CNC 内部负责机床控制的顺序控制器。

【PMC信号】 ?X：来自机床侧的输入信号。如接近开关、极限开关、压力开关、操作按钮等输入信号元件。PMC 接收从机床侧各装置的输入信号，在梯形图中进行逻辑运算，作为机床动作的条件及对外围设备进行诊断的依据。?Y：由PMC 输出到机床侧的信号。在PMC 控制程序中，根据机床设计的要求，输出信号控制机床侧的电磁阀、接触器、信号灯等动作，满足机床运行的需要。 ?F：由控制伺服电机与主轴电机的系统部分侧输入到PMC 信号。系统部分就是将伺服电机和主轴电机的状态，以及请求相关机床动作的信号（如移动中信号、位置检测信号、系统准备完成信号等），反馈到PMC 中去进行逻辑运算，作为机床动作的条件及进行自诊断的依据。 ?G：由PMC 侧输出到系统部分的信号。对系统部分进行控制和信息反馈（如轴互锁信号、M代码执行完毕信号等）。 ?R\E：内部继电器R、扩展继电器E。在顺序程序执行处理中使用于运算结果的暂时存储的地址。内部继电器的地址包含有PMC 的系统软件所使用的预留区，预留区的信号不能在顺序程序中写入。 ?A:信息显示的信号地址。顺序程序所使用的指令中，备有在CNC画面上进行信息显示的指令( DISPB ) ?非易失性存储器地址：定时器( T )、计数器( C )、保持型继电器( K )、数据表( D )在断电时要保持其中的值。这4 个叫做PMC 参数。PMC 参数的显示和设定方法请看“设定PMC 参数”部分。

fanuc数控机床入门教程

1 机床CNC 基础知识北京发那科机电有限公司王玉琪 2006 2 此文是本人对GM（中国厂）培训时的讲义。目的是对初学者对 CNC 有基本的综合概念。以便于更深入地学习诸如：加工编程， PMC 和系统维修等课程。 3 机床CNC 基础知识一．CNC 机床与CNC 系统 CNC 的含义是计算机数值控制。 1．CNC 机床 ⑴．金属切削用孔加工、攻丝、镗削、铣削、车削、切螺纹、切平面、轮廓加工、平面磨削、外圆磨削、内圆磨削等。 ⑵．线电极切割机。 ⑶．冲床、步冲、冲压、金属成型、弯管等机床。 ⑷．产业机器人。 ⑸．注塑机。 ⑹．检测、测量机。 ⑺．木工机械。 ⑻．特殊材料加工机械：如加工石材、玻璃、发射性矿料等。 ⑼．特种加工机械激光加工机、气体切割机、焊接机、制图机、印刷机等。随着电子技术和计算机技术以及IT 技术的发展，目前，这些机床与加工设备都可用数值计算机用数值数据进行控制，称为CNC 控制。下图是一台金属加工机床------立式加工中心的一般结构。 4 2．CNC 系统 CNC 系统的含义是计算机数值控制系统。下图是一台CNC 系统的基本配置图。 FANUC LTD FS0 i - 6 系统配置 FSSB βis 伺服电机 αis 伺服电机 I/O Link βi 伺服放大器 7.2 “ LCD/MDI(单色) 8.4 “ LCD /MDI(彩色) αi 伺服放大器 Series 0i-C

以太网10 base T/100 base TX PC Internet αi 主轴电机 FANUC I/O Link DI/DO 1024/1024 操作面板I/O 模块I/O 单元系统在LCD后面 CNC 系统的基本配置机床的CNC 控制是集成多学科的综合控制技术。上图是一台典型的CNC 控制系统。从图中可见，一台CNC 系统包括：⑴．CNC 控制单元（数值控制器部分）。⑵．伺服驱动单元和进给伺服电动机。⑶．主轴驱动单元和主轴电动机。 ⑷．PMC （PLC）控制器。⑸．机床强电柜（包括刀库）控制信号的输入/输出（I/O）单元。⑹．机床的位置测量与反馈单元（通常包括在伺服驱动单元中）。⑺．外部轴（机械）控制单元。如：刀库、交换工作台、上下料机械手等的驱动轴。⑻．信息的输入/输出设备。如电脑、磁盘机、存储卡、键盘、专用信息设备等。⑼．网络。如以太网、HSSB（高速数据传输口）、RS-232C 口等和加工现场的局域网。上图右下方的I/O Link βi 伺服放大器与电动机用于外部机械的驱动与控制。上方画出了以太网。 CNC 单元（控制器部分）的硬件实际上就是一台专用的微型计算机。是CNC 设备制造厂自己设计生产的专门用于机床的控制的核心。下面的几张图表示出其基本硬件模块；基本的控制功能模块和一台实际的控制器硬件。 5 CNC 单元的基本模块 CNC 单元内的基本模块 6 CNC 功能框图 7 下面是一台控制器部件装在LCD 显示器画面的CNC 单元硬件图。二．机床的运动坐标及进给轴一台机床有几个运动轴执行加工时的切削进给，因此称其为进给轴。机床开机后以机床零点为基准建立了机床的机械坐标系（直角坐标系）。每个轴对应于其中的一个相应的坐标。轴有直线运动的，有回转运动的。国际标准ISO 对坐标轴的方向与名称是有规定的。如下图。

FANUC+维修培训系列资料6参数详解.pdf

第六讲参数详解参数在NC系统中用于设定NC数控机床及辅助设备的规格和内容，以及加工操作中所必须的一些数据。机床厂家在制造机床、最终用户在使用的过程中，通过参数的设定，来实现对伺服驱动、加工条件、机床坐标、操作功能、数据传输等方面的设定和调用。 FANUC 0i-MA系统，也有参数设置的功能来与其强大的功能相对应。如果参数设定错误，将对机床和NC系统产生不良的影响，故在更改参数之前，一定要清楚地了解该参数的意义及其对应的功能。下面我们来了解一下参数的使用事项。第一节参数的基础知识介绍一、参数画面的显示和调出在了解各个参数的定义和设定之前，必须学会如何调出参数画面。参数的调出步骤如下： 1、按MDI面板上的功能键一次或几次后，再按软键[参数]来选择参数画面。如图6-1所示。图6-1 2、参数画面有多页组成，可以用以下两种方法来显示所需参数的画面。 ①用翻页键或光标移动键，显示所要查找的参数画面； ②在MDI键盘上输入参数号，然后按软键[NO检索]（如图6-2）。这样可以快速找到所要参数的画面。二、参数的分类

1、FANUC 0i-MA 数控系统的参数按照数据形式大致可分为位型和字型。其中位型又分位和位轴型，字型又分字节型、字节轴型、字型、字轴型、双字型、双字轴型8种。轴型参数允许参数分别设定给各个控制轴。位型参数是指对该参数的0至7这八位单独设置“0”或“1”的数据，位型参数的格式如图6-2所示。图6-2 不同数据类型的数据有效输入范围如下表所示。数据类型数据的有效输入范围备注位型位轴型 0或1 字节型字节轴型 -128~127 0~255 有部分参数不使用符号字型字轴型 -32768~32767 0~65535 有部分参数不使用符号双字型双字轴型 -99999999~99999999 字型参数在参数画面的显示，如图6-3示。图6-3 2、按照设定对象的不同，可以细分为49个类别，具体如下表。参数类别参数号范围 “SETTING ”的参数 0000~0020 RS-232-C 串口与I/O 设备进行数据传输的参数 0100~0123 > L 0%MDI *** *** *** 08:36:45 [ NO 检索 ] [ 接通：1] [ 断开：0 ] [ +输入 ] 输入 S O [] 参数（STROKE LIMIT ） 0002 N00000 01320 LI MI T 1+ X 5000 Y 5000 Z 50001321 LI MI T 1- X -800000 Y -500000 Z -550000

FANUC系统教案1

FANUC系统培训教案当前数控系统主要由日本发那科系统（FANUC）,德国西门子系统（SIEMENS），日本三菱等。本次讲座我们主讲日本发那科系统。我们主要讲系统构成和故障，主轴驱动系统，伺服进给系统，PMC梯形图，存储卡使用等几个部分。现在先介绍一下发那科数控系统的产品，使大家对发那科控制系一个大致的了解。高性能数控系统F30i/31i/32i系列适合控制5轴加工机床、复合加工机床、多路径车床等尖端技术机床的纳米级CNC。通过采用高性能处理器和可确保高速的CNC内部总线，使得最多可控制10个路径和40个轴。F31i-A5五轴联动。 F15 F15i F150i 称15系列，有64位CPU，高分辨率编码器，16～24轴联动，为高档产品，在中国大陆不销售。中档性能数控系统F16 F16i F160i F160is,有32位CPU， 8轴6 联动。标准中档性能数控系统F18 F18i F180is 比FS16系列略低，可实现6轴4联动。18i-MB5五轴联

动。一般性能数控系统，0i系列为在F16i F18i 21i等小型数控基础开发出的简化版系统，现在 0i-A已经基本不用，用得多0i-B及 0i-C. 0系统也为一般性能数控系统，日本上世纪85年的产品。现在一般机床采用此数控系统大致寿命约10年，到了故障频发的阶段，有的机床已经淘汰了。 FS0i mate 质量和性能上有所降低，主要用在车床上。POWER mate为运动控制系统，主要用于位置控制，在组合机床上使用，不使用在联动场合。系统中加O表示开放，PC带有功能,数控系统可以执行Window98～Window XP操作系统，加S表示可靠性。以上介绍了系统部分，我们还要注意伺服模块及伺服电机的配置，其中驱动电机分为αβαⅰβⅰ系列，α性能高于于β,是上世纪80年代的交流数字伺服电机，现为αⅰ和βⅰ系列，αⅰ性能和价格均高于βⅰ系列，通常一套三轴系统βⅰ要比αⅰ便宜25000元左右。所以不要单纯看系统型号还要配置何种伺服驱动系统。αⅰ在性能质量、跟随性都要高于βⅰ系列。通常认为βⅰ加工产品可以，如果搞模具加工，其中曲面加工较多，最好使用αⅰ系列伺服驱动系统。

FANUC机械手简易培训资料

FANUC机械手简易培训资料一．认识FANUC机器人 1.机器人系统构成机器人本体由伺服电机驱动机械结构组成，各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系；控制箱内部有主板，伺服驱动板，输入输出模块等设备来实现存储控制机械手的运动；示教盘(TP)可以是操作者手动控制机器人的动作，进行自动运转状况的监控，程序的编译修改等操作；操作者面板含有操作按钮及数据插口。 2．认识示教盘(TP) (1)示教盘(TP)现有设备使用中有以下两种(见图1，图2)。

图1 Status Inicators（状态指示灯）：指示系统状态。 ON/OFF Switch（开关）：与DEADMAN开关一起启动或禁止机器人运动。PREV：显示上一屏幕。 SHIFT：与其它键一起执行特定功能。 MENUS：使用该键显示屏幕菜单。 Cursor ：使用这些键移动光标。

STEP：使用这个键在单步执行和循环执行之间切换。 RESET：使用这个键清除告警。 BACK SPACE：使用这个键清楚光标之前的字符或者数字。 ITEM：使用这个键选择它所代表的项。 ENTER：使用该键输入数值或从菜单选择某个项。 POSN：使用该键显示位置数据。 ALARMS：使用该键显示告警屏幕。 SATUS：使用该键显示状态屏幕。 Jog Speed：使用这些键来调节机器人的手动操作速度。 COORD：使用该键来选择手动操作坐标系。 Jog：使用这些键来手动手动操作机器人。 BWD：使用该键从后向前地运行程序。 FWD：使用该键从前至后地运行程序。 HOLD：使用该键停止机器人。 Program keys（程序键）：使用这些键选择菜单项。 FCTN：使用该键显示附加菜单。 Emergency Stop Button（紧急停止按钮）：使用该键停止正在运行的程序，关闭机器人伺服系统的驱动电源，并对机器人实施制动。

FANUC系统操作简介

FANUC系统操作简介面板简介 FANUC系统是目前市场上非常有竞争力的数控系统之一，FANUC系统操作界面最大的优势就是实线了操作面板的标准化，这对每个初学者或者使用者来说是非常有意义的。 FANUC系统的操作面板（以广州机床厂FANUC-0i-TC为例）如下： FAUNC系统上半部分采用标准化面板，下半部分为厂家自定义部分。

上半部分左边为LCD显示器，显示器下面有7个扩展功能键，在不同的状态下有不同的功能，右半部分为程序输入区，这里可以进行程序的编辑，位置的查看，刀不的设置等等功能，上面四行为26个字母，数字，EOB（就是分号），加减乘除按键等，主要用于程序的输入。下面4行为输入功能键，下面对这部分进行详细介绍。：POS为位置按键，这里可以查看机床坐标，绝对坐标和相对坐标等功能，该键的功能就是显示不同状态下的各种位置数字；：PROG是程序（PROGRAMME）的缩写格式，在这里可以调出编辑好的程序进行查阅和修改，也可以进入此界面后，通过左侧的扩展功能键DIR查看所有程序。：OFF/SET是参数设置按键，在这个功能模块里面主要用到的功能就是刀补，磨耗和工件坐标系。刀补/外形是对刀时用，而工件系可以建立G54-G59等6个工件坐标系，这在连续加工中应用非常的广泛。：SHIFT俗称上档键，上四行的每个按键都有一个大字母和一个小字母组成，大字母是默认的，如果要输入小字母，则需要先按SHIFT 这个按键后在按既可以了。：CAN是放弃（CANCLE）的缩写，如果在输入过程中某个字母输入有误可以通过按下此键，会退一个字母。

：INPUT是输入的意思，此功能在参数设置和修改中应用较多，程序输入没有太多的用处。：SYSTEM是系统的意思，这里有系统几乎所有的参数设置，一般情况下不用动用，否则对机床运作会有影响。：MESSAGE是信息的意思，这里可以为ALM（报警），CNC错误提供显示平台，一般情况下机床出现ALM时按下此键可以获得有用的报警信息。：GSTM/GR是图像显示区，这里最常用的就是【图像】功能，在模拟的时候可以用到。：ALTER是替换的意思，如果想将程序中的G00替换成G01，则需要将光标移动到G00处然后输入G01按下ALTER键就可以了。：INSERT是输入的意思，当一个程序段输入结束后可以通过按下此键进行下段程序的输入（也可以一个一个字段的输入）。：DELETE是删除的意思，可以删除一个字段，一个程序段，一个程序甚至所有程序。删除程序段的时候将光标移动到需要删除的程序段后按下DELETE键即可，需要删除一个程序则输入O****，然后按下DELETE键就可以了。：此按键是向上翻页，按一次就是向上翻动一页。：此按键是向下翻页，按一次就是向下翻动一页。

FANUC系统培训教案2

变频器种类繁多，常见有三肯，三菱，安川，台安等几个品牌，但大同小异，在此做原理性描述，如本人公司有应用，再详细看说明书基本工作原理： n=60f／p P极对数，频率f变，n转速变化变频器将工频50HZ变成频率可调的交流电。变频器通常分几个部分： 1．输入三相电源，作为动力电源 2．输出频率可变的三相交流电源，送给电机，控制电机转速

3．操作面板：上有按键和显示屏。两种工作方式 ①面板按钮控制方式通过按钮控制启动，停止。通过电位器控制频率通过输入0-10V电压 0-20MA电流控制频率。 ②自动方式调用内部存储器中参数。从控制面板可输入多种参数：工作方式，启动及停止模式，各种频率等。显示屏可显示输入数据，显示故障等。 4．输入电压0-10V （输入电流0-20MA）两者可选，控制频率随电压或电流值变化而变化。 5．输出控制信号：过流，过压，过载短路等报警信号,速度为0等状态信号。频率可转化为电压表，电流表。 6．外部控制端口：通常用PLC实现控制，有正转，反转，停止，多段速指令。用PLC实现不同端子闭合，可得到不同状态。如多段指令 A B C 0 0 0 F0内设有值 50Hz 0 0 1 F1 30Hz

0 1 1 F2 10Hz 不同状态可对应不同频率。特别讲述重刀又称大径刀使用：重刀，大径刀：重量较大，通常≧7﹒5-10KG,在换刀时要求慢一些，此时需要电机低频率下工作。这时可采用变频器控制。选用大径刀换刀时，由发那科系统中PMC给出Y输出信号，通常多个信号，设Y1 Y2 Y3. Y1→A Y2→B 变频器远程端口1 Y3→C Y1 Y2 Y3不同组合，选出存储在变频器中的不同频率。若此时选出低频，电机便在低频下旋转，转速低，换刀机构由电机带动，因此变慢，换刀平稳。同时变频器故障指示信号作为PMC的输入信号，指示变频器的状态是否正常。 1。伺服电源模块：（强调一下此电源模块为伺服电源模块）电源模块的主要作用： ⑴电源模块将L1 L2 L3输入的三相交流电（R S T三相 200V）整流滤波成直流电源（DC300V），为主轴模块和伺服模块提供直流电源，