FANUC的IO指令

FANUC的I/O指令

I/O指令

I/O指令用来改变信号输出状态和接受输入信号。

1.数字I/O(DI/DO)指令

■R[i]=D[i]

■ DO[i]=(Value)

Value=ON 发出信号

Value=OFF 关闭信号

■ DO[i]= Pulse ,(Width)

Width=脉冲宽度（0.1 to 25.5秒）

机器人I/O (RI/RO) 指令,模拟I/O(AI/AO）指令,组I/O (GI/GO) 指令的用法和数字I/O指令类似。

五.分支指令

https://www.360docs.net/doc/d016196.html,bel指令

用来定义程序分支的标签

■ LBL[i : Comment]

i : 1 to 32767

Comment : 注释（最多16个字符）

2.未定义条件的分支指令

1）跳转指令JMP[i]

■ JMP LBL[i] i : 1 to 32767

2）Call指令

■ Call (Program) Program : 程序名

3.定义条件的分支指令

1）寄存器条件指令IF (variable)(operator)(value)(Processing) Variable Operator Value Processing

变量运算符值行为

R[i] > Constant 常数JMP LBL[i]

>=大于等于R[i] Call (Program)

=

<=小于等于

<

<>不等于

2）I/O条件指令IF (variable)(operator)(value)(Processing)

Variable Operator Value Processing

变量运算符值行为

AO[i] > Constant 常数JMP LBL[i]

AI[i] >=大于等于R[i] Call (Program)

GO[i] =

GI[i] <=小于等于

<

<>不等于

Variable Operator Value Processing

变量运算符值行为

DO[i] = ON JMP LBL[i]

DI[i] <>不等于OFF Call (Program)

UO[i] R[i] :0=OFF

1=ON

UI[i]

可以通过逻辑运算符”or”和“and”将多个条件组合在一起，但是”or”和“and”不能在同一行使用。例如：

IF 〈条件１〉and（条件２）and（条件３）是正确的

IF 〈条件１〉and（条件２）or（条件３）是错误的

4 条件选择分支指令

■ SELECT R[i]=(Value) (Pressing)

=(Value) (Pressing)

=(Value) (Pressing)

ELSE (Pressing)