下肢康复机器人

XYKXZFK-9型智能下肢反馈康复训练系统

1. 产品研发背景

1. 我国每年新发脑卒中病例120-150万人，死亡者80-100万人，死亡率高达

66.7%! 存活者中约75%致残，丧失了行走的能力。

另外造成下肢瘫痪的疾病还有脊髓损伤、外伤、比如下肢关节性疾病(如膝关节退

行性骨关节炎、脊髓性肌萎缩症、多发性硬化症等。

下肢康复机器人作为一种自动化的康复治疗设备，可以帮助患者进行科学有效的康复训练，使患者的运动功能得到更好的恢复。20 世纪80 年代是康复机器人研究的起步阶段,美国、英国和加拿大在康复机器人方面的研究处于世界领先地位，1990

年以后康复机器人的研究进入到全面发展时期。目前，康复机器人已经广泛应用到康复治疗方面，不仅促进了康复医学的发展,同时带动了相关领域的新技术和新理

论的发展。

研发背景：

1.我国每年新发脑卒中病例120-150万人，死亡者80-100万人，死亡率高达66.7%! 存活者中约75%致残，丧失了行走的能力。另外造成下肢瘫痪的疾病还有脊髓损伤、外伤、比如下肢关节性疾病(如膝关节退行性骨关节炎、脊髓性肌萎缩症、多

发性硬化症等。

2. 下肢活动障碍导致的严重并发症，长期卧床，下肢静脉血液回流受阻，下肢生理功能衰退，下肢组织血液供应不足，废用综合症

3. 传统康复训练治疗存在严重不足医护人员劳动强度大且不能保证稳定持续的运动训练

4. 单纯的直立床训练也存在着缺陷。患者下肢关节活动度得不到锻炼

下肢康复机器人应运而生

二. 产品设计原理：

按照正常行走时不同肌肉收缩的时序

通过预先设定的程序在预定的时间内刺激各组肌肉群产生一种协调动作模拟正常的行走动作

3. 产品参数及优势：

XYKXZFK-9型智能下肢反馈康复训练系统

技术参数

·电源电压：220V 50／60Hz 功率400VA

·床面高度可调节范围：0～300mm

·训练时间：0~99min任意可调

·起立角度：0~90°可点动操作，操作简便，角度任意可调

·踏步角度：0~25°

·踏步速度：1~80步／min任意可调

·前倾角度：0~15°任意调节，后仰角度：0~10°任意调节

·踏板可电动调节范围：0~200mm

·脚踏板上下活动角度±15°

·减重短伸缩调节范围：0~150mm

·承载重量：180kg

·操作系统：视窗操作系统，操作更方便直观

·人机对话界面：采用大屏幕彩色触摸液晶屏

·训练驱动装置：采用直流变频驱动松下伺服系统，运行噪音低，幅度精确

·训练驱动模式：模拟人体步行曲线函数，在液晶屏上直接显示

·可检测下肢痉挛，一旦产生痉挛驱动电路为立即停止，避免对肢体造成伤害，痉挛灵敏度调节：10~150Nm，痉挛间歇时间：10s～120s可调。

·语言生物反馈：模仿真人发音，轻松掌握设备运行状态

·动力部分：进口伺服电机两个，进口直线电机五个

技术优势

·本产品由微电脑自动控制；

·操作系统：Windows Ce作为操作平台，彩色触摸屏设计令设置参数变得非常方便·人机对话界面：采用大屏幕彩色触摸液晶屏

·训练驱动模式：模拟人体步行曲线函数，在液晶屏上直接显示

·可检测下肢痉挛，一旦产生痉挛驱动电路立即停止，避免对肢体造成伤害

·语言生物反馈：模仿真人发音，轻松掌握设备运行状态

·起立踏步训练系统为直立床与下肢关节康复训练的完善结合，对膝关节、踝关节做主动和被动训练。适用于长期卧床不起的病人。

·采用进口优质控制器和驱动器，仪器平稳无噪音。

·可移动式床体，操作台液晶显示轻触薄膜开关控制，操作方便，使用寿命更长。·起立角度和床面升降可点动控制操作，简便、方便患者转移。

·踏步时间和踏步速度由微电脑控制。

·脚踏板电动伸缩装置，可根据患者身高，做灵活调节，并可对患者下肢施加压力。预防骨质疏松。

·脚踏板上下自由活动，适用于踝关节恢复训练。

·实时跟踪并显示大腿受力情况：治疗师能根据反馈回来的波形对病人训练情况进行一些评定。

·带有大腿坚硬度评估功能：能实时反映大腿训练前后坚硬度的变化。

·检测到下肢痉挛后，驱动电路立即停止。并按照设定的时间休息##秒后，再向相反的方向低速开始运动。

·当患者训练一定时间段后，肌力恢复了一些，神经功能恢复了一些，有力量自己开始主动训练后，机器电机自动停止工作，让患者自己做主动训练！

·当患者做主动训练一定时间后，体力不支，机器检测到后，可以自动恢复到被动训练模式

·人性化控制痉挛程序：一旦发现痉挛，驱动杆立刻放慢速度，随着肢体的不同运动方向，可以根据肢体反馈进行自然调节痉挛的肢体。

·痉挛灵敏度可以根据病人需要而调节。

·具有减重功能，在训练过程中可调节负重大小，可单独形式训练，也可选择组合训练

·具有主动功能及被动功能训练；

·液晶触摸式显示屏，能够根据波形来判断肌肉的训练情况

·超大豪华脚轮，移动灵活，锁定牢固。

·安全保护装置：300kg 40mm／S进口阻尼器，紧急制动按钮，紧急复位手柄。

四.产品适应症

肢体智能反馈训练系统尤其是适合下列症状：

- 行走或移动功能不健全

- 活动缺乏

- 多样硬化症

- 风湿病

- 心肌病

- 关节炎、畸形

- 帕金森症

- 瘫痪

- 肿块、水肿

- 透析病人

五. 注意事项及不良反应的处理

注意事项：

1. 双脚的宽度以及足内偏、外偏的角度可根据病人的具体情况作出相应的调整。

2. 双侧踏板下面弹簧可根据病人的需要提供相应的生理载荷（载荷不可计量）。

3. 由于病人多有患侧肢体感觉障碍及认知障碍，所以固定带的松紧度要适宜，避免皮肤产生皱褶，引起皮肤破损。

4. 病人情况不同，病情轻重不一，需要密切监护，治疗循序渐进，逐渐加大直立的角度，避免意外的发生。

5. 治疗床上半部分能够向后有20°的角度，这样设计的目的是为了模拟步行时的挺髋动作，（髋后伸+下肢周期性负载是对CPG的最重要的刺激形式），所以为了达到伸髋，需要使每个病人的股骨大转子与床身上半部分的下缘对齐。

6. 对于初次接受治疗的病人进行心电监护。

7. 当病人出现晕厥前的征兆如面色苍白、呼吸急促、出汗时应停止治疗，将治疗床慢慢降低角度。