拖拉机自动驾驶监控系统软件设计
拖拉机驾驶员技术科目考试内容与评定规范标准
第二部分 技术科目考试内容与评定标准 一、场地驾驶技能考试 (一)方向盘式拖拉机场地驾驶考试 1、图形： 2、图例： ○桩位，—边线，→前进线，┄┄→倒车线。 3、尺寸： (1)起点：距甲库外边线1.5倍机长； (2)路宽：机长的1.5倍；
(3)库长：机长的2倍； (4)库宽：大中型拖拉机为机宽加60厘米，小型拖拉机为机宽加50厘米。 4、操作要求： 采用单机进行，从起点倒车入乙库停正，然后两进两退移位到甲库停正，前进穿过乙库至路上，倒入甲库停正，前进返回起点。 5、考试内容 (1)在规定场地内，按照规定的行驶路线和操作要求完成驾驶拖拉机的情况； (2)对拖拉机前、后、左、右空间位置的判断能力； (3)对拖拉机基本驾驶技能的掌握情况。 6、合格标准 未出现下列情形的，考试合格： (1)不按规定路线、顺序行驶； (2)碰擦桩杆； (3)机身出线； (4)移库不入； (5)在不准停机的行驶过程中停机两次以上； (6)发动机熄火； (7)原地打方向； (8)使用半联动离合器或者单边制动器； (9)违反考场纪律。
(二)手扶式拖拉机场地驾驶考试 1、图形： 2、图例： ○桩位，—边线，→前进线，—→倒车线。 3、尺寸： (1)桩间距：机长加40厘米； (2)桩与边线间距：机宽加30厘米。 4、操作要求： 手扶式拖拉机考试应挂接挂车进行。按考试图规定的路线行驶，从起点按虚线绕桩倒车行驶，再按实线绕桩前进驶出。 5、考试内容 (1)在规定场地内，按照规定的行驶路线和操作要求完成驾驶拖拉机的情况； (2)对拖拉机前、后、左、右空间位置的判断能力； (3)对拖拉机基本驾驶技能的掌握情况。 6、合格标准
拖拉机自动辅助驾驶显控系统技术规范
ICS 65.060.10 CCS T 69 拖拉机自动辅助驾驶显控系统技术规范 Technical specifications for tractor automatic assistant steering display and control systems （征求意见稿） 中关村空间信息产业技术联盟发布
T/ZKJXX XXXX—2020 目次 前言...................................................................................................................................................................... I I 1 范围 (1) 2 规范性引用文件 (1) 3 术语和定义 (1) 3.1自动辅助驾驶显控系统 (1) 3.2农具重叠 (1) 3.3农具跳过 (1) 3.4作业管理 (2) 3.5光靶 (2) 3.6引导线 (2) 4 略缩语 (2) 5 拖拉机自动辅助驾驶显控系统组成 (2) 6 显控系统要求 (2) 6.1 显控单元技术要求 (2) 6.2 控制执行单元技术要求 (3) 6.3 显控系统接口 (3) 6.4 外观要求 (3) 6.5 电气要求 (3) 6.6 环境适应性要求 (4) 6.7 功能要求 (4) 6.8 性能要求 (5) 7 试验方法 (5) 7.1 试验条件 (5) 7.2 性能试验 (5) 7.3 环境试验 (5) 8 检验方法 (5) 8.1 检验条件 (6) 8.2 显控系统性能检验 (6) 8.3 显控系统环境检验 (6) 9 标志、包装、运输和贮存 (6) 9.1 标志 (6) 9.2 包装 (7) 9.3 贮存和运输 (7) I
监控系统设计方案
第一章公司简介 第二章工程概况 阳逻白鹿奥体是一个建造中大型多元化健身场所。是新洲区最大健身中心，为了对顾客教练人群和车辆财产的安全，故需安装一套视频监控系统。 1、设计标准 本方案设计依照以下规范： 《安全防范工程程序与要求》（GA/T75-94） 《公安部监控设备安装规范》 《共用闭路监视系统工程技术规范》（GB50198-94） 《智能建筑设计标准》（EBD-03095） 《民用建筑电气设计规范》（JGJ/T16——92） 《电气装置安装工程施工及验收规范》（GBJ232-90，92） 《中国建筑电气设计规范》 2、设计原则 2.1用户至上原则 本方案以满足用户需求为目标，最大限度地满足用户提出的功能需求，并针对阳逻白鹿奥体中心工程的实际需求情况的特点，确保实用性。 2.2先进性 在满足用户现有需求的前提下，充分考虑信息社会迅猛发展的趋势，在技术上适度超前，使在未来一段时间内不被淘汰。 2.3集成性
具有可扩展性和兼容性，可使用不同生产厂家不同类型的先进产品，使个统可以随着技术的发展和进步，不断得到充实和提高。 2.4兼容性 整个系统应一个相对开放的系统，不同产品之间应具有相对标准接口，以满足各系统之间的联动需要，它以国际标准为原则。 2.5模块化 系统之间应严格履行模块化结构方式，以满足系统在扩充及更换部分设备的通用性及可替换性，且应便于的日常维护。 2.6可靠性 为了保证整个系统的可靠性，本设计方案的前端设备均选用先进产品。 2.7经济性 在保证先进性、可靠性的前提下，使整个系统的投资合理，因此在选择产品时，选用性价比高的产品。 第三章视频监控系统 １、概述 视频监控系统主要对阳逻白鹿奥体重点区域进行监控。系统具有图形自动切换功能、定点显示功能和多画面显示功能。保安人员可通过监控系统监视区内场景及人员活动情况，并对重点区域的画面进行实时录像。 传统的模拟式NVR系统，已经逐渐转换为采用NVR作为录像设备的数字化系统，系统具有多画面处理、控制、录像、显示、回放、远程传输等多功能于一体，该系统可与周界防范报警联动进行图像跟踪及记录。
拖拉机液压悬挂控制系统
拖拉机液压悬挂控制系统 1系统工作原理 约翰迪尔5-754型拖拉机配备的悬挂系统是半分置式三点悬挂力-位综合调节系统7。使用该系统时，驾驶员对机具位置的调整是通过操作关联提升器摇臂的操纵杆实现的，操纵杆位置与机具位置具有较为线性的对应关系，控制操纵杆位置即可实现机具位置的调整。综合考虑拖拉机自动驾驶系统在正常作业和地头转弯时对机具位置控制的实际要求8-13以及安装便利性，本文选择带有位置反馈的直流推杆电动机作为动力源，通过机械传动机构实现对悬挂系统操纵摇臂的驱动和位置控制，进而达到自动调节作业机具高度的目的。因为不同作业机具及作业项目对悬挂系统有着不同的状态位置要求，所以实现悬挂系统的自动调节功能就需满足这些广泛的工作要求。为此，采用点动控制和位置控制相结合的方式实现悬挂系统任意位置的设定和控制。点动控制方式主要用于适宜耕深和机具提升高度的目标位置设定。进入点动控制工作模式后，推杆电动机的单步运动距离可调，人工控制推杆电动机单步运动，便于寻找并设定目标耕深和提升高度。这种控制方式提升了三点悬挂控制系统的灵活性和可操作性。同时，大大减少了拖拉机自动驾驶系统的初始化设定工作量，提升了自动驾驶系统的性能。位置控制方式是拖拉机自动驾驶系统正常工作的主要方式，系统依据机具作业状态的切换要求，通过控制单元ECU接收上位机的机具工作状态位置指令，比较推杆电动机反馈的位置信息与作业状态初始设定值，控制推杆电动机调节作业机具到达目标位置。 2硬件系统设计 2.1机械传动设计图1为推杆电动机机械传动装置的实物安装图。推杆电动机的主体固定在固定支架上，通过推杆连接套、刚性推拉杆将推杆电动机推杆与悬挂系统操纵杆相连接，通过推杆电动机往复直线运动实现悬挂操纵杆的前后转动，从而控制悬挂系统的升降。推杆电动机内部设有电位器，其信号幅值反映推杆电动机的轴端位移，与机
拖拉机驾驶员理论知识考试卷及答案
拖拉机驾驶员理论知识考试卷及答案 拖拉机驾驶员理论知识考试卷及答案姓名： __________准考证号：___________考核日期：___年___月____日题型填空题选择题判断题问答题总分分数 评分人一、填空题（22 分，每空格1 1、机器性能指标体系分成两类：一是_____________结构参数，二是________参数。2、发动机冒烟有三种颜色的烟，一是__________；二是________三是___________________。拖拉机的起动电路主要由__________电源开关、起动开关、预热器和 ____________________等组成。4、拖拉机液压悬挂系统一般由_____________，___________和_______________三大部分组成。5、小型拖拉机液压系统的柱塞泵，其上方有一单向阀。柱塞供油时单向阀______________ 、变速器的装配一般分为两步进行，一是进行_____________的装配，二是进行____________装配。9、按获取机器技术状态信息的手段，技术诊断方法分为_______诊断法和_________诊断法。10、主观诊断有__________、、_______和触诊五种方法。二、选择题（将正确答案的代号填入括号内。20 分，每小题2 1、职业道德是指从业人员在职业活动中应遵循的（规章制度B、行为准则社会公德D、传统习惯2、职业素质的核心内容是（文化基础知识C、专业知识和专业技能
3、能保证瞬时传动比恒定的传动方式是形带传动C、链传动D、齿轮传动 4、普通螺旋千分尺的测量精度为（A、0.1mmB、0.05mm C、0.01mm D、0.001mm 油选用时，原则上要求柴油的（）低于当时的气温。燃点B、闪点D、粘度6、汽油选用的主要依据是发动机的（排量B、压缩比新旧程度D、冷却方式缸体B、气缸C、缸盖9、配气机构主要由（）等组成。活塞组和连杆组B、气门和进排气管C、气门组和气门传动组10、柴油机的燃料供给系一般由柴油箱、柴油滤清器、输油泵、油管、（）等组成。泵和喷油嘴B、集滤器和喷油器C、喷油泵和喷油器D、喷油泵和火花塞判断题（对“”，错“”。30分，每小题1、拖拉机驾驶员不仅要遵守一般的法律、法规，还要严格遵守农业机械操作规程、农机安全监理规章和道路管理规定等。（2、灰口铁铸造性能好，易切削加工，有较好的减振性和耐磨性。（汽油机油箱中的汽油，长时间存放后会产生胶质。（ 5、纳基润滑脂具有良好的耐热性，但耐水性差。（7、皮带传动是依靠带与带轮间的摩擦力传动的。（9、故障的表现形式称为故障征象或故障模式。（10、发动机的排气烟色为白色，表明燃料燃烧不完全。（12、拖拉机液压系统安全阀的压力不能随意调整。（13、发动机的排气烟色为白色，表明燃料燃烧不完全。（111一林红叶一霜染,一场秋雨一地寒。一栏落霞一处忧，一卷诗情一夕游。一渡飞瀑半山下，一
拖拉机自动驾驶变速机构控制器的研制
拖拉机自动驾驶变速机构控制器的研制1 祝仕平，毛恩荣 中国农业大学 100083 E-mail：lusonly@https://www.360docs.net/doc/3f8233344.html, 摘要：本文简要介绍了国内外拖拉机自动驾驶技术的研究现状，论述了拖拉机自动驾驶系统的关键技术、拖拉机自动驾驶变速系统的组成部分以及变速机构控制器的控制对象。针对铁牛654拖拉机，提出了变速机构控制器的系统结构、控制原理以及软件设计方案。 关键词：拖拉机自动驾驶，变速机构控制器，ARM 1 引言 随着计算机技术、全球卫星定位技术、地理信息技术的发展以及精细农业的兴起，国内外许多研究机构开始围绕拖拉机自动驾驶技术展开研究工作。国外在农用车辆自动驾驶方面的研究进行得较早，20世纪70年代，世界各国许多工程师都对农田机械的自动导航进行了研究【1】。20世纪80年代末以来，随着传感器性能和性价比不断地提高，工程师们又研究出以机器视觉传感器和全球定位为核心的农田机械自动导航系统。1999年，法国雷诺拖拉机公司与法国Cemagref研究中心和法国巴斯卡尔（Pascal）大学电子自动化科研实验室合作，经过两年多的研制和实验，研制成功首台通过GPS操作的无人驾驶（自动）农用拖拉机。GPS 系统以及用于定位的传感器的最新发展，使农用拖拉机无人驾驶的研究出现繁荣景象，美国、日本、英国、丹麦、德国以及荷兰等国开始围绕拖拉机自动驾驶展开研究，并取得了一些成果【2】【3】【4】。在国内，针对拖拉机自动驾驶的研究较少，目前主要有：南京农业大学、西安交通科技大学对拖拉机视觉导航的研究以及中国农业大学对触觉式秸秆导向的研究【5】【6】。 拖拉机自动驾驶系统主要包括导航控制、路径规划、自动转向、自动变速等关键技术。其中，自动变速系统的ECU控制对象除了自动变速器中的选档机构、换档机构、离合机构，还包括油门机构、制动机构。本文所研究的变速控制器控制对象为制动机构、离合机构、油门机构，旨在实现拖拉机自动起步、加速、恒速、减速以及停车等功能。 2 系统结构 本项研究采用AMR7系列LPC2292芯片作为控制器ECU【7】【8】，如图1所示，控制器主要分为以下四个模块： ⑴A/D采集模块 对车速传感器、制动压力传感器、离合位置传感器的信号进行A/D转换和数据采集。 ⑵GPIO输出模块 1本科题资金来源：“中国农业大学211工程”重点学科建设项目。 -1-
监控系统设计方案
华丽物业辛集小区安防监控系统设计（修改）方案LD 任丘市华北石油利德机电总厂电子仪器厂
二00七年七月 目录 一、前言 ..................................................................................... ..1 1.1简介 (1) 1.2设计依据.....................................................................1-2 1.3设计指导思想...............................................................2-3 二系统设计. (3) 2.1系统概述 (3) 2.2系统拓扑结构...............................................................3-4 2.2.1监控中心...................................................................4-6 2.2.2传输部分...................................................................6-8 2.2.3前端部分.................................................................8-10 三．一期工程报价 (12) 四.安防系统设计图 (13)
一、前言 1.1简介 随着视频监控报警系统的在华北石油管理局的逐步推广和应用，它已成为华北石油管理局综合保卫部门现代化管理和安全防范的重要手段。为管理局各二级单位、员工人身、财产安全提供了可靠的保障。我厂根据公安部颁布的安全防范系统工程的要求，结合我局综合治理工作的整体规划及华丽物业辛集小区实际情况，本着“立足现在、着眼未来、功能齐全、布局合理、有效控制、经济实用”的原则，设计了针对院属本部整个区域的全天候、全方位、多层次、多角度的监控报警网络系统，本套安全防范系统，是我厂在认真研究客户需求的基础上，是根据油田的实际情况和建筑特点，利用高科技手段，综合运用当今世界计算机控制、多媒体等先进技术，并结合我们多年的行内经验和工程实施经验而提供的。我们相信该系统一定是一个功能完善，技术先进, 质量稳定可靠的管理与安全保卫系统，将为华丽物业辛集小区综合治理管理体系发挥积极的作用，同时也必将对油田现代化管理、安全技术防范、提高内部安全生产状况、规范企业形象等方面都将起到积极的促进作用！ 1.2设计依据 A. GA/T 75-94 《安全防范工程程序与要求》
拖拉机驾驶室设计相关标准
标准编号标准名称采标情况代替标准 拖拉机综合 GB 6230—1986 拖拉机操纵装置的安装位置和操作方法 GB 6376—2008拖拉机噪声限值GB 6376—1995 GB/T 6960.7—2007 拖拉机术语第7部分：驾驶室、驾驶座和覆盖件GB/T 6960.7—1995 GB 7258—2004 机动车运行安全技术条件GB 7258—1997 GB/T 15369—2004 农林拖拉机和机械安全技术要求第3部分：拖拉 机 ISO 4254-3:1992，IDT GB/T 15369—1994 GB 16151.1—2008 农业机械运行安全技术条件第1部分：拖拉机GB 16151.1-1996, GB 16151.2-1996, GB 16151.3-1996 GB/T 20341—2006 农林拖拉机和自走式机械操作者操纵机构操纵 力、位移量、操纵位置和方法 ISO/TS 15077:2002， IDT JB/T 6677.1—1993 农林拖拉机和机械、草坪和园艺机械通用操纵装置 的位置和操纵方法 eqv ISO 3789.1:1982 JB/T 6677.2—1993 农林拖拉机和机械、草坪和园艺机械草坪和园艺机 械的操纵装置的位置和操纵方法 eqv ISO 3789.3:1989 GB/T 3871.7—2006 农业拖拉机试验规程第7部分：驾驶员的视野ISO 5721:1989,MOD GB/T 3871.7—1993 GB/T 3871.8—2006 农业拖拉机试验规程第8部分：噪声测量OECD R5:2002,MOD GB/T 3871.8—1993 JB/T 6712—2004 拖拉机外观质量要求JB/T 6712—1993 电气仪表 GB/T 20948—2007 农林拖拉机后视镜技术要求 GB/T 20949—2007 农林轮式拖拉机照明和灯光信号装置的安装规定 GB/T 25424—2010 农林拖拉机和机械风挡玻璃雨刷器 JB/T 6701—2008 拖拉机前照灯
大中型拖拉机驾驶员培训教学计划及大纲
大中型拖拉机驾驶员培训教学计划、教学大纲 第一篇大中型拖拉机驾驶员培训教学计划 一、培训目标 通过培训，使学员掌握道路交通安全和农机管理法律、法规及农机安全规章；熟悉大中型拖拉机及其配套机具的基本知识；懂得使用维护技术；具备独立操作技能；遵纪守法，具有良好的职业道德；达到大中型拖拉机驾驶员考试要求的水平。 二、培训对象 符合拖拉机驾驶证申请条件，报名参加培训者。 三、课程设置和顺序 （一）道路交通安全法律、法规和农机安全规章 （二）大中型拖拉机基础知识 （三）大中型拖拉机安全驾驶技术 （四）大中型拖拉机及配套机具使用技术 （五）实习 四、教学要求 （一）了解《中华人民共和国道路交通安全法》、《中华人民共和国道路交通安全法实施条例》、农机安全管理法规及规章，具有较强的安全意识。 （二）熟悉大中型拖拉机发动机、底盘和配套机具的基本构造、工作原理。 （三）掌握大中型拖拉机场地驾驶、道路驾驶、配套机具挂接和田间作业技能以及安全驾驶知识。 （四）学会大中型拖拉机及其配套机具的维护保养技术和常用调整方法；会分析排除常见故障；了解必要的伤员急救常识。 五、培训方式 按照“保证质量、方便学员”的原则，可采取全日制、学时制等培训方式。 六、教学方法 采用课堂讲授、实物教学、电化教学、现场教学及实验实习相结合的方法。
课堂讲授应突出重点、联系实际，借助电教设备、实物、挂图、示教板等，力求直观、形象、生动。 实习课教练员应做必要的讲解和示范，重点指导学员动手操作。每项实习各地可根据农时季节具体安排。 七、培训时间与学时分配 培训时间按学时计算，每学时为1小时。理论教学42学时；实习64学时。学时分配见《大中型拖拉机驾驶员培训学时分配表》（附后）。无论采取何种培训方式，必须达到规定学时。 八、成绩考核 培训结束后，应对学员的学习效果进行考核，检查教学质量和评定学员的学习成绩。 考核办法参照《拖拉机驾驶证申领和使用规定》中拖拉机驾驶人考试科目内容、顺序与评定标准进行。 培训机构对考核合格者发给结业证书和培训记录。 说明：“初学”是指初次参加申领拖拉机驾驶证的培训，“增驾”是指申请增加准驾机型。G表示持有准许驾驶大中型方向盘式拖拉机驾驶证；Ｈ表示持有准许驾驶小型方向盘式拖拉机驾驶证；Ｋ表示持有准许驾驶小型手扶式拖拉机驾驶证。 第二篇大中型拖拉机驾驶员培训理论教学大纲 第一部分教学内容 第一章道路交通安全法律、法规和规章 一、道路交通安全法规 （一）《中华人民共和国道路交通安全法》 （二）《中华人民共和国道路交通安全法实施条例》 （三）公安部道路交通违章及事故处理相关规定 （四）地方道路交通安全管理法规 二、农机安全监理规定 （一）《拖拉机驾驶证申领和使用规定》 （二）《拖拉机登记规定》 （三）拖拉机违章及事故处理相关规定
监控系统设计方案
第一章公司简介
第二章工程概况 阳逻白鹿奥体是一个建造中大型多元化健身场所。是新洲区最大健身中心，为了对顾客教练人群和车辆财产的安全，故需安装一套视频监控系统。 1、设计标准 本方案设计依照以下规范： 《安全防范工程程序与要求》（GA/T75-94） 《公安部监控设备安装规范》 《共用闭路监视系统工程技术规范》（GB50198-94） 《智能建筑设计标准》（EBD-03095） 《民用建筑电气设计规范》（JGJ/T16——92） 《电气装置安装工程施工及验收规范》（GBJ232-90，92） 《中国建筑电气设计规范》 2、设计原则 2.1用户至上原则 本方案以满足用户需求为目标，最大限度地满足用户提出的功能需求，并针对阳逻白鹿奥体中心工程的实际需求情况的特点，确保实用性。 2.2先进性 在满足用户现有需求的前提下，充分考虑信息社会迅猛发展的趋势，在技术上适度超前，使在未来一段时间内不被淘汰。 2.3集成性 具有可扩展性和兼容性，可使用不同生产厂家不同类型的先进产品，使个统
可以随着技术的发展和进步，不断得到充实和提高。 2.4兼容性 整个系统应一个相对开放的系统，不同产品之间应具有相对标准接口，以满足各系统之间的联动需要，它以国际标准为原则。 2.5模块化 系统之间应严格履行模块化结构方式，以满足系统在扩充及更换部分设备的通用性及可替换性，且应便于的日常维护。 2.6可靠性 为了保证整个系统的可靠性，本设计方案的前端设备均选用先进产品。 2.7经济性 在保证先进性、可靠性的前提下，使整个系统的投资合理，因此在选择产品时，选用性价比高的产品。 第三章视频监控系统
大中型拖拉机驾驶员
附件1： 大中型拖拉机驾驶员培训 教学计划、教学大纲 本计划、大纲适用于方向盘式大中型拖拉机驾驶员培训。 第一篇大中型拖拉机驾驶员培训教学计划 一、培训目标 通过培训，使学员掌握道路交通安全和农机管理法律、法规及农机安全规章；熟悉大中型拖拉机及其配套机具的基本知识；懂得使用维护技术；具备独立操作技能；遵纪守法，具有良好的职业道德；达到大中型拖拉机驾驶员考试要求的水平。 二、培训对象 符合拖拉机驾驶证申请条件，报名参加培训者。 三、课程设置和顺序 （一）道路交通安全法律、法规和农机安全规章 （二）大中型拖拉机基础知识 （三）大中型拖拉机安全驾驶技术 （四）大中型拖拉机及配套机具使用技术 （五）实习 四、教学要求 （一）了解《中华人民共和国道路交通安全法》、《中华人民共和国道路交通安全法实施条例》、农机安全管理法规及规章，具有较强的安全意识。 （二）熟悉大中型拖拉机发动机、底盘和配套机具的基本构
造、工作原理。 （三）掌握大中型拖拉机场地驾驶、道路驾驶、配套机具挂接和田间作业技能以及安全驾驶知识。 （四）学会大中型拖拉机及其配套机具的维护保养技术和常用调整方法；会分析排除常见故障；了解必要的伤员急救常识。 五、培训方式 按照“保证质量、方便学员”的原则，可采取全日制、学时制等培训方式。 六、教学方法 采用课堂讲授、实物教学、电化教学、现场教学及实验实习相结合的方法。 课堂讲授应突出重点、联系实际，借助电教设备、实物、挂图、示教板等，力求直观、形象、生动。 实习课教练员应做必要的讲解和示范，重点指导学员动手操作。每项实习各地可根据农时季节具体安排。 七、培训时间与学时分配 培训时间按学时计算，每学时为1小时。理论教学42学时；实习64学时。学时分配见《大中型拖拉机驾驶员培训学时分配表》（附后）。 无论采取何种培训方式，必须达到规定学时。 八、成绩考核 培训结束后，应对学员的学习效果进行考核，检查教学质量和评定学员的学习成绩。 考核办法参照《拖拉机驾驶证申领和使用规定》中拖拉机驾驶人考试科目内容、顺序与评定标准进行。 培训机构对考核合格者发给结业证书和培训记录。
拖拉机驾驶操作技术的掌握
拖拉机驾驶操作技术的掌握 发表时间：2009-10-16T10:42:08.857Z 来源：《赤子》第16期供稿作者：徐贵福 [导读] 正确地操作拖拉机，熟练地掌握驾驶技术，可以发挥机器的效能，减少机车的磨损和防止事故的发生 （黑龙江省塔河县依西肯乡农业综合服务中心，黑龙江塔河 165202） 摘要：正确地操作拖拉机，熟练地掌握驾驶技术，可以发挥机器的效能，减少机车的磨损和防止事故的发生。 关键词：拖拉机；驾驶操作；技术 随着我国农村经济的快速发展，农民购置拖拉机的数量也越来越多。但是，由于大多数农机手文化水平较低，且没有经过正规培训，加之安全意识淡薄，新手驾车就上路，往往导致车辆的损坏和安全事故的发生。因此，如何正确掌握拖拉机驾驶操作技术，对于驾驶员来说，尤其是新手，不仅是必要的，更是必须的。 1 出车前的准备 （1）出车前对拖拉机要进行认真地检查和保养，消除事故隐患，防止事故的发生。 （2）清除拖拉机各处泥土、灰尘、油污。 （3）检查连接件的紧固情况，发生松动应及时拧紧。 （4）检查三角带的张紧度和轮胎气压。 （5）检查发电机和灯光。 （6）检查转向、离合器、制动器等操作机构是否可靠；发现不正常现象，应立即排除。 （7）带上必要的随车工具，以保证及时排除故障。 2 柴油机的启动 2.1启动前的准备：启动时，必须做好启动前的准备工作，采用适当的启动方式，以减少启动负荷或磨损。 检查柴油机、底盘、电器设备及配套农机具的各部分零件是否齐全完好，有无漏油、漏气及漏水现象等。如有问题，及时进行检查修理或排除故障。检查机油、柴油、冷却水是否充足，如不足时予以添加。检查柴油机、底盘及农机具牵引装置的紧固情况，如有松动予以紧固。 2.2柴油机的启动：手摇启动：将小型拖拉机的变速手柄放在空挡位置。打开油箱开关，左手将减压手柄放在减压位置，右手握紧插入启动孔的摇把，均匀地摇持曲轴，待机油指示器计起，由慢到快，达到一定的转速时，迅速放松减压手柄，与此同时，右手继续猛摇，不可松开摇柄，以免自动甩出伤人。当启动着火后，减小油门，水温达到40℃，即可起步。 电动机启动：当气温在10℃以上时可利用直接启动法启动，方法如下： 变速杆置于空挡位置。将离合器踏板踩到底。 将熄火杆推到底，左手转动减压手柄使其减压，拉大油门或将脚油门踏到中间位置。 将钥匙插入电锁，按顺时针转动，接通电路。 将启动开关按顺时针转动到启动位置，当柴油机转速提高后，左手将减压手柄转到工作位置，待柴油机启动后，右手迅速将启动开关转回到“0”位置。 3 小型拖拉机操纵机构的运用 3.1方向盘：方向盘是用来操纵拖拉机的行驶方向的机件，它的正确握法是：两手分别握稳方向盘边缘左右两侧，按钟表时针面“小时”的位置，左手握在9～10时之间，右手在3～4时之间。 拖拉机在坎坷不平的道路上行驶时，应双手紧握方向盘。行驶中，除有一手必须操纵其他装置外，不得用单手操纵方向盘，也不要双手集中一点去掌握方向盘。 3.2离合器踏板或离合器制动手柄：离合器踏板是发动机的动力与传递部分结合或分离的机件。操作时用左脚掌踩踏板。踏下即分离，动作要迅速、果断。抬脚即结合，要有层次地缓慢，脚放在离合器踏板的左下方，操作时不准用脚心或脚跟踏动。 行驶中，不得将脚放在离合器踏板上，以免离合器出现半联动状态，加速离合器的磨损。 3.3制动踏板：制动踏板是车轮制动器的操纵装置，用以减速或停车。使用脚制动器时，应两手稳握方向盘，右脚离开油门踏板并踏下制动踏板。 右脚跟靠住驾驶室底板，以踝关节的伸屈为主踏下或放松，以达到拖拉机平稳停车的目的。 3.4油门踏板：驾驶员右脚跟靠在驾驶室底板上作为支点，脚掌轻踏油门踏板上，用踝关节的伸屈动作踏下或放松踏板。动作要轻踏、缓踏；不要连续抖动和用脚跟踏，在行驶中，除踏制动器踏板时，脚不准离开或脚全放上。 3.5变速杆：变速杯用球头安装在变速杆上端，可左右前后摆动。当拨动变速杆时，通过拨叉将滑动齿轮拨至相应位置，以便进行换挡。 变速杆球头的握法是用手掌贴住球头，五指握向手心，把球头自然地握在掌心。 3.6液压悬挂系统操纵手柄：小型轮式拖拉机的液压系统是操纵悬挂农机具的动力装置。它靠操纵手柄来控制农机具的提升高度和耕作深度。 4 基本驾驶操作技术 4.1拖拉机的起步：柴油机运转正常，水温达到40℃以上方可起步。启动前鸣喇叭，并注意观察周围有无障碍物。松开制动器踏板的锁定板。如在斜坡上起步，应在拖拉机起步的同时，逐渐放松制动踏板。 将离合器踏板踏到底，使离合器彻底分离，将变速杆平稳地推到适当的挡位上。松开离合器踏板要先快后慢，并轻踏油门踏板，当传动部分稍有震动、柴油机声音略有变化时，缓慢放松离合器踏板，同时逐渐加大油门，使拖拉机平稳起步。待拖拉机平稳移动后可全部松开，起步后不要将脚放在踏板上。 4.2行驶速度的选择及换挡：行驶速度的选择：主要根据拖拉机的负荷量，应使拖拉机接近于满负荷情况下工作，并留有适当的动力储
自动驾驶关键技术研究
计全世界每年约有120万人死于道路交通伤害，多达5 000万人受伤。如果不采取强有力的预防措施，今后20年中在道路交通事故中死亡和受伤人数将增加约65%错误!未找到引用源。。而自动驾驶汽车可以在很大程度上减少这些问题尤其是交通事故的发生。自动驾驶可分为五个等级，如表1所示。我们的发展目标即为L5级自动驾驶。 表1?自动驾驶分类 等级名称转向、 加速度控制对环境的观察激烈驾驶的应对 应对 工况 LO人工驾驶驾驶员驾驶员驾驶员——L1辅助驾驶驾驶员+系统驾驶员驾驶员部分L2半自动驾驶系统驾驶员驾驶员部分L3高自动驾驶系统系统驾驶员部分L4超高度自动驾驶系统系统系统部分L5全自动驾驶系统系统系统全部自动驾驶作为一种高级“机器人”的应用场景之一，需要在恶劣的天气中，动态的道路条件下保持正常运行。因此，保证在车辆复杂环境下的稳定运行是一项非常重要且有挑战性的工作。边缘导航、目标识别与定位，状态估计以及控制技术的使用，对于自动驾驶的安全性和高效性有了显著提升。在道路检测方面，当前的最新研究显示，一套典型的可靠性道路边缘检测的正确率超过了95%，甚至接近100%。其中，谷歌公司宣称未来的自动驾驶系统不但能够识别所有的交通指示牌，而且能够实现智能避障，并且在汽车上使用座椅或者其他设备代替现有的方向盘。美国的Blanco等人根据美国高速公路自动驾驶研究项目，研究了不同自动驾驶等级条件下的车辆事故发生概率问题，研究发现自动驾驶1级到3级时，随着自动驾驶程度的提高，事故发生的概率降低。然而，2018年3月18日，Uber旗下的自动驾驶汽车，在亚利桑那州测试时与行人发生碰撞，并造成一名女性死亡。通过事故调查显示，事发当日的自动驾驶系统并未检测到死者是否为行人，从而未执行减速或者避 自动驾驶整体可大致分为感知，判断，执行三部分。这就将自动驾驶技术分为目标检测和驾驶策略制定两方面。目前，深度学习技术[2]（机器学习中一种基于对数据进行表征学习的方法）是该领域进行目标检测即感知部分的主流方法，广泛应用于道路分割、分类和车辆的检测任务中，以增强车辆对于驾驶场景的理解能力。如于2018年6月举办的CES Asia展上，大陆集团推出了摄像头MFC 500，此摄像头在上一代摄像头的技术基础上又加入了深度学习算法，凭此提高了车辆的环境感知和目标检测的能力。且该摄像头还能够同基于云端的环境数据互连，以便定位车辆和执行具有前瞻性的驾驶操作。 1 深度强化学习概述 鉴于强化学习的普遍性，所以将强化学习与深度学习相结合成深度强化学习，而深度强化学习则是对驾驶策略制定即判断部分的一个有效的好方法，深度强化学习是深度学习与强化学习的取长补短——将深度学习的感知能力和强化学习的决策能力相结合，从而使其可以直接根据输入的图像进行控制。 ■1.1 深度学习 机器学习技术已经对我们生活的方方面面造成广泛影响：从网络的搜索引擎到社交网络，再到电子商务。机器学习系统可以用来进行图片的识别、语音的识别等工作。根据学习反馈机制的不同，机器学习方法大体分为监督式学习、非监督式学习和强化学习三种。其中，图像识别使用到的神经网络属于监督学习之一。具体方法一般是首先对系统输入一些有代表性的图片集合，比如房子、猫或者狗等；我们希望机器学习模型能够对上述不同类别的图片根据其真实内容进行一个分类。为了实现此目的，我们需要使用一个数学函数来表示输入与输出的关系，然后使用训练误差来评价 74 | 电子制作 2019年07月
拖拉机自动驾驶平台的研究 分类
拖拉机自动驾驶平台的研究分类：技术研究2007-04-07 01:59 1.1研究意义 中国是一个农业大国，用占世界7％的耕地解决了世界22％的人口温饱问题，取得了举世瞩目的成就。目前，我国面对“人多地少，资源短缺，环境恶化，人增地减”的趋势不可逆转。保证21世纪我国16亿人口的食物安全，关键在于推动农业科技的进步。正如江泽民同志所指出的“中国的农业问题，粮食问题要靠中国人自己解决。这就要求我们的农业科技必须要有一个大的发展，必然要进行一次新的农业科技革命”。纵观世界现代农业发展动态，一个新的农业科技革命的序幕已经拉开。以生物技术、信息技术为先导的现代科学技术发展及其在农业上的广泛应用，为世界各国农业发展提供了前所未有的机遇。“精细农业”技术正是在这种环境下应运而生，成为农业信息技术应用的一个重要分支。其核心是用现代高新技术特别是信息技术来改造传统农业，在机械化的基础上，把地理信息系统（GIS）、定位系统（GPS）、决策支持系统、传感技术进行集成，使作物生产更加科学，减少投入，提高产出，实现高效利用各种农业资源，保护生态环境的农业可持续发展目标[1]。 我国60岁以上的老年人口已近一亿（约有70%居民在农村），约占全世界老年人口的22%，占亚洲老年人口的50%。进入二十一世纪后，我国面临着比现在(现在就是二十一世纪，与前面的“进入二十一世纪后”矛盾，应该指出：“现在”的具体年份；或指出前面“二十一世纪”的间段，如二十一世纪中叶)多三、四倍的老年人，人口老龄化会对生产、消费、劳动生产率、产业结构等产生巨大影响[2]。改革开放以后，中国劳动力产业结构转换的进程加快。到1998年，中国第一产业就业人口所占比重已降至49.8%，比1980年下降了19个百分点，第二、三产业所占比重分别上升至23.7%和26.4%。中国劳动力产业结构转换速度已超过了同期东北亚的大多数国家。农村劳动力平均年龄也由10年前的不到37岁上升到40岁。据预测，即使（“即使”是否该改为“随着”）城镇化进程加快，到2040年人口老龄化峰值期，60岁以上人口将超过4亿人，农村老年人口总数超过城镇[3]。因此为了应对农业就业人口的减少和老龄化问题，必须加速农业机械化和信息化的发展。 农业作业若不采用机械化，“精细农业”就无法实施。如联合收割机、播种机、施肥机、喷药机、喷灌机等。（不是单独句子，需重组）机械化、自动化程度越高，越利于实施“精细农业”[1]。拖拉机是实现各种机械化作业的动力，是农业生产中最重要的动力机械。它可以与附装的、悬挂的或牵引的农机具一起完成大部分的田间作业，还可以牵引挂车进行运输作业，所以拖拉机是精细农业实施的一个必不可少物质载体，相应地，拖拉机的自动驾驶则是精细农业系统的一个有机组成部分。 ／＊（以下部分的说明好象有点混乱，我建议对以下２段落中的语句进行重组，从两方面来说明拖拉机自动驾驶的必要性：1.拖拉机自动驾驶能够满足农业作业的精度――农田作业按精度，农机手和自动驾驶的精度；2. 拖拉机自动驾驶能够提高农业劳动的生产率，从而提升中国农业产业在国际上的竞争力――拖拉机作业环境和作业工况，自动驾驶的利点）由于拖拉机在工作方式上与汽车有很大不同，特别是拖拉机的作业环境比较恶劣，作业工况复杂多变，再加上农机操作手技术水平的差异等原因，导致耕作精度低，造成土地资源浪费，并且不能保证拖拉机在作业中的生产效率和燃油经济性。这样即使是拖拉机本身已经具有了较好的设计性能指标，也往往由于使用者的个人经验不足、熟练程度不同而难以完全发挥出来，如何将汽车自动驾驶技术合理应用于拖拉机是一项艰巨而意义深远的任务[21-25]。Auernhanmmer和Muhr1991年将农田作业按精度分为粗糙作业（rough operations）如土壤采样（soil sampling）、除杂草（weeding）；精细作业（fine operations）如喷洒农药（pesticide
拖拉机安全驾驶操作规程
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仅供参考[整理] 拖拉机安全驾驶操作规程 1.此类设备属特种作业设备，必须持证上岗，上岗证由市劳动部门统一颁发。 2.停车库应备有消防器材，司机应熟练掌握使用灭火器材的方法。 3.严禁酒后驾驶，行驶中不准吸烟、饮食和闲谈。 4.严禁超载或超长、超宽、超高装载；滚动物品必须绑扎牢固。 5.严禁拖拉机牵引挂车超车、超高和高速行驶，以免发生翻车事故。转弯时须低速行驶。 6.下坡道之前，应根据拖载情况和坡度的大小，选择适当档位，在陡坡行驶的途中，不要换档。在下陡坡时，应挂低档，缓慢行驶，严禁空档滑行，以免发生事故。下坡时不要猛踩制动器，以免发生拖拉机倾翻的重大事故。 7.牵引挂车行驶前，应把左右制动踏板连在一起，并检查制动器是否可靠，左右制动是否同步。 8.挂车中不得乘人。 9.拖拉机挡泥板的牵引杆不得乘坐人员，以免行驶中掉下发生事故。 10.牵引车后部与挂车前部，必须安装防护网、保护链及有效的制动器，以免脱节出事故。 11.挂接挂车时，须用低速小油门倒车，并随时做好停车准备。插牵引销时，必须在拖拉机停止时进行，以免伤人。 12.牵引平板车行驶时，不准在平板车上坐人，以免掉下发生事故。 13.行驶中应尽量保持匀速。起步、停车要稳，以免拖拉机和挂车发生撞击。 第 2 页共 3 页
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基于自适应模糊控制的拖拉机自动导航系统..
基于自适应模糊控制的拖拉机自动导航系统 摘要：阐述了一种基于自适应模糊控制的拖拉机自动导航系统。由PLC、电控开关液压阀和比例方向液压阀组成自动转向控制系统，设计了PD转向控制算法；为提高拖拉机自动导航的精度和稳定性，提出了一种基于遗传算法的自适应模糊控制方法，采用遗传算法在线优化模糊控制规则以及输出比例因子，既保留了传统模糊控制的优点，又有效了改善了系统的控制品质；仿真和田间实验结果表明，该方法可以迅速消除跟踪误差，相应速度快，超调小，系统工作稳定，稳态跟踪误差不超过10cm。 关键词：拖拉机；模糊控制；遗传算法；自动导航；自适应控制 引言 为提高农用车辆自动导航的精度和稳定性，许多学者对其导航方法进行了研究。文献[1～11]分别对线性模糊控制方法、模糊控制方法、最优控制方法、神经网络控制方法以及纯追踪算法进行了研究。总体来说，目前对于自适应导航控制方法研究较少。 模糊控制具有不依赖精确的数学模型、鲁棒性好等特点。对于一个确定的模糊控制器，当被控对象受到参数摄动和外部干扰等不确定因素影响时，仍可以保证系统最终趋于稳定，但是会降低系统的控制品质，出现诸如振荡加剧、过渡时间过长等缺点。因此有必要研究自适应模糊控制方法，在控制过程中的不同阶段，对模糊控制器进行自动调整。拖拉机本身是一个具有大延迟、高度非线性以及时变性和不确定性的复杂系统，而且农田地况较差，轮胎和地面作用过程复杂，难以建立精确的数学模型，因此应避免运用车辆模型进行控制，但是也应该充分挖掘车辆模型所蕴含的车辆状态信息，以改善导航系统性能。 本文提出一种基于遗传算法的自适应模糊控制算法，以RTK-DGPS为导航传感器，构建拖拉机自动导航系统，并进行拖拉机田间自动导航实验。 1 拖拉机自动导航控制系统 研究平台为福田雷沃FT704拖拉机，前轮转向，后轮驱动。自动导航控制系统如图1所示。
监控系统设计方案
/ 、八 1. 前言 随着计算机技术的发展和普及，计算机系统数量与日俱增，其配套的环境设备也日益增多，视频监控及报警系统已成为各大单位的重要组成部分。监控系统旨在防止非法入侵及加强安全管理, 真正做到人防和技防有机结合，及时发现以便及时采取相应的防范措施,将事故降压到萌芽状态, 并监视现场发生的事情进行实时的记录，对粮食物流工作区和场区主要作业区域进行监控 2. 需求分析： 为了保护财产安全及生产管理的需要，为粮仓建设一套高度智能化的模拟视 频监控系统是非常必要的； 1、首先, 基于一个高标准的建筑设施的安全防范系统的设计本身就要有一个比较高的起点,因为只有这样才能很好的为实际需求服务, 管理使用起来得心应手。 2、其次, 所设计的视频监控系统在技术上要有一定的前瞻性和可扩展性, 确保在未来几年内不会落后 3、工业电视系统包括一体化彩转黑摄像机、防爆摄像仪及防护罩、支架、数字 光端机、球型云台等。 4、系统采用数字硬盘录像系统，可对所有画面进行24 小时不间断录像，可实时录像（25帧/ 秒）15天以上。硬盘录像系统支持网络服务，将其接入局域网或互 联网，便成了一台视频服务器，可以通过软件方式、WEB页面方式、地图浏览方 式对图像进行点播。 5、摄像机能满足使用在靠海的工业环境中，摄像机应是全天候并耐蚀的，并且提供防风罩，雨刷器，防霜冻装置和自清洁器。它们还应具备可控加温器件用以冬天去除潮湿。防爆要求符合摄像机安装所在位置的要求。 6、安装于爆炸危险场所的摄像机、云台及附属设备应符合该场所粉尘防爆的要 求。 7、在CCR可对防护罩、云台和摄像机提供各种遥控操作。可以通过选择开关进 行手动－自动显示切换，自动循环显示周期可以预设定。
拖拉机驾驶实习报告
拖拉机驾驶实习报告 45140213 王增光 为了进一步了解拖拉机的基本构造以及掌握拖拉机的基础驾驶操作，学院为我们安排了为期两周的拖拉机驾驶实习，借此机会让我们更深入的了解我们的专业。 实习开始的第一天上午，学院为我们开展了实习动员大会，袁老师为我们讲解了我们两周实习的日程安排及需要注意的事项。下午我们来到了拖拉机实验室先了解一下我们驾驶的拖拉机，袁老师首先为我们讲解了拖拉机的型号及其驱动方式，然后为我们讲解了拖拉机的三点悬挂机构，使我们明白了拖拉机悬挂农机具的方式及原理，最后老师又为我们讲解了拖拉机的档位布局，了解到拖拉机共分两次挂档，一个是控制快慢及后退，另一个分为一二三四共四个档位。 实习场地确定后，我们便开始了实习之旅。拖拉机驾驶的第一天我们练习了拖拉机的起停，直行及后退。开始老师为我们做了一遍演示，然后我们便开始自主练习。由于第一次接触拖拉机，自己还是有点紧张，在挂档时离合没踩实，导致挂不上档或者挂档特别费力；在停车时忘记把档位制空导致无法停车。经过几轮的练习，我慢慢掌握了这些操作，刚开始我只敢慢挡驾驶，慢慢的我变换档位提高驾驶速度也不会慌张。第一天的实习结束时大家也都掌握了这些驾驶操作，虽然天气热但大家还是激情满满的。 第二天我们就开始了学习如何倒车使拖拉机与农机具实现三点挂接，我们需要把拖拉机开出车库然后倒回车库与车桩完好接触，这与
我们第一天的训练相比增加了很大难度。首先我们在倒车的时候不能压桩，这就要求我们在倒车快要入库时车身要调正。我们需要把方向盘打死进行转弯，然后通过微调方向盘进行车身的调正。最后再对车身进行微调实现无缝挂接，这就要求对方向的精确把控。 最后的一周我们就开始训练拖拉机的出库，入库和移库。先有袁老师为我们讲解一下移库的注意事项然后做了一遍演示，我们就开始了练习。由于我们实习考核就是拖拉机的移库，所以大家都格外努力。而在移库过程中不能压车库线，我们要控制好什么时候把方向盘打死，如何对方向进行细微调整，才能很好的完成操作。 在实习的最后一天我们进行了实习考核，全班同学按学号进行考核。虽然在平时训练时失误很少，但在考核过程中还是不小心压了一次线，这也是我此次实习最遗憾的地方。 经过为期两周的驾驶实习，我掌握了拖拉机的构造原理及拖拉机的一些基本驾驶操作，增长了对专业的认知，受益匪浅，也为我后的驾车考核打下良好的基础！而且在实习过程中，我经历了一些困难，在老师的细心指导下也一一克服，在此过程中磨砺了我不惧困难的精神。最后谢谢老师们这些天对我们的指导和照顾，使我们在短时间里学到了这么多知识技能，你们辛苦了！！