电缆隧道智能巡检机器人的设计与实现
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电缆隧道智能巡检机器人的设计与实现
作者：刘冰
来源：《电子技术与软件工程》2017年第06期
伴随着城市电缆隧道的快速发展，电缆隧道运行安全隐患和风险也相对增加，为了有效提升电缆运行的安全性，需要定期对隧道进行巡检，目前，智能机器人技术已经逐渐取代人工巡检工作，成为未来电缆隧道巡检的主要发展趋势。因此，本文主要对电缆隧道智能巡检机器人技术进行研究，试图为之提供行之有效的可行性建议。
【关键词】电缆隧道智能机器人巡检设计
随着人工智能技术的发展和应用，智能机器技术也逐步发展成熟。目前，在电力、矿井、石油化工、核辐射等特种环境下，机器人已经越来越多地替代传统的人检和物防，在降低人们生命安全隐患的同时，还能有效提升工作效率。电力隧道智能机器人巡检系统是针对地下电力隧道设计研发的智能一体化巡检方案。系统以隧道智能巡检机器人为核心，配备隧道灭火机器人，结合实时监控平台，数据采集服务器以及相关附件，可实现对电力隧道环境与设备的不间断监控及火灾应急处置。本文就对电缆隧道智能巡检机器人的设计与实现进行详细分析。
1 电缆隧道智能巡检机器人技术评价
隧道巡检机器人采用轨道移动方式，搭载高清摄像机及红外热成像仪，实现隧道实时监控与红外热成像诊断；集成有害气体、烟雾、光照度、温湿度等传感器以及定位装置和语音对讲系统，使用户实时掌控隧道环境信息，并通过监控平台实现对巡检机器人的控制，数据接入、存储、统计、GIS定位以及立体展示。同时，系统具备火灾报警联动处置能力，灭火机器人可在巡检机器人检测到火情后第一时间到达事故段落、实施有效灭火处理措施。系统提供符合电力系统标准的IEC61850数据接口，方便接入电力大集控系统。
电缆隧道智能巡检机器人具备更加智能化的算法，能够准确诊断电缆隧道内各类设备的缺陷；系统后台采用人性化交互设计，能够清晰展示系统巡检结果；该系统提供多样化的解决方案，适用于隧道内各种复杂环境，支持升降云台以及离线巡检模式，并集成了电缆隧道消防灭火和电缆故障巡检解决方案。
2 智能巡检机器人的设计与实现
2.1 智能巡检机器人架构设计
本文研究的电缆隧道智能巡检机器人，包括：远程管理平台、管理中心平台、通信平台、供电系统、智能机器人五大部分，具体如图1所示。
巡检机器人的调研报告
上海电力学院 关于巡检机器人的调研报告 院（系部）自动化工程学院 专业名称: 电机与电器 学生姓名: 杨雪莹 导师: 薛阳 2013 年 12 月
目录 1 巡检机器人的发展状况........................... 错误!未定义书签。 2 巡检机器人的应用............................... 错误!未定义书签。 高压线路巡检机器人.......................... 错误!未定义书签。 机器人仿真.............................. 错误!未定义书签。 巡检机器人越障.......................... 错误!未定义书签。 变电站巡检机器人............................ 错误!未定义书签。 校园巡逻机器人.............................. 错误!未定义书签。 3 总结 .......................................... 错误!未定义书签。参考文献 ........................................ 错误!未定义书签。
1 巡检机器人的发展状况 目前巡检机器人已在多个领域中应用，它的智能化推动着它在应用领域的市场前景将是越来越广，尤其是在电力行业。它在多种场合发挥着作用，如变电站，高压线路中等等。 2013年12月9号中山供电局经过三个多月的试运行，该局将“智能巡检机器人”正式投入到500千伏桂山巡维中心使用，开创南方电网公司首例无轨化设备巡视工作。传统的机器人需要铺设类似于火车轨道那样的磁轨，机器人就只能沿着磁轨作运动。而最新投入使用的机器人实现了无轨化运作，不需要铺设任何轨道，也无需进行任何基建工程，机器人就可以直接在日常的路面上运作，既省下基建施工的时间，又节约了投入成本。凭靠机器人配备的四驱越野底盘，还可以爬上30度的陡坡。该机器人上配备了激光扫描设备，可将站内的设备位置，道路扫描为地图，我们在后台为它规划好巡视路径后，它就可以按照指示去工作了。 机器人巡线最大的优点则是，无论白天黑夜还是刮风下雨，它都可以在没有人看管的情况下能自动自觉并出色完成一般日常巡视所包含的工作内容。这样一来，机器人不但减轻了工作量，而且在遇到严重故障或者恶劣天气时，它还可以降低工作人员的安全风险。 智能机器人还具有自动续航功能，当蓄电池电量低于设定值时，它将自动驶入存放室进行充电。据悉，中山供电局通过对智能巡检机器人进行了三个月的试用，已经收到不错的成效。此次正式投入使用，在南方电网公司尚属首例。 2013年11月11日上午，在国家知识产权局与世界知识产权组织举办的第十五届中国专利奖颁奖大会上，由国网山东电力科学研究院申报的外观专利“变电站巡检机器人”荣获外观专利金奖，成为5个金奖之一。这是国家电网公司历史上获得的第一个中国外观专利金奖，也是中国电力行业惟一当选的金奖。 变电站巡检机器人能够全天候全方位全自主对变电站设备进行无人值守巡检,从而代替繁重的变电站设备人工巡检,提高了变电站巡检的自动化、智能化水平,确保了智能电网的安全可靠运行。 该变电站巡检机器人产品外壳采用无污染、抗冲击、高绝缘的ABS树脂材料，具有较好的环保性和安全性；产品外观采用了“仿人”化创新性设计，整体颜色融合变电站“环境”因素，同时配以红色的机器人颈部绕圈与多色的告警指示灯
电缆隧道故障检测多足机器人的应用
电缆隧道故障检测多足机器人的应用 发表时间：2020-01-08T15:32:53.753Z 来源：《科技新时代》2019年11期作者：云帮助1 常布荣2 孙大伟3 张盛昱4 宋立辉5 [导读] 研究一种电缆隧道（小型沟道）多足机器人故障检测系统，研发机器人可携带的轻量化集成传感器对电缆本体及通道进行缺陷检测，运维人员在地面进行操作及监控；通过呼和浩特供电局的应用实践证明了本研究的适应性和可靠性。 云帮助1 常布荣2 孙大伟3 张盛昱4 宋立辉5 （内蒙古电力（集团）有限责任公司呼和浩特供电局内蒙古自治区呼和浩特市 010050） 摘要：研究一种电缆隧道（小型沟道）多足机器人故障检测系统，研发机器人可携带的轻量化集成传感器对电缆本体及通道进行缺陷检测，运维人员在地面进行操作及监控；通过呼和浩特供电局的应用实践证明了本研究的适应性和可靠性。 0引言 目前随着城市化和电力线路入地工程的展开，电缆隧道（沟道）运维方式已经很难满足配网线路的需求，靠人力巡检巡视不能够解决电缆本体及通道的故障检测问题，尤其是小型化的电缆沟道，狭小的空间运维人员很难顺利进入，根本无法正常巡检巡视，随着电缆故障的不断增加，急需要需求新的技术手段解决目前遇到的难点问题。 呼和浩特供电局目前基本是早期的小型化沟道，经常出现塌方、积水、有毒有害气体等，给电缆沟道的运维造成了难题，现有的手段已经无法满足运维要求。经过技术查新及调研，我们提出了小型化、便携式多足机器人巡检系统的应用，由机器人代替运维人员进入电缆沟道，对电缆本体及通道进行环境检测、电缆故障及缺陷检测，为小型化的电缆沟道巡检巡视和故障检测提供了一种全新的手段。 1多足机器人系统的设计 经过对呼和浩特供电局电缆沟道现场调研，设计方案只有多足架构的机器人能够满足狭小电缆沟道的复杂运行情况，在跨越障碍物、涉水等方面需求，采用六足设计，每足三关节设计，每个关节2个自由度；最大爬行速度不小于1m/s，最大涉水深度小于25cm，最大连续运行时间不小于4hr。 本研究采用了多频率融合技术，自建无费用、宽带、适应电缆隧道环境，目前已经研发成熟，投入呼和浩特供电局实际使用运行。设定传输距离不小于300米，双向传输速率大于800Mbps，可以满足不同的应用场景的需求； 本研究的优势是不用附加设备即可监测，通过视频定位技术，可直接检测电缆蠕动数据，及时发现超出阈值情况，为电缆健康稳定运行提供新的技术手段； 2地面控制站系统研发 安装在机器人上面的前端摄像机/红外热成像仪等智能化传感器通过无线通信模块，把视频及语音信号传输给路由器装置，路由器经过桥接，转换为智能终端可以使用的无线热点，多台计算机或者智能终端可同时监控现场情况，也可以通过远程模块传输至远端进行监控等。 3电缆本体及通道状态及缺陷检测方法 研究一种电缆隧道机器人视频下的动态电缆蠕动的测量算法，本方法能够准确提取每一帧图像中的缓慢运动形变中电缆特征点，并根据计算机视觉的相关理论，较高精度的计算出时间与位移差的关系。本方法对摄相头的安装角度没有特殊的要求，本方法简单、易行、且有较高的准确度及实用价值。 通过标幺化算法统一多参数数值，创建电缆状态监测多参数关联分析模型，通过权的设置和推理机，直接给出状态检修的相关结论，解决了在线监测系统长期以来的单个参数或者系统与综合监测的问题、监测参数与如何及时分析使用问题等，对于电缆线路的安全稳定运行具有十分重要的意义。 及时发现火灾隐患并且进行激光精确测距故障点定位，为事故处理及抢修赢得时间，为供电可靠性的提高提供技术手段。 3应用情况 经过设计加工，装配调试，从功能使用角度实现了电缆及通道的机器人检测，运维人员可以在地面遥控机器人在电缆沟道进行巡检，整机装置考虑其使用环境的多变性，系统对其设备的功耗、防水、集成检测头等都做了适应性处理（见图4～5）。 图4 样机测试--跨越障碍 目前，此系统已应用于呼和浩特供电局的电缆沟道内的检测，对沟道进口非常狭小、环境差、气味大、地面滑、人员无法行走；沟道内地面有障碍物、桥架坍塌，内部积水，都可进行爬行巡检巡视。效果良好。 4结论 通过现场应用，本研究有效解决了电缆隧道日常巡检及紧急状态下的监控等技术难题。实现了预期目标，一是常规巡检，研制的机器人系统代替人进入隧道进行巡检，及时发现事故隐患；二是事故初始状态，利用机器人集成的激光测距，准确定位出火灾点或者破坏点位置；三是携带专业仪器设备提前发现事故隐患，处理于萌芽状态: 电缆隧道机器人可携带专业设备进行逐一巡查，不会漏掉一个点，全程可
2018年电力巡检无人机市场分析报告
电力巡检机器人市场调研报告（最新） 一、产品&技术分析 1、产品分类（个人观点） 按照本次调研目的和产品应用行业，巡检机器人可分为电网巡检机器人和非电网（网外）巡检机器人。 电网巡检机器人大致可分为变电设备巡检（挂轨式和轮式等）和输电线路巡检（无人机等），变电设备巡检可分为站内（挂轨式和轮式，大多为挂轨式）和站外巡检（轮式）。 网外巡检机器人有应用在市政、交通等领域的隧道机器人、非电力监测领域的轨道机器人，智能交互机器人、导引机器人等新型机器人，主要为军队、电厂、化工、物业等领域。 由于时间所限，目前对于网外巡检机器人了解不多。 2、产品功能 电站巡检机器人主要应用于室内外变电站代替巡视人员进行巡视检查。机器人系统携带红外热像仪、可见光CCD等有关的电站设备检测装置，以自主和遥控的方式，代替人对室外高压设备进行巡测，以便及时发现电力设备的内部热缺陷、外部机械或电气问题如异物、损伤、发热、漏油等等，给运行人员提供诊断电力设备运行中的事故隐患和故障先兆的有关数据。 3、主要技术(根据南方电网技术情报中心) （1）总体结构 巡检机器人系统通常采用的是分层式控制结构，分为由基站系统层和移动站系统层构成的两层控制结构。采用无线的通信设备连接巡检机器人的基站系统和移动站系统，实现巡检数据的远传和基站命令的遥控。在此基础上，能够方便地接入电力系统生产专用的光纤通信网络，实现与调度中心的数据交换。 （2）机械结构 巡检机器人的机械本体由行走机构和越障机构两部分组成。 行走机构可采用轮式移动机构和蠕动爬行机构两种形式，目前巡检机器人机械结构大多采用轮式移动机构。 随着对巡检机器人研究的不断深入，人们对机器人的机构设计必然会提出更高的要求，主要表现在轻量化、操作简单化和越障高效化等方面。 （3）电源系统 能源问题（续航能力）已成为巡检机器人续航能力的一个瓶颈，直接制约了机器人的广泛应用。 （4）控制系统 控制器种类繁多，通常控制器有下两种方案：高性能单片机、PLC。
矿山机器人分类及应用
机器人技术在矿山中的应用 摘要机器人技术已经广泛应用于各种领域，矿山机器人在井下的作用也越来越变得重要，文章主要列出以及简要的介绍了机器人技术在煤矿采掘、凿岩、喷浆、巡检、抢险救灾这几个方面的应用。 主题词机器人技术矿山应用 前言 我国是产煤大国，现年产量近38亿吨而居世界首位。我国又是以煤炭为第一能源的国家，近年来，随着国家经济的发展，对煤炭的需求量也在逐年增加，但由于煤炭生产多是在井下作业，井下环境恶劣、条件复杂、灾害严重。在井下采煤工作面以及掘进巷道，往往伴随着粉尘、潮湿、振动、噪声，甚至辐射等严重的环境污染问题。而且，这些施工作业不仅劳动强度大，有时还会使操作人员遭遇冒顶、透水、瓦斯爆炸、瓦斯突出等危险。 矿山中的机器人 伴随着经济和科技的飞速进步，机器人技术越来越广泛地应用到各种领域中开发未知及不确定环境。目前,国际上的机器人学者从应用环境出发将机器人分为2 类,即制造环境下的工业机器人和非制造环境下的服务与仿人型机器人,这和我国的分类是一致的。而煤矿机器人属于非制造环境下的特种机器人,也可称机器人化机器。根据井下作业的特殊条件和特点,机器人在煤矿中的应用主要有采掘、凿岩、喷浆、巡检、抢险救灾。 ①采掘机器人 在采煤工作面会有采煤和移架产生的大量煤尘，而煤尘具有爆炸性就会存在隐患。煤层中溢出的瓦斯也具有威胁性。以及顶板支护处理不当则会造成冒顶事故。可以说采煤工作面的工作环境是十分恶劣和危险的，还是不太适宜人类工作。因此,采用通过采掘设备加装智能控制单元构成的遥控机器人进行煤层的采掘是不错的方法。这种采掘机器人可以应用现有合适的采掘设备通过加装有合适光源和视觉、听觉、振动等传感器,经处理单元人工智能化处理,进行自主采掘作业。 ②凿岩机器人 巷道掘进是现代煤矿大规模基础设施建设中的一项难度大、耗资耗时多、劳动条件差但又十分关键、十分重要的施工作业。隧道开挖一般采用掘进法和钻爆法，但是这两种方法都没能达到经济效益最好的效果。随后,世界上几乎所有的发达国家都推出了具有机器人特征的半自动计算机辅助凿岩台车和全自动凿岩台车,也就是凿岩机器人。由于这类凿岩机器人主要用于隧道的开挖,所以将它称为巷道凿岩机器人。这种机器人可以利用传感器来确定巷道的上缘,这样就可以自动瞄准巷道缝,然后把钻头按规定的间隔布置好,钻孔过程用微机控制,随时根据岩石硬度调整钻头的转速和力的大小以及钻孔的形状,这样可以大大提高生产率,人只要在安全的地方监视整个作业过程就行了。以我国为例，中南大学何清华教授率领的科研团队，在上世纪80年代就开始了对凿岩机器人的研究，于2000年成功开发出具有国际先进水平的我国第一台隧道凿岩机器人（如图1）。
电缆隧道智能巡检机器人的设计与实现
龙源期刊网 https://www.360docs.net/doc/83843891.html, 电缆隧道智能巡检机器人的设计与实现 作者：刘冰 来源：《电子技术与软件工程》2017年第06期 伴随着城市电缆隧道的快速发展，电缆隧道运行安全隐患和风险也相对增加，为了有效提升电缆运行的安全性，需要定期对隧道进行巡检，目前，智能机器人技术已经逐渐取代人工巡检工作，成为未来电缆隧道巡检的主要发展趋势。因此，本文主要对电缆隧道智能巡检机器人技术进行研究，试图为之提供行之有效的可行性建议。 【关键词】电缆隧道智能机器人巡检设计 随着人工智能技术的发展和应用，智能机器技术也逐步发展成熟。目前，在电力、矿井、石油化工、核辐射等特种环境下，机器人已经越来越多地替代传统的人检和物防，在降低人们生命安全隐患的同时，还能有效提升工作效率。电力隧道智能机器人巡检系统是针对地下电力隧道设计研发的智能一体化巡检方案。系统以隧道智能巡检机器人为核心，配备隧道灭火机器人，结合实时监控平台，数据采集服务器以及相关附件，可实现对电力隧道环境与设备的不间断监控及火灾应急处置。本文就对电缆隧道智能巡检机器人的设计与实现进行详细分析。 1 电缆隧道智能巡检机器人技术评价 隧道巡检机器人采用轨道移动方式，搭载高清摄像机及红外热成像仪，实现隧道实时监控与红外热成像诊断；集成有害气体、烟雾、光照度、温湿度等传感器以及定位装置和语音对讲系统，使用户实时掌控隧道环境信息，并通过监控平台实现对巡检机器人的控制，数据接入、存储、统计、GIS定位以及立体展示。同时，系统具备火灾报警联动处置能力，灭火机器人可在巡检机器人检测到火情后第一时间到达事故段落、实施有效灭火处理措施。系统提供符合电力系统标准的IEC61850数据接口，方便接入电力大集控系统。 电缆隧道智能巡检机器人具备更加智能化的算法，能够准确诊断电缆隧道内各类设备的缺陷；系统后台采用人性化交互设计，能够清晰展示系统巡检结果；该系统提供多样化的解决方案，适用于隧道内各种复杂环境，支持升降云台以及离线巡检模式，并集成了电缆隧道消防灭火和电缆故障巡检解决方案。 2 智能巡检机器人的设计与实现 2.1 智能巡检机器人架构设计 本文研究的电缆隧道智能巡检机器人，包括：远程管理平台、管理中心平台、通信平台、供电系统、智能机器人五大部分，具体如图1所示。
基于STM32的智能巡检机器人的设计
? 195 ?ELECTRONICS WORLD ?技术交流 互联网浪潮下安防行业高速发展，安防作为工厂安全的第一道屏障，是整个工厂安全守护者，十分重要。当前巡检机器人在整个安防行业展开，巡检机器人的建设也正在从“传统”向“技防”转型，为工厂提供安全与便利，从而推动和谐社会建设。本文介绍了巡检机器人的设计。 1 巡检机器人整体系统设计 巡检机器人主要运用于工厂车间、写字楼、教学楼、仓库等需要安全管理的场所，它由运动底盘、摄像头、单片机、激光雷达、超声波、红外、无线传输模块、各种环境传感器等构成，采用室内定位技术、FPV 视频实时传输技术、计算机视觉技术、物联网技术等，实现了自动巡航、自动报警、远程监控等功能。它可以帮助人们自动巡检办公楼或其他需要安全管理的场所，按照程序设定，对指定工作区域进行定时巡检。 基于STM32的智能巡检机器人的设计 苏州市职业大学 韦婷婷 朱泓金 蔡 瑞 周 鑫 周星禹项目基金： 1、2017年江苏省高等职业教育高水平骨干专业建设项目[苏教高（2017）17号]：应用电子技术。 2、2018年江苏省大学生创新创业训练计划项目（项目编号：201811054012Y ）：智能巡检机器人的设计与实现。 3、2018年苏州市职业大学研究性课程（项目编号：SZDYKC-180710）：基于STM32 智能小车的设计与实现。图1 系统结构框图 2 环境测量系统方案设计 环境测量系统主要以工厂环境检测为主要目的， 我们利用传感器以及一些外设装置帮助巡检机器人实时 对工厂环境进行实进行数据检测并采集,然后将收到的 信息实时传送给处理器,让巡检机器人通过完成处理器 下达的命令对工厂内部的温度，湿度，可燃气体和有毒 气体进行检测,再实时将工厂内部环境反馈给用户端。 系统以STM32F103系列单片机为主,外设MQ-2烟雾气敏 传感器模块（潘光良，李军，家庭巡视机器人环境感知系统设计，齐鲁工业大学学报，2018年第5期55-58页，DOI:10.16442/https://www.360docs.net/doc/83843891.html,ki.qlgydxxb.2018.05.011.）、DS18B20温度传感器和HC-SR04超声波测距传感器等模块。巡检机器人将巡检中得到的数据显示在LED 屏上，如果在巡检过程中检测到某项值超出系统安全值就会报警。 3 MCU模块设计 MCU 模块采用的意法半导体的STM32F103ZET6。该芯片内核采用Cortex M3内核，主频最高可达72MHz ，有丰富的外部接口，多个基本和高级定时器(STMicroelectronics.STM32F103x8 and STM32F103xB datasheet [EB/OL].https://https://www.360docs.net/doc/83843891.html,/resource/en/datasheet/cd00161566.pdf.)。MCU 模块主要用于控制WiFi 通 图2 激光定位原理图 （下转第197页）
康威电缆隧道智能巡检机器人系统介绍
康威电缆隧道智能巡检机器人系统可实现不间断地对电缆通道（综合管廊）进行反复巡检，并实现对电缆通道（综合管廊）状态的连续、动态采集，补充了固定式、离散式在线监测系统不能实现对隧道内情况的完全覆盖，当发生紧急情况时无法将现场情况第一时间内最清晰地采集到监控中心，无法在必要时对隧道或电缆的 特定部位采取有效处理措施等不足。 康威电缆隧道智能巡检机器人系统不仅可以在第一时间进入事故现场，把现场的视频、图像、空气中有害气体的含量报警等数据发送回指挥中心，同时，也可以执行应急对讲指挥等相关的处置措施，起到更好的防灾减灾效果。 广州珠江丽景电缆隧道应用现场 深圳秀丽电缆隧道应用现场 康威电缆隧道智能巡检机器人系统由智能巡检机器人软件平台、隧道轨道总成部分、隧道供电总成部分、隧道通信总成部分、智能巡检机器人及其他相关设备组成，通讯传输采用有线、无线立体覆盖及“地联网+”可扩展式主干信息传输服务网络系统，以达到远程集中监测、集中显示报警、集中联动控制和集中管理的目标。 系统组成结构
康威电缆隧道智能巡检机器人采用自动行走的悬挂轨道式设计，由交流伺服电机驱动智能巡检机器人的行走，坡道采用在轨道上镶嵌橡胶齿状条带，增加摩擦力。 康威电缆隧道智能巡检机器人身上安装多种现场监测手段，包括基于360o全方位防抖动视频监控，可以实现智能巡检机器人运动过程中的对电缆隧道进行视频巡检，行进中的有害 气体和空气含氧量监测、行进中的温度/湿度探测。 康威电缆隧道智能巡检机器人自身具备广播通知及灭火功能，当灾情发生时，智能巡检机器人可以指挥本区及邻近区域的施工人员疏散撤离。并通过红外热成像仪找到火灾现场的着火点，在距离着火点5-10m 范围启动系统本身的灭火装置灭火。 康威电缆隧道智能巡检机器人红外成像与视频监控对比效果图 康威电缆隧道智能巡检机器人系统可通过高分辨率视频成像系统和电缆隧道内安装辅助标尺，通过后台视频分析软件模块综合运用历史数据分析和标尺刻度，进行分析比对，当电缆蠕动量超过限值时告警，做到及时维修和调整。 系统主要功能
管道机器人设计
大工微型管道机器人设计 一．微型管道机器人的介绍 微型管道机器人和微操作系统是在细微空间或狭窄空间中进行精密操作、检测或作业的机器人系统。其中微机器人一般在三维或两维尺寸上是微小的。而微操作系统在尺寸上一般不在微小范围之内，但可以实现微米、亚微米的定位和操作。 微型管道机器人在核电站细小管道、发动机等狭窄空间检测、军用侦察、医疗等领域有广泛的用途；微操作系统在生命科学、精密组装和封装等方面有广泛前景。 火力发电厂、核电厂、化工厂、民用建筑等用到各种各样微小管道，其安全使用需要定期检修。但由于窄小空间的限制，自动维修存在一定难度。仅以核电站为例，其中内径约20mm的管道有许多根，停堆检查时工人劳动条件恶劣。因此微小管道内机器人化自动检查技术的研究与应用十分必要。 “细小工业管道机器人移动探测器集成系统”由上海大学研制，包含：20mm内径的垂直排列工业管道中的机器人机构和控制技术（包括螺旋轮移动机构、行星轮移动机构和压电片驱动移动机构等）、机器人管内位置检测技术、涡流检测和视频检测应用技术，在此基础上构成管内自动探测机器人系统。该系统可实现20mm管道内裂纹和缺陷的移动探测。 宁波广强大工管道机器人适用于100mm-2000mm的管径，有探测式管道机器人、盾构式管道机器人、切割式管道机器人、转弯式管道机器人、牵引电缆绳管道机器人，样式功能皆可定制。 二．微型管道机器人设计原因 随着社会经济的发展，人民生活水平的提高，集中空调被广泛地被应用于宾馆、大型商场、影剧院、超市、高档写字楼和洗浴公共场所，为人们创造了舒适、高效、节能的工作和生活环境。然而，集中空调系统长期运行，没有清洗消毒或清洗消毒不彻底，会聚集和滋生大量对人体有害的污染物和微生物，并成为了污染物和微生物传播与扩散的媒介。为了预防空气传播传染病在公共场所的传播，保障公众健康，依据《公共场所卫生管理条例实施细则》、《公共场所集中空调通风系统卫生管理办法》的要求，开发区卫生防病站在辖区内对公共场所集中空调通风系统开展专项检查工作，并委托宁波广强机器人科技有限公司对公共卫生场所集中空调通风系统清洗后的卫生状况进行检测。 此次检测中主要是对受检单位进行问卷调查，掌握受检单位集中空调的安装时间、年开机时间、清洗和消毒情况等，而后我司利用公司自主研发制造的微型管道探测机器人探测
电缆隧道运行中巡检机器人的运用分析
电缆隧道运行中巡检机器人的运用分析 发表时间：2019-08-28T17:38:17.687Z 来源：《防护工程》2019年11期作者：陈超魏亚军王丽 [导读] 主要包括风能、太阳能、生物质能、水能、潮汐能、海洋能等可再生能源发电，以及余热、余压和废气利用发电和小型天然气冷热电多联供等。 国网山东省电力公司济宁供电公司山东济宁 272000 摘要：针对当前监测方法无法直观地反映出隧道电缆表面温度随时间的变化情况，给隧道电缆的运行维护与日常管理工作带来困难，提出一种基于分布式光学温度传感器的电缆故障监测方法。以济南市为例，详细设计隧道巡检机器人控制系统的控制单元、各功能单元、电源电路与驱动程序，完善系统的整体控制框架;其中，隧道巡检机器人电缆故障监测装置的光路设计部分采用拉曼分布式光纤温度传感器作为基本结构，同时选择具有较强抗干扰性能的中心频率为300MHz的数据采集卡、工作频率为500kHz～80MHz的高频宽带传感器、放大器对电缆的温度、电缆外部绝缘破坏程度、应力应变以及局部放电进行监测。实验结果表明，所提方法非常适用于济南市隧道电缆故障的监测与抢修，能够准确的反映出隧道电缆表面温度随时间的变化情况，对提高隧道电力系统供电质量具有重要意义。 关键词：电缆隧道；巡检机器人；运用 引言 电缆绝缘老化会导致局部放电，局部放电检测被认为是检测绝缘缺陷发展的最有效的手段。目前，隧道内电缆的局部放电检测工作主要由人工完成，采用人工形式进行隧道内电缆的局部放电检测，往往面临着诸多的局限性。例如隧道内空间较为狭窄、可能存在有害气体，特别是有疑似局部放电的接头，测量时一旦接头出现故障而爆炸，甚至会导致事故。 1、济南市隧道巡检机器人电缆故障监测方法研究 1.1、济南市隧道巡检机器人控制系统设计 控制系统设计的优劣直接影响济南市隧道巡检机器人是否能顺利完成电缆故障监测任务。在济南市隧道巡检机器人功能设计中提出了巡检机器人实现电缆故障监测所要实现的功能。针对这些功能，详细设计了济南市隧道巡检机器人控制系统的控制单元、各功能单元、电源电路与驱动程序，完成了整个控制系统框架设计，如图1所示。 图2 分布式光纤温度传感器的工作原理 从图2中可以看出，激光脉冲入射到传感光纤中，在光传播过程中与光纤分子发生相互作用产生了拉曼散射光、布里渊散射光和瑞利散射光3种散射光。利用计算机和软件对这3种散射光分析即可实现电缆应力应变和温度的高精度实时监测。 2、局放仪全程自动检测问题及其解决方法 机器人背负式局放仪需要在没有检测人员干预的情况下完成隧道内电缆局放检测工作，局放仪必须具备自动检测功能。具体包括:局放采集单元和测量软件数据传输通道的自动连接、数据自动录制、频率自动切换及对检测到信号进行智能局放判断等。
电力巡检机器人市场调研报告2017
电力巡检机器人市场调研报告 一、产品&技术分析 1、产品分类（个人观点） 按照本次调研目的和产品应用行业，巡检机器人可分为电网巡检机器人和非电网（网外）巡检机器人。 电网巡检机器人大致可分为变电设备巡检（挂轨式和轮式等）和输电线路巡检（无人机等），变电设备巡检可分为站内（挂轨式和轮式，大多为挂轨式）和站外巡检（轮式）。 网外巡检机器人有应用在市政、交通等领域的隧道机器人、非电力监测领域的轨道机器人，智能交互机器人、导引机器人等新型机器人，主要为军队、电厂、化工、物业等领域。 由于时间所限，目前对于网外巡检机器人了解不多。 2、产品功能 电站巡检机器人主要应用于室内外变电站代替巡视人员进行巡视检查。机器人系统携带红外热像仪、可见光CCD等有关的电站设备检测装置，以自主和遥控的方式，代替人对室外高压设备进行巡测，以便及时发现电力设备的内部热缺陷、外部机械或电气问题如异物、损伤、发热、漏油等等，给运行人员提供诊断电力设备运行中的事故隐患和故障先兆的有关数据。 3、主要技术(根据南方电网技术情报中心) （1）总体结构 巡检机器人系统通常采用的是分层式控制结构，分为由基站系统层和移动站系统层构成的两层控制结构。采用无线的通信设备连接巡检机器人的基站系统和移动站系统，实现巡检数据的远传和基站命令的遥控。在此基础上，能够方便地接入电力系统生产专用的光纤通信网络，实现与调度中心的数据交换。 （2）机械结构 巡检机器人的机械本体由行走机构和越障机构两部分组成。 行走机构可采用轮式移动机构和蠕动爬行机构两种形式，目前巡检机器人机械结构大多采用轮式移动机构。 随着对巡检机器人研究的不断深入，人们对机器人的机构设计必然会提出更高的要求，主要表现在轻量化、操作简单化和越障高效化等方面。 （3）电源系统 能源问题（续航能力）已成为巡检机器人续航能力的一个瓶颈，直接制约了机器人的广泛应用。 （4）控制系统 控制器种类繁多，通常控制器有下两种方案：高性能单片机、PLC。
基于5G巡逻机器人的智慧城管产品销售手册
基于5G巡逻机器人的智慧城管产品销售手 册 1.产品定义介绍 基于5G巡逻机器人的智慧城管产品基于智能巡检机器人，综合运用5G技术、人工智能、物联网、云计算等先进技术，实现5G视频回传、自主巡逻、远程实时监控、远程控制、人脸识别等功能，有效解决城市管理和公共安全存在的人手不足等问题，提升城市管理手段和水平。 2.产品目标市场 通过定制产品可以面向全国各地区城市管理、应急治理、安防管理等政府机构。 标准产品基于城管场景： 目前，城管工作面临的主要痛点在于城市建设的规模体量不断扩大，人力成本投入巨大；城市管理对象不断增加和细化，日常工作涉及面广、动态性和反复性强；城市管理工作标准和服务要求不断提高，非接触性执法需求亟待解决；城市管理信息化建设初具规模，具备信息化升级的基础。 通过本产品的部署，可以带来如下几个方面的价值： ?智能机器人可实现全天候全时段全区域巡逻监控，违法智能识别，提高城市问题发现率，降低人力成本和管理成本。 ?利用实时高清视频回传技术，可以实现实时远程执法、远程取证，
提高城管人员的工作效率； ? 后台系统联动，提高各部门协调效率，减少沟通时间，实现城市 问题快速化解决。 ? 系统可定制统计分析功能，对街道、商圈的每日、每周、每月、 每年的热点事件进行数据统计分析，为城市管理者提供数据分析和决策依据。 3. 产品关键信息 功能架构： 核心功能： 自动巡检路线远程执法远程取证违法智能分析视频云存储。。。。 地图展示终端远程控制远程视频回传语音对讲人脸识别数据分析处理采集端5G 高清摄像头5G 智能终端5G 智能巡检机器人客户层电脑手机 监控中心
集控站智能巡检机器人的设计及应用
集控站智能巡检机器人的设计及应用 科技技术是第一生产力，是推动现代生产力发展的重要因素和重要力量。智能巡检机器人在电力系统中的应用节约了人力、物力、财力，大大提高了工作效率，文章通过集控站模式下智能巡检机器人的功能设计以及在滁州电网的应用，并结合集控站智能巡检机器人的发展方向，对系统优势以及存在的不足和缺陷进行了分析讨论。集控站智能巡检机器人在滁州电网已开展规模应用，实践表明集控站智能巡检机器人应用效果良好，具有广阔的应用价值和推广价值。 标签：集控站；变电设备巡检；智能机器人；电力系统 引言 随着社会的发展，电网规模的不断发展壮大，电力设备数量几何级增长，电力设备定期巡视是电力系统一项重要的常规开展工作，如何高效开展一次设备运维，解决结构性缺员是当前面临的重要课题。采用新技术、新手段减轻变电站运维人员负担，有效保障设备安全可靠运行，是电力系统发展的方向。变电站智能巡检机器人的发明与应用，对变电站设备形成全覆盖、全监控方式，可以实时掌握变电设备的运行参数，也为变电设备的状态检修和全寿命周期管理提供了基础依据，大大提高了变电站设备运行的安全可靠性。 1 变电站巡检技术介绍 在电力系统中，电力设备定期巡视是一项非常重要的工作，它是设备运维的基础。目前滁州供电公司共运维管辖变电站47座，包括220kV变电站10座，110kV变电站36座，35kV变电站1座，其中一次设备共22106条次，主要一次设备主变92台、断路器开关2361台等。47座变电站根据区域分属于四个变电运维班管辖。其中变电运维一班管辖19座，变电运维二班管辖12座，变电运维三班管辖10座，变电运维四班管辖6座，从事变电运行岗位人员共58人。在变电站设备巡视方面主要开展的工作：正常巡视（220kV变电站每周1次、110kV 变电站两周1次）、全面巡视（220kV变电站每月1次、110kV变电站两月1次）、熄灯巡视（每月1次）、特殊巡检（根据实际情况要求）。 变电站智能巡检机器人属于典型的特种行业机器人，其研究应用范围越来越广泛，在国内外形成了独特的电力特种机器人应用研究领域。目前，国家电网公司也对推广智能化机器人巡检应用的工作制定了方案，加快推进智能机器人巡检应用进行统一规划、统一研发、统一标准、统一部署，建立智能机器人巡检、人工巡检和专业带电检测相结合的设备巡检体系，重点开展智能机器人的标准化巡检、设备红外测温、紫外电晕检测、恶劣天气和危险环境巡检等工作。滁州公司琅谯运维站引进两台智能巡检机器人，每台智能巡检机器人负责四座变电站的巡检工作，取得了非常好的应用效果。 2 集控站智能巡检机器人关键技术
电力隧道智能巡检机器人系统的技术探讨
CONSTRUCTION 技术探讨电力隧道智能巡检机器人系统的技术探讨 刘 凯 大连电力勘察设计院有限公司 辽宁大连 116011 摘 要：本文对电力隧道巡检现状进行了分析，并较详细地论述了电力隧道智能巡检机器人系统的技术特点和方案，为解决电力隧道巡检的缺陷提出了一种可靠的技术手段。 关键词：电力隧道；巡检；机器人；技术；系统 中图分类号：U45 文献标识码：A 前言： 电力隧道建设中陆续建设了通风、排水、防渗漏、电缆光纤测温、视频监控、电缆金属护层接地电流监测、环境监测、应急对讲等系统，通过这些系统的实施，基本实现了对电力隧道的智能监控，为电缆网的安全运行打下了基础。这些智能监控系统安装在隧道内的固定位置，是一种固定、离散的监测系统，该系统有覆盖面大、运行稳定可靠、经济性佳的特点，但也存在着不能实现对隧道内情况的完全覆盖，当发生紧急情况时无法将现场情况第一时间内最清晰地采集到监控中心，无法在必要时对隧道或电缆的特定部位采取有效处理措施等缺点。因此，本文将探讨如何在电力隧道实现智能巡检机器人系统来弥补上述不足。 1 电力隧道巡检现状分析 目前各省供电公司对隧道的巡检方式依然以人工巡视为主，巡视人员定期进行地面和隧道协同的巡视工作，巡视人员在隧道内主要关注电缆的蠕动变形情况、电缆和隧道外观、电力隧道金属构件锈蚀情况以及隧道积水情况，巡视工作内容逐渐单一，隧道内人员巡视工作效率低，而这些工作可以通过自动化的摄像监控来代替。 为了进一步提高电力隧道的防灾减灾能力，保障高压电缆网的安全运行，在电力隧道实现了固定、离散在线监测的基础上，一些重要电力隧道还需要动态和连续监控的功能，以现代技术手段实现对重点隧道的不间断巡检，取代人工巡检；同时，还可以逐步实现对电力隧道内突发性事件的现场处理，在第一时间采取最有效的处理措施，相对传统的人工干预，有其快速、安全、高效的优势。 2 电力隧道智能巡检机器人系统的技术特点 2.1多种高新技术的有机整合 智能巡检机器人整合了模式识别技术、无线信号传输技术、非接触供电技术、智能控制技术、数字视频技术、机电控制技术等多种高新技术手段，集机械、电子、控制、传感、材料等多学科于一体，使电力隧道的安全防护与智能化管理达到一个新的水平。 2.2动态监测手段与现场处置手段有机结合 将视频监控、多种有害气体监测、温度/湿度探测、避障操作等监测手段与交互式对讲广播指挥等现场处置手段有机结合，让电力隧道智能机器人担负起“电子警察”的职责，使电力隧道内高压电缆的安全防护水平上了一个新台阶。 2.3为适应电力隧道内的特殊使用环境而采用的专用技术 电力隧道深处地下，常年处于潮湿、高温的环境中，同时电力隧道空间狭窄，电缆托架等障碍物较多，对智能机器人的体积、避障能力以及防潮防锈水平都有极高的要求，同时电力隧道内存在大量的上下坡和拐弯，对智能机器人的行走能力要求极高。这些电力隧道的特殊要求都是与普通的工业应用完全不同的，需要开发专用技术以满足要求。我们采用了多种功能集成电路、铝合金轨道、上坡专用滑轨设计、非接触远程供电等多种专用技术来保证机器人的可靠工作。 2.4采用高可靠性的无线技术手段实现隧道内传输和通信 机器人的动作控制、采集到的数据传送都依赖于隧道内的高速通信系统，基于隧道的特殊环境，采用无线通信模式，控制数据与视频的传输基于800M-2.4G频段的无线通信，达到视频、数据、语音三合一，以适应隧道空间狭小、路径起伏弯曲、以及两侧电缆支架接地对无线信号吸收严重等现状。 3 电力隧道智能巡检机器人系统的技术方案 （1）智能巡检机器人 智能巡检机器人，是整个巡检系统的核心组成部份，承担隧道内巡检和现场处置的主要功能，由以下的多个子系统组成：车载智能控制子系统、视频成像子系统、有害气体监测子系统、远程手动控制子系统（现场处置执行）、交互式对讲广播指挥、避障及保护子系统。 （2）软件平台 利用智能巡检机器人软件平台实现对智能巡检机器人的远程控制，同时把隧道内的在线监测装置（原平台功能）与新增加的智能巡检机器人之间充分融合，已实现远程在线监测与现场巡检、现场处置相结合，在电力隧道内打造无人巡视与处置管理新模式。 （3）供电平台 智能巡检机器人的动力驱动及滑线供电子系统是集机械、电子、电器、计算机于一体的综合输送系统。它将生产、监测设备、动力行走装置（电动小车）设备等装置在预定的轨道上，按照编制的控制程序运行。同时巡检机器人按照设定的巡检程序，在不同的巡检点上，按照平台控制指令进行实时的自动化控制。 （4）轨道总成 采用工字型铝合金轨道。此轨道是一种专门特制加工的铝合金型材，它是电动自行小车运行的主体支撑轨道。铝合金轨道的一侧用于安装供电初级电缆和通信漏波电缆线，另一侧用于用于驱动轮行走空间。 （5）通信平台 采用无线数据网络传输技术，在隧道内实现无线网络的无缝隙覆盖。利用电力隧道内光纤通信传输网络，每200米设置一台无线发射终端，无线基站设备采用双模结构，两个天线接头各采用漏波电缆，分前后沿着隧道方向敷设。 电力隧道内光纤通信传输网络敷设的光缆及四电口10/100M电信级光纤收发器作为本系统的主干传输设备。监控中心通过电力专用内部调通网络，从变电站敷设光纤进入电力隧道，采用OWS2400基站设备，使用漏波电缆作为天线，沿着隧道敷设。巡检机器人上安装无线接入设备MWS100。 4 结束语 在电力隧道内建立智能巡检机器人巡检系统，可以实现对电力隧道高压电缆的自动巡检，对电力隧道高压电缆的现场灾害处置，并与原有在线监控系统联动实现对电力隧道的智能化管理，为电力电缆的可靠运行提供全面的技术保障，保证电力隧道及隧道内电缆的安全稳定运行具有重要意义。 参考文献： [1]陈韬，杨震威，崔伟，程勇.关于电力隧道智能巡检机器人系统的应用开发[J].城市建设理论研究，2013，（22）：35-39. [2]郑春晖.基于多传感器信息融合的电缆隧道巡检机器人开发[J].城市建设理论研究，2013，（7）：21-24. [3]谢振宇，付庄，宋国强，陈祖盼.基于行为的电缆隧道综合检测机器人控制系统研究[J].机械与电子，2008，（4）：47-50. [4]房海蓉，邹翠荣，王文静.隧道机器人监控装置新技术的开发[J].测试技术学报，2002，14（z2）：1394-1396. 作者简介：刘凯（1983-），男，工程师，从事电力系统通信设计工作。 第4卷 第35期 2014年12月 文章被我刊收录，以上为全文。 此文章编码：2014D 6363
推进智慧建造,实现管理升级
推进智慧建造，实现管理升级 2015年李克强总理政府工作报告中提出制定“互联网+”行动计划，希望通过大力发展互联网经济创新思维，解决目前我国面临的经济结构转型升级、全面深化改革、推进城镇化建设、建设制造强国和网络强国等问题，实现经济社会跨越式发展。至此,“互联网+”战略上升到国家层面。 近年来，随着物联网、大数据、移动互联、BIM及云技术在不同行业的应用日趋成熟，以“互联网+”技术为依托的智慧化建造的概念在建筑领域也日渐清晰。建造过程不断的自动化、智能化、智慧化演变,要求拥有雄心的建筑企业必须跟上时代的浪头。 中建X局顺势而为，基于对“对国家、对时代、对企业”负责的态度，响应中建股份的要求，以实现全面信息化为突破口，已在基础设施领域展开智慧化建造的探索，并在过程中积累了一些管理经验。 一、中建X局管理信息化集成系统建设情况 中建X局紧紧围绕“1234”工作思路开展信息化建设。坚持“技术平台+产品+二次开发”和“整体架构，分步实施”的工作思路，按照“服务战略、集约管控、集成应用、务求实效”的建设原则，遵循“管理标准化、标准表单化、表单信息化、信息集约化”的四化实施路径，大力推进标准化为基础、信息化为手段、精细化为目的“三化融合”，已经建成了由集团门户、协同平台、档案管理、市场营销、生产技术、商务合约、人力资源、财务资金、电子商务、数控中心十大运行子系统和施工项目管理、投资项目管理两大支撑系统组成的局管理信息化集成系统。目前已处于全面应用阶段。 全局53个各级分支机构及700多个在建项目纵向到底横向到边，实现100%全覆盖，全面实现了高效运营敏捷管控、财务一体化规范
管理和项目成本精细管理等信息化战略目标。 二、中建X局基础设施项目智能化管理与实践 1、智能预警管理 1.1 隧道围岩智能预警管理与应用 隧道施工过程中，由于地层的损失和地下水位的影响，特别是洞口或浅埋地段，地质条件更为复杂，如不能及时掌握岩体变化，极易造成坍方和衬砌开裂现象。 为解决以上问题，中建X局在郑万铁路、正习高速等长大隧道项目成功建立了隧道围岩智能预警系统进行风险管理。 该系统通过在隧道相关位置埋设反射片、固定全站仪及在隧顶设置静力水准仪自动沉降采集设备等，在施工过程中对隧道地表沉降、拱顶下沉、围岩收敛、断面变化等监控项目进行量测，通过自动化采集、即时传输，即时分析相关数据，具有自动完成周期变形监测、实时评价变形监测成果,实时显示变形趋势等智能化功能,使隧道围岩量测更精确、更便捷，提供的预警信息自动处理上传共享，通过手持终端或者电脑端网站指导隧道施工。 1.2 深基坑智能预警管理与应用 地铁车站等涉及深基坑施工的工程，必须保证支护结构状态稳定，确保基坑施工安全，且不危及基坑周边建筑物和既有建（构）筑物、地下管线等。 为规避以上风险，中建X局在XX线等各地铁车站建立了深基坑智能预警系统进行风险管理。 该系统由采集端、智能云平台及信息接收端组成。通过在基坑相关位置布置GPS系统、静力水准仪、自动沉降仪、固定测斜仪、轴力计、水位计、应力计等设备，建立起基坑沉降、位移一体化监测站；建筑物沉降、倾斜一体化监测站；深部位移一体化监测站等自动化智能监测系统，并辅以人工采集、即时上传文件或数据，通过专用软件
巡检机器人机械结构设计研究
Ｖｏｌ．２８Ｎｏ．１２ Ｄｅｃ２０１２ 赤峰学院学报（自然科学版）ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈｉｆｅｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅＥｄｉｔｉｏｎ）第２８卷第１２期（下） ２０１２年１２月机械结构是机构和机械实现其功能的载体，机械结构设计是依据所确定的功能原理方案设计出实体结构，使其零部件的实体结构按指定的方式组合后能够按照指定的原理实现特定的功能．巡检机器人的机械结构是整个机器人系统的基础和载体，同时也是巡检机器人技术向工程使用化发展的一大难题．因此， 对巡检机器人机械结构设计研究不但是课题的需要，同时也具有较深的理论和学术价值．1 巡检机器人总体机构设计 巡检机器人的基本构型是在只考虑巡线机器人机构的运动学要求，不考虑机械臂的布局、各关节执行机构具体设计等问题前提下，提出的具有最少自由度的关节组合，是形成各种不同机构设计的基础．在近年来对巡检机器人进行了大量的理论分析和试验研究的基础上，根据机器人的运动要求，抽象出该巡检机器人机构的基本构型如图１所示． 巡检机器人共有７个关节，分别为２个伸缩关节、２个摆动关节、２个回转关节和１个移动关节．移动机器人采用双臂反对称式悬挂，每个臂具有一个伸缩关节、一个俯仰关节、一个回转关节，以及一 个公共的移动关节．移动关节的轴线水平，分别与两个回转关节的轴线垂直相交；摆动关节的轴线水平并与回转关节的轴线和移动关节的轴线分别垂直；伸缩关节的轴线与摆动关节的轴线垂直．七自由度机器人构型在不考虑空间干涉和关节机构运动范围的前提下可以实现空间范围内所有的位姿调整，并具有一定的冗余自由度，使得机器人可以完成沿线巡检过程中所有的运动要求，保证机器人实现对障碍物的跨越、 避让动作．巡检机器人机构构型中各个关节所组成的多自由度机构在原理上可实现机器人跨越地线上障碍物所需的全部运动．巡检机器人除考虑运动所需自由度外还需考虑越障过程中所需的其他条件，例如：机器人在线路上的固定问题、机器人在线路上滚动行驶的所需的行走关节等．为保证机器人在地线上可以自由行驶，机器人两机械臂末端分别安装一个行走机构，通过行走轮在线路上滚动完成滚动行驶的运动；为了防止滚动行驶时行走轮打滑，在每个臂的主动轮下各安装了一对带弹性缓冲的压紧轮，且可相对主动轮实现升降运动；为了实现双 巡检机器人机械结构设计研究 刘 璘 （甘肃交通职业技术学院 汽车与筑机工程系，甘肃 兰州７３００７０） 摘要：本文通过首先阐述了巡检机器人总体机构设计，通过对巡检机器人结构设计的分析后，采用双机械臂反对称机构进行设计．总的来说，本文对巡检机器人机械机构的设计，实现对机器人各关节机构的结构设计，在进行巡检机器人的机械机构设计过程中不但满足对机械机构设计中遵循的设计原则外还根据巡检机器人的特殊作业环境和作业任务进行分析，满足所规定的特有的设计要求． 关键词：巡检机器人；机械结构；结构设计中图分类号：ＴＰ２４２ 文献标识码：Ａ 文章编号：１６７３－２６０Ｘ（２０１２）１２－００７３－０３ 基金项目：甘肃省交通厅主持的《汽车制动器制动 间隙自动调节器》省科委科学技术成果，编号（93）甘科鉴字201号 图１巡检机器人机构构型 图２ 巡检机器人机构简图 ７３－－