机器人焊枪(中文版)

阿比科.宾采尔机器人焊枪产品及周边产品介绍

阿比科.宾采尔机器人焊枪产品及周边产品介绍金属惰性气体（MIG）/金属活性气体（MAG）焊枪 ?“ABIROB A ECO-Line”：MIG/MAG气冷式焊枪系统 ABIROB? A300,A360 、ABIROB? A500 ?“ABIROB 350 GC”：MIG/MAG气冷式焊枪系统 ABIROB? 350 GC ?“ROBO Standard” MIG/MAG液冷式焊枪系统 ROBO 455 D 、 ROBO 650 TS ABIROB W 焊枪系统（液冷式） ?ABIROB W300、ABIROB W500 钨极氩弧焊（TIG）焊枪系统 ?“ABITIG MT” ABITIG? MT 300 W 机器人周边产品 ?机器人防碰撞iCAT、CAT 2、iSTM ?清枪装置BRS-CC ?冷却箱BWC

ABIROB A 系列焊枪(气冷) 新颖的设计、一流的配置、简易的操作以及小巧的架构等特点无不显示出ABIROB A 系列的出众。优点： ?简易小巧的模块化设计：方便于维修与维护 ?超薄设计：理想的可达性 ?高稳定性与重复可定位性：最大化的TCP值；TCP可靠性强（即使发生碰撞）。 ?创新的互锁系统：在TCP保持不变的情况下快速轻松地更换枪颈。 ?适用于300A,360A与500A(100%暂载率) ABIROB A300 技术参数（EN60 974-7）：符合中国标准GB/T15579.7-2005弧焊设备；第七部分：焊枪额定值：300A CO2、250A 混合气体、M21（EN439）暂载率：100% 焊丝直径：0.8～1.4mm ABIROB A360 技术参数（EN60 974-7）：符合中国标准GB/T15579.7-2005弧焊设备；第七部分：焊枪额定值：360A CO2、290A 混合气体、M21（EN439）暂载率：100% 焊丝直径：0.8～1.4mm ABIROB A500 技术参数（EN60 974-7）：符合中国标准GB/T15579.7-2005弧焊设备；第七部分：焊枪额定值：500A CO2、400A 混合气体、M21（EN439）暂载率：100% 焊丝直径：0.8～1.6mm

川崎机器人伺服焊枪标定

川崎机器人伺服焊枪标定一.设定参数: 1.打开辅助功能界面，如下图： 2.伺服焊枪机械参数设定:点焊---伺服焊枪机械参数设定,如下图: 如果设置焊枪1,射枪编号就写1

伺服焊枪类型：普通枪（换枪选双枪）。动作范围：上限按照焊枪参数表上的填写，下限一般情况下都是-200mm 分辨率：转速比（马达转一圈焊枪走的行程）/8192=0.00…. 然后在第一位不是0的数字开始，后面加上小数。分辨率指数：小数点后移N位就是10的负N次方。例：10.4(转速比)/8192=0.0012695=1.2695×10-3分辨率就是1.2695 分辨率指数填3。动作方向：负（正方向开枪，负方向关枪）。最高速度按照表格里面的填写，加速时间及以下4个都是0.05 下面是焊枪参数表，每把焊枪都自带的。

3.伺服焊枪的的设定在示教器上打开辅助——点焊——伺服枪设定——射枪编号，如下图所示：间隙如果焊枪行程大于35mm两个参数都设为10.0mm，如果小于35mm设为5.0mm加压力：示教设为0.980KN，磨损检测时0.98KN 工具的+Z方向设为关闭，E系控制柜都选关闭，和枪关闭方向一致粘连检测粘枪时的检测，这个功能应该不能使用压入速度设为10mm/s 加压前间隙可动侧，不动侧均为10 加压后间隙可动侧，不动侧均为10 伺服焊枪加压等待时间：焊接时10ms内焊枪没有打开时会报警。枪尖接触信号：焊接时会发出的信号，可以用作防止焊枪不焊接。研磨时的加压力：0.98KN焊枪修模时的压力。研磨时的加压时间：修模时加压的时间一般1-1.2秒就够了。最大加压限制值max electric force 4.000KN（根据参数表） 4.加压力调整数据：打开辅助——点焊——加压力调整数据——射枪编号，如下图所示：根据此图设置

机器人伺服焊枪培训教材(修改)

目录第一章概述 (1) 1.1FANUC机器人伺服枪功能的特点 (1) 1.2基本规格 (1) 1.3 伺服焊枪的组成部分 (1) 1.4控制方法 (2) 第二章伺服枪的初始化设置 (3) 2.1 伺服枪轴初始化安装 (3) 2.2 设置坐标系 (8) 2.2.1 焊枪安装在机器人上的情形 (8) 2.2.2 焊枪固定在地面或工作台上的情形 (8) 2.3 伺服枪设置 (9) 2.3.1 焊枪零位设置（Gun Master） (9) 2.3.2 焊枪关闭方向设置 (10) 2.3.3 焊枪轴限位设置 (11) 2.3.4 焊枪自动调节 (13) 2.3.5 压力标定 (15) 2.3.6 工件厚度标定 (16) 第三章焊接设置 (18) 3.1 点焊I/O (18) 3.1.1 点焊系统基本术语 (18) 3.1.2 点焊I/O及其设定 (19) 3.2 伺服枪设定 (24) 3.2.1 伺服枪设定画面 (24) 3.2.2 伺服枪一般设定画面 (24) 3.2.3 焊枪行程极限的更改 (26) 第四章手动操作 (28) 4.1 手动加压 (28)

4.2 手动行程 (30) 4.3 手动焊接 (32) 4.4焊枪点动操作 (33) 第五章编程 (35) 5.1 点焊指令 (35) 5.1.1 点焊指令格式 (35) 5.1.2 焊接顺序 (41) 5.1.3 示教位置 (42) 5.2 其他指令 (42) 5.2.1 加压动作指令 (42) 5.2.2 压力指令 (43) 5.2.3 焊枪零位调校指令 (44) 第六章焊嘴磨损补偿 (45) 6.1 概述 (45) 6.2 2步方式 (45) 6.2.1 准备工作 (45) 6.2.2 测量方法 (46) 6.3 单步方式 (48) 6.4 焊嘴磨损补偿功能的设定 (50) 6.4.1 焊嘴磨损检测设定 (50) 6.4.2 焊嘴磨损基准值设定 (52) 6.5 恢复步骤 (53) 6.5.1 恢复焊枪零位数据 (53) 6.5.2 焊嘴破损时的恢复 (54) 6.6 焊枪行程极限补偿 (55) 附录SVGN报警代码 (57)

ABB工业机器人配置伺服焊枪的步骤

Tune 枪的一般步骤 1. 加载伺服焊钳的配置文件 1.1 文件位置： Controller hd0a:\RobotWare_5.xx\ utility\ AdditionalAxis\ DM1\ServoGun 个人电脑(PC) C:\Program Files\ABB Industrial IT\Robotics IT\ MediaPool\RobotWare_5.14 \utility\AdditionalAxis\ DriveSystem 09 \ ServoGun\DM1 （有三个文件，根据伺服枪的硬件连接选择合适的文件加载）。 1.2 文件名： MxLyBzS_DMd.CFG 注： x： motor (logical axis)7轴y： measurement link 第一个接口 a) z： board position 1板d： drive module 1 1.3 加载步骤： ABB - Control Panel - Configuration -File - Load Parameters-Load parameters and replace duplicates – Load。 2. 定义伺服枪的伺服电机参数（极对数、极对数、最大电流、相电压、电阻、电感、Stall torque（失速转矩） 1.1 伺服电机参数设置：极对数(pole pairs)：获取方法有两种;一般可以找焊钳生产厂商索取，或者根据经验尝试，一般为2、3、4、5、6中的一个值。最大电流（Max Current）：根据电机上铭牌值写入即可，也可以找焊钳厂家索取。电阻（phase resistance）：=Rw/2 ΩRw的值找厂家索取电感（phase inductance）：=Lw/2 H Lw的值找厂家索取失速转矩（Stall torque）：Stall torque：失速转矩也称堵转力矩，指在电机轴被外力锁定的约束下，已目标温升为约束，可连续输出力矩的最高值，堵转力矩一般高于额定转矩，改力矩受限于电机的电磁结构和热电阻等因素。 Ke值：永磁电机的反电动势常数Ke。Ke和Kt之间满足 Ke= Kt/√3关于伺服电机中的Ke、和Kt解释；永磁电机的反电动势常数KE 只要电机在转动，必然会有线圈切割磁力线，所以会有反电动势产生。对于具体的某型号电机，其转

KUKA机器人焊枪设置

1、设置电脑IP地址与KUKA机器人的IP地址为同一网段 1.1、点击KUKA机器人左上角的机器人图标，如下侧图示1中显示，投入运行-网络设置，可查看IP地址；图示1 一、 1.2、设置电脑IP地址，此次配置IP地址17 2.31.1.xxx，请注意尾数不能为147，如图示2；图示2

1.3、设置完成后可以用workvisual 连接机器人。 2、workvisual 设置( 2.1、连接网线，请连接在机器人控制柜门侧的KLI 接口处； 2.2、连接好后，打开workvisual ，点击文件，在下拉菜单中点击寻找项目（如图示3)，点击刷新，等待连接机器人成功； 2.3、连接成功后，一层一层点击开项目，在如图示4中蓝色标示出的最近修改后的项目，双击导入项目；寻找项目对话框点击刷新图示3 双击导入项目图示2

2.4、在workvisual上的文件下拉菜单中点击名录管理，如图示5显示；文件菜单名录管理 2.5、点击名录管理后出现对话框（如左图6），点击打开文件，（注意请先将有AFC文件的U盘插在机器人控制柜上），在出现的对话框中选择ServoGunTC_Obara_82_83”，选择打开加载这个文件，然后关闭这个对话框；图示6 点击打开文件加载这个文件 2.6、选中“steuerung 1xxxxxx"，双击激活该项目，如图示7中灰色标示出的； steuerung 1xxxxxx 图示7

KUKA机器人焊枪设置

1、设置电脑IP 地址与KUKA 机器人的IP 地址为同一网段 1.1、点击KUKA 机器人左上角的机器人图标，如下侧图示1中显示，投入运行-网络设置，可查看IP 地址；一、图示2 1.3、设置完成后可以用workvisual 连接机器人。 2、workvisual 设置( 2.1、连接网线，请连接在机器人控制柜门侧的KLI 接口处； 2.2、连接好后，打开workvisual ，点击文件，在下拉菜单中点击寻找项目（如图示3)，图示1

点击刷新，等待连接机器人成功； 2.3、连接成功后，一层一层点击开项目，在如图示4中蓝色标示出的最近修改后的项目，双击导入项目； 2.4、在workvisual 上的文件下拉菜单中点击名录管理，如图示5显示；寻找项目对话框点击刷新图示3 双击导入项目图示2

2.5、点击名录管理后出现对话框（如左图6），点击打开文件，（注意请先将有AFC 文件的U 盘插在机器人控制柜上），在出现的对话框中选择ServoGunTC_Obara_82_83”，选择打开加载这个文件，然后关闭这个对话框； 2.6、选中“steuerung 1xxxxxx"，双击激活该项目，如图示7中灰色标示出的；文件菜单名录管理点击打开文件加载这个文件图示6 图示7 steuerung 1xxxxxx

2.7、在该条目下右键选择添加指令，出现下侧图示8对话框，选择条目 ServoGunTC_Obara_82_83”下的”TS4817N4935E435“焊枪，然后选择添加；出现右下图示9焊枪与控制柜机器人状态图示，表示焊枪添加到机器人法兰盘上，如果焊枪连接在控制柜处，焊枪添加错误，请删除并请按照之前步骤重新添加焊枪； 2.8、双击”TS4817N4935E435“（如图示10），出现对话框，在此对话框需要修改”软件限位开关“ ，即焊枪开口大小，参照焊枪铭牌或者随附文件，修改后保存修改；图示8 ServoGunTC_Obara_82 _83 TS4817N4935E 435 图示9

ABB(Asea Brown Boveri Ltd)机器人培训资料

ABB(Asea Brown Boveri Ltd)机器人培训资料一．打开程序的步骤：①点ABB弹出对话框②点程序编辑器就能进入程序二．打开或关闭焊接的步骤:①点ABB弹出对话框②点RobotWare Arc③ 点锁定④点焊接启动（打钩则启动，大圈则关闭）⑤点确定三．点焊的步骤：①点ABB弹出对话框②点输入输出③点右下角的视图④点模拟输出⑤进行电压电流值的更改（aoCURR_REF设定电流，0.03表示30A；aoVOLT_REF设定电压，12表示12V）⑥按下视教器三的按钮四．程序指令的解释： 1.Move J：机器人空走点，路径不确定，轴的转动角度可大于90度，不存在运动死点。（在焊枪离工件近时不可用，以免发生碰撞） 2.Move L：机器人空走点，走直线，轴的转动角度不能大于90度 3.ArcLStart p1E_A1, v200, sm1, wd5\Weave:=wv5, fine, Torch1\WObj:=wobjSTN1\Track:=trk1\SeamName:="ws1E"; ArcLStart：焊接的开始；焊接起始点位置；v200：机器人自动时的行走速度（大小可调）； sm1：收弧参数设置（不同焊道名字可能不一样）；wd5：焊接和起弧参数设置（不同焊道名字可能不一样）；Weave:=wv5：焊接摆动频率和宽度设置（不同焊道名字可能不一样） Torch1：工具坐标；Wobj：工件坐标；STN1：外部轴；Track:=trk1：跟踪参数设置 SeamName:="ws1E"：跟踪路径保存 4.ArcL：直线焊接在起始和结束之间的一个点 5.ArcC p1J_A2, p1J_A3, v200, sm1, wd1J1\Weave:=wv1J1, z1, Torch1\WObj:=wobjSTN1\Track:=trk1c; ArcC：焊接圆弧在起始和结束之间的两个点 6.ArcLEnd p1E_A2, v200, sm1, wd5\Weave:=wv5, fine, Torch1\WObj:=wobjSTN1\Track:=trk1; ArcLEnd：直线焊接结束点 7. Search_1D pose1JX, p1J_SXY7, p1J_SXY8, v200, Torch1\WObj:=wobjSTN1; Search_1D：寻位指令（一般寻位要从空间坐标X,Y,Z,3个方向进行寻位）；pose1JX；寻位偏差值（不同焊道名字不一样）；p1J_SXY7, p1J_SXY8：寻位的两个点（名字自己取，但一定不能一样） 8.PDispSet pose1J XY：寻位偏差值的加载（各焊道寻完位后，在进行焊接前加载） 9.PdispOff：关闭寻位偏差值（每次加载焊接完后要添加该指令关闭偏差值） 10.MpSavePath "path1J"\SeamName:="ws1J"; MpSavePath：打底时焊道路径的保存；path1J：J焊道的路径；SeamName:="ws1J：路径的保存名字为ws1J

ABB机器人培训内容

一．手动操纵工业机器人 1.单轴运动控制（1）左手持机器人示教器，右手点击示教器界面左上角的“”来打开ABB 菜单栏；点击“手动操纵”，进入手动操纵界面；如图1-1所示。图1-1 进入手动操纵界面（2）点击“动作模式”，进入模式选择界面。选择“轴1-3”，点击“确定”，动作模式设置成了轴1-3，如图1-2所示。图1-2 模式选择界面（3）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制1轴运动，前后摇杆控制2轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制3轴运动。（4）点击“动作模式”，进入模式选择界面。选择“轴4-6”，点击“确定”，动作模式设置成了轴4-6，如图1-3所示。图1-3 “动作模式”的选择（5）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制4轴运动，前后摇杆控制5轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制6轴运动。【提示】轴切换技巧：示教器上的按键能够完成“轴1-3”和“轴4-6”轴组的切换。 2.线性运动与重定位运动控制（1）点击“动作模式”，进入模式选择界面。选择“线性”，点击“确定”，动作模式设置成了线性运动，如图1-4所示。（2）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制机器人TCP点左右运动，前后摇杆控制机器人TCP点前后运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制机器人TCP 点上下运动。图1-4 线性运动模式操纵界面

（3）点击“动作模式”，进入模式选择界面。选择“重定位”，点击“确定”，动作模式设置成了重定位运动，如图1-5所示。图1-5 “重定位”动作模式的选择（4）移动示教器上的操纵杆，发现机器人围绕着TCP运动。 3.工具坐标系建立工业机器人是通过末端安装不同的工具完成各种作业任务。要想让机器人正常作业，就要让机器人末端工具能够精确地达到某一确定位姿，并能够始终保持这一状态。从机器人运动学角度理解，就是在工具中心点（TCP）固定一个坐标系，控制其相对于基座坐标系或世界坐标系的姿态，此坐标系称为末端执行器坐标系（Tool/Terminal Control Frame，TCF），也就是工具坐标系。默认工具坐标系的原点位于机器人安装法兰的中心，当接装不同的工具（如焊枪）时，工具需获得一个用户定义的工具坐标系，其原点在用户定义的参考点（TCP）上，如图2-1-4所示，这一过程的实现就是工具坐标系的标定。它是机器人控制器所必需具备的一项功能。 a) b) 图1-6 机器人工具坐标系的标定大多数工业机器人都具备工具坐标系多点标定功能。这类标定包含工具中心点（TCP）位置多点标定和工具坐标系（TCF）姿态多点标定。TCP位置标定是使几个标定点TCP位置重合，从而计算出TCP，即工具坐标系原点相对于末端关节坐标系的位置，如四点法；而TCF姿态标定是使几个标定点之间具有特殊的方位关系，从而计算出工具坐标系相对于末端关节坐标系的姿态，如五点法（在四点法的基础上，除能确定工具坐标系的位置外还能确定工具坐标系的Z轴方向）、六点法（在四点、五点的基础上，能确定工具坐标系的位置和工具坐标系X、Y、Z三轴的姿态）。为获得准确的TCP，下面分别以四点法和六点法为例进行操作。